(Đồ án tốt nghiệp) mô hình dạy học truyền động servo thủy lực

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ MƠ HÌNH DẠY HỌC TRUYỀN ĐỘNG SERVO THỦY LỰC GVHD: Th.S VÕ LÂM CHƯƠNG SVTH: NGUYỄN THANH PHÚC MSSV: 11911017 SVTH: TRẦN MINH TÂM MSSV: 11146098 SKL004221 Tp Hồ Chí Minh, tháng 1/2016 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH  BỘ MƠN CƠ ĐIỆN TỬ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài: MƠ HÌNH DẠY HỌC TRUYỀN ĐỘNG SERVO THỦY LỰC Giảng viên hƣớng dẫn: Sinh viên thực hiện: MSSV: Lớp: Khố: Tp Hồ Chí Minh, tháng 01/2016 Mơ Hình Dạy Học Truyền Động Servo Thủy Lực TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Bộ mơn Cơ điện tử NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Giảng viên hƣớng dẫn: Th.S Võ Lâm Chƣơng Sinh viên thực hiện: Nguyễn Thanh Phúc Trần Minh Tâm Tên đề tài: Mơ hình dạy học tryền động servo thủy lực Các số liệu, tài liệu ban đầu: Festo Close Loop Hydraulics Nội dung đồ án: Điều khiển vị trí hệ bàn trƣợt thủy lực Thiết kế giao diện điều khiển Các sản phẩm dự kiến: Giao diện điều khiển vị trí hệ bàn trƣợt thủy lực Đề cƣơng chi tiết thực hành Ngày giao đồ án: 08/09/2015 Ngày nộp đồ án: TRƢỞNG BỘ MÔN 14/01/2016 GIẢNG VIÊN HƢỚNG DẪN (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên)  Đƣợc phép bảo vệ ………………………………………… (GVHD ký, ghi rõ họ tên) i Mơ Hình Dạy Học Truyền Động Servo Thủy Lực LỜI CAM KẾT - Tên đề tài: Mơ hình dạy học truyền động servo thủy lực - GVHD: Th.S Võ Lâm Chƣơng - Họ tên sinh viên:Nguyễn Thanh Phúc MSSV: 11911017 Lớp: 119110 Địa sinh viên: 5/21, Khu Phố 3, Đƣờng Lê Văn Chí, Phƣờng Linh Trung, Quận Thủ Đức, Tp.HCM Số điện thoại liên lạc: 0964870786 Email: thanhphuca3@gmail.com - Họ tên sinh viên:Trần MinhTâm MSSV: 11146098 Lớp: 111461 Địa sinh viên: 88 Trƣơng Văn Thành, Phƣờng Hiệp Phú, Quận 9, Tp.HCM Số điện thoại liên lạc: 01659082514 Email: minhtamtrancdt111461@gmail.com - Ngày nộp khoá luận tốt nghiệp (ĐATN): 14/01/2016 Lời cam kết: “Chúng tơi xin cam đoan khố luận tốt nghiệp (ĐATN) cơng trình chúng tơi nghiên cứu thực Chúng không chép từ viết đƣợc công bố mà không trích dẫn nguồn gốc Nếu có vi phạm nào, chúng tơi xin chịu hồn tồn trách nhiệm” - Tp Hồ Chí Minh, ngày ….tháng 01 năm 2016 Ký tên ii Mơ Hình Dạy Học Truyền Động Servo Thủy Lực LỜI CẢM ƠN  Đầu tiên chúng em xin chân thành gửi lời cảm ơn tới Nhà trƣờng, khoa Cơ khí chế tạo máy, Bộ mơn Cơ điện tử, thầy tận tình giảng dạy, truyền đạt cho chúng em kiến thức sở, chuyên môn suốt năm học vừa qua Chúng em xin chân thành cảm ơn ThS Võ Lâm Chƣơng, thầy trực tiếp hƣớng dẫn, bảo tận tình, định hƣớng, góp ý cung cấp ý tƣởng nhƣ dẫn tài liệu thực đồ án Sự hƣớng dẫn thầy yếu tố quan trọng để chúng em hồn thành đồ án Xin cảm ơn bạn lớp Cơ điện tử 111461 119110 góp ý, giúp đỡ nhóm nhiều trình làm đồ án Cuối chúng em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến gia đình, ngƣời ln sát cánh, ni dƣỡng chăm sóc chúng em tạo điều kiện tốt cho chúng em học tập để có kết tốt nhƣ ngày hơm Mặc dù cố gắng nỗ lực nhiều, song đồ án chắn tránh khỏi thiếu sót Kính mong nhận đƣợc thơng cảm dẫn tận tình q thầy Chúng em xin chân thành cảm ơn Sinh viên thực iii Mô Hình Dạy Học Truyền Động Servo Thủy Lực TĨM TẮT ĐỒ ÁN MƠ HÌNH DẠY HỌC TRUYỀN ĐỘNG SERVO THỦY LỰC Trong đồ án này, nhóm chọn chủ đề nghiên cứu, điều khiển hệ bàn trƣợt thủy lực biên soạn thực hành cho môn học TT Hệ thống truyền động servo Nội dung bao gồm tìm hiểu thiết bị, kiểm tra lỗi điều khiển vị trí hệ bàn trƣợt Về phần cứng, nhóm có đƣợc thủy lực Festo với thiết bị cần thiết điều khiển PID tay Festo cung cấp Sử dụng card PCI 6052E để giao tiếp máy tính thu thập liệu Về phần mềm, nhóm sử dụng cơng cụ Simulink với Real Time Window Target phần