Nghiên cứu động lực các tay máy công nghiệp chịu tương tác lực từ môi trường

i MỤC LỤC MỤC LỤC i  DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT iv  DANH MỤC HÌNH vi  MỞ ĐẦU 1  CHƯƠNG 1.  TỔNG QUAN VỀ TAY MÁY CÔNG NGHIỆP 5    Khái quát tay máy công nghiệp 5  1.1.1. Khái niệm chung 5  1.1.2. Tình hình nghiên cứu phát triển robot giới 6  1.1.3. Tình hình nghiên cứu phát triển robot Việt Nam 7    Phân loại tay máy robot công nghiệp 9  1.2.1. Phân loại theo kết cấu 9  1.2.2. Phân loại theo bậc tự 10  1.2.3. Phân loại theo nguồn truyền động 12  1.2.4. Phân loại theo ứng dụng 13    Lực tương tác robot với môi trường làm việc 14    Các nguyên nhân gây sai số trình làm việc robot 15    Các phương pháp điều khiển robot 15    Kết luận chương 18  CHƯƠNG 2.  CƠ SỞ LÝ THUYẾT KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC CỦA TAY MÁY CÔNG NGHIỆP 19    Cơ sở lý thuyết khảo sát động học tay máy phương pháp ma trận truyền 19    Khảo   Cơ sát sai số động học tay máy 25  sở lý thuyết khảo sát động lực học tay máy 29  2.3.1. Các phương pháp tiếp cận điển hình 29  2.3.2. Phương pháp sử dụng Nguyên lý D’Alembert 30  2.3.3. Phương pháp sử dụng Phương trình Lagrange loại II 31  ii CHƯƠNG 3.  KHẢO SÁT ĐỘNG LỰC HỌC TAY MÁY VÀ ẢNH HƯỞNG CỦA CÁC SAI SỐ CHUYỂN ĐỘNG ĐẾN ĐỘ CHÍNH XÁC CỦA TAY MÁY 40    Thiết lập hệ phương trình động lực học tay máy robot chuỗi động học hở 40    Xác định phản lực động lực khớp tay máy phẳng 60    Thiết lập phương trình động lực tay máy có khe hở khớp động 66  3.3.1. Mơ hình khảo sát 66  3.3.2. Phương trình chuyển động tay máy 67  3.3.3. Độ sai lệch chuyển động chương trình tay máy 75  3.3.4. Phản lực 75    Thiết lập hệ phương trình động học tay máy có tay nắm đàn hồi 79  3.4.1. Trường hợp bỏ qua khối lượng tay nắm 80  3.4.2. Trường hợp kể đến khối lượng tay nắm 86  3.4.3. Sai số quỹ đạo đàn hồi tay nắm 88    Khảo sát ảnh hưởng sai số chuyển động đến độ xác tay máy 88  3.5.1. Các nguyên nhân gây sai số 88  3.5.2. Sai số khe hở khớp 89  3.5.3. Mơ hình lực tiếp xúc khe hở khớp 90  3.5.4. Mô hình lực ma sát khe hở khớp quay 91    Khảo sát động lực tay máy tương tác với môi trường 93  3.6.1. Xây dựng phương trình chuyển động tay máy có tương tác lực mơi trường 93  3.6.2. Thí dụ 98  CHƯƠNG 4.  ĐIỀU KHIỂN CÁC TAY MÁY CÔNG NGHIỆP 107    Điều khiển chương trình tay máy 107  4.1.1. Phân loại theo không gian điều khiển 107  4.1.2. Phân loại theo mức độ ràng buộc tay máy 108  iii 4.1.3. Phân loại theo thay đổi tham số 109    Một số hệ thống điều khiển tay máy robot tiêu biểu 109  4.2.1. Hệ thống điều khiển PD bù trọng lực 109  4.2.2. Hệ thống điều khiển trượt 111    Minh họa xây dựng sơ đồ điều khiển robot chuỗi hở khâu phẳng 113  4.3.1. Tính tốn động học robot 113  4.3.2. Xây dựng phương trình điều khiển 115  4.3.3. Kết minh họa với việc áp dụng phương pháp điều khiển PD 119  4.3.4. Kết minh họa với việc áp dụng phương pháp điều khiển trượt 121  KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 125  DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH CỦA TÁC GIẢ 127  TÀI LIỆU THAM KHẢO 128  iv DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT Ký hiệu ĐKCT Diễn giải nội dung Điều khiển chương trình ĐC Động BPC Bộ phận PH ĐCBS Phản hồi CCCH Động bổ sung Cơ cấu chấp hành CCVS Cơ cấu vi sai CVM Công việc máy CAD Computer Aided Design CAM Computer Aided Manufacturing Proportional Derivative PD Đơn vị RRR Revolute Revolute Revolute RRP Revolute Revolute Prismatic PT Phương trình ISO International Standards Organization Lượng tịnh tiến dọc theo trục ox mm i Góc quay quanh trục ox rad aij Phần tử hàng thứ i cột thứ j ma trận Cqi cos(qi) Cqij cos(qi + qj) Sqi sin(qi) Sqij sin(qi + qj) D-H Denavit-Hartenberg p Véc tơ vị trí hướng khâu thao tác q Véc tơ tham số động học qi Biến khớp thứ i rad v qi Vận tốc biến khớp thứ i rad/s qi Gia tốc biến khớp thứ i rad/s2 t Thời gian i 1 Ma trận truyền giữ khâu i-1 khâu i T 1 Ma trận nghịch đảo ma trận T TT Ma trận chuyển vị ma trận T di Lượng tịnh tiến dọc theo trục oz Ti deM Véc tơ sai lệch vị trí hướng khâu thao tác de Véc tơ sai số khâu, khớp trung gian dq Véc tơ sai số động học ds Véc tơ sai số hình học dTi Vi phân ma trận Ti mm vi DANH MỤC HÌNH Hình 1.1 Các thành phần robot công nghiệp 6  Hình 1.2 Robot chuỗi 9  Hình 1.3 Robot song song 10  Hình 1.4 Robot lai 10  Hình 1.5 Cartersian Robot vùng hoạt động 11  Hình 1.6 Cylindrical Robot vùng hoạt động 11  Hình 1.7 Spherical Robot vùng hoạt động 11  Hình 1.8 Robot quay 12  Hình 1.9 Robot sơn công nghiệp 13  Hình 1.10 Robot hàn 13  Hình 1.11 Robot sử dụng ngành dịch vụ 14  Hình 1.12 Hệ điều khiển lực 16  Hình 1.13 Hệ điều khiển động học 17  Hình 1.14 Hệ điều khiển kích động 17  Hình 2.1 Chất điểm khảo sát 20  Hình 2.2 Khảo sát hai khâu quay 22  Hình 2.3 Biểu diễn sai số động học tay máy 26  Hình 2.4 Robot nối tiếp chuỗi động học hở có n khâu 27  Hình 2.5 Mơ tả khâu thứ k hệ quy chiếu cố định 31  Hình 3.1 Tay máy ba khâu quay khảo sát 41  Hình 3.2 Đồ thị góc quay 1 ,2 , 3 52  Hình 3.3 Đồ thị vận tốc góc D(1 ), D( ), D(3 ) 53  Hình 3.4 Tay máy hai khâu quay khâu tịnh tiến khảo sát 54  Hình 3.5 Đồ thị góc quay q1 q2 dịch chuyển q3 piston 59  Hình 3.6 Đồ thị vận tốc góc q4, q5, vận tốc q6 59  Hình 3.7 Đồ thị quỹ đạo di chuyển 60  Hình 3.8 Tay máy khảo sát khâu 62  vii Hình 3.9 Phản lực lề A3 64  Hình 3.10 Phản lực lề A2 65  Hình 3.11 Phản lực lề O  A1 65  Hình 3.12 Mơ hình tay máy có khe hở khớp động 66  Hình 3.13 Mơ hình khảo sát khe hở vịng lăn 67  Hình 3.14 Mơ hình tính tốn 68  Hình 3.15 Đồ thị góc quay 1 vận tốc góc 1 77  Hình 3.16 Đồ thị góc quay  vận tốc góc  77  Hình 3.17 Đồ thị góc quay 2 vận tốc góc 2 78  Hình 3.18 Đồ thị phản lực Ru 78  Hình 3.19 Tay máy có tay nắm đàn hồi 79  Hình 3.20 Đồ thị góc quay tay nắm có đàn hồi 85  Hình 3.21 Đồ thị góc quay tay nắm khơng có đàn hổi 87  Hình 3.22 Lực tiếp xúc mặt phẳng va chạm 90  Hình 3.23 Hệ số ma sát vận tốc trượt 92  Hình 3.24 Tay máy khảo sát 99  Hình 3.25 Đồ thị góc quay q1, q2 dịch chuyển q3 piston 103  Hình 3.26 Đồ thị vận tốc góc D(q1);D(q2) vận tốc D(q3) 104  Hình 3.27 Đồ thị quỹ đạo di chuyển 104  Hình 4.1 Sơ đồ điều khiển khơng gian khớp 108  Hình 4.2 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển theo không gian làm việc 108  Hình 4.3 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển PD bù trọng lực 109  Hình 4.4 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển trượt 111  Hình 4.5 Mơ hình mơ robot cơng cụ Matlab Simulink khâu khớp tương ứng mơ hình điều khiển 118  Hình 4.6 Bài tốn động học ngược góc bám quỹ đạo mơ 