ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SERVO SỬ DỤNG VI ĐIỀU KHIỂN THÔNG QUA MÁY TÍNH

ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SERVO SỬ DỤNG VI ĐIỀU KHIỂN THƠNG QUA MÁY TÍNH Giới thiệu Kỹ thuật vi xử lí với tốc độ phát triển nhanh mang đến thay đổi to lớn khoa học công nghệ đời sống hàng ngày Ngày nay, thiết bị máy móc ngày trở nên thông minh hơn, công việc thực với hiệu cao hơn, nhờ vi xử lý, vi điều khiển Kỹ thuật vi xử lý, vi điều khiển kỹ thuật tương lai, chìa khóa vào cơng nghệ đại Đối với sinh viên chuyên ngành điện - điện tử, lĩnh vực mới, hứa hẹn mở nhiều triển vọng Trong việc học tập, tìm hiểu kỹ thuật điều khiển cách ghép nối thiết bị với hệ vi điều khiển vấn đề vơ cần thiết Máy vi tính khơng xa lạ với người, chúng sử dụng rộng rãi nhiều lĩnh vực Đặc biệt việc học tập, nghiên cứu trường Đại Học, Cao Đẳng việc khai thác sử dụng máy tính học tập giảng dạy, đóng vai trị vơ quan trong công tiếp cận phát triển ngành khoa học mũi nhọn tương lai Vì lý nêu trên, báo cáo đề cập đến phương pháp ghép nối máy tính vi điều khiển sử dụng chuẩn truyền thông UART, điều khiển động servo Các nội dung liên quan đến kiến trúc vi điều khiển, tập lệnh, ngôn ngữ lập trình giới thiệu phần mềm có liên quan khơng đề cập đến Truyền thơng nối tiếp với 8051 Các máy tính truyền liệu theo hai cách: Song song nối tiếp Trong truyền liệu song song thường cần nhiều đường dây dẫn để truyền liệu đến thiết bị cách xa vài bước Ví dụ truyền liệu song song máy in ổ cứng, thiết bị sử dụng đường cáp với nhiều dây dẫn Mặc dù trường hợp nhiều liệu truyền khoảng thời gian ngắn cách dùng nhiều dây dẫn song song, khoảng cách khơng thể lớn Vì đường cáp dài làm suy giảm chí làm méo tín hiệu Ngồi ra, đường cáp dài có giá thành cao Vì lý này, để truyền liệu xa phải sử dụng phương pháp truyền nối tiếp UART viết tắt Universal Asynchronous Receiver – Transmitter Thường mạch tích hợp sử dụng việc truyền dẫn liệu nối tiếp máy tính thiết bị ngoại vi Mục đích UART để truyền tín hiệu qua lại lẫn ( ví dụ truyền tín hiệu từ Laptop vào Modem hay ngược lại ) hay truyền từ vi điều khiển tới vi điều khiển, từ laptop tới vi điều khiển 2.1 Các sở truyền thông nối tiếp Trong truyền thông nối tiếp liệu gửi bit một, so với truyền song song nhiều byte truyền lúc Hình 1: Sơ đồ truyền liệu nối tiếp so với sơ đồ truyền song song Trong truyền thông nối tiếp, đường liệu dùng thay cho nhiều đường liệu truyền thông song song không giúp giảm giá thành, giúp hệ thống đơn giản nhiều mà cịn mở khả để hai máy tính cách xa có truyền thơng qua đường thoại Truyền thông liệu nối tiếp sử dụng hai phương pháp đồng không đồng (dị bộ): Ø Truyền đồng bộ: Bộ truyền thu đồng hóa qua đường tín hiệu đồng hồ bên Khái niệm đồng để báo trước q trình truyền Lấy ví dụ: thiết bị (tb1) kết nối với với thiết bị (tb2) đường, đường liệu đường xung nhịp Cứ lần tb1 muốn truyền bit liệu, tb1 điều khiển đường xung nhịp chuyển từ mức thấp lên mức cao báo cho tb2 sẵn sàng nhận bit Bằng cách “báo trước” tất bit liệu truyền/nhận dễ dàng với rủi ro trình truyền Tuy nhiên, cách