Đồ án môn học điều khiển logic- Thiết kế hệ thống điều khiển cho công nghệ ở hình vẽ

. Nhiệm vụ: Thiết kế hệ thống điều khiển cho công nghệ ở hình vẽ dưới đây: 2. Nội dung: - Thiết kế sơ đồ nguyên lí - Tính chọn thiết bị điều khiển - Thiết kế sơ đồ lắp ráp 3. Thuyết minh và bản vẽ - Một quyển thuyết minh - Hai bản vẽ A0 cho sơ đồ nguyên lí và sơ đồ lắp ráp Phương pháp thiết kế: Hàm tác động Phương án mạch lực, điều khiển: Khí nén CÁN BỘ HƯỚNG DẪN Phan Cung 1 Sinh viên: Nguyễn Tùng Lâm Đồ án môn: Điều Khiển Logic Lớp TĐH3 – K51 GV Hướng dẫn: Phan Cung MỤC LỤC Nhiệm vụ thiết kế 01 Mục lục 02 Tài liệu tham khảo 04 Lời mở đầu 05 Chương I: Giới thiệu chung về công nghệ I. Sở đồ công nghệ 06 II. Nguyên lý hoạt động 06 Chương II: Tổng hợp hàm điều khiển I. Tổng hợp hàm bằng phương pháp hàm tác động 09 1. Xác định các biến điều khiển 09 2. Tổng hợp hàm điều khiển 09 3. Xác định các hàm điều khiển của các biến 09 II. Xây dựng sơ đồ nguyên lý và thuyết minh hoạt động 12 1. Sơ đồ nguyên lý 12 2. Thuyết minh nguyên lý hoạt động 12 Chương III: Tính chọn thiết bị và thiết kế mạch lăp ráp I. Tổng quan về hệ truyền động khí nén 14 1. Cấu trúc của hệ thống truyền động khí nén 14 2. Các ưu nhược điểm 14 3. Các đặc tính kỹ thuật của xilanh 15 4. Cơ cấu chấp hành 15 II. Chọn các thiết bị khí nén 16

Sinh viên: Nguyễn Tùng Lâm Lớp TĐH3 – K51 Đồ án môn: Điều Khiển Logic GV Hướng dẫn: Phan Cung ĐỒ ÁN MÔN HỌC: ĐIỀU KHIỂN LOGIC Sinh viên Lớp : : Nguyễn Tùng Lâm Tự động hóa – K51 Nhiệm vụ: Thiết kế hệ thống điều khiển cho cơng nghệ hình vẽ đây: Nội dung: - Thiết kế sơ đồ nguyên lí - Tính chọn thiết bị điều khiển - Thiết kế sơ đồ lắp ráp Thuyết minh vẽ - Một thuyết minh - Hai vẽ A0 cho sơ đồ nguyên lí sơ đồ lắp ráp Phương pháp thiết kế: Hàm tác động Phương án mạch lực, điều khiển: Khí nén CÁN BỘ HƯỚNG DẪN Phan Cung Sinh viên: Nguyễn Tùng Lâm Lớp TĐH3 – K51 Đồ án môn: Điều Khiển Logic GV Hướng dẫn: Phan Cung MỤC LỤC Nhiệm vụ thiết kế 01 Mục lục 02 Tài liệu tham khảo 04 Lời mở đầu 05 Chương I: Giới thiệu chung công nghệ I Sở đồ công nghệ 06 II Nguyên lý hoạt động 06 Chương II: Tổng hợp hàm điều khiển I Tổng hợp hàm phương pháp hàm tác động 09 Xác định biến điều khiển 09 Tổng hợp hàm điều khiển 09 Xác định hàm điều khiển biến 09 II Xây dựng sơ đồ nguyên lý thuyết minh hoạt động 12 Sơ đồ nguyên lý 12 Thuyết minh nguyên lý hoạt động 12 Chương III: Tính chọn thiết bị thiết kế mạch lăp ráp I Tổng quan hệ truyền động khí nén 14 Cấu trúc hệ thống truyền động khí nén 14 Các ưu nhược điểm 14 Các đặc tính kỹ thuật xilanh 15 Cơ cấu chấp hành 15 II Chọn thiết bị khí nén 16 Sinh viên: Nguyễn Tùng Lâm Lớp TĐH3 – K51 Đồ án môn: Điều Khiển Logic GV Hướng dẫn: Phan Cung Chọn thiết bị chấp hành 16 Chọn van phân phối 16 Chọn nút ấn 17 Chọn công tắc 18 Chọn phần tử logic 19 