mềm Matlab phục vụ cho việc giao tiếp, điều khiển mơ hình Bộ điều khiển PID đƣợc sử dụng để điều khiển vị trí hệ bàn trƣợt Ngồi nhóm cịn thiết kế giao diện điều khiển sử dụng GUI Matlab Sau thời gian nghiên cứu, kết đạt đƣợc giao tiếp điều khiển hệ bàn trƣợt máy tính, mơ tả đƣợc đặt tính thiết bị nguyên lý hoạt động hệ Điều khiển đƣợc vị trí hệ bàn trƣợt thủy lực, từ đạt đƣợc mục tiêu kiểm chứng đƣợc lý thuyết servo mơ hình thực nghiệm Tóm tắt chƣơng đề tài: Chƣơng 1: Tổng quan đề tài Chƣơng 2: Cơ sở lý thuyết Chƣơng 3: Phƣơng hƣớng giải pháp điều khiển PID Chƣơng 4: Giải pháp điều khiển thiết bị Chƣơng 5: Thực nghiệm đánh giá Chƣơng 6: Bài thực hành hệ servo thủy lực Sinh viên thực iv Mơ Hình Dạy Học Truyền Động Servo Thủy Lực ABSTRACT DIDACTIC HYDRAULIC SERVO SYSTEM In this final project, the team selected the topic “Study and position control of a hydraulic servo system” An experiment lesson using this model was also compiled to serve for the subject “Practice of Mechatronic Servo System Control” The model consists of the hydraulic system with the necessary equipment and the manual PID controller supplied by Festo Using 6052E PCI Card for PC communication and data acquisition Regarding software, the team used Simulink and Real Time Window Target tools of Matlab to communicate, design PID controller and control position of a sliding table In addition, the team also designed a human interface tool on the GUI of Matlab After the research period, the results are to communicate and control the hydraulic system by a computer, investigate characteristics of the device and operation principles of the system The results also help students understand profoundly and clarify the theory of servo system v Mô Hình Dạy Học Truyền Động Servo Thủy Lực MỤC LỤC NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP .i LỜI CAM KẾT ii LỜI CẢM ƠN .iii TÓM TẮT ĐỒ ÁN iv ABSTRACT v MỤC LỤC vi DANH MỤC HÌNH ẢNH ix DANH MỤC BẢNG BIỂU x DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT xi CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN ĐỀ TÀI .1 1.1 Tính cấp thiết đề tài 1.2 Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài .1 1.3 Mục tiêu nghiên cứu đề tài .1 1.4 Đối tƣợng phạm vi nghiên cứu 1.4.1 Đối tƣợng nghiên cứu .1 1.4.2 Phạm vi nghiên cứu 1.5 Phƣơng pháp nghiên cứu 1.6 Các phƣơng pháp nghiên cứu cụ thể .2 1.7 Kết cấu luận văn CHƢƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Mơ hình hóa 2.1.1 Phân loại mơ hình .3 2.1.2 Phƣơng pháp xây dựng mơ hình tốn học 2.2 Bộ điều khiển PID CHƢƠNG 3: PHƢƠNG HƢỚNG VÀ CÁC GIẢI PHÁP VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 10 vi Mơ Hình Dạy Học Truyền Động Servo Thủy Lực 3.1 3.1.1 3.2 3.2.1 Yêu cầu đề tài Lƣu đồ P & ID Các phƣơng pháp thiết kế điều khiển PID Phƣơng pháp điều 3.2.2 Xác định thông số cho phƣơng pháp thứ hai Ziegler-Nichols) 3.2.3 Phƣơng pháp Chien – 3.2.4 Phƣơng pháp Cohen-C 3.2.5 Phƣơng pháp Tyreus-L 3.3 Sử dụng phần mềm 3.4 Lựa chọn phƣơng pháp thiết kế điều khiển P CHƢƠNG 4: GIẢI PHÁP ĐIỀU KHIỂN VÀ CÁC THIẾT BỊ 4.1 Giải pháp điều khiển 4.1.1 Matlab 4.1.2 Phần cứng thu thập 4.2 Các phần tử mô hình 4.2.1 Bộ nguồn 24VDC 4.2.2 Máy bơm thủy lực 4.2.3 Dây kết nối 4.2.4 Van tuyến tính 4.2.5 Bộ bàn trƣợt tuyến tính 4.2.6 Bộ hiển thị 4.2.7 Cảm biến áp suất 4.2.8 Khái quát điều khiể 4.3 Sơ đồ khối 4.4 Sơ đồ kết nối CHƢƠNG 5: THỰC NGHIỆM, ĐÁNH GIÁ 5.1 Điều khiển PID máy tính thông qua Card C 5.1.1 Phần mềm công cụ: 5.1.2 Sơ đồ khối điều khiển vii Mơ Hình Dạy Học Truyền Động Servo Thủy Lực 46 5.1.3 Thiết kế PID simulink matlab 46 5.1.4 Chƣơng trình điều khiển mơ hình thực với PID 47 5.1.5 Tìm thơng số PID theo phƣơng pháp thứ hai Ziegler-Nichols 47 5.1.6 Tinh chỉnh