119  Hình 4.7 Kết mơ vận tốc góc 120  Hình 4.8 Mơ men điều khiển khâu 120  viii Hình 4.9 Kết mơ vị trí khâu cuối vẽ quỹ đạo hình trịn 121  Hình 4.10 Bài tốn động học ngược góc bám quỹ đạo mơ 122  Hình 4.11 Kết mơ vận tốc góc 122  Hình 4.12 Mơ men điều khiển khâu 123  Hình 4.13 Biểu diễn vị trí khâu cuối vẽ quỹ đạo hình trịn 123  MỞ ĐẦU * Lý chọn đề tài Để nâng cao suất, chất lượng, tính cạnh tranh sản phẩm, đồng thời thay sức lao động người, đặc biệt làm việc điều kiện khắc nghiệt, cơng việc nặng nhọc, độc hại, nguy hiểm…thì robot ngày sử dụng rộng rãi Robot thiết bị có cấu tạo phức tạp tạo nên từ nhiều phần tử thuộc nhiều lĩnh vực khác nên nghiên cứu robot đa dạng, nghiên cứu liên quan đến cấu chấp hành nghiên cứu động học, động lực học, nghiên cứu điều khiển robot Trong 40 năm qua, robot cơng nghiệp có bước phát triển tiến hóa mạnh mẽ, hướng nghiên cứu robot chuyển từ robot công nghiệp sang phát triển robot dịch vụ đưa robot hòa nhập vào nhu cầu xã hội loài người Theo dự báo vịng 20 năm tới, người có nhu cầu sử dụng robot cá nhân cần máy tính robot với trí tuệ nhân tạo xem trụ cột công nghiệp 4.0 với nhà máy thông minh doanh nghiệp thông minh, nhiều ứng dụng lĩnh vực khác đời sống Tuy nhiên, nay, Chính phủ có nhiều chế, sách khuyến khích, song Việt Nam, việc tự chủ nghiên cứu, ứng dụng, cải tiến phát triển tay máy công nghiệp phù hợp với phương thức sản xuất, đáp ứng yêu cầu phát sinh trình sản xuất chưa nhiều, đặc biệt nghiên cứu khoa học động lực, tương tác động lực với mơi trường nhằm giải tốn tối ưu thiết kế điều khiển, giúp nâng cao độ xác điều khiển, độ tin cậy độ bền tay máy cơng nghiệp Do nghiên cứu sinh chọn đề tài “Nghiên cứu động lực tay máy công nghiệp chịu tương tác lực từ môi trường” nhằm nghiên cứu ảnh hưởng yếu tố động lực tương tác với môi trường, ảnh hưởng khe hở khớp động đến sai số làm việc, từ đề xuất giải pháp cải thiện thiết kế, điều khiển giúp nâng cao độ tin cậy, độ bền độ xác tay máy cơng nghiệp đem lại hiệu cao * Mục tiêu nghiên cứu đề tài Xây dựng sở khoa học để khảo sát  chuyển động tay máy robot công nghiệp, nghiên cứu tính chất động học, động lực học điều khiển cánh tay robot công nghiệp Thiết lập biểu thức xác định sai số, khảo sát ảnh hưởng sai số chuyển động đến độ xác tay máy, thiết lập phương trình động lực học để điều khiển tay máy robot công nghiệp theo yêu cầu * Đối tượng phạm vi nghiên cứu - Đối tượng nghiên cứu: Robot công nghiệp: Robot bốc xếp, robot hàn, robot vận chuyển dây chuyền sản xuất có cấu trúc chuỗi động học hở nửa hở nửa kín - Phạm vi nghiên cứu: + Nghiên cứu động học, vấn đề động lực học phản lực khớp động, vấn đề đàn hồi tay máy, vấn đề khe hở khớp động + Khảo sát toán điều khiển chuyển động chương trình tay máy robot cơng nghiệp khơng có tác động mơi trường có tác động mơi trường, xây dựng hai phương án: Lực tương tác vng góc với di chuyển điểm tiếp xúc lực tương tác theo phương di chuyển (ngược với vận tốc điểm tiếp xúc (không phụ thuộc vào thành phần phản lực pháp tuyến theo giả thiết ma sát Coulomb) * Phương pháp nghiên cứu Phương pháp nghiên cứu lý thuyết kết hợp với kiểm chứng qua mô Trên sở đối tượng nghiên cứu, xây dựng mơ hình tay máy cơng nghiệp, từ xây dựng mơ hình tính tốn hệ, sử dụng phương pháp ma trận truyền phương trình Lagrange