truyền địi hỏi đường truyền (dữ liệu clock) cho trình truyền nhận Ø Truyền không đồng bộ: cần đường truyền cho trình Khung liệu chuẩn hóa thiết bị nên khơng cần đường xung nhịp báo trước liệu đến Ví dụ: thiết bị giao tiếp với theo phương pháp này, chúng thỏa thuận với 1ms có bit liệu truyền đến, thiết bị nhận cần kiểm tra đọc đường truyền mili-giây để đọc bit liệu sau kết hợp chúng lại thành liệu có ý nghĩa Truyền thơng nối tiếp khơng đồng hiệu truyền thơng đồng (khơng cần nhiều đường truyền) Tuy nhiên, để trình truyền thành cơng việc tn thủ tiêu chuẩn truyền quan trọng 2.1.1 Baud rate (tốc độ Baud) Để việc truyền nhận không đồng xảy thành cơng thiết bị tham gia phải “thống nhất” với khoảng thời gian dành cho bit truyền, hay nói cách khác tốc độ truyền phải cài đặt trước, tốc độ gọi tốc độ Baud Theo định nghĩa, tốc độ baud số bit truyền giây 2.1.2 Frame (khung truyền) Dữ liệu vào đầu thu đường liệu truyền liệu nối tiếp dãy số 1, khó để hiểu ý nghĩa liệu bên phát bên thu không thống tập luật, thủ tục, cách liệu đóng gói, bit tạo nên ký tự liệu bắt đầu kết thúc Bên cạnh tốc độ baud, khung truyền yếu tố quan trọng tạo nên thành công truyền nhận Khung truyền bao gồm quy định số bit lần truyền, bit báo bit Start bit Stop, bit kiểm tra Parity, số lượng bit data quy định khung truyền Ø Start bit Start bit truyền frame truyền, bit có chức báo cho thiết bị nhận biết có gói liệu truyền tới Start bit bắt buộcphải có khung truyền, bit thấp (0) Ø Data (dữ liệu) Data hay liệu cần truyền thơng tin mà cần gởi nhận Data khơng thiết phải gói bit, với 8051 ta quy định số lượng bit data 08 09 bit Trong truyền thơng nối tiếp UART, bit có trọng số nhỏ (LSB - Least Significant Bit, bit bên phải) data truyền trước cuối bit có trọng số lớn (MSB - Most Significant Bit, bit bên trái) Ø Parity bit Parity bit dùng để kiểm tra liệu truyền có khơng (một cách tương đối) Có loại parity parity chẵn (even parity) parity lẻ (odd parity) Parity chẵn nghĩa số lượng số “1” liệu bao gồm bit parity số chẵn Ngược lại tổng số lượng số “1” parity lẻ số lẻ Parity bit bit bắt buộc loại bit khỏi khung truyền Ø Stop bits Stop bits 01 nhiều bit báo cho thiết bị nhận gói liệu gởi xong Sau nhận stop bits, thiết bị nhận tiến hành kiểm tra khung truyền để đảm bảo tính xác liệu Stop bits bit bắt buộc xuất khung truyền, 8051 01 02 bit, chúng bit cao (1) Hình 2: Một khung truyền truyền thơng nối tiếp khơng đồng Trong ví dụ hình 2: có stop bits dùng cho khung truyền 2.2 Truyền thông nối tiếp 8051 2.2.1 Phần cứng a Các chân RxD TxD 8051 Trong 8051 có hai chân dùng cho truyền nhận liệu nối tiếp Hai chân gọi TxD RxD, phần cổng P3 (đó P3.0-chân 10 P3.1-chân 11) Các chân hoạt động với mức logic TTL (mức logic cao “1” gán cho Vccvà mức logic thấp gán cho 0v) Vì máy tính sử dụng rộng rãi để truyền thơng với hệ thống vi điều khiển, ta chủ yếu tập trung vào truyền thông nối tiếp 8051 với cổng COM – RS232 PC b Chuẩn giao diện RS232 Để cho phép tương thích thiết bị truyền thông liệu sản xuất hãng khác chuẩn giao diện gọi RS232 thiết lập hiệp hội công nghiệp