Nghiên cứu, ứng dụng bộ điều khiển pid khí nén tàu thủy

Bài báo giới thiệu các bộ điều khiển PID khí nén, nghiên cứu các tác động điều khiển tỷ lệ, tích phân và vi phân làm ảnh hưởng đến tín hiệu ra của bộ điều khiển, đồng thời cũng phân tích các giải pháp thiết kế và bố trí các bộ điều khiển khác nhau cho các hệ thống khác nhau trên tàu.

HỘI NGHỊ KH&CN CƠ KHÍ - ĐỘNG LỰC 2021 NGHIÊN CỨU, ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID KHÍ NÉN TÀU THỦY RESEARCH, APPLICATION PID PNEUMATIC CONTROLLER ON BOARD THE SHIP NGUYỄN NGỌC HOÀNG*, ĐỖ THỊ HIỀN Khoa Máy tàu biển, Trường Đại học Hàng hải Việt Nam *Email liên hệ: hoangnn.mtb@vimaru.edu.vn Tóm tắt Bộ điều khiển tỷ lệ, tích phân vi phân PID sử dụng rộng rãi công nghiệp hệ thống điều khiển hệ động lực tàu thủy Bài báo giới thiệu điều khiển PID khí nén, nghiên cứu tác động điều khiển tỷ lệ, tích phân vi phân làm ảnh hưởng đến tín hiệu điều khiển, đồng thời phân tích giải pháp thiết kế bố trí điều khiển khác cho hệ thống khác tàu, bên cạnh tác giả dùng thực nghiệm nghiên cứu tìm giá trị hệ số tỷ lệ, tích phân vi phân điều khiển hiển thị NS 732 nhà chế tạo NAKAKITA SEISAKUSHO Từ khóa: Bộ điều khiển PID, điều khiển khí nén PID Abstract The PID controller is widly used in industrial and control systems of propulsion system on board the ship Article inroduces PID pnuematic controller, make a study of the influence of propotional, intergral and differential to output of controller Simultaneously, the article analyses solutions for designing and application the various controllers in the several ship systems, beside the authors used practic together with research to finding out the values of scale factor for propotional, intergral and differential for the NS 732 automatic indicating controller of maker NAKAKITA SEISAKUSHO dụng điều khiển tự động PID vào tự động điều khiển thông số hệ động lực tàu thủy theo đặc điểm riêng chúng góp phần tích cực hồn thiện đóng quản lý khai thác lượng tàu thủy hiệu Các điều khiển kết hợp điều khiển PI, PID sử dụng tàu hệ thống: Điều chỉnh nhiệt độ dầu nhờn vào động diesel, điều chỉnh nhiệt độ nước làm mát vào làm mát xi lanh động diesel, điều chỉnh nhiệt độ nước biển tuần hoàn làm mát vịng ngồi, điều chỉnh nhiệt độ dầu đốt, dầu nhờn vào máy lọc, điều chỉnh độ nhớt dầu đốt vào động diesel, điều chỉnh áp suất cấp dầu đốt vào động diesel, điều chỉnh áp suất cấp nước sinh hoạt phục vụ, điều chỉnh cấp nước nồi hơi, điều chỉnh áp suất nồi hơi, Các điều khiển điều khiển điện, điện tử khí nén hay khí nén túy Nội dung 2.1 Cơ sở toán học điều khiển PID Nhiệm vụ điều khiển tác động điều chỉnh thông số điều chỉnh đối tượng cho đáp ứng đầu thỏa mãn yêu cầu đáp ứng nhanh, độ vượt q nhỏ sai lệch Trong cơng nghiệp nói chung tàu thủy nói riêng phổ biến sử dụng điều khiển PI, PID Lý thuyết điều khiển kết hợp điều khiển tỷ lệ, tích phân vi phân nhà toán học, vật lý học người Mỹ gốc Nga, Nicolas Minosky phát từ năm 1922, áp dụng cho lái tự động tàu thủy Hạm đội tàu hải quân Mỹ PIDPropotional - Intergral - Differential-gọi điều chỉnh tỷ lệ, tích phân vi phân Keywords: PID controller, PID pnuematic controller Đặt vấn đề Tự động điều khiển thông số hệ thống tàu thủy vô quan trọng, đảm bảo thông số hệ thống hoạt động xác hiệu an tồn, giúp thuyền viên giảm tải sức lao động căng thẳng thần kinh Như việc nghiên cứu thiết kế, phân tích ứng SỐ ĐẶC BIỆT (10-2021) Hình Sơ đồ cấu trúc điều khiển PID Trên Hình giới thiệu sơ đồ cấu trúc điều khiển PID[2], tín hiệu vào điều khiển sai lệch e(t) 67 HỘI NGHỊ KH&CN CƠ KHÍ - ĐỘNG LỰC 2021 thông số điều khiển giá trị đặt, điều khiển phản ứng đưa tác động điều khiển: Tỷ lệ, tích phân vi phân tín hiệu điều khiển z(t) tác động phục hồi thông số điều chỉnh: z(t)= Kpe(t) + KI∫e(t) + KD ( ) (1) Trong đó: z(t) - Tín hiệu điều khiển; e(t) - Sai lệch thông số điều chỉnh, tín hiệu vào điều khiển; KP - Hệ số khuếch đại tỷ lệ; KI - Hệ số tỷ lệ tích phân; KD - Hệ số tỷ lệ vi phân Sau nhóm tác giả thực nghiệm điều chỉnh để kiểm tra đặc điểm tác động điều khiển điều khiển PID, hệ thống điều chỉnh SPC 3521 Control response, từ Phịng thí nghiệm thực hành Tự động điều khiển, Khoa Máy tàu biển, Trường Đại học Hàng hải Việt Nam khó ổn định Hình đồ thị biểu diễn tác động điều khiển tỷ lệ đáp ứng nhận thực nghiệm điều chỉnh trì áp suất khí bình chứa theo giá trị đặt (xem mơ hình thực nghiệm Hình 2): Đường màu đỏ biểu thị giá trị đặt ‘set point’; Đường màu xanh nước biển tác động điều khiển mở van điều khiển để trì áp suất khí bình chứa theo giá trị đặt; Đường màu xanh đáp ứng thông số điều chỉnh Trên đồ thị thấy sai số điều chỉnh giảm tăng hệ số khuếch đại (hệ số khuếch đại thực nghiệm đặt tỷ lệ theo dải tỷ lệ Pb=10-250% hệ thống điều khiển SPC 3521), nửa bên trái đồ thị biểu diễn cho trường hợp hệ số khuếch đại theo dải tỷ lệ Pb=80%, nửa lại cho hệ số khuếch đại với Pb=100%, điều kiện nhiễu (ảnh từ hình máy tính) Hình Mơ tả thực nghiệm điều chỉnh áp suất khí bình áp suất SP-Tác động đặt, PV-giá trị áp suất đo phản hồi, CO-Tác động điều khiển Tải tiêu thụ khí từ bình khí nén đo lưu lượng khí từ van bi qua van nhiễu Áp suất khí bình phản hồi qua rơ le trì nhờ điều khiển tác động vào động van ‘pilot’để điều chỉnh PID van điều chỉnh theo tải tiêu thụ khí từ bình Giá trị áp suất đặt, hệ số tỷ lệ, tích phân vi phân đưa vào từ hình máy tính kết nối với bảng điều khiển Hình Đồ ị đáp ứng điề ển thay đổ ệ ố ếch đạ b Điều chỉnh tích phân I Khác với điều chỉnh tỷ lệ, điều chỉnh tích phân quan tâm đến sai số tích lũy sản sinh, tức theo lịch sử sai lệch, z(t) = K I∫e(t), tín hiệu điều chỉnh tích phân xác định sai số miền thời gian t, tức z(t) = KI∑e(t), có tác dụng tác động hiệu chỉnh, chậm triệt tiêu sai lệch thông số điều chỉnh a Điều chỉnh tỷ lệ P Điều chỉnh tỷ lệ z(t) = Kpe(t) thuộc loại tĩnh học, tín hiệu điều chỉnh tỷ lệ với sai số hệ số khuếch đại KP, tác động điều khiển có mặt tất điều chỉnh, có tác dụng tác động điều khiển thơ, phần gốc rễ móng cần thiết điều khiển, tác động điều khiển tỷ lệ hình thành có sai lệch thơng số điều khiển, có đặc điểm khơng triệt tiêu sai lệch, việc tăng hệ số khuếch đại kéo theo qn tính lớn 68 (ảnh từ hình