Nghiên cứu hệ truyền động đồng bộ kích từ nối tiếp

Bộ giáo dục đào tạo Trờng Đại học Bách khoa Hµ Néi Trần Xuân Minh Nghiên cứu hệ truyền động đồng bé kÝch tõ nèi tiÕp LuËn ¸n tiÕn sÜ kü thuật Hà Nội - Năm 2007 Bộ giáo dục đào tạo Trờng Đại học Bách khoa Hà Nội Trần Xuân Minh Nghiên cứu hệ truyền động đồng kích từ nối tiếp Chuyên ngành: Tự động hoá Mà số: 62.52.60.01 Luận ¸n tiÕn sÜ kü thuËt Ng−êi h−íng dÉn khoa häc: PGS TS Bïi Qc Kh¸nh PGS TS Ngun Văn Liễn Hà Nội - Năm 2007 LờI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu riêng Các số liệu, kết luận án hoàn toàn trung thực cha đợc công bố công trình khác Tác giả luận án Trần Xuân Minh Mục lục Trang Trang bìa phụ Lời cam đoan Mục lục Danh mục ký hiệu chữ viết tắt Danh mục bảng Danh mục hình vẽ, đồ thị Mở Đầu Chơng - Khái Quát chung hệ truyền động tốc độ cao cho tải máy bơm quạt gió 1.1 Hệ truyền động động xoay chiều làm việc tốc độ đồng xuất phát điểm đề tài 1.1.1 Đặt vấn đề 1.1.2 Các đặc tính hệ truyền động cho bơm cao áp 1.1.3 Hệ truyền động bơm điều chỉnh lu lợng 1.2 Phân tích phơng án truyền động điện xoay chiều thực điều tốc tốc độ đồng 1.2.1 Hệ biến tần-động xoay chiều điều chỉnh tốc độ 1.2.2 Hệ truyền động điều chỉnh công suất trợt đồng động không ®ång bé rotor d©y qn…………………………………… 1.2.3 HƯ trun ®éng dïng động xoay chiều cảm ứng rotor dây quấn đấu dây đặc biệt Chơng - đặc tính động đồng kích từ nối tiếp 2.1 Mô tả toán học SCSM 2.1.1 Sơ đồ đấu dây SCSM 2.1.2 Các giả thiết xây dựng mô hình toán SCSM 2.1.3 Các phơng trình mô tả quan hệ SCSM 2.1.4 Mô tả toán học SCSM 2.2 Xây dựng đặc tính SCSM 2.2.1 Mô hình mô SCSM 2.2.2 Xây dựng đặc tính SCSM Chơng - Hệ truyền động điều khiển tần số động đồng kích từ nối tiếp điều khiển Vector 3.1 Xác định quy luật điều chỉnh hệ truyền động biến tần điều khiển vector - SCSM 3.1.1 Mô tả toán học cđa SCSM trªn hƯ d-q ……………………… 8 12 15 15 15 16 17 20 20 21 24 30 30 30 30 31 37 39 39 41 51 52 52 3.1.2 Quy lt ®iỊu chØnh hệ truyền động biến tần điều khiển vector - ®éng c¬ ®ång bé nèi nèi tiÕp ……………………………… 3.2 CÊu trúc điều khiển vector hệ truyền động biến tần SCSM 3.3 Các đặc tính hệ truyền động biến tần - SCSM điều khiển vector 3.3.1 Đặc tính động hệ thống 3.3.2 Đặc tÝnh tÜnh cđa hƯ thèng ………………………………… Ch−¬ng - Xây dựng cấu trúc hệ Truyền động điện biến tần - Động đồng kích từ nối tiếp 4.1 Các yêu cầu động hệ truyền động điện biến tần SCSM 4.2 Yêu cầu ®èi víi biÕn tÇn hƯ thèng trun ®éng biÕn tần SCSM chọn biến tần 4.2.1 Yêu cầu ®èi víi biÕn tÇn hƯ trun ®éng ®iƯn biÕn tần SCSM 4.2.2 Các phơng án biến tần cho hệ truyền động 4.2.3 Chọn biến tần cho hƯ trun ®éng ………… 