thông số PID 50 5.2 Giao diện điều khiển GUI matlab 51 CHƢƠNG 6: ĐỀ CƢƠNG CHI TIẾT BÀI THỰC HÀNH 52 KẾT LUẬN KIẾN NGHỊ 75 TÀI LIỆU THAM KHẢO 76 PHỤ LỤC 77 viii Mơ Hình Dạy Học Truyền Động Servo Thủy Lực KẾT LUẬN KIẾN NGHỊ Kết luận: Sau thời gian tìm hiểu, nghiên cứu thực nghiệm, nhóm thu đƣợc kết nhƣ sau: - Sửa chữa thiết bị, tìm hiểu khảo sát phần tử mơ hình, xây dựng sơ đồ nguyên lý, xây dựng lƣu đồ giải thuật lƣu đồ P&ID - Kiểm tra vận hành mơ hình, điều khiển đáp ứng đƣợc u cầu nghiên cứu đề tài - Thiết kế giao diện điều khiển - Xây dựng đề cƣơng chi tiết thực hành Về bản, đề tài đạt đƣợc mục tiêu nghiên cứu đặt ra, nhiên nhiều điểm hạn chế: - Chỉ điều khiển PID, chƣa phát triển đề tài điều khiển khác - Chất lƣợng điều khiển chƣa đƣợc tốt sai lệch cảm biến vị trí (chiết áp) Kiến nghị, định hƣớng phát triển đề tài: Với kết đạt đƣợc điểm hạn chế đề tài, nhóm có đề xuất hƣớng phát triển đề tài, là: Điều khiển mơ hình với điều khiển khác để mơ hình đạt đƣợc độ xác cao Xây dựng thêm nhiều thực hành với thiết bị lại mơ hình nhƣ động thủy lực 75 Mơ Hình Dạy Học Truyền Động Servo Thủy Lực TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng việt: [1] Hoàng Minh Sơn, sở hệ thống điều khiển trình, NXB Bách khoa Hà Nội, 2009 Tiếng anh: [2] Festo close loop hydraulics 2000 Nguồn web: [3] http://matlabvn.com/control-parameter-values-run-matlab-simulinkgui/3/ [4] http://nvtienanh.com/blog/dieu-khien-mo-hinh-simulink-bang-matlab-gui26-12-2014.html [5] http://monhoc.vn/tai-lieu/giao-trinh-matlab-simulink-779/ [6] http://www.mathworks.com/help/simulink/slref/set_param.html? refresh=true [7] https://vi.wikipedia.org/wiki/B%E1%BB%99_%C4%91i%E1%BB%81u_ khi%E1%BB%83n_ PID 76 Mơ Hình Dạy Học Truyền Động Servo Thủy Lực PHỤ LỤC Code GUI matlab function varargout = Gui_simulink(varargin) % GUI_SIMULINK MATLAB code for Gui_simulink.fig % GUI_SIMULINK, by itself, creates a new GUI_SIMULINK or raises the existing % singleton* % % H = GUI_SIMULINK returns the handle to a new GUI_SIMULINK or the handle to % the existing singleton* % % GUI_SIMULINK('CALLBACK',hObject,eventData,handles, ) calls the local % function named CALLBACK in GUI_SIMULINK.M with the given input arguments % % GUI_SIMULINK('Property','Value', ) creates a new GUI_SIMULINK or raises the % existing singleton* Starting from the left, property value pairs are % applied to the GUI before Gui_simulink_OpeningFcn gets called An % unrecognized property name or invalid value makes property application % stop All inputs are passed to Gui_simulink_OpeningFcn via varargin % % *See GUI Options on GUIDE's Tools menu Choose "GUI allows only % instance to run (singleton)" one % % See also: GUIDE, GUIDATA, GUIHANDLES % Edit the above text to modify the response to help Gui_simulink % Last Modified by GUIDE v2.5 30-Dec-2015 10:44:33 % Begin initialization code - DO NOT EDIT gui_Singleton = 1; gui_State = struct('gui_Name', mfilename, 'gui_Singleton', gui_Singleton, 'gui_OpeningFcn', @Gui_simulink_OpeningFcn, 'gui_OutputFcn', @Gui_simulink_OutputFcn, 'gui_LayoutFcn', [] , 'gui_Callback', []); if nargin && ischar(varargin{1}) 77 Mơ Hình Dạy Học Truyền Động Servo Thủy Lực gui_State.gui_Callback = str2func(varargin{1}); end if nargout [varargout{1:nargout}] = gui_mainfcn(gui_State, varargin{:}); else gui_mainfcn(gui_State, varargin{:}); end % End initialization code - DO NOT EDIT % - Executes just before Gui_simulink is made visible function Gui_simulink_OpeningFcn(hObject, eventdata, handles, varargin) % This function has no output args, see OutputFcn % hObject handle to figure % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % varargin command line arguments to Gui_simulink (see VARARGIN) % Choose