dạng ma trận dựa Nguyên lý Phù 121 Hình 4.9 Kết mơ vị trí khâu cuối vẽ quỹ đạo hình trịn 4.3.4 Kết minh họa với việc áp dụng phương pháp điều khiển trượt Theo phương pháp áp dụng hệ thống điều khiển trượt, kết mô tọa độ x, y điểm cuối hình 4.10 đến hình 4.13 Với phương pháp điều khiển trượt, việc bám quỹ đạo cấu từ vị trí ban đầu diễn nhanh, sau 0.5s quỹ đạo khâu theo quỹ đạo định trước Sau 0,5s, mô men tác động vào khâu có thêm thành phần chống nhiễu để tự chỉnh vị trí đạt độ xác cao Có thể thấy, phương pháp điều khiển trượt phương pháp điểu khiển bền vững tối ưu nhiều so với phương pháp PD bù trọng lực 122 Hình 4.10 Bài tốn động học ngược góc bám quỹ đạo mơ Hình 4.11 Kết mơ vận tốc góc 123 Hình 4.12 Mơ men điều khiển khâu Hình 4.13 Biểu diễn vị trí khâu cuối vẽ quỹ đạo hình trịn 124 Kết luận chương Luận án xây dựng mơ hình tay máy để tiến hành thử nghiệm với hai hệ thống điều khiển hệ thống điều khiển PD bù trọng lực hệ thống điều khiển trượt Kết thử nghiệm phân tích, so sánh chứng tỏ sử dụng hai hệ thống điều khiển kết (vị trí khâu thao tác cuối tay máy robot) đạt yêu cầu Tuy nhiên, với phương pháp điều khiển trượt việc bám quỹ đạo lý thuyết khâu diễn nhanh mượt nhiều so với phương pháp PD bù trọng lực Có thể phương pháp điều khiển trượt tối ưu việc điều khiển chuyển động tay máy robot 125 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Luận án khảo sát toán điều khiển tay máy thực chuyển động chương trình yêu cầu, khảo sát vấn đề động lực yêu cầu, sai số tính tốn, tác nghiệp (vấn đề khe hở, vấn đề đàn hồi tay nắm, vấn đề tương tác với môi trường,…) biện pháp khắc phục (một số phương pháp điều khiển,…) Về vấn đề động học robot, luận án sử dụng phương pháp ma trận truyền, sử dụng nguyên lý phù hợp…, xem “chương trình u cầu tích phân đầu hệ phương trình chuyển động tay máy” để xây dựng phương trình chuyển động cho tay máy robot điều khiển Kết kiểm chứng thông qua mô số Chương trình tự động thiết lập giải tốn động học lập trình ngơn ngữ thơng dụng Luận án tính tốn phản lực khớp động động lực tác động lên hệ, cịn chịu tác nhân q trình chuyển động điều kiện làm việc chúng bị thay đổi so với yêu cầu đề tính tốn thiết kế Vì việc xác định phản lực động lực có ý nghĩa khơng giúp cho q trình tính tốn thiết kế mà cịn giúp kiểm sốt q trình vận hành Trong luận án, tác giả đưa mơ hình sai số tay máy có khe hở khớp động, xây dựng mơ hình khảo sát hệ chịu liên kết mà việc thực liên kết đảm bảo điều kiện không xảy va đập Luận án đưa mơ hình khảo sát tay máy bốc xếp viết phương trình điều khiển chuyển động, sử dụng phần mềm để kiểm chứng Các khảo sát luận án tập trung vào vấn đề động lực điều khiển chương trình tay máy Một cố gắng tác giả khảo sát toán thuộc liên kết không lý tưởng Qua nghiên cứu luận án gợi mở nhiều nội dung, vấn đề cần đề cập, nghiên cứu để tiến tới làm chủ robot lĩnh vực kết 126 cấu khí chương trình điều khiển, xây dựng sở cho việc tính tốn, thiết kế tay máy công nghiệp Luận án chọn hướng phù hợp với xu xác lập chức hệ phần mềm, phần mềm hỗ trợ phần cứng để khắc phục hạn chế phần cứng, cách làm có chi phí nhỏ, linh hoạt Luận án xác định hướng tiếp cận đưa việc thay đổi thông số biến khớp theo cách truyền thống việc thay đổi thông số điện để điều khiển thông số biến khớp theo yêu cầu người sử