ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA TRONG ỨNG DỤNG GẮP VẬT SỬ DỤNG THUẬT TOÁN YOLO VÀ HOUGHLINES

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG ĐẶNG HỒNG PHÚC NAM NGUYỄN THỊ HẠNH NHI LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA TRONG ỨNG DỤNG GẮP VẬT SỬ DỤNG THUẬT TOÁN YOLO VÀ HOUGHLINES KỸ SƯ NGÀNH KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN & TỰ ĐỘNG HÓA TP HỒ CHÍ MINH, 2020 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MƠN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG ĐẶNG HỒNG PHÚC NAM – 1612091 NGUYỄN THỊ HẠNH NHI – 1612424 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA TRONG ỨNG DỤNG GẮP VẬT SỬ DỤNG THUẬT TOÁN YOLO VÀ HOUGHLINES CONTROL OF SCARA ROBOT FOR PICK AND PLACE APPLICATION USING YOLO AND HOUGHLINES ALGORITHMS KỸ SƯ NGÀNH KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN & TỰ ĐỘNG HÓA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN TS NGUYỄN VĨNH HẢO KS BÙI THANH HUYỀN TP HỒ CHÍ MINH, 2020 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP HỒ CHÍ MINH CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Độc lập - Tự - Hạnh phúc BỘ MÔN: ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TP HCM, ngày….tháng… năm…… NHẬN XÉT LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP CỦA CÁN BỘ HƯỚNG DẪN Tên luận văn: ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA TRONG ỨNG DỤNG GẮP VẬT SỬ DỤNG THUẬT TỐN YOLO VÀ HOUGHLINES Nhóm Sinh viên thực hiện: Cán hướng dẫn: Đặng Hồng Phúc Nam 1612091 TS Nguyễn Vĩnh Hảo Nguyễn Thị Hạnh Nhi 1612424 KS Bùi Thanh Huyền Đánh giá Luận văn Về báo cáo: Số trang Số chương _ Số bảng số liệu Số hình vẽ _ Số tài liệu tham khảo Sản phẩm _ Một số nhận xét hình thức báo cáo: Về nội dung luận văn: Về tính ứng dụng: Về thái độ làm việc sinh viên: Đánh giá chung: Luận văn đạt/không đạt yêu cầu luận văn tốt nghiệp kỹ sư, xếp loại Giỏi/ Khá/ Trung bình Điểm sinh viên: Đặng Hồng Phúc Nam :……… /10 Nguyễn Thị Hạnh Nhi :……… /10 Cán hướng dẫn Cán hướng dẫn (Ký tên ghi rõ họ tên) (Ký tên ghi rõ họ tên) TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP HỒ CHÍ MINH CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Độc lập - Tự - Hạnh phúc BỘ MÔN: ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TP HCM, ngày….tháng… năm…… NHẬN XÉT LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP CỦA CÁN BỘ PHẢN BIỆN Tên luận văn: ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA TRONG ỨNG DỤNG GẮP VẬT SỬ DỤNG THUẬT TOÁN YOLO VÀ HOUGHLINES Nhóm Sinh viên thực hiện: Cán phản biện: Đặng Hồng Phúc Nam 1612091 Nguyễn Thị Hạnh Nhi 1612424 Đánh giá Luận văn Về báo cáo: Số trang Số chương _ Số bảng số liệu Số hình vẽ _ Số tài liệu tham khảo Sản phẩm _ Một số nhận xét hình thức báo cáo: Về nội dung luận văn: Về tính ứng dụng: Về thái độ làm việc sinh viên: Đánh giá chung: Luận văn đạt/không đạt yêu cầu luận văn tốt nghiệp