default command line output for Gui_simulink handles.output = hObject; % khoi tao edit_vitri gia tri dau PID x=get(handles.slider_Vitri,'value'); set(handles.edit_Vitri,'string',num2str(x)); % khoi tao kp,ki,kd,kb gia tri ban dau p=get(handles.edit_Kp,'value') set(handles.edit_Kp,'string',num2str(p)) i=get(handles.edit_Ki,'value') set(handles.edit_Ki,'string',num2str(i)) d=get(handles.edit_Kd,'value') set(handles.edit_Kd,'string',num2str(d)) b=get(handles.edit_Kb,'value') set(handles.edit_Kb,'string',num2str(b)) % global modelname guidata(hObject,handles); % Update handles structure guidata(hObject, handles); % UIWAIT makes Gui_simulink wait for user response (see UIRESUME) % uiwait(handles.figure1); 78 Mơ Hình Dạy Học Truyền Động Servo Thủy Lực % - Outputs from this function are returned to the command line function varargout = Gui_simulink_OutputFcn(hObject, eventdata, handles) % varargout cell array for returning output args (see VARARGOUT); % hObject handle to figure % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Get default command line output from handles structure varargout{1} = handles.output; function edit_simfile_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit_simfile (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit_simfile as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit_simfile as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function edit_simfile_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit_simfile (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end % - Executes on button press in pushbutton_Browse function pushbutton_Browse_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to pushbutton_Browse (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) [input_file,pathname] = uigetfile( {'*mdl','mdl Files (*.mdl)'; '*.*', 'All Files (*.*)'}, 'Select files', 79 Mơ Hình Dạy Học Truyền Động Servo Thủy Lực 'MultiSelect', 'on'); if pathname == return end %gets the current data file names inside the listbox inputfile= fullfile(pathname,input_file); current_folder=strcat(cd,'\'); mdlname=strrep(inputfile,current_folder,''); mdlname=strrep(mdlname,'.mdl',''); %updates the gui to display all filenames in the listbox set(handles.edit_simfile,'String',mdlname); guidata(hObject, handles); % - Executes on button press in pushbutton_Remove function pushbutton_Remove_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to pushbutton_Remove (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) handles = guidata(hObject); set(handles.edit_simfile,'String',''); set(handles.text_Status,'string','REMOVE COMPLETE'); guidata(hObject, handles); % - Executes on button press in pushbutton_Load function pushbutton_Load_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to pushbutton_Load (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) modelname=get(handles.edit_simfile,'string'); if isempty(modelname) errordlg('You have not input the model name'); end checkload=~isempty(find_system('type','block_diagram','name',modelname)); if checkload==0 try load_system(modelname); open_system(modelname); set(handles.text_Status,'string','OPEN COMPLETE'); catch end end 80 Mơ Hình Dạy Học Truyền Động Servo Thủy Lực % modelname=get(handles.edit_simfile,'string') ; handles = guidata(hObject); handles.modelname = modelname; % update gia tri vao cho kp ki kd kb p=get(handles.edit_Kp,'value'); p=num2str(p); set_param([modelname,'/KP'],'gain',p); %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% i=get(handles.edit_Ki,'value'); i=num2str(i); set_param([modelname,'/KI'],'gain',i); %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% d=get(handles.edit_Kd,'value'); d=num2str(d); set_param([modelname,'/KD'],'gain',d); %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% b=get(handles.edit_Kb,'value'); b=num2str(b); set_param([modelname,'/KB'],'gain',b); %%%%%%%%%%%% x=get(handles.edit_Vitri,'value'); set_param([modelname,'/setpoint'],'value',num2str(x)); guidata(hObject,handles) % - Executes