điện tử EIA vào năm 19960 Năm 1963 sửa chỉnh gọi RS232A vào năm 1965 1969 đổi thành RS232B RS232C đơn giản hiểu RS232 Ngày RS232 chuẩn giao diện I/O vào - nối tiếp sử dụng rộng rãi Chuẩn sử dụng máy tính PC hàng loạt thiết bị khác Ø Các chân cổng RS232 Hình sơ đồ chân cáp RS232 chúng thường gọi đầu nối DB 25 Trong lý hiệu đầu nối cắm vào (đầu đực) gọi DB - 25p đầu nối gọi DB - 25s Hình 3: Đầu nối DB - 25 RS232 Vì tất chân cổng RS232 sử dụng cáp máy tính PC, nên IBM đưa phiên chuẩn vào/ra nối tiếp sử dụng có chân gọi DB - trình bày bảng hình Hình 3: Đầu nối DB - RS232 Bảng Đầu nối DB - RS232 Số chân Mô tả Data carrier detect (DCD) Received data (RxD) Transmitted data (TxD) Data terminal ready (DTR) Signal ground (GND) Data set ready (DSR) Request to send (RTS) Clear to send (CTS) Ring indicator (RI) c Nối ghép 8051 tới RS232 Tránh tín hiệu mạng liệu Dữ liệu nhận Dữ liệu gửi Đầu liệu sẵn sàng Đất tín hiệu Dữ liệu sẵn sàng u cầu gửi Xố để gửi Báo chuông Chuẩn RS232 thiết lập trước họ logic TTL lâu điện áp đầu vào đầu khơng tương thích với mức TTL Trong RS232 mức logic biểu diển từ điện áp - 3v đến -25v mức ứng với điện áp + 3v đến +25v làm cho điện áp - 3v đến + 3v khơng xác định Vì lý để kết nối chuẩn RS232 đến hệ vi điều khiển 8051 ta phải sử dụng biến đổi điện áp (nhưMAX232) để chuyển đổi mức điện áp RS232 mức điện áp TTL chấp nhận chân TxD RxD 8051 ngược lại Các IC MAX232 nhìn chung coi điều khiển đường truyền Một điểm mạnh IC MAX232 dùng điện áp nguồn +5v với điện áp nguồn 8051 Hay nói cách khác ta ni 8051 MAX232 với nguồn +5v, mà dùng hai nguồn ni khác IC MAX232 có hai điều khiển đường truyền để nhận truyền liệu trình bày hình Các điều khiển dùng cho chân TxD gọi T1 T2, cho chân RxD gọi R1 R2 Trong nhiều ứng dụng có cặp dùng Ví dụ: hình ta dùng đến T2 R2 dùng làm cặp TxD RxD 8051, cịn cặp R1 T1 khơng cần đến IC MAX232, T1 có gán T1in (chân 11) T1out (chân 14): Chân T1in phía TTL nối tới chân RxD vi điều khiển Chân T1out phía RS232 nối tới chân RxD đầu nối DB củaRS232 Bộ điều khiển R1 có gán R1in (chân 13) R1out (chân 12): Chân R1in (chân số 13) phía RS232 nối tới chân TxD đầu nốiDB RS232 Chân R1out (chân số 12) phía TTL nối tới chân RxD vi điều khiển Tương tự cho T2 R2 Hình 5: Sơ đồ bên MAX232 Sơ đồ nối ghép nối Bộ MAX232 địi hỏi tụ hóa giá trị từ đến 22uF giá trị phổ biến cho tụ 22uF 2.2.2 Cấu hình phần mềm Trong phần nghiên cứu ghi truyền thông nối tiếp 8051 cách lập trình chúng để truyền nhận liệu nối tiếp a Thanh ghi SBUF SBUF ghi bit dùng riêng cho truyền thông nối tiếp 8051 Đối với byte liệu muốn truyền qua đường TxD phải đặt ghi SBUF Tương tự, SBUF giữ byte liệu nhận từ đường RxDcủa 8051: · Khi byte ghi vào ghi SBUF đóng khung với bit Start, Stop truyền nối tiếp quan chân TxD · Khi bit nhận nối tiếp từ RxD 8051 mở khung để loại trừ bit Start, Stop để lấy byte từ liệu nhận đặt byte vào ghi SBUF b Thiết lập chế độ truyền ghi SCON Điều phải làm sử dụng cổng nối tiếp tích hợp 8051? Rõ ràng cấu hình cho Điều cho phép báo với 8051 biết: bit liệu muốn truyền, tốc độ truyền Vậy làm xác định điều