kỹ sư, xếp loại Giỏi/ Khá/ Trung bình Điểm sinh viên: Đặng Hồng Phúc Nam :……… /10 Nguyễn Thị Hạnh Nhi :……… /10 Cán phản biện (Ký tên ghi rõ họ tên) Lời cảm ơn Lời đầu tiên, chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến quý thầy cô trường Đại học Bách Khoa TP.HCM nói chung, mơn Điều khiển Tự động nói riêng, truyền dạy cho chúng em kiến thức quí báu suốt quãng thời gian học tập trường Đại học Bách Khoa Chúng em xin chân thành cảm ơn thầy Nguyễn Vĩnh Hảo cô Bùi Thanh Huyền giảng viên hướng dẫn chúng em Thầy tận tình dạy, hỗ trợ kiến thức kinh nghiệm cho chúng em để hồn thành đề tài luận văn Sự dẫn dắt thầy, cô may mắn lớn đường học tập nghiệp chúng em Cảm ơn gia đình, người thân quan tâm, chăm lo cho chúng ăn học Cảm ơn cha mẹ dạy dỗ, nuôi nấng chúng khôn lớn Cảm ơn bạn bè, đàn anh phòng lab hỗ trợ, giúp đỡ tận tình thời gian học tập làm việc lab TPHCM, ngày 31 tháng năm 2020 Sinh viên TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP HỒ CHÍ MINH CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ Độc lập - Tự - Hạnh phúc BỘ MÔN: ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TP HCM, ngày tháng năm 2020 ĐỀ CƯƠNG CHI TIẾT TÊN LUẬN VĂN: ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA TRONG ỨNG DỤNG GẮP VẬT SỬ DỤNG THUẬT TOÁN YOLO VÀ HOUGHLINES Cán hướng dẫn: TS Nguyễn Vĩnh Hảo KS Bùi Thanh Huyền Thời gian thực hiện: Từ ngày 20/2/2020 đến ngày 30/8/2020 Sinh viên thực hiện: Đặng Hồng Phúc Nam – 1612091 Nguyễn Thị Hạnh Nhi – 1612424 Nội dung đề tài: Mục tiêu: Xây dựng điều khiển cho mơ hình robot SCARA Kết hợp với thị giác máy thực ứng dụng gắp phân loại vật thể tĩnh Thiết kế giao diện sử dụng máy tính phục vụ viết nghiên cứu sử dụng Phương pháp thực  Nghiên cứu khí, lập trình thiết kế điều khiển robot  Nghiên cứu giải thuật để xử lý ảnh RGB, phân loại gắp vật thể đứng yên Kết mong đợi  Xây dựng thành công điều khiển robot, protocol thư viện giao tiếp  Xây dựng thành công giải thuật xác định vị trí phân loại vật thể đứng yên  Lập trình hệ thống giao diện người dùng trực quan, dễ sử dụng  Thực thành công gắp phân loại vật thể dứng yên Kế hoạch thực Đặng Hồng Phúc Nam Nguyễn Thị Hạnh Nhi Giai đoạn 1: Nghiên cứu mơ hình Giai đoạn 1: Nghiên cứu chọn robot phương pháp nhận diện đối tượng  Xác định thông số, kết cấu  Ngiên cứu phương pháp nhận khí robot SCARA từ tài liệu dạng vật thể phân ngưỡng, sẳn có yolo,…  Đo thực tế để kiểm tra lại  Tạo dataset cho phương pháp để kiểm tra khả nhận  Xác định thông số khớp tỉ dạng tốt số truyền động Giai đoạn 2: Xây dựng điều khiển  Tìm hiểu neural network, lựa chọn phương pháp YOLO robot  Thiết kế PCB cho board điều khiển  Lắp ráp khối nguồn, khối điều khiển, driver  Hoàn chỉnh tủ điều khiển Giai đoạn 3: Lập trình robot  Lập trình vi điều khiển thực chức giao tiếp, hoạch định quĩ đạo, xuất xung điều khiển, quản lí phần cứng robot Giai đoạn 2: Ứng dụng thuật toán YOLO v3 để nhận