on button press in pushbutton_Start % Run funtion function pushbutton_Start_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to pushbutton_Start (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) modelname=get(handles.edit_simfile,'string'); handles = guidata(hObject); % dat ten cho model name % modelname='pidsim_controller1'; handles.modelname = modelname; set_param(handles.modelname,'BlockReduction','off'); % set the stop time to inf set_param(handles.modelname,'StopTime','inf'); % set the simulation mode to normal set_param(handles.modelname,'SimulationMode','External '); % Start the model set_param(handles.modelname, 'SimulationCommand', 'start'); set(hObject,'Enable','off'); 81 Mơ Hình Dạy Học Truyền Động Servo Thủy Lực set(handles.pushbutton_Stop, 'Enable','on'); set(handles.pushbutton_Pause, 'Enable','on'); set(handles.text_Status, 'String','START COMPLETE!'); guidata(hObject,handles); % - Executes on button press in pushbutton_Pause function pushbutton_Pause_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to pushbutton_Pause (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) modelname=get(handles.edit_simfile,'string'); handles = guidata(hObject); % modelname='pidsim_controller1'; handles.modelname = modelname; set_param(handles.modelname,'SimulationCommand','Pause'); set(hObject,'Enable','off'); set(handles.pushbutton_Start,'Enable','on') set(handles.pushbutton_Stop,'Enable','on') guidata(hObject,handles); % - Executes on button press in pushbutton_Stop function pushbutton_Stop_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to pushbutton_Stop (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % modelName = 'pidsim_controller1'; modelname=get(handles.edit_simfile,'string'); handles = guidata(hObject); handles.modelname = modelname; set_param(handles.modelname,'SimulationCommand','stop'); set_param(handles.modelname,'StopTime','10'); set(handles.edit_stop_time,'String','10') set_param(handles.modelname,'StartFcn',''); set(hObject,'Enable','off'); set(handles.pushbutton_Start,'Enable','on'); set(handles.pushbutton_Pause,'Enable','on') guidata(hObject,handles); function edit_stop_time_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit_stop_time (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) 82 Mô Hình Dạy Học Truyền Động Servo Thủy Lực % Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit_stop_time as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit_stop_time as a double % - Executes during object creation, after setting all properties function edit_stop_time_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit_stop_time (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function edit_Kp_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit_Kp (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit_Kp as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit_Kp as a double % modelname=get(handles.edit_simfile,'string') ; modelname=get(handles.edit_simfile,'string'); handles = guidata(hObject); handles.modelname = modelname; p=get(handles.edit_Kp,'string'); p=num2str(p); set_param([modelname,'/KP'],'gain',p); set_param([modelname,'/KP'],'gain',p); guidata(hObject,handles); % - Executes during object creation, after setting all properties function edit_Kp_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit_Kp (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called 