4.3 CÊu trúc hoàn chỉnh hệ truyền động biến tần - SCSM 4.3.1 Sơ đồ khối hệ truyền động biến tần - SCSM 4.3.2 Sơ đồ nguyên lý phần mạch lùc cđa hƯ biÕn tÇn - SCSM …… 4.3.3 Khối điều khiển chỉnh lu PWM 4.3.4 Các đặc tính hệ truyền động biến tần 4Q - SCSM Chơng - Nghiên cứu thực nghiệm hệ truyền động điện biến tần - động đồng bé kÝch tõ nèi tiÕp 5.1 Mơc ®Ých thùc nghiệm bớc tiến hành 5.1.1 Mục đích thực nghiệm 5.1.2 Các bớc tiến hành thực nghiệm 5.2 Cấu trúc tổng thể mô hình thực nghiệm 5.3 Xây dựng mô hình thực nghiệm 5.3.1 Xây dựng phần cứng 5.3.2 Xây dựng phần mềm 5.4 Các kết thực nghiệm 5.4.1 Các đặc tính thời gian 5.4.2 Đặc tính Kết luận kiến nghị Danh môc công trình tác giả Tài liệu tham khảo Phô lôc x(t), x DANH MơC C¸C Ký HIệU Và CHữ VIếT TắT Giá trị tức thời 57 57 59 60 62 64 64 65 65 66 71 71 72 73 73 75 80 80 80 80 81 82 82 87 91 91 95 97 99 100 102 X*, x* α θ θe ε δ γ ϕ ω ωl ω1 ω2 ω®b ωe ωr ψa ψb ψc ψA ψB ψC ψr ψrd ψrq ψs ψsd ψsq ψL ψLα ψLβ ψLd ψLq cos ϕ C DPC DTC f FOC Giá trị đặt Góc pha vector chuẩn Góc lệch trục cuộn dây rotor stator pha A Góc lệch điện Góc pha điều khiển phần chỉnh lu PWM Góc lệch vector từ thông rotor stator Góc pha vector áp nguồn phần chỉnh lu PWM Góc pha dòng điện áp Tần số góc điện áp xoay chiều ba pha cấp cho động Tần số góc điện áp lới điện cấp cho chỉnh lu Tốc độ góc từ thông stator so với stator Tốc độ góc từ thông rotor so víi rotor Tèc ®é gãc ®ång bé cđa ®éng làm việc chế độ không đồng Tốc ®é gãc ®iƯn Tèc ®é gãc rotor ®éng c¬ Tõ th«ng stator pha A Tõ th«ng stator pha B Tõ th«ng stator pha C Tõ th«ng rotor pha A Tõ thông rotor pha B Từ thông rotor pha C Giá trị hiệu dụng từ thông pha rotor Thành phần trục d vector từ thông rotor Thành phần trục q vector từ thông rotor Giá trị hiệu dụng từ thông pha stator Thành phần trục d vector từ thông stator Thành phần trục q vector từ thông stator Vector từ thông ảo Thành phần trục vector từ thông ảo hệ trục toạ độ - Thành phần trục vector từ thông ảo hệ trục toạ độ - Thành phần trục d vector từ thông ảo hệ trục toạ độ d-q Thành phần trục q vector từ thông ảo hệ trục toạ độ d-q Hệ số công suất Tụ điện Điều khiển trực tiếp công suất (viết tắt Direct Power Control) Điều khiển trực tiếp mômen (viết tắt Direct Toque Control) Tần số §iỊu khiĨn tùa tõ tr−êng (viÕt t¾t cđa Field Oriented Control) H Hc i(t), i ia, ib, ic iA, iB, iC áp lực áp lực tĩnh, áp lực cản Giá trị dòng điện tức thời Dòng ba pha a, b, c cuộn dây stator Dòng ba pha A, B, C cuộn dây rotor Vector dòng điện lới Dòng ba pha A, B, C lới điện xoay chiều phần chỉnh lu PWM Thành phần trục vector dòng điện lới hệ trục