diện đối tượng  Xây dựng dataset với điều kiện ánh sáng góc độ vật thể khác  Huấn luyện cho tập dataset  Kiểm tra khả nhận diện camera thực chọn dataset có tốc độ nhận diện nhanh xác Giai đoạn 4: Xây dựng giao thức giao Giai đoạn 3: Xác định tọa độ tâm góc tiếp, viết thư viện giao tiếp C++  Định nghĩa frame truyền command respond  Viết thư giao tiếp dựa xoay phương pháp chuyển đổi Houghlines  Xác định góc xoay  Xác định tọa độ tâm frame truyền để cung cấp API cho Giai đoạn 4: Chuyển đổi thông tin từ ứng dụng khác sử dụng camera sang thơng tin robot Giai đoạn 5: Kết hợp hồn chỉnh giao diện người dùng  Thiết kế giao diện kết hợp thị giác máy giao tiếp robot  Calib camera tìm thơng số nội ngoại  Chuyển đổi thông tin tọa độ ảnh sang tọa độ robot  Thí nghiệm lấy kết viết báo Giai đoạn 5: Kết hợp hoàn chỉnh cáo giao diện người dùng  Thiết kế mơ hình 3D mơ robot giao diện người dùng  Thí nghiệm lấy kết viết báo cáo Hình 7.5 Vị trí đầu cơng tác di chuyển theo đoạn thẳng với quỹ đạo LSPB không gian chiều Hình 7.6 Vị trí hướng di chuyển theo đoạn thẳng với quỹ đạo LSPB theo thời gian 84 Hình 7.7 Vận tốc dài vận tốc góc di chuyển theo đoạn thẳng với quỹ đạo LSPB theo thời gian Hình 7.8 Vị trí đầu cơng tác di chuyển theo đoạn thẳng với quỹ đạo S-curve không gian chiều 85 Hình 7.9 Vị trí hướng di chuyển theo đoạn thẳng với quỹ đạo S-curve theo thời gian Hình 7.10 Vận tốc dài vận tốc góc di chuyển theo đoạn thẳng với quỹ đạo S-curve theo thời gian 86 Nhận xét: Dựa vào đồ thị thu được, ta thấy đường không gian đầu cơng tác thẳng Vì di chuyển theo đoạn thẳng nên tọa độ x, y, z có quan hệ tuyến tính với qng đường, đồ thị tuân theo dạng quỹ đạo hoạch định Hoạch định Robot di chuyển theo cung tròn mặt phẳng XY miền không gian Khảo sát việc hoạch định robot theo cung trịn mặt XY khơng gian với quỹ đạo LSPB Đồ thị vị trí khơng gian, theo thời gian trình bày đồ thị sau đây: Hình 7.11 Vị trí đầu cơng tác di chuyển theo cung tròn mặt XY với quỹ đạo LSPB khơng gian chiều 87 Hình 7.12 Vị trí đầu cơng tác di chuyển theo cung trịn mặt XY với quỹ đạo S-curve không gian chiều Nhận xét: Dựa vào đồ thị thu được, ta thấy đường không gian đầu công tác tương đối trịn Đánh giá độ xác robot Thí nghiệm khảo sát độ xác robot thực cách di chuyển robot đến vị trí góc hình chữ nhật so sánh vị trí robot (được đo thước kẹp) với vị trí mục tiêu đặt Hình 7.13 Thí nghiệm kiểm tra độ xác robot 88  Độ xác vị trí Sai số vị trí : Δ𝜌 = (Δx) + (Δ𝑦) Bả ng 7.1 Thống kê sai số vị trí robot Số lần 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 Vị trí mục tiêu x(mm) 350 350 350 350 350 350 350 350 350 350 230 230 230 230 230 230 230 230 230 230 y(mm) 98.42 98.42 98.42 98.42 98.42 -98.42 -98.42 -98.42 -98.42 -98.42 -98.42 -98.42 -98.42 -98.42 -98.42 98.42 98.42 98.42 98.42 98.42 Vị trí robot đạt x(mm) y(mm) 349.7 97.02 349.88 97.24 349.82 97.2 349.78 97.14 349.5 97 352.34 -96.84 352.54 -95.54 