83 Mơ Hình Dạy Học Truyền Động Servo Thủy Lực % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function edit_Ki_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit_Ki (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit_Ki as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit_Ki as a double modelname=get(handles.edit_simfile,'string'); handles = guidata(hObject); handles.modelname = modelname; i=get(handles.edit_Ki,'string'); i=num2str(i); set_param([modelname,'/KI'],'gain',i) guidata(hObject,handles); % - Executes during object creation, after setting all properties function edit_Ki_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit_Ki (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function edit_Kd_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit_Kd (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB 84 Mơ Hình Dạy Học Truyền Động Servo Thủy Lực % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit_Kd as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit_Kd as a double modelname=get(handles.edit_simfile,'string'); handles = guidata(hObject); handles.modelname = modelname; d=get(handles.edit_Kd,'string'); d=num2str(d); set_param([modelname,'/KD'],'gain',d); guidata(hObject,handles); % - Executes during object creation, after setting all properties function edit_Kd_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit_Kd (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function edit_Kb_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit_Kb (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit_Kb as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit_Kb as a double modelname=get(handles.edit_simfile,'string'); handles = guidata(hObject); handles.modelname = modelname; b=get(handles.edit_Kb,'string'); b=num2str(b); set_param([modelname,'/KB'],'gain',b); guidata(hObject,handles); 85 Mơ Hình Dạy Học Truyền Động Servo Thủy Lực % - Executes during object creation, after setting all properties function edit_Kb_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit_Kb (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: edit controls usually have a white background on Windows % See ISPC and COMPUTER if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end % - Executes on slider movement function slider_Vitri_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to slider_Vitri (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'Value') returns position of slider % get(hObject,'Min') and get(hObject,'Max') to determine range of slider modelname=get(handles.edit_simfile,'string'); handles = guidata(hObject); handles.modelname = modelname; x=get(handles.slider_Vitri,'value'); set(handles.edit_Vitri,'string',num2str(x)); set_param([modelname,'/setpoint'],'value',num2str(x)); guidata(hObject,handles); % - Executes during object creation, after setting all properties function slider_Vitri_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to slider_Vitri (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles empty - handles not created until after all CreateFcns called % Hint: slider controls usually have a light gray background if isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor',[.9 9]); end 86 Mơ Hình Dạy Học Truyền Động Servo Thủy Lực function edit_Vitri_Callback(hObject, eventdata, handles) % hObject handle to edit_Vitri (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit_Vitri as text % str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit_Vitri as a double modelname=get(handles.edit_simfile,'string'); handles = guidata(hObject); handles.modelname = modelname; x=get(handles.edit_Vitri,'string'); x=str2num(x); if (x >=0) & (x