III Thiết kế mạch lắp ráp 20 Lựa chọn vị trí lắp đặt thiết bị 20 Sơ đồ lắp ráp mạch điều khiển hệ thống 21 Sinh viên: Nguyễn Tùng Lâm Lớp TĐH3 – K51 Đồ án môn: Điều Khiển Logic GV Hướng dẫn: Phan Cung TÀI LIỆU THAM KHẢO PGS - TS Nguyễn Trọng Thuần - Điều khiển logic ứng dụng Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 2000 Trịnh Đình Đề, Võ Trí An - Điều khiển tự động truyền động điện Nhà xuất Đại học Trung học chuyên nghiệp, Hà Nội 1986 Nguyễn Xuân Phú, Tô Đằng - Sử dụng sửa chữa khí cụ điện hạ áp Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 1998 Các CD-ROM catalogue tra cứu thiết bị khí nén điện hãng OMRON, FESTO, MITSUBISHI Bản dịch: Cẩm nang Kỹ thuật điện Tự động hố Tin học Cơng nghiệp Người dịch: PGS - TS Lê Văn Doanh Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 1999 Lewin, D - Logical design of switching circuits Nhà suất MacMillan, 1986 Sinh viên: Nguyễn Tùng Lâm Lớp TĐH3 – K51 Đồ án môn: Điều Khiển Logic GV Hướng dẫn: Phan Cung LỜI MỞ ĐẦU Trong nghiệp công nghiệp hố, đại hố đất nước, nói tiêu chí để đánh giá phát triển kinh tế quốc gia mức độ tự động hố q trình sản xuất mà trước hết suất sản xuất chất lượng sản phẩm làm Sự phát triển nhanh chóng máy tính điện tử, cơng nghệ thơng tin thành tựu lý thuyết Điều khiển tự động làm cở sở hỗ trợ cho phát triển tương xứng lĩnh vực tự động hoá Ở nước ta nước chậm phát triển, năm gần với đòi hỏi sản xuất hội nhập vào kinh tế giới việc áp dụng tiến khoa học kỹ thuật mà đặc biệt tự động hố q trình sản xuất có bước phát triển tạo sản phẩm có hàm lượng chất xám cao tiến tới hình thành kinh tế tri thức Ngày tự động hoá điều khiển trình sản xuất sâu vào ngõ nghách, vào tất khâu trình tạo sản phẩm Một hoạt động thiếu nhà máy công nghiệp đại hệ thống tự động đóng dấu sản phẩm đem lại hiệu kinh tế cao hoạt động sản xuất Vì mà em lựa chọn làm đồ án “Thiết kế hệ thống tự động đóng dấu sản phẩm” Q trình làm việc thực theo trật tự logic, theo trình tự thời gian xác định để điều khiển công nghệ ta phải tổng hợp hàm điều khiển cho hệ thống Có nhiều phương pháp để tổng hợp hàm điều khiển ta sử dụng phương pháp Hàm tác động So với phương pháp khác phương pháp hàm tác động có ưu điểm đơn giản đảm bảo xác thực trình Qua thời gian thực với nỗ lực thân bảo nhiệt tình thầy Phan Cung em hoàn thành đồ án thời hạn Tuy nhiên với lĩnh vực tương đối khó địi hỏi độ xác cao mà tiếp xúc thời gian ngắn chắn báo cáo nhiều điều thiếu sót, em mong tiếp tục nhận ý kiến đóng góp thầy giáo để đồ án hoàn thiện Hà Nội, ngày 11 tháng 01 năm 2010 Sinh viên thực Nguyễn Tùng Lâm Sinh viên: Nguyễn Tùng Lâm Lớp TĐH3 – K51 Đồ án môn: Điều Khiển Logic GV Hướng dẫn: Phan Cung CHƯƠNG GIỚI THIỆU CHUNG VỀ CÔNG NGHỆ I SƠ ĐỒ CƠNG NGHỆ Ta có sơ đồ cơng nghệ sau: Trong đó: - Cơ cấu A: pittong thực việc đẩy