máy tính) Hình Đồ thị đáp ứng điều khiển PI SỐ ĐẶC BIỆT (10-2021) HỘI NGHỊ KH&CN CƠ KHÍ - ĐỘNG LỰC 2021 Đồ thị Hình mơ tả thực nghiệm điều chỉnh áp suất khí theo giá trị đặt kết hợp tác động điều khiển tỷ lệ tích phân PI, triệt tiêu sai lệch thơng số điều chỉnh đáp ứng có chậm đi, thực nghiệm đồ thị chọn P b=100% Ti=10s c Điều chỉnh vi phân D Hình Sơ đồ hệ thống điều khiển khí nén điều khiển PI A.S- nguồn cấp khí, 1- tỷ lệ, 2- hộp xếp giá trị đặt, 3- hộp xếp giá trị đo, 4- rơ le khí nén, 5- hộp xếp điều chỉnh tỷ lệ, 6- hộp xếp điều chỉnh tích phân, 7- khâu tích phân, 8- van điều chỉnh giá trị đặt, 9- tiết lưu, 10- khí đến van điều chỉnh vị trí mở van, 11- tín hiệu đo phản hồi Hình Đồ thị đáp ứng điều khiển PD Trong thực tế gặp trường hợp tốc độ tiêu thụ từ két chứa dầu hay nước lớn mức cấp vào làm khơ két, hay trường hợp xe lên dốc, rõ ràng không chờ đến xe giảm tốc tăng ga trì tốc độ mà cần dự liệu trước, tức cần phải điều khiển theo dự báo biến thiên thông số điều chỉnh tốc độ thay đổi sai lệch, tác động điều chỉnh theo mức độ, cường độ hoạt động đối tượng, điều chỉnh vi phân bổ sung để giải vấn đề mơ tả tốn học tương ứng z(t)=K D ( ) = KD∆e(t), tức tín hiệu điều chỉnh tỷ lệ với tốc độ biến thiên sai lệch thơng số điều chỉnh, quan tâm đến độ dốc hay gia số thông số điều chỉnh, có điều chỉnh vi phân giảm độ vượt quá, giảm thời gian điều chỉnh đáp ứng thời gian điều chỉnh nhanh Hình thực nghiệm điều chỉnh PD, Với P b=100% T D=0,5s cho thấy đáp ứng nhanh, khơng ổn định không triệt tiêu sai lệch 2.2 Kết hợp tác động điều khiển điều khiển khí nén PI Rõ ràng khơng thể sử dụng tác động điều khiển đơn lập điều khiển tàu thủy thấy phân tích tốn học vật lý học trên, đồng thời cần lưu ý nhiễu loại môi trường tàu thủy phức tạp, đơn cử chấp nhận sai số để bố trí điều khiển tỷ lệ đơn lập vào hệ thống điều khiển cấp nước nồi chẳng hạn hệ thống khó ổn định thời điểm mức nước nồi ln dao động nghiêng lắc tàu sóng, trường hợp cần kết hợp điều khiển tỷ lệ với điều khiển tích phân [1] SỐ ĐẶC BIỆT (10-2021) Như cần thiết phải chọn kết hợp khâu điều khiển thích ứng vào điều khiển thông số hệ thống phù hợp với đặc điểm riêng hệ thống Sơ đồ Hình thiết kế mô tác động điều khiển kết hợp điều khiển tỷ lệ điều khiển tích phân PI điều khiển tỷ lệ tích phân dùng lượng khí nén Hộp xếp tỷ lệ có áp suất thay đổi theo tỷ lệ khe hở x vòi phun chắn Pp=P o±Kp∆Pp, cịn hộp xếp hiệu chỉnh tích phân có áp suất PI=P o± K I∑∆PI, Po áp suất hộp xếp thời điểm đầu trạng thái cân trước đó, ∆P giá trị áp suất thay đổi hộp xếp khoảng thời gian điều chỉnh Áp suất khí nén sau rơ le qua đường 10 tác động điều khiển để đạt thơng số điều chỉnh, cịn tín hiệu phản hồi thông số điều chỉnh sau khuếch đại trở so sánh với tín hiệu đặt qua đường 11 Như sơ đồ có dao động tỷ lệ gây chênh lệch giá trị đo giá trị đặt làm tỷ lệ dao động, làm khoảng cách vòi phun chắn thay đổi, tác động điều chỉnh tỷ lệ điều chỉnh tích phân có tác dụng điều chỉnh áp suất khí cấp tới van điều chỉnh để thay đổi độ mở van, phục hồi thông số điều chỉnh theo giá trị đặt, đồng thời áp suất