toạ độ - Thành phần trục vector dòng điện lới hệ trục toạ độ - Thành phần trục d vector dòng điện lới hệ trục toạ độ d-q Thành phần trục d vector dòng điện lới hệ trục toạ độ d-q Thành phần trục d vector dòng stator động Giá trị dòng điện chiều Thành phần trục q vector dòng stator động Giá trị hiệu dụng dòng điện pha động Đơn vị ảo Mô men quán tính Hệ số qui đổi rotor-stator Giá trị điện cảm; hỗ cảm cực đại cuộn dây stator động Điện cảm tản cuộn dây stator rotor Mô men, mô men động Mô men cản tác động lên trục động (mô men tải) Mô men điện từ động Mđm Mô men định mức Mmax Mô men cực đại Tốc độ máy bơm, quạt gió nb Tốc độ, tốc độ rotor động nr Số vòng cuộn dây pha stator Ns Nr Số vòng cuộn dây pha rotor X, x Sai lệch Hệ số khuyếch đại, hệ số tích phân kP, kI p(t), p Công suất tác dụng tức thời P Công suất tác dụng pm Số đôi cực từ động PWM Điều chế độ rộng xung (viết tắt Pulse Width Modulation) q(t), q Công suất phản kháng tức thời Q Công suất phản kháng; lu lợng R Điện trở s Toán tử Laplace IL iLa,b,c iLα iLβ iLd iLq id idc iq I j J k L Ls, Lr M Mc Mđt S Công suất biểu kiến Sa,Sb,Sc Trạng thái đóng cắt biến đổi Động đồng kích từ nối tiếp hay động đồng nối nối tiếp SCSM (Viết tắt Series Connected Synchronous Motor) t Giá trị thời gian tức thời T Chu kỳ Vector điện áp đặt vào động U U1 Sóng hài bậc điện áp đầu khối nghịch lu biến tần Thành phần trục d vector điện áp đặt vào động hệ trục ud toạ độ d - q Thành phần trục q vector điện áp đặt vào động hệ trục uq toạ độ d - q Vector điện áp lới UL Thành phần trục vector điện áp lới hệ trục toạ độ - uL Thành phần trục vector điện áp lới hệ trục toạ độ - uL Thành phần trục d vector điện áp lới hệ trục toạ độ d - q uLd Thành phần trục q vector điện áp lới hệ trục toạ độ d - q uLq Vector điện áp vào chỉnh lu PWM Us Thành phần trục vector điện áp đầu vào chỉnh lu hệ us trục toạ độ - Thành phần trục vector điện áp đầu vào chỉnh lu hệ us trục toạ độ - Thành phần trục d vector điện áp đầu vào chỉnh lu hệ usd trục toạ độ d - q Thành phần trục q vector điện áp đầu vào chỉnh lu hệ usq trục toạ độ d - q Điện áp chiều Udc v(t), v Giá trị điện áp tức thời Va, b, c Điện nguồn ba pha cấp cho động Điều khiển định hớng từ thông ảo (viết tắt Virtual Flux VFOC Oriented Control) Điều khiển tựa theo điện áp lới (viết tắt Voltage Oriented VOC Control) W, Wđt Năng lợng, lợng điện từ 4Q Bốn góc phần t (viết tắt Four(4) Quater) Danh mục bảng Bảng 1.1 Số liệu thực nghiệm đặc tính SCSM . 