đó? Nhờ ghi SCON, ghi bit dùng để lập trình việc đóng khung liệu, xác định chế độ làm việc truyền thơng nối tiếp SCON ghi đánh địa theo bit Dưới mô tả bit khác ghi SCON: Hình 6: Thanh ghi điều khiển cổng nối tiếp SCON Ø Các bit SM0, SM1 Đây bit D7 D6 ghi SCON Chúng dùng để xác định chế độ đóng khung liệu, có chế độ: Hình 7: Các chế độ xác định bit SM0 SM1 (*) Lưu ý: tốc độ truyền bảng tăng gấp đôi bit PCON.7 (bit SMOD) thiết lập lên 1, mặc định hệ thống PCON.7=0 Trong bốn chế độ ta quan tâm đến chế độ Khi chế độ chọn liệu đóng khung thành 10 bit: gồm bit Start, sau bit liệu, cuối bit Stop Quan trọng chế độ nối tiếp cho phép tốc độ baud thay đổi thiết lập Timer1 8051 Ø Bit SM2 Bit SM2 bit D5 ghi SCON Bit cho phép khả đa xử lý 8051 Đối với ứng dụng chúng ta, đặt SM2 = ta khơng sử dụng 8051 mơi trường đa xử lý Ø Bit REN REN (Receive Enable) bit cho phép nhận (bit D4 ghi SCON) Khi bitREN cao cho phép 8051 nhận liệu chân RxD Và kết ta muốn 8051 vừa truyền vừa nhận liệu bit REN phải đặt lên Bit dùng để khống chế việc nhận liệu nối tiếp bit quan trọng ghi SCON Ø Bit TB8 RB8 Bit TB8 RB8 dùng chế độ nối tiếp Ta đặt TB8=0 RB8=0vì khơng sử dụng ứng dụng Nói thêm, chế độ có bit liệu truyền nhận BitTB8 chứa bit liệu thứ truyền, bit RB8 chứa bit liệu thứ nhận, chế độ nối tiếp bit RB8 nhận bit Stop liệu bit nhận, ta không cần quan tâmJ Ø Các bit TI RI Các bit ngắt truyền TI ngắt nhận RI bit D1 D0 ghi SCON Các bit quan trọng ghi SCON: · Khi 8051 kết thúc truyền ký tự bit bật TI để báo sẵn sàng truyền byte khác Bit TI bật lên trước bit Stop · Khi 8051 nhận liệu nối tiếp qua chân RxD tách bit Start Stop để lấy bit liệu để đặt vào SBUF, sau hoàn tất bật cờ RI để báo nhận xong byte cần phải lấy kẻo liệu bị Cờ RIđược bật tách bit Stop c Thiết lập tốc độ baud 8051 Một chế độ cổng nối tiếp cấu hình, việc chương trình cần phải cấu hình tốc độ baud cho cổng nối tiếp Điều áp dụng cho chế độ Serial Port Còn chế độ 2, tốc độ truyền xác định dựa tần số dao động thạch anh: Ø Trong chế độ 0: tốc độ truyền luôn tần số dao động chia cho 12 Điều có nghĩa bạn sử dụng thạch anh tần số 11.059Mhz, tốc độ truyền chế độ0 luôn 921.583 baud Trong chế độ 2: tốc độ truyền luôn tần số dao động chia cho 64, đó, với thạch anh tần số 11.059Mhz mang lại tốc độ truyền 172.797 baud Ø Trong chế độ 3: tốc độ truyền xác định cách cài đặt Timer1 Phương pháp phổ biến cài đặt Timer1 chế độ tự động nạp lại 8-bit (chế độ 2) thiết lập giá trị nạp lại (cho TH1) để tạo tốc độ truyền Thiết kế phần cứng giao diện điều khiển 3.1 Sơ đồ khối hệ thống Vi điều Khiển Công Suất Động Cơ Servo Nguồn cấp DC Hình Sơ đồ khối hệ thống a Máy tính: Máy vi tính có nhiệm vụ giao tiếp với vi điều khiển qua chuẩn truyền thông RS-232 Giao diện điều khiển viết Visual Basic, có nhiệm vụ tương tác với người sử dụng để truyền thông số điều khiển đến động b Vi điều khiển: Có nhiệm vụ giao tiếp với máy tính để truyền, nhận liệu điều khiển, từ đưa q trình hoạt động cho động thông qua khối công suất c Khối cơng suất: Có nhiệm vụ cung cấp lượng đủ lớn cho động làm việc theo chế độ điều