khí nén hộp xếp tỷ lệ hộp xếp hiệu chỉnh tích phân phục hồi khoảng cách vịi phun chắn trở lại vị trí cân ban đầu Giả sử giá trị đo đặt tương đương điều khiển hoạt động tốt, tức áp suất vào hộp xếp tỷ lệ hộp xếp hiệu chỉnh tương đương, điều chỉnh thiết lập chế độ cân Nếu giá trị đo lại lớn lên, làm giảm khe hở x, hoạt động điều chỉnh tỷ lệ P lại xuất làm áp suất khí điều khiển tăng lên tỷ lệ, để điều chỉnh khoảng cách 69 HỘI NGHỊ KH&CN CƠ KHÍ - ĐỘNG LỰC 2021 vịi phun - chắn, lúc áp suất hộp xếp hiệu chỉnh điều tiết nâng lên từ từ thông qua van tiết lưu, tỷ lệ xuống, vòi phun chắn lại giảm khe hở làm áp suất phản hồi tăng lên, áp suất khoang rơ le lại tăng lên, tăng áp suất khí đến van điều chỉnh, tăng độ mở van, tăng lưu lượng cấp để phục hồi thơng số điều chỉnh, đồng thời lúc áp suất hộp xếp tỷ lệ lại tăng để dịch chắn xa vòi phun Tác động điều chỉnh diễn liên tục áp suất điều chỉnh tăng đến mức van điều chỉnh mở đủ làm cân giá trị đo đặt, tức khơng cịn sai số, tác động điều chỉnh kết hợp điều chỉnh tỷ lệ điều chỉnh tích phân PI Như áp suất hộp xếp tỷ lệ áp suất hộp xếp hiệu chỉnh lúc cân cân điều chỉnh trạng thái ban đầu, áp suất khí điều chỉnh lúc trì khoảng 60kPa (20-100kPa) 2.3 Chọn bố trí điều khiển PI PID hệ thống tàu thủy Bộ điều khiển kết hợp tác động điều khiển tỷ lệ, điều khiển tích phân vi phân bổ sung cho làm hoàn thiện điều khiển, tức tác động điều khiển có sai số, triệt tiêu sai số điều chỉnh theo dự báo, theo tốc độ thay đổi thông số điều chỉnh, giảm độ vượt quá, giảm thời gian điều chỉnh Tuy nhiên tùy theo yêu cầu thực tế hệ thống sai số cho phép thông số điều chỉnh, độ vượt hay thời gian đáp ứng điều chỉnh mà cho phép đơn giản hóa điều khiển giảm bớt tác động điều khiển vi phân mà không làm ảnh hưởng nhiều đến chất lượng làm việc hệ thống Những hệ thống không yêu cầu khắt khe sai số điều chỉnh, độ vượt hay thời gian đáp ứng điều chỉnh hệ thống điều khiển nhiệt độ nước biển vịng ngồi phương pháp hòa trộn lưu lượng nước cấp nước hồi để đảm bảo nhiệt độ nước cấp vào khơng q thấp, ổn định nhiệt độ nước biển theo vùng khơng có gia số lớn chuyển tiếp, nước hồi hòa trộn trở lại biến động lớn chọn bố trí điều khiển PI có ổn định điều chỉnh Những thơng số điều chỉnh có qn tính lớn, độ trễ lớn điều chỉnh nhiệt độ dầu vào máy lọc dầu phân ly ly tâm thông qua việc điều chỉnh độ mở van hâm dầu đáng cần tác động điều chỉnh vi phân để tác động điều chỉnh theo dự báo sai số rút ngắn thời gian điều chỉnh giảm độ vượt quá, nhiên chúng lại có đặc điểm tải nhiệt ổn định nhiệt độ dầu vào từ két lắng dao động, lưu lượng 70 dầu vào máy lọc giữ nguyên Trong hệ thống yêu cầu độ xác thơng số điều chỉnh nhiệt độ dầu vào máy lọc theo nhiệt độ đặt việc bố trí điều khiển PI phù hợp Những hệ thống thủy lực có phụ thuộc lớn áp suất theo lưu lượng cấp hệ thống điều chỉnh lưu lượng cấp nước phục vụ máy sinh hoạt thuyền viên theo áp suất cấp, hay trì áp suất cấp dầu đốt vào máy hệ thống cấp dầu đốt cho máy cỡ lớn (điều chỉnh lưu lượng bơm cấp van hồi dầu bơm cấp), thay đổi nhỏ lưu lượng tiêu thụ cho sai số áp suất phản hồi