sản phẩm vào vị trí đóng dấu - Cơ cấu B: pittong thực việc đóng dấu lên bề mặt sản phẩm - Cơ cấu C: pittong thực viện việc đưa sản phẩm khỏi giá đỡ để tiếp tục đóng dấu cho sản phẩm II NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG Từ sơ đồ công nghệ cho ta tổng hợp sơ đồ điều khiển sau: Máy đóng dấu dung để đóng dấu sản phẩm trước xuất xưởng Khi sản phẩm rơi xuống giá đỡ Q trình đóng dấu sản phẩm bắt đầu: Sinh viên: Nguyễn Tùng Lâm Lớp TĐH3 – K51 Đồ án môn: Điều Khiển Logic GV Hướng dẫn: Phan Cung Pittong A đặt thẳng tâm theo chiều dọc giá đỡ vng góc với sản phẩm cần đóng dấu Cơ cấu dịch chuyển A tiếp xúc với tiếp điểm a1 làm cho pittong A chuyển động sang phải ( A+ thực ) để sản phẩm vào vị trí vng góc với dấu gắn đầu pittong B, đồng thời kẹp giữ chặt sản phẩm Lúc a1 phát tín hiệu làm cho pittong B bắt đầu dịch chuyển đóng dấu vào sản phẩm Sau đóng dấu song pittong B tác động vào tiếp điểm b thơng báo q trình đóng xong tiến hành đưa pittong B lên (B-) Rồi tiếp đến pittong A chuyển động trở trạng thái ban đầu Khi pittong A dừng lại tiếp xúc với tiếp điểm a0 làm cho pittong C thực hành trình đẩy sản phẩm khỏi giá đỡ (C+) trở theo chiều ngược lại kết thúc q trình đóng dấu sản phẩm Quá trình lặp lặp lại để đóng dấu sản phẩm ta điều khiển dừng máy Sinh viên: Nguyễn Tùng Lâm Lớp TĐH3 – K51 Đồ án môn: Điều Khiển Logic GV Hướng dẫn: Phan Cung CHƯƠNG II TỔNG HỢP HÀM ĐIỀU KHIỂN Khi tiến hành tổng hợp hệ điều khiển theo quy trình cơng nghệ cho(có thể lời nói, chử viết, đồ thị cơng nghệ ) người ta biểu diễn hoạt động công nghệ theo thời gian tác động biến vào ảnh hưởng tới biến để từ đưa quy luật điều khiển cho hệ thống Để tổng hợp mạch điều khiển cho hệ thống ta có phương pháp sau: Tổng hợp mạch điều khiển phương pháp ma trận trạng thái Tổng hợp mạch điều khiển phương pháp hàm tác động Tổng hợp mạch điều khiển phương pháp phân tầng Tổng hợp mạch điều khiển phương pháp Grafcet Một mạch điều khiển tổng hợp phải đáp ứng tiêu sau: + Thực quy trình tiến trình cơng nghệ đặt + Có độ tin cậy điều khiển cao + Đảm bảo gọn nhẹ, đơn giản thuận tiện cho việc vận hành + Có tính kinh tế đáp ứng mặt mỹ thuật Theo nhiệm vụ thiết kế, để tổng hợp mạch điều khiển ta sử dụng phương pháp Hàm tác động Nội dung phương pháp là:  Biểu diễn ảnh hưởng tác động (các biến vào) trạng thái hệ (các biến ra) theo trình tự thời gian q trình cơng nghệ  Phân chu kỳ làm việc biến sau xác định hàm điều khiển cho biến qúa trình thực phải kiểm tra tính đắn hàm.Hàm điều khiển bao gồm: - Hàm đóng, fđ() tổ hợp biến vào cho biến hoạt động Điều kiện hàm đóng khơng đổi trị suốt thời gian làm việc biến - Hàm cắt, fc() tổ hợp biến vào cho biến nghỉ việc Điều kiện hàm cắt không đổi trị suốt thời gian nghỉ việc biến Sinh viên: Nguyễn Tùng Lâm Lớp TĐH3 – K51 Đồ án môn: Điều Khiển