352.28 -95.48 352.66 -97.24 352.6 -97.32 233.26 -96.8 233.1 -97.1 233.4 -96.84 233.3 -96.88 233.48 -96.72 229.5 98.24 229.08 96.5 229.16 96.74 229.5 98.24 229.42 96.66 Sai số Δx(mm) Δy(mm) Δρ(mm) 0.3 1.4 1.431782 0.12 1.18 1.186086 0.18 1.22 1.233207 0.22 1.28 1.298769 0.5 1.42 1.505457 2.34 1.58 2.823473 2.54 2.88 3.840052 2.28 2.94 3.720484 2.66 1.18 2.909983 2.6 1.1 2.823119 3.26 1.62 3.64033 3.1 1.32 3.369332 3.4 1.58 3.749187 3.3 1.54 3.641648 3.48 1.7 3.873035 0.5 0.18 0.531413 0.92 1.92 2.129037 0.84 1.68 1.878297 0.5 0.18 0.531413 0.58 1.76 1.853106 𝜟𝝆 = 2.39846 Nhận xét: Sai số trung bình xấp xĩ 2.4 mm Sai số lớn theo phương x nhỏ 3.5 mm sai số lớn theo phương y nhỏ 3mm Nguyên nhân xuất từ sai số điều khiển vị trí góc quay động cơ, sai số hiệu chuẩn góc khớp, sai số mơ hình khí 89  Độ xác góc Rz Bả ng 7.2 Thống kế sai số góc Rz robot Số lần Góc Rz mục tiêu Góc Rz robot đạt được(độ) ΔRz(độ) 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1.267536 1.524275 1.597109 1.347535 1.235041 4.410775 1.535712 3.76853 4.911788 5.447699 -1.436 -4.02989 -2.2846 -1.37884 -4.02647 -3.87748 -0.40471 -2.29061 -3.91104 -0.86412 1.267536 1.524275 1.597109 1.347535 1.235041 4.410775 1.535712 3.76853 4.911788 5.447699 1.435997 4.029892 2.284604 1.378844 4.026469 3.877485 0.404706 2.29061 3.911043 0.864124 𝜟𝑹𝒛 = 2.577489 Nhận xét: Sai số góc trung bình xấp xĩ 2.58 độ Sai số lớn nhỏ 5.5 độ Nguyên nhân xuất phát từ sai số điều khiển vị trí góc quay động cơ, sai số hiệu chuẩn góc khớp 90 7.1.2 Kết nhận diện xác định vị trí đối tượng đối tượng Đánh giá nhận diện đối tượng Thí nghiệm thực 100 frame ảnh, frame có đối tượng khác Bả ng 7.3 Thống kê nhận diện cờ Nhật Bản Độ tin cậy 0.5 Số lần 0.7 0.9 Nhận diện 78 86 95 Nhận diện nhầm 20 12 Không nhận diện 2 Bả ng 7.4 Thống kế nhận diện cờ Việt Nam Độ tin cậy 0.5 Số lần 0.7 0.9 Nhận diện 62 75 92 Nhận diện nhầm 36 21 Không nhận diện Nhận xét: Khi độ tin cậy thấp, thuật toán dễ nhận diện nhầm đối tượng với Ngược lại, độ tin cậy cao, khả nhận diện xác đồng thời có vài đối tượng hơng nhận diện có độ tin cậy thấp ngưỡng cài đặt Thuật tốn khơng nhận dạng đối tượng bị phần cạnh góc đối tượng nằm sát Đối tượng dễ bị nhầm lẫn với đối tượng khác chưa huấn luyện lại có đặc trưng với chúng Với độ tin cậy 0.9, kết nhận diện 91 hai đối tượng tốt nhất, tốc độ xử lý thuật toán đạt 10 FPS, phù hợp với mục đích phân loại Đánh giá việc xác định vị trí tâm góc Rz thuật tốn nhận diện Thí nghiệm đánh giá việc xác định tọa độ tâm góc xoay thuật tốn nhận diện thực cách chạy thuật toán nhận diện với đối tượng mà ta biết trước vị trí hướng (xem giá trị đúng) Giá trị có cách in ảnh đối tượng đặt lên bàn cơng tác Hình 7.14 Hình ảnh đối tượng thí nghiệm kiểm tra thuận tốn nhận diện 92 So sánh kết từ thuật toán nhận diện với giá trị đúng, ta thống kê bảng sau:  Xác định vị trí tâm đối tượng Sai số vị trí : Δ𝜌 = (Δx) + (Δ𝑦) Bả ng 7.5 