khiển truyền từ máy tính d Động servo: Sử dụng động bước, động quay thuận/ngược, tăng/giảm tốc độ theo chương trình điều khiển e Khối nguồn: Cung cấp nguồn điện 5Vdc cho khối làm việc 3.2 Sơ đồ mạch điện Để ghép nối máy tính với vi điều khiển ta sử dụng IC MAX 232 ghép với cổng Com DB9 để chyển mức tín hiệu từ chuẩn RS232 sang họ Logic TTL Vi điều khiển giao tiếp với máy tính để thao tác trình truyền tải xuống từ máy tính Để đảm bảo cơng suất đủ lớn cho động làm việc, mạch sử dụng IC đệm ULN2003 C2 11 12 TX 10 RX 10uF U2 P1 C1+ C1- T1IN R1OUT T2IN R2OUT T1OUT R1IN T2OUT R2IN VS+ VS- MAX232 C2+ 14 13 C1 10uF DCD DSR RXD RTS TXD CTS DTR RI C4 C2- C3 10uF ERROR COMPIM 10uF 40 Hình Sơ đồ mạch ghép nối máy tính với 8051 thơng qua IC MAX232 18 29 30 31 P0.0/AD0 P0.1/AD1 P0.2/AD2 P0.3/AD3 P0.4/AD4 P0.5/AD5 P0.6/AD6 P0.7/AD7 XTAL2 RST P2.0/A8 P2.1/A9 P2.2/A10 P2.3/A11 P2.4/A12 P2.5/A13 P2.6/A14 P2.7/A15 PSEN ALE EA P1.0 P1.1 P1.2 P1.3 P1.4 P1.5 P1.6 P1.7 P3.0/RXD P3.1/TXD P3.2/INT0 P3.3/INT1 P3.4/T0 P3.5/T1 P3.6/WR P3.7/RD 39 38 37 36 35 34 33 32 U1 21 22 23 24 25 26 27 28 10 11 12 13 14 15 16 17 RX TX 1B 2B 3B 4B 5B 6B 7B COM 1C 2C 3C 4C 5C 6C 7C 16 15 14 13 12 11 10 ULN2003A 20 XTAL1 +88.8 19 Hình 10 Sơ đồ mạch điều khiển mạch công suất ghép nối động bước 3.3 Giao diện điều khiển a Giao diện khởi động Tại giao diện khởi động, người sử dụng chương trình tùy chọn EXIT chuyển sang giao diện điều khiển tùy chọn NEXT 10 b Giao diện làm việc Trong giao diện làm việc chính, trước tiên cần kết nối với máy tính cách chọn cổng Com Connect 11 Tiếp ta cài đặt thông số cho động làm việc như: Chọn chế độ quay thuận/ngược, tùy chỉnh tốc độ, khởi động động cơ, dừng động Hoặc quay trở lại giao diện khở động tồn chương trình 3.4 Chương trình cho giao diện điều khiển sử dụng VB Dim t As String Dim tg As String Private Sub CmdBack_Click() Form1.Show Unload Me End Sub Private Sub CmdC_Click() If MSComm1.PortOpen = False Then With MSComm1 CommPort = Val(Trim$(Cmb.Text)) Settings = "9600,N,8,1" InBufferSize = 1024 InputLen = RThreshold = SThreshold = OutBufferSize = 512 InputMode = comInputModeText End With MSComm1.PortOpen = True MsgBox "Da Ket Noi Cong Com", vbOKOnly + vbExclamation CmdC.Enabled = False CmdD.Enabled = True CmdRun.Enabled = True OptThuan.Enabled = True OptNghich.Enabled = True OptTocdo.Enabled = True 12 End If End Sub Private Sub CmdD_Click() If CmdStop.Enabled = True Then MsgBox " Nhan Stop truoc ngat ket noi", vbOKCancel ElseIf MSComm1.PortOpen = True Then MSComm1.PortOpen = False MsgBox "Da ngat ket noi voi cong com", vbExclamation + vbOKOnly, " " Timer1.Enabled = False CmdC.Enabled = True CmdD.Enabled = False CmdRun.Enabled = False OptThuan.Enabled = False OptNghich.Enabled = False OptTocdo.Enabled = False End If End Sub Private Sub CmdExit_Click() End End Sub Private Sub CmdRun_Click() HSC_TocDo.Enabled = True If (OptThuan.Value) Or (OptNghich.Value) Then If OptThuan.Value = True Then tg = "T" ElseIf OptNghich.Value = True Then tg = "N" End If If OptTocdo.Value = True Then 13 End If ' Timer1.Enabled = True