lớn, chất lỏng thủy lực khơng chịu nén nên đình trệ nơi tiêu thụ làm tăng áp suất bất thường làm phá hoại hệ thống, cần thiết phải bố trí điều chỉnh có hiệu chỉnh độ biến thiên sai số nhanh chóng có đáp ứng điều chỉnh Bộ điều chỉnh kiểu kết hợp điều chỉnh tỷ lệ điều chỉnh tích phân vi phân PID phù hợp cho hệ thống Những hệ thống điều chỉnh nhiệt độ theo phương pháp hịa trộn chất nóng chất lạnh, sơ đồ Hình 7, điều khiển tự động điều khiển vị trí van ngã để hòa trộn chất lạnh qua làm mát với chất nóng để đạt nhiệt độ đặt, ví dụ điều chỉnh nhiệt độ dầu nhờn, điều chỉnh nhiệt độ nước làm mát xi lanh động diesel lại yêu cầu khắt khe độ xác thông số điều chỉnh, độ vượt thời gian đáp ứng điều chỉnh (sẽ nói cụ thể ví dụ Mục 2.4) Với yêu cầu phương pháp điều chỉnh nhiệt độ hiệu bố trí điều chỉnh PID, khỏi phải bàn cần thiết điều khiển PI trường hợp này, riêng điều chỉnh vi phân phát huy tác dụng rõ rệt tăng máy gia tốc tàu, giảm máy giảm tốc độ tàu hay điều động tàu Hình Sơ đồ điều khiển vị trí van hịa trộn điều khiển PID A.S- nguồn cấp khí, F.R-phin lọc, TIC- nhiệt độ điều khiển hiển thị, T.E- sai số nhiệt độ phản hồi, P/C- piston điều khiển, POS- chuyển vị van ngăn kéo SỐ ĐẶC BIỆT (10-2021) HỘI NGHỊ KH&CN CƠ KHÍ - ĐỘNG LỰC 2021 Chúng ta khơng gặp điều chỉnh kết hợp tác động điều chỉnh tỷ lệ vi phân PD tàu thủy phân tích trên, chúng ln khơng ổn định điều chỉnh tồn sai số 2.4 Nghiên cứu sử dụng chỉnh đặt điều khiển PID hệ thống tàu thủy Từ kết nghiên cứu thực thực nghiệm kết hợp với sử dụng điều khiển NS 732 (Hình 8) theo hướng dẫn sử dụng nhà chế tạo: - Propotional band: 10-250%; - Reset time: 20-0,1Min; - Rate time: 10-0,05Min Để đưa điều khiển vào hoạt động ổn định hệ thống cần tiến hành chỉnh đặt theo bước sau đây: Bước Đặt thời gian hiệu chỉnh tích phân ‘reset time’ Ti giá trị lớn (20Min), thời gian mức ‘rate time’ giá trị nhỏ (0,05Min); Bước Chỉnh P, hệ số tỷ lệ Pb bé nhạy, bé gây dao động Bắt đầu với P b=250%, từ từ giảm 10%, thấy kim đo dao động khoảng đó, giá trị đặt P b=2-4 lần giá trị trung bình khoảng Ví dụ khoảng dao động từ 30-40% giá trị đặt Pb=110%; Bước Chỉnh loại bỏ sai số tĩnh, chỉnh thời gian tích phân Ti, Ti ngắn nhanh đạt đáp ứng điều chỉnh, gây dao động Từ giá trị Ti lớn từ từ giảm 0,5, ý vượt qua rìa giá trị tối ưu kim đo dao động, cần rà trở lại đặt; Bước Chỉnh giảm độ vượt quá, chỉnh thời gian vi phân ‘rate time’, Td dài gây độ vượt lớn, theo nhà sản xuất nên lấy xấp xỉ Td=1/4T i Ngồi thực tế tàu thủy chúng tơi cịn thấy việc chỉnh đặt giá trị thơng số điều khiển cho hệ thống khác khác tùy theo mức độ an toàn độ trễ cho phép hệ thống Ví dụ đặt nhiệt độ nước làm mát xi lanh, từ trạng thái máy nghỉ, 70oC lên nhiệt độ làm việc tải ổn định 95oC, hệ số điều khiển có Pb=100%, Ti=1Min Td=0,25Min Nếu chúng tơi đặt bước từ 75oC lên 95oC độ vượt q 125%, tức nhiệt độ nước làm mát xi lanh vượt lên 120oC, có khả ‘slowdown’ động Do trường hợp điều động tàu, tăng máy thay đặt ‘set point’ 95oC chúng tơi đặt theo nấc thang, bước nâng từ 70oC lên 85oC, bước hai nâng lên 92oC từ từ đặt lên 95oC yêu cầu SỐ ĐẶC BIỆT (10-2021) Hình Kết cấu điều khiển PID NS 732 Prop dial - núm tỷ lệ, reset time dial - núm tích phân, rate time dial-núm vi phân, throttle valve - van tiết lưu, reset&rate bellow chamber - hộp xếp tích phân vi phân, flapper&nozzle - chắn&vòi phun, measuring pointer - kim giá trị đo, setting pointer - kim đặt, spiral bourdon tube ống lò xo xoắn, pilot relay - rơ le điều khiển Khi máy vào tải ổn định tác động điều khiển điều khiển nhiệt độ nước làm mát xilanh hồn tồn tương thích ổn định với sai số nhỏ Cịn trường hợp giảm máy khơng có vấn đề lúc van điều chỉnh (Hình 8) ln ln vị trí lối tắt không qua làm mát nên điều khiển giữ nguyên tác động điều chỉnh Kết luận Bài viết phân tích ảnh hưởng tác động điều khiển tỷ lệ, tích phân vi phân đến thơng số đầu điều khiển, sở để người thiết kế lựa chọn khâu điều khiển phù hợp bố trí vào điều khiển nghiên cứu Bên cạnh đó, tác giả kết hợp kinh nghiệm thực tế sử dụng điều khiển PID tàu với phân tích vật lý tốn học sở chạy thực nghiệm vận hành hệ thống điều chỉnh: Áp suất, nhiệt độ, lưu lượng mức chất lỏng để đưa nhận xét quan trọng ảnh hưởng tác động điều khiển P, I D điều khiển PID hoạt động cụ thể hệ thống tàu thủy, điều giúp cho người thiết kế lựa chọn điều khiển phù hợp bố trí vào hệ thống, đồng thời giúp người sử dụng có tác động điều chỉnh phù hợp trình khai thác TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nakakita Seisakusho Co.,LTD, Air operated control valve, Mitsui Engineering & Shipbuilding Co.,LTD, Endeavor Machinary Finish Plan, 2004 71 HỘI NGHỊ KH&CN CƠ KHÍ - ĐỘNG LỰC 2021 [2] Nakakita seisakusho Co.,LTD, NS 732 Automatic indicating controller, 2000 [3] Showa Dengyosya Co.,LTD SPC 5321S Automatic Control System Automatic Control Experimental Device SPC 5321S Instruction Manual [4] Nakakita Seisakusho Co.,LTD Instruction book for air operated valve and viscosity control valve, Mitsui Engineering & Shipbuilding Co.,LTD, Endeavor Machinary Finish Plan, 2004 [5] Mitsui Engineering & Shipbuilding Co.,LTD, piping diagram of each system in engine room, Endeavor Machinary Finish Plan, 2004 [6] Frank Owen, PhD, P.E Control systems engineeringa practical approach, Mechanical Engineering Dpartment, California Politechnic State University, Sanluis Obispo, California May 2012 [7] Veer Surendra Sai University of Technology, Odisha, Burla Control system engineering-I Ngày nhận bài: Ngày nhận sửa: Ngày duyệt đăng: 72 22/6/2021 11/8/2021 18/8/2021 SỐ ĐẶC BIỆT (10-2021) ... cân điều chỉnh trạng thái ban đầu, áp suất khí điều chỉnh lúc trì khoảng 60kPa (20-100kPa) 2.3 Chọn bố trí điều khiển PI PID hệ thống tàu thủy Bộ điều khiển kết hợp tác động điều khiển tỷ lệ, điều. .. điều khiển điều khiển khí nén PI Rõ ràng sử dụng tác động điều khiển đơn lập điều khiển tàu thủy thấy phân tích tốn học vật lý học trên, đồng thời cần lưu ý nhiễu loại môi trường tàu thủy phức... định điều chỉnh tồn sai số 2.4 Nghiên cứu sử dụng chỉnh đặt điều khiển PID hệ thống tàu thủy Từ kết nghiên cứu thực thực nghiệm kết hợp với sử dụng điều khiển NS 732 (Hình 8) theo hướng dẫn sử dụng