Thống kê sai số vị trí thuật toán nhận diện Số lần 10 Vị trí đối tượng x(mm) 270 340 269.97 270 332.44 281.72 271.13 337.81 339.15 260.59 y(mm) 16 16 51.3553 -44 -63.49 2.12 -60.33 49.74 4.63 25.67 Vị trí xác định từ thuật tốn nhận diện x(mm) y(mm) 270.225 13.0711 339.057 17.4504 270.802 49.3558 271.527 -47.2117 331.705 -63.3314 281.568 5.58722 272.298 -64.1263 336.1 47.98 338.876 4.21454 261.87 26.78 Sai số Δx(mm) 0.225 0.943 0.832 1.527 0.735 0.152 1.168 1.71 0.274 1.28 Δy(mm) 2.9289 1.4504 1.9995 3.2117 0.1586 3.46722 3.7963 1.76 0.41546 1.11 Δρ(mm) 2.93753 1.730003 2.165693 3.556226 0.751917 3.47055 3.971916 2.453915 0.497678 1.694255 𝜟𝝆 = 3.22968 Nhận xét: Sai số trung bình vị trí camera xác định vị trí thực tế xấp xĩ 3.3 mm Nguyên nhân chủ yếu bounding box dự đoán từ thuật tốn Yolo khơng ơm sát đối tượng, dẫn đến việc chọn vùng chứa đối tượng bị sai Điều kiện ánh sáng khơng ổn định , nhiễu, chói lóa, ảnh hưởng đến việc tìm cạnh bao quanh đối tượng 93  Xác định góc Rz đối tượng Bả ng 7.6 Thống kê sai số góc Rz thuật toán nhận diện Số lần 10 Góc Rz đối tượng (độ) 30 49 60 70 85 125 134 157 174 Góc Rz xác định từ thuật tốn nhận diện(độ) 0.0425 29.8651 49.0439 61.3371 69.2292 86.2161 128.128 135.66 158.828 175.64 𝜟𝑹𝒛 = Sai số ΔRz (độ) 0.0425 0.1349 0.0439 1.3371 0.7708 1.2161 3.128 1.66 1.828 1.64 1.18013 Nhận xét: Sai số trung bình xấp xĩ 1.2 độ Sai số lớn nhỏ 3.2 độ Nguyên nhân chủ yếu nhiễu xuất xung quanh đối tượng dẫn đến việc phát sai cạnh bao quanh Tuy nhiên, sai số bé, không ảnh hưởng nhiều đến việc gắp đối tượng robot 7.1.3 Kết hệ thống robot kết hợp thị giác máy tính việc gắp vật Thí nghiệm đánh giá thao tác gắp vật hệ thống robot kết hợp thị giác máy thực sau:  Bước 1: với đối tượng biết trước vị trí hướng (bằng cách in ảnh đối tượng), ta chạy thuật toán nhận diện đối tượng Đầu thuật tốn vị trí mục tiêu yêu cầu robot di chuyển Khi thực bước có sai số thuật tốn nhận diện  Bước 2: chuyển robot đến vị trí mục tiêu (tức vị trí thuật tốn nhận diện tính ra) Khi thực bước có sai số vị trí robot  Qua bước trên, sai số q trình gắp bao gồm sai số thuật tốn nhận diện sai số vị trí robot Vậy ta so sánh vị trí thực tế robot đứng (được đo thước kẹp) với vị trí biết trước đối tượng 94 Hình 7.15 Thí nghiệm kiểm tra độ xác hệ thống robot thị giác máy Kết thống kê bảng sau:  So sánh vị trí robot vị trí đối tượng Sai số vị trí : Δ𝜌 = (Δx) + (Δ𝑦) Bả ng 7.7 Thống kê sai số vị trí robot gắp Số lần 10 Đối tượng x(mm) y(mm) 325.11 -25.36 268.68 -34.35 281.53 24.06 329.65 39.03 277.64 -48.96 332.44 -63.49 271.94 -0.8 324.23 -6.02 284.44 46.54 333.04 42.52 Robot x(mm) y(mm) 324.1 -23.84 269.82 -38.18 282.56 23.32 330.1 38.8 279.42 -50.82 333.44 -60.32 275.3 -3.82 323.74 -3.82 282.36 42.92 330.4 40.54 Δx (mm) 1.01 1.14 1.03 0.45 1.78 3.36 0.49 2.08 2.64 Δy (mm) 1.52 3.83 0.74 0.23 1.86 3.17 3.02 2.2 3.62 1.98 𝚫𝝆 (mm) 1.824966 3.996061 1.268267 0.505371 2.57449 3.323989 4.517743 2.253908 4.175021 3.3 𝜟𝝆 = 2.773981 Nhận xét: Sai số trung bình xấp xĩ 2.78 mm Sai số lớn theo phương x nhỏ 3.5mm, sai số lớn theo phương y nhỏ 3.85 mm Nguyên nhân đến từ sai số thuật toán nhận diện sai số vị trí robot 95  So sánh góc Rz robot góc Rz đối tượng Bả ng 7.8 Thống kê sai số góc Rz robot gắp Số lần 10 Góc Rz đối tượng (độ) 171 156 76 25 39 56 17 71 100 139 Góc Rz robot gắp(độ) Sai số ΔRz (độ) 174.0052 157.6296 75.26401 25.1336 35.24438 57.87268 17.75144 73.41688 100.4007 139.0799 3.005159 1.629574 0.735993 0.1336 3.755619 1.872678 0.75144 2.416882 0.400732 0.079866 𝜟𝑹𝒛 = 1.478154 Nhận xét: Sai số trung bình xấp xĩ 1.5 độ Sai số lớn nhỏ 3.76 độ Nguyên nhân đến từ sai số thuật toán nhận diện sai số vị trí robot 96 7.2 Nhận xét luận văn Luận văn giải yêu cầu xây dựng hệ thống robot kết hợp thị giác máy tính thực cơng việc gắp vật tĩnh, phân loại vật Luận văn tồn nhiều hạn chế cần cải thiện như:  Sai số vị trí gắp vật  Tốc độ robot di chuyển chưa nhanh  Thuật toán thị giác máy chưa hoạt động tốt vật gần  Hình dạng vật thể gắp cịn đặc biệt, khơng mang tính tổng quát Việc huấn luyện với vật tốn nhiều công sức chưa thuận tiện 7.3 Hướng phát triển luận văn Phát triển robot:  Cải thiện đáp ứng động để robot di chuyển mượt xác  Phát triển thêm tính ghi nhớ cơng việc Phát triển thị giác máy tính:  Cải thiện độ xác giải thuật  Phát triển giải thuật theo dõi đối tượng để gắp vật di chuyển 97 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] The Qt Company Ltd, "Qt Documentation," [Online] Available: https://doc.qt.io/qt-5/qtopengl-index.htm [2] M W.Spong, S Huchinson and M Vidyasaga, Robot Modeling and Control, John Wiley & Sons, INC [3] B Sicliano, L Sciavicco, L Villani and G Oriolo, Robotics Modelling, Planning and Control, Springer [4] OpenGL, "OpenGL Wiki," [Online] Available: https://www.khronos.org/opengl/wiki/ [5] Qt Corporation, "Qt Wiki," [Online] Available: https://wiki.qt.io/Main [6] QCustomPlot, "QCustomPlot," [Online] Available: https://www.qcustomplot.com/ [7] MathWork, "Matlab Help Center," [Online] Available: https://www.mathworks.com/help/matlab/ 98 ... VĂN TỐT NGHIỆP ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA TRONG ỨNG DỤNG GẮP VẬT SỬ DỤNG THUẬT TOÁN YOLO VÀ HOUGHLINES CONTROL OF SCARA ROBOT FOR PICK AND PLACE APPLICATION USING YOLO AND HOUGHLINES ALGORITHMS KỸ... LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP CỦA CÁN BỘ HƯỚNG DẪN Tên luận văn: ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA TRONG ỨNG DỤNG GẮP VẬT SỬ DỤNG THUẬT TỐN YOLO VÀ HOUGHLINES Nhóm Sinh viên thực hiện: Cán hướng dẫn: Đặng Hồng Phúc... LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP CỦA CÁN BỘ PHẢN BIỆN Tên luận văn: ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA TRONG ỨNG DỤNG GẮP VẬT SỬ DỤNG THUẬT TỐN YOLO VÀ HOUGHLINES Nhóm Sinh viên thực hiện: Cán phản biện: Đặng Hồng Phúc