Logic GV Hướng dẫn: Phan Cung Nếu tổng hợp, hàm đóng hàm cắt khơng thoả mãn điều kiện phải thêm biến phụ Sau tổng hợp hàm điều khiển đóng hàm điều khiển cắt ta thiết lập hàm điều khiển cho biến sau: n n i =1 i =1 f dk () = ∑f d ∑f c I TÔNG HỢP MẠCH ĐIỀU KHIỂN BẰNG PHƯƠNG PHÁP HÀM TÁC ĐỘNG Xác định biến điều khiển Ta chọn biến điều khiển cho hệ sau: - Các biến vào là: a0, a1, b0, b1, c0, c1 - Các biến là: A+, A-, B+, B- C+, C- Biến A+ điều khiển nguyên công sang phải pitton A - Biến A- điều khiển nguyên công sang trái pitton A - Biến B+ điều khiển nguyên công xuống pittong B - Biến B- điều khiển nguyên công lên pittong B - Biến C+ điều khiển nguyên công vào pittong C - Biến C- điều khiển nguyên công pittong C Tuy nhiên qua trình tổng hợp để đảm bảo hệ thực chu trình ta phải thêm biến phụ khác Tổng hợp hàm điều khiển Căn vào trình công nghệ biến chọn sơ đồ, ta viết hàm tác động sau: F= − + + + + − (c0 − C ) + A + (a1 − A ) + B + (b1 − B ) + B + (b0 − B − ) + A − + (a − A − ) + C + + (c1 − C + ) + C − Xác định hàm điều khiển biến a, Xác định hàm điều khiển biến A+ fđ(A+) = c − c0 fc(A+) = a1  Fđk(A+) = c − c0 a1 Kiểm tra giai đoạn đóng: Ta nhận thấy tín hiệu c có dạng xung (1-0) nhiên van 7/5/2 sử dụng cấu chấp hành van có nhớ, tín hiệu Sinh viên: Nguyễn Tùng Lâm Lớp TĐH3 – K51 Đồ án môn: Điều Khiển Logic GV Hướng dẫn: Phan Cung trì trạng thái trước nên c0 khơng bị giai đoạn đóng, hàm đóng thỏa mãn Kiểm tra giai đoạn cắt: Ta nhận thấy hàm cắt hoàn toàn thoả mãn tín hiệu a1 tác động q trình A+ ln Hàm điều khiển A+: fđk(A+) = c −.c0 a1 b, Xác định hàm điều khiển B+ fđ(B+) = a1 a + fc(B+) = b1  fđk(B+) = a1 a + b1 Kiểm tra giai đoạn đóng: Ta nhận thấy tín hiệu a có dạng xung (1-0) nhiên van 7/5/2 sử dụng cấu chấp hành van có nhớ, tín hiệu trì trạng thái trước nên a1 khơng bị giai đoạn đóng, hàm đóng thỏa mãn Kiểm tra giai đoạn cắt: Ta nhận thấy hàm cắt thoả mãn có tín hiệu b1 hàm cắt tác động ln q trình làm việc B+ dừng lại Hàm điều khiển B+: fđk(B+) = a1 a + b1 c, Xác định hàm điều khiển C+: fđ(C+) = a0 a − fc(C+) = c1  fđk(C+) = a0 a − c1 Kiểm tra giai đoạn đóng: Ta nhận thấy tín hiệu a có dạng xung (1-0) nhiên van 7/5/2 sử dụng cấu chấp hành van có nhớ, tín hiệu trì trạng thái trước nên a0 khơng bị giai đoạn đóng, hàm đóng thỏa mãn Kiểm tra giai đoạn cắt: Ta nhận thấy hàm cắt thoả mãn có tín hiệu c1 hàm cắt tác động ln q trình làm việc C+ dừng lại Hàm điều khiển C+ : fđk(C+) = a0 a − c1 d, Xác định hàm điều khiển C- : fđ(C-) = c1 c + fc(C-) = c0  fđk(C-) = c1 c + c0 Kiểm tra giai đoạn đóng: Ta nhận thấy tín hiệu c có dạng xung (1-0) nhiên van 7/5/2 sử dụng cấu chấp hành van có nhớ, tín hiệu 10 Sinh viên: Nguyễn Tùng Lâm Lớp TĐH3 – K51 Đồ án môn: Điều Khiển Logic GV Hướng dẫn: Phan Cung trì trạng thái trước nên c1 khơng bị giai