dụng Trong thời kỳ cơng nghiệp 4.0 việc nghiên cứu, ứng dụng phát triển robot vào sản xuất yêu cầu mang tính thời có ý nghĩa thực tiễn lớn Một số kiến nghị Cần mở rộng nghiên cứu để điều khiển nhiều loại robot hơn, đặc biệt robot làm việc lĩnh vực kỹ thuật công nghệ để giúp nâng cao suất lao động Khảo sát tốn ổn định hóa, tối ưu hóa chuyển động tay máy Mở rộng khảo sát động học động lực học tay máy không gian Cần nghiên cứu thực nghiệm để đưa nghiên cứu vào ứng dụng thực tế 127 DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH CỦA TÁC GIẢ [1] Đỗ Sanh, Phan Đăng Phong, Đỗ Đăng Khoa, Vũ Đức Bình (2013), “Xác định phản lực động lực khớp động tay máy công nghiệp”, Hội nghị Khoa học Công nghệ tồn quốc Cơ khí lần thứ III, Hà Nội 4/2013, Tr 1300-1307 [2] Phạm Thành Long, Vũ Đức Bình (2014), “Xác định đặc tính tham số phụ tốn động học robot song song”, Tạp chí Cơ khí Việt Nam, Hà Nội 5/2014, Tr 12-16 [3] Do Sanh, Phan Dang Phong, Do Dang Khoa, Vu Duc Binh (2015), “Motion Investigation of Planar Manipulators with a Flexible Arm”, APVC 2015, The 16th Asian Pacific Vibration Confenerence, November 24-26, 2015, Hanoi, Vietnam, pp 784-790 [4] Phạm Thành Long, Vũ Đức Bình (2016), “Về quan điểm điều khiển động lực học robot mềm”, Tạp chí Nghiên cứu Khoa học Công nghệ Quân sự, Hà Nội 7/2014, Tr 84-91 [5] Vũ Đức Bình, Đỗ Đăng Khoa, Phan Đăng Phong, Đỗ Sanh (2016), “Động lực học tay máy có khe hở khớp động”, Hội nghị Khoa học Công nghệ tồn quốc Cơ khí-Động lực 2016, Hà Nội 10/2016, Tập2, Tr 234-240 [6] Đỗ Đăng Khoa, Phan Đăng Phong, Vũ Đức Bình, Đỗ Sanh (2017), “Xác định động lực khớp động chuỗi đóng”, Hội nghị Cơ học toàn quốc lần thứ X, Hà Nội 12/2017 [7] Vu Duc Binh, Do Dang Khoa, Phan Dang Phong, Do Sanh (2018), “Program Motion of Unloading Manipulators”, Tạp chí Khoa học Công nghệ, Hà Nội 10/2018, Tập 56, số [8] Vu Duc Binh, Do Dang Khoa, Phan Dang Phong, Do Sanh, “Analysys of Manipulator Dynamics In Interaction With Environment”, (Đã gửi Tạp chí Khoa học Cơng nghệ chờ đăng) 128 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] Phạm Thượng Cát (2011), “Xu phát triển Robot giới tình hình nghiên cứu Robot Việt Nam nay”, số 124, Tạp chí Tự động hóa ngày [2] Nguyễn Thiện Phúc (2004), Robot Cơng nghiệp, NXB Khoa học Kỹ thuật [3] Phạm Công Ngô (2006), Lý thuyết điều khiển tự động, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật, Hà nội [4] Nguyễn Dỗn Phước (2012), Phân tích điều khiển hệ phi tuyến, Nhà xuất Bách Khoa, Hà Nội [5] Nguyễn Phùng Quang (2005), Matlab Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật [6] Đỗ Sanh (1984), Về chuyển động hệ chịu liên kết, Luận án Tiến sỹ Khoa học, Đại học Bách Khoa Hà Nội [7] Đỗ Sanh (2008), Cơ học giải tích, Nhà xuất Bách Khoa, Hà Nội [8] Đỗ Sanh, Đỗ Đăng Khoa (2017), Động lực học giải tích, Nhà xuất Bách Khoa, Hà Nội [9] Đỗ Sanh, Đỗ Đăng Khoa (2014), Điều khiển hệ động lực, NXB Bách Khoa, Hà Nội [10] Đỗ Sanh (2008), Cơ học kỹ thuật, tập hai, Động lực học, NXB Giáo dục [11] Đỗ Sanh, Đỗ Đăng Khoa (2004), “Khảo sát điều kiện tiếp xúc máy rung loại hành tinh”, Động lực học kỹ thuật, Tập 1, Tuyển tập báo cáo Hội nghị Cơ học Toàn quốc kỷ niệm 25 năm thành lập Viện Cơ học, Hà Nội, tr.391-398 [12] Đỗ Sanh, Nguyễn Chỉ Sáng, Phan Đăng Phong, Vũ Đức Bình (2012), “Khảo