CmdRun.Enabled = False CmdStop.Enabled = True Else MsgBox " Chua Setting", vbOKOnly, "Thong Bao" End If End Sub Private Sub CmdStop_Click() MSComm1.Output = "S" CmdRun.Enabled = True CmdStop.Enabled = False Timer1.Enabled = False HSC_TocDo.Enabled = False End Sub Private Sub Form_Load() Cmb.Text = "4" Timer1.Enabled = False CmdD.Enabled = False CmdRun.Enabled = False OptThuan.Enabled = False OptNghich.Enabled = False OptTocdo.Enabled = False HSC_TocDo.Enabled = False End Sub Private Sub Frame1_DragDrop(Source As Control, X As Single, Y As Single) End Sub 14 Private Sub HSC_TocDo_Change() If OptTocdo.Value = True Then txtTocdo.Text = HSC_TocDo.Value If OptThuan.Value = True Then tg = "T" ElseIf OptNghich.Value = True Then tg = "N" End If t = tg & txtTocdo.Text MSComm1.Output = t End If End Sub Private Sub Timer1_Timer() Dim InputText As String If (Me.MSComm1.CommEvent = comEvReceive) Then InputText = MSComm1.Input End If If OptThuan.Value = True Then tg = "T" ElseIf OptNghich.Value = True Then tg = "N" End If txtTocdo.Text = HSC_TocDo.Value t = tg & txtTocdo.Text MSComm1.Output = t End Sub 3.5 Chương trình điều khiển cho 8051 #include #include 15 #include unsigned char temp=0; unsigned char enable=0; unsigned long i; sbit w1=P2^0; sbit w2=P2^1; sbit w3=P2^2; sbit w4=P2^3; void delay(unsigned int d) { while(d>0)d ; } void quaythuan(void) { w1=1;w2=w3=w4=0;delay(i); w2=1;w1=w3=w4=0;delay(i); w3=1;w2=w1=w4=0;delay(i); w4=1;w2=w3=w1=0;delay(i); } void quaynguoc(void) { w4=1;w2=w3=w1=0;delay(i); w3=1;w1=w2=w4=0;delay(i); w2=1;w3=w1=w4=0;delay(i); w1=1;w2=w3=w4=0;delay(i); } void stop(void) { w1=w2=w3=w4=0; } void main(void) //Chuong trình 16 { TMOD=0x20; TH1=0xFD; //timer1 che // toc 9600 SCON=0x50; TR1=1; //che cho phep nhan //khoi dong Timer1 //IE=0x90; //cho phép ngat truyen thong IE=0x90; //cho phép ngat truyen thong + timer P2=0x00; while(1) { if(enable==1){quaythuan();}; if(enable==2){quaynguoc();}; if(enable==0){stop();}; }; } void nhandulieu(void) interrupt // khai bao ngat truyen thong { if(RI==1) // kiem tra xem co phai ngat nhan hay khong { temp=SBUF; // lây du lieu luu vao bien temp if(temp=='T') { enable=1; } else if(temp=='N') { enable=2; } else if(temp=='S') { enable=0; 17 } else if(temp=='0') enable=0; else if(temp=='1') {i=7000;} else if(temp=='2') {i=6000;} else if(temp=='3') {i=5000;} else if(temp=='4') {i=4000;} else if(temp=='5') {i=3000;} else if(temp=='6') {i=2000;} else if(temp=='7') {i=1000;} else if(temp=='8') {i=900;} else if(temp=='9') {i=700;} else {} RI=0; //xóa co nhan } } 18 3.5 Kết mơ truyền nhận liệu Kết luận Sau thời gian nghiên cứu kết đạt sau: - Tìm hiểu trình truyền nhận liệu nối tiếp khơng đồng UART máy tính vi điều khiển - Nghiên cứu xây dựng giao diện điều khiển ghép nối máy tính sử dụng phần mềm VisualBasic - Nghiên cứu lý thuyết điều khiển động bước - Tiến hành mô kiểm chứng lý thuyết đưa Bằng kết mô phần mềm Proteus, truyền nhận liệu, điều khiển động hoạt động theo yêu cầu thiết kế - Hoàn thiện sản phẩm thực tế, vận hành hoạt động ổn định, đầy đủ yêu cầu 19