đoạn đóng, hàm đóng thỏa mãn Kiểm tra giai đoạn cắt: Ta nhận thấy hàm cắt thoả mãn có tín hiệu c0 hàm cắt tác động ln q trình làm việc C- dừng lại  fđk(C-) = c1 c + c0 e, Xác định hàm điều khiển B- : fđ(B-) = b1 b + fc(B-) = b0  fđk(B-) = b1 b + b0 Kiểm tra giai đoạn đóng: Ta nhận thấy tín hiệu b1 có dạng xung (1-0) nhiên van 7/5/2 sử dụng cấu chấp hành van có nhớ, tín hiệu trì trạng thái trước nên b1 khơng bị giai đoạn đóng, hàm đóng thỏa mãn Kiểm tra giai đoạn cắt: Ta nhận thấy hàm cắt thoả mãn có tín hiệu b0 hàm cắt tác động ln q trình làm việc B- dừng lại Hàm điều khiển B-: fđk(B-) = b1 b + b0 f, Xác định hàm điều khiển A- : fđ(A-) = b0 b − fc(A-) = a0  fđk(A-) = b0 b − a0 Kiểm tra giai đoạn đóng: Ta nhận thấy tín hiệu b0 có dạng xung (1-0) nhiên van 7/5/2 sử dụng cấu chấp hành van có nhớ, tín hiệu trì trạng thái trước nên b0 khơng bị giai đoạn đóng, hàm đóng thỏa mãn Kiểm tra giai đoạn cắt: Ta nhận thấy hàm cắt thoả mãn có tín hiệu a0 hàm cắt tác động ln q trình làm việc A- dừng lại Hàm điều khiển A - : fđk(A-) = b0 b − a0 g, Hiệu chỉnh hàm điều khiển: Ta nhận thấy nguyên công A+ thực xong, ta cần phải phân biệt trạng thái: đẩy xuống ( B+ thực ) sang trái (A- thực hiện) Tương tự ta cần phân biệt trạng thái nguyên công A- ( sang trái ) thực xong Đó 11 Sinh viên: Nguyễn Tùng Lâm Lớp TĐH3 – K51 Đồ án môn: Điều Khiển Logic GV Hướng dẫn: Phan Cung trạng thái: đẩy vào ( C+ thực ) đẩy sang phải ( A+ thực ) Do ta cần biến phụ X, Y để phân biệt trạng thái Biến X phải hoạt động nguyên công B- thực ( đẩy lên ) kết thúc nguyên công A- làm việc xong ( đẩy sang trái ) Biến phụ X làm phân biệt trạng thái B- A- Do hàm điều khiển X là: fdk(X) = (b1+x) a0 Biến phụ Y phân biệt Biến phụ Y hoạt động A + thực kết thúc C+ làm việc xong Do hàm điều khiển Y là: fdk(Y) = (a1+y) c1 Như ta có hàm điều khiển biến sau hiệu chỉnh : fđk(A+) = c −.c0 a1 y fđk(B+) = a1 a + b1 x y fđk(C+) = a0 a − c1 y fđk(C-) = c1 c + c0 fđk(B-) = b1 b + b0 y fđk(A-) = b0 b − a0 x.y fdk(X) = (b1+x) a0 fdk(Y) = (a1+y) c1 Ta có hàm điều khiển : Fđk = c −.c0 a1 y + a1 a + b1 x y+ a0 a − c1 y + c1 c + c0 + b1 b + b0 y + b0 b − a0 x.y h, Thiết kế khâu mở máy dừng máy Như ta biết việc điều khiển chu trình cơng nghệ ngồi việc điều khiển piton chuyển động theo chu trình cơng nghệ ta cịn phải thiết kế khâu mở máy dừng máy Ta sử dụng nút ấn M D để điều khiển công việc Tại thời điểm ban đầu có piton A thực chuyển động A+ Nên sau ấn nút M trạng thái cuả A+ chuyển lên Nút ấn D thực cấp nguồn ngắt nguồn khí nén tồn hệ thống II XÂY DỰNG SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ VÀ THUYẾT MINH HOẠT ĐỘNG Xây dựng sơ đồ nguyên lý Dựa theo hàm điều khiển xây dựng phần ta vẽ sơ đồ nguyên lý Thuyết minh nguyên lý hoạt động 12 Sinh viên: Nguyễn Tùng Lâm Lớp TĐH3 – K51 Đồ án môn: Điều Khiển Logic GV Hướng dẫn: Phan Cung 13 Sinh viên: Nguyễn Tùng Lâm Lớp TĐH3 – K51 Đồ án môn: Điều Khiển Logic GV Hướng dẫn: Phan Cung CHƯƠNG III: TÍNH CHỌN THIẾT BỊ VÀ THIẾT KẾ MẠCH LẮP RÁP I TỔNG QUAN VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG KHÍ NÉN Cấu trúc hệ thống truyền động khí nén Các thành phần hệ truyền động khí nén dù đơn giản hay phức tạp chia thành nhóm - Nhóm cung cấp lượng gồm thiết bị cung cấp khơng khí nén, máy nén, bình chứa, điều tiết áp suất, thiết bị xử lý khí nén(bộ lọc, sấy) - Nhóm phần tử nhập gồm van điều khiển hướng, chuyển mạch giới hạn, nút nhấn, cảm biến - Nhóm phần tử xử lý: van điều khiển hướng, phần tử logic - Nhóm phần tử điều khiển sau phần tử tác động Các phần tử hệ thống biểu diễn ký hiệu, ký hiệu thể chức phần tử Sự kết hợp phần tử khí nén theo logic thực chức điều khiển theo yêu cầu, tương ứng kết hợp ký hiệu phần tử tạo nên sơ đồ mạch hệ thống Các ưu nhược điểm hệ thống truyền động khí nén: *) Ưu điểm: - Khơng khí có sẵn tự nhiên không giới hạn số lượng - Khơng khí truyền tải dễ dàng đường ống khoảng cách truyền tải lớn - Khơng khí nén lưu trữ bình chứa lấy sử dụng cần thiết máy nén khơng cần làm việc liên tục Ngồi bình chứa di chuyển đến nhiều nơi có u cầu - Khơng khí nén tương đối nhạy cảm với dao động nhiệt độ Điều làm cho hoạt động hệ thống trở nên đáng tin cậy điều kiện làm việc khắc nghiệt - Khơng khí nén khơng bơi trơn khơng khí sạch, khơng khí nén khơngbơi trơn bị rị rỉ phận đường ống không gây ô nhiễm Điều quan trọng hệ thống khí nén dùng thiết bị chế biến thực phẩm, thiết bị y tế 14 Sinh viên: Nguyễn Tùng Lâm Lớp TĐH3 – K51 Đồ án môn: Điều Khiển Logic GV Hướng dẫn: Phan Cung - Khơng khí nén phương tiện làm việc với đáp ứng nhanh nên tốc độ làm việc thiết bị khí nén cao - Các thiết bị dụng cụ vận hành khí nén q trình ngừng quay không xảy hư hỏng *) Nhược điểm: - Khơng khí nén cần phải xử lý tốt, không bị bụi vào chất ngưng tụ khơng khí nén - Tốc độ pitton xi lanh khí nén khơng phải ln số - Hệ thống khí nén có tính kinh tế làm việc hệ thống yêu cầu lực xác định Lực tác động phần tử tác động phụ thuộc lớn vào áp suất hành trình tốc độ pittong - Khơng khí nén thoát gây tiếng ồn lớn Tuy nhiên ngày vấn đề giải cách dễ dàng nhờ giảm âm làm việc hiệu qủa - Phương tiện truyền tải khơng khí nén có gía thành tương đối cao Điều bù trừ với giá thiết bị khí nén khác rẻ đặc tính kỹ thuật cao Các đặc tính kỹ thuật xilanh - Lực tác động pitton: Lực tác động pittong phụ thuộc vào yếu tố: áp suất, khơng khí, đường kính xi lanh ma sát phận Về mặt lý thuyết lực pittong tính gần đúng: Fth = Ap Trong đó: Fth: lực pittong (N) A: diện tích tác dụng pittong (m2) P: áp suất hoạt động (pa) - Chiều dài hành trình: chiều dài hành trình xilanh khí nén loại có pittong khơng q 2m, loại pittong