sát tốn điều khiển tối ưu chuyển động chương trình tay máy cơng nghiệp”, Tuyển tập cơng trình khoa học Hội nghị Cơ học 129 Toàn quốc lần thứ 9, Tập 1, Động lực học Điều khiển, Hà Nội, tr.501-510 [13] Đỗ Sanh, Đinh Văn Phong, Nguyễn Trọng Thuần, Đỗ Đăng Khoa (2002), “Khảo sát động lực học rô bốt công nghiệp”, Tuyển tập Hội nghị Cơ học Toàn quốc lần thứ VII, Tập 1, tr, 282-289 [14] Nguyễn Mạnh Tiến (2007), Điều khiển Robot công nghiệp, Nhà xuất khoa học kỹ thuật Hà Nội [15] Đỗ Đăng Khoa, Phan Đăng Phong, Đỗ Sanh (2016), “xác định nội lực động lực tay máy cơng nghiệp”, Tuyển tập cơng trình hội nghị khoa học toàn quốc lần thứ Cơ kỹ thuật tự động hóa, NXB Bách khoa Hà Nội [16] Nguyễn Văn Khang (2017), Động lực học hệ nhiều vật, NXB khoa học kỹ thuật [17] Đỗ Sanh, Đỗ Đăng Khoa, Quy luật nhân - Cơ sở học Newton Nguyên lý phù hợp, Kỷ yếu Hội nghị toàn quốc Cơ kỹ thuật, Đà Nẵng, 2015 [18] Nguyễn Văn Khang, Chu Anh Mỳ (2011), Cơ sở Robot công nghiệp, NXB Giáo dục [19] Nguyễn Nhật Lệ (2009), Các toán tối ưu hóa điều khiển tối ưu, NXB Khoa học Kỹ thuật [20] Phan Bùi Khôi, Lê Văn Thắm, Bùi Ngọc Tuyên (2017), “Về giải pháp mài lưỡi cắt kéo mổ y tế đầu cong robot tác hợp”, Tuyển tập cơng trình khoa học Hội nghị Cơ học toàn quốc lần thứ X, tập 1, Động lực học điều khiển Cơ học máy, tr, 813-826 [21] Phan Bùi Khôi, Nguyễn Xuân Hồng, Trần Đức Trung (2017), “Động lực học robot di động hai chân”, Tuyển tập công trình khoa học Hội nghị Cơ học tồn quốc lần thứ X, tập 1, Động lực học điều khiển Cơ học máy, tr, 827-836 130 [22] Thái Phương Thảo (2017), “Bài tốn mơ robot gấp giấy”, Tuyển tập cơng trình khoa học Hội nghị Cơ học tồn quốc lần thứ X, tập 1, Động lực học điều khiển Cơ học máy, tr, 506-511 Tiếng Anh tài liệu tiếng Nga [23] Do Sanh, Dinh Van Phong, Do Dang Khoa, Problem of Optima Control of Program Motion of Mechanical Systems, The 8th International Conference on Mechatronics Technalogy, Hanoi, Vietnam, November 8-12, 2004, pp.315-321 [24] Do Sanh (1984), On the Motion of Controlled Systems, Advance in Mechanics, Tom 7,Vol.2., Varsaw [25] Sanh Do, Khoa Do Dang (2010), Method of Transmission of Motion of Planar Mechanisms Machine Dynamics Research, Vol 34 No [26] Do Sanh, Dinh Van Phong, Do Dang Khoa, Tran Duc (2015), “A Method for Solving the Motion Equations of Constrained Systems”, APVC 2015, The 16th Asian Pacific Vibration Confenerence, November 24-26, 2015, Hanoi, Vietnam [27] The fourth Industrial Revolution, VINT research report of 4, [28] Roland Berger Strategy Consultants (2014) Industry 4.0, The New Industrial Revolution: How Europe Will Succeed International Conference The Next Industrial Revolution Manufacturing and Society in the XXI Century, Turin, November 14 - 15 [29] Classification of The Industrial Robot Arms, International Scientific Conference, 23-24 November 2007, Gabrovo [30] Robot-Environment Interaction Control of a Flexible Joint Light Weight Robot Manipulator, Genliang Xiong, Haichu Ghen, Ruihua Zhang and Fayun Liang [31] D Materassi, M Basso, and R Genesio (2004), “A Model for Impact Dynamics and its Application to Frequency Analysis of Tapping-Mode 131 Atomic Force Microscopes,” Proceedings of the IEEE Conference on Decision and Control, Vol 6, pp 6218-6223 [32] L Menini and A Tornambe (2001), “Asymptotic Tracking of Periodic Trajectories for a Simple Mechanical System Subject to Nonsmooth Impacts,” IEEE Transactions on Automatic Control, Vol 46, No 7, pp 1122-1126 [33] P Sekhavat, Q Wu, and N Sepehri (2004), “Impact Control in Hydraulic Actuators with Friction: Theory and Experiments,” Proceedings of the American Control Conference, Boston, Massachusetts, pp 4432-4437 [34] A Tornambe (1999), “Modeling and Control of Impact in Mechanical Systems: Theory and Experimental Results,” IEEE Transactions on Automatic Control, Vol 44, No 2, pp 294-309 [35] Corradi, D., Caro, S., Chablat, D., Cardou, P (2014) Assembly conditions of parallel manipulators considering geometric errors, joint clearances, link flexibility and joint elasticity IEEE International Conference on Robotics and Automation, p 4067-4072, DOI: 10.1109/ ICRA.2014.6907450 [36] Flores, P., Ambrόsio, J., Claro, H.C.P., Lankarani, H.M., Koshy, C.S (2006) A study on dynamics of mechanical systems including joints with clearance and lubrication Mechanism and Machine Theory, vol 41, no 3, p 247-261, DOI:10.1016/j mechmachtheory.2005.10.002 [37] Ravn, P (1998) A continuous analysis method for planar multibody systems with joint clearance Multibody System Dynamics, vol 2, no.1, p 1-24, DOI:10.1023/A:1009759826529 [38] Craig, J.J (1989), Introduction to Robotics: Mechanics and Control, 2nd ed., Addison-Wesley, Reading, MA 132 [39] Luh, J.Y.S., Walker, M.W., and Paul, R.P., (1980), On-line computational scheme for mechanical manipulators, Trans ASME, J Dyn Syst., Meas Control,120, 69–76 [40] Niku, S (2001), Introduction to Robotics: Analysis, Systems, Applications, PrenticeHall, UpperSaddleRiver, NJ [41] Copyright © 2005 by CRC Press LLC 4-10 (1989), Robotics and Automation Handbook Spong, M.W and Vidyasager, M., Robot Dynamics and Control, John Wiley & Sons, New York [42] D Wang and M Vidyasagar, Modelling and control of a flexible beam using the stable factorization approach (private communication) [43] D Wang and M Vidyasagar, Control of a flexible beam for optimum step response (private communication) [44] V Sangveraphunsiri (1984), The optimal control and design of a flexible manipulator arm Thesis, School of Mechanical Engineering, Georgia Institute of Technology, Atlanta [45] Lurie A.I.(1961), Cơ học giải tích (tiếng Nga), NXB “Fizmatgiz.”, Moskva [46] Do Sanh, Do Dang Khoa (2004), The Method of Determining Internal Forces at any Cross Section, Vietnam Journal of Mechanics, Vol.26, Number 2, pp.110-121 [47] Đỗ Sanh (1975), Về việc xác định phản lực liên kết (tiếng Nga), Tạp chí Tốn học Cơ học Ứng dụng, Moskva [48] Do Sanh, Do Dang Khoa (2007), Applying Principle of Compatibility for Determining Reaction Forces of Constraints, Machine Dynamics Problems, Vol 31, No 1, 72-81 [49] Do Sanh, Dinh Van Phong, Phan Dang Phong (2009), Determining Reaction in Planar Mechanisms, Vietnam Journal of Mechanics, Vol.31, No1 [50] Do Sanh, Do Dang Khoa (2001), A form of equations of motion of 133 constrained mechanical systems, Vietnam Journal Mechanics, Vol 24(1), pp.123-132 [51] Do Sanh, Do Dang Khoa (2010), Method of transmission matrix applying for investigation of the motion of planar mechanisms, Machine Dynamics Research, Vol.43, pp 5-22 [52] E I Vorobjev, A V Babit, K P Jijkov, S A Popop, Ju I Semin (1989), Mechanics of industrial robotics, Tom 3: Basic Construction, Izd “Vysha Skola”, Moscow, (in Russian) [53] Galulin F.R., Constructing Systems of Controlled Motion Controlled motion Publish "Science" (in Russian), 1971 [54] Do Sanh, On the principle of Compatibility and Equations of Motion of a Constructed Mechanical System, ZAMM 60, Berlin 1980, pp.210212 [55] Do Sanh, On the Problem of First Integrals of Mechanical Systems, Problems of Nonlinear Vibration, No 20, pp 55-70, Varsaw [56] Erughin N., P., Constricting a Set of Differential Equations Having Given Trajectory, Applied Mathematics and Mechanics (PMM), No 6, 1952 (in Russian) [57] Galiunlin A.C., Construting the systems with program mtion, Publ “Nauka”, 1971, (in Rusian) [58] Gutowski R., Analytical Mechanics, PWN 1995 [59] Do Sanh, Analytical Mechanics, Publs Bach khoa, Hanoi, 2008 (in Vietnamese) [60] Do Sanh, Do Dang Khoa, Analytical Dynamics, Publ Bach Khoa, 2017 52-61 (in Vietnamese) 134 [61] Le Xuan Anh, Dynamics of Mechanical Systems with Coulomb Friction, Springer-Verlag Berlin Heidelberrg 2003, (Translation: Dynamics with Mechanics, Polytechnic Publishing House, 2017) [62] D E Whitney, “Historical perspective and state of the art in robot force control’’, International journal of Robotics Research, vol 6, No 1, pp 3-14, 1987 [63] Bruno Siciliano, Lozenzo Sciavicco, Luigi Villani, Giuseppe Oriolo: Robotics Modelling, Planning and Control, Springer 2009 [64] B Siciliano, L Villani, Robot Force Control, Kluwer, Boston, MA, 2000 [65] Do Sanh, Dinh Van Phong, Do Dang Khoa, Realizing the Program Motion in Asymptotical Sense, Proceedings of the 5th Asian Sympossium on Appliied Electromagnetocs and Mechanics, Vietnam, October 10-14, 2005, pp.421-430 [66] Pontryagin L S., Boltyanskii V G., Gamkrelidze R V., Mischenko E F., The Mathematical Theory of Optimal Processes, trans.by K.N Trirogoff, NewYork, Interscience Publishers, John Wiley and Sonc, Inc., 1962 [67] Bien Xuan Duong, My Anh Chu, Khoi Bui Phan (2017), “Modeling and control of generalized planar two links flexible robot”, Tuyển tập cơng trình khoa học Hội nghị Cơ học tồn quốc lần thứ X, tập 1, Động lực học điều khiển Cơ học máy, tr, 27-35 [68] Bien Xuan Duong, My Anh Chu, Khoi Bui Phan, Linh Khuong Tran (2017), “Analysis of dynamic of flexible robot arm with translational and rotational joints under varying length of links”, Tuyển tập cơng trình khoa học Hội nghị Cơ học tồn quốc lần thứ X, tập 1, Động lực học điều khiển Cơ học máy, tr, 36-44 [69] Do Sanh, Dinh Van Phong, Trieu Quoc Loc, Do Dang Khoa, Observation of Dynamic Reaction Forces in Controlled Mechanical 135 Systems, Proccedings of the International Symposium on Dynamics and Control, “Science and Technics Publishing House”, Hanoi, Vietnam, September 19-21, 2011 [70] T G Chondros, A D Dimarogonas, J Yao, A continuos cracked Beam Vibration theory, Journal of Sound and Vibration (1998) 215(1), 17–34 Article No sv981640 [71] Trang Thanh Trung, Li Wei Guang and Pham Thanh Long, Tolerance design of robot parameters using generalized Reduced Gradient algorithm, International journal of materials, Mechanics manufacturing, ISSN 1793 – 8198 Vol.5 N02 p 96-105, 5.2017 and