27 Bảng 4.1 Điện áp chiều Udcmin với hệ số qui đổi rotor-stator khác 67 Bảng 5.1 Số liệu thực nghiệm đặc tính tần số điện áp f=5Hz 94 Bảng 5.2 Số liệu thực nghiệm đặc tính tần số điện áp f=15Hz 94 Bảng 5.3 Số liệu thực nghiệm đặc tính tần số điện áp f=25Hz 94 Bảng 5.4 Số liệu thực nghiệm đặc tính tần số điện áp f=28,6Hz. 95 Danh mục hình vẽ Đồ thị Hình 1.1a Cấu trúc hệ thống bơm điều chỉnh lu lợng van tiết lu Hình 1.1b Đặc tính làm việc hệ thống bơm điều chỉnh lu lợng van tiết lu . Hình 1.2a Cấu trúc hệ thống bơm điều chỉnh lu lợng điều chỉnh tốc độ bơm sử dụng hộp số có điều chỉnh. Hình 1.2b Cấu trúc hệ thống bơm điều chỉnh lu lợng điều chỉnh tốc độ bơm sử dụng hệ biến tần-động xoay chiều điều tốc đồng Hình 1.2c Đặc tính làm việc hệ thống bơm điều chỉnh lu lợng điều chỉnh tốc độ bơm .. Hình 1.3 Đặc tính Mcp động hệ biến tần-động điều chỉnh tốc độ đặc tính máy bơm . Hình 1.4 Hệ thống điều chỉnh công suất trợt đồng động không đồng ba pha rotor dây quấn Hình 1.5 Biểu đồ công suất hệ truyền động điều tốc nối cấp đồng Hình 1.6 Đặc tính hệ truyền động điều điều tốc nối cấp đồng Hình 1.7 Sơ đồ nguyên lý máy phát điện sức gió sử dụng máy điện rotor dây quấn, đấu nối phơng pháp tự kích từ Hình 1.8 Sơ đồ đấu dây đặc biệt động cảm ứng rotor dây quấn Hình 1.9 Đặc tính thực nghiệm SCSM f= 50Hz, điện áp pha b»ng 270V ……………………… Hình 1.10 Biểu đồ công suất động xoay chiều cảm ứng Hình 1.11 Biểu đồ công suất SCSM Hình 2.1 Sơ đồ đấu SCSM để xây dựng mô tả toán học động Hình 2.2 Mô hình SCSM SIMULINK-MATLAB Hình 2.3 Sơ đồ mô xác định quan hệ mô men M theo góce0 Hình 2.4 Mô men động thay đổi góc lệch ban đầu e0 (ứng với f=50Hz Uf=355V Hình 2.5 Đặc tính động f = 50Hz, Uf = 355V Hình 2.6 Quan hệ dòng điện pha động I theo mô men M 17 17 18 18 18 21 22 23 23 24 25 26 27 28 30 40 42 42 43 f = 50Hz, Uf = 355V……………………………………………………… H×nh 2.7 HƯ sè công suất cos theo mô men M công suất Pcơ ứng với tần số nguồn 50Hz Hình 2.8 Từ thông stator theo mô men M f = 50Hz, Uf = 355V…… H×nh 2.9 Tõ th«ng rotor theo m« men M f = 50Hz, Uf = 355V . Hình 2.10 Từ thông stator s theo dòng điện pha I Hình 2.11 Từ thông rotor r theo dòng điện pha I . Hình 2.12 Đặc tính động với tần số khác (f=15, 20, 30, 40 50 Hz) Hình 2.13 Quan hệ dòng điện-mô men động với tần số khác (f=15, 20, 30, 40 50 Hz) . Hình 2.14 Quan hệ dòng điện mô men động ứng với giá trị khác hệ số quy đổi rotor-stator k (f=50Hz) Hình 2.15 Quan hệ công suất cho phép Pcp mô men cho phép Mcp theo tốc độ góc r Hình 3.1 Đồ thị vector SCSM Hình 3.2 Sơ đồ thay SCSM hệ toạ đô quay pha d-q Hình 3.3 Mô hình SCSM hệ toạ độ d-q Hình 3.4 Cấu trúc điều khiển vector hệ truyền động điện biến tần SCSM Hình 3.5 Mô hình mô hệ truyền động biến tần - SCSM điều khiển vector phần mềm MATLAB H×nh 3.6 Chi tiÕt khèi “PLECS circuit” cđa mô hình hình 3.5 Hình 3.7a Tốc độ nr tốc độ góc r động khởi động có tải định mức (11,4Nm) điều chỉnh nhảy cấp mô men tải Hình 3.7b Mô men động M mô men tải Mc khởi động có tải định mức (11,4Nm) điều chỉnh nhảy cấp mô men tải Hình 3.8a Tốc độ nr tốc độ góc r động khởi động điều chỉnh tốc độ với tải dạng máy bơm, quạt gió Hình 3.8b Mô men động M mô men tải Mc khởi động điều chỉnh tốc độ với tải dạng máy bơm, quạt gió Hình 3.9 Đặc tính SCSM thực điều khiển vector Hình 3.10 Dòng điện id, iq theo mô men tải với tốc độ đặt khác Hình 3.11.Từ thông stator theo mô men tải với tốc độ đặt khác Hình 3.12 Từ thông rotor theo mô men tải với tốc độ đặt khác Hình 4.1 Phơng án biến tần gián tiếp với khối chỉnh lu ốt có máy biến áp tăng áp đầu vào Hình 4.2 Phơng án biến tần gián tiếp sử dụng chỉnh lu tích cực PWM Hình 4.3 Sơ đồ phần lực chỉnh lu tích cực PWM Hình 4.4 Các phơng pháp điều khiển chỉnh lu PWM 43 44 44 44 45 45 45 45 47 48 53 56 56 58 59 60 61 61 62 62 62 62 63 63 67 68 69 70 108 Phô lục Các thông số kỹ thuật DS 1103 Vi xö lý Power PC Processor PPC 604e 2Mbyte bé nhí SRAM Bé nhí 128 Mbyte bé nhí SDRAM 32 bit đếm ngợc với độ phân giải 30 ns Timer 32 bit đếm thuận với độ phân giải 60 ns Bộ điều khiển ngắt 32 ngắt trong, ngắt Dải đầu vào: 10 V Thời gian chuyển đổi: ns ADCs 4x16-bit ADC kiĨu dån kªnh ±5 mV offset error 0.25% sai số khuếch đại Độ trôi offset: ppm/K Độ trôi khuếch đại: 25 ppm/K Tỷ lệ tín hiệu/nhiễu: >80 dB Dải đầu vào: 10 V Thời gian chun ®ỉi: 800 ns ±5 mV offset error ADCs 0.5% sai số khuếch đại 4x12-bit ADC Độ trôi offset: ppm/K Độ trôi khuếch đại: 25 ppm/K Tỷ lệ tín hiệu/nhiễu: >65 dB 109 Dải đầu vào: 10 V ns settling time (12bit) ±1 mV offset error DACs 0.5% sai số khuếch đại 8x14-bit DAC Độ trôi offset: ppm/K Độ trôi khuếch đại: 25 ppm/K Imax = ±5mA CImax = 10nF Encoder Cã thĨ chän chÕ ®é Vpp hay 11 àApp Độ phân giải < Encoder tơng tự kiểu Tần số đếm lớn nhất: 2.4 MHz (ứng với loại có pha đối xứng), i.e dÃy xung 600 000 xung encoder/s Bộ đếm vị trí lên tới 32-bit V/1 A điện áp nguån cung cÊp cho c¶m biÕn ADC performance bits, 10MSPS Có thể chọn đầu vào TTL hay kiểu RS442 Encoder số kiểu dÃy xung Tần số cực đại: 6.6 MHz Bộ đếm vị trí ớn nhất: 24-bit V/1 A điện áp nguồn cung cấp cho cảm biến 110 32-bit vào/ra song song Chia thành nhóm, nhóm bit (vào/ra) Các đầu vào/ra số Ioutmax = ±8mA Møc vµo/ra kiĨu TTL Microcontroller-based CAN Subsystem víi ISO 11898 integrated CAN net-transceiver Mbaud TL16C550 UART víi FIFO V24 RS232 / RS422 cã thĨ chän tèc ®é lín nhÊt lµ Mbaud Texas Instruments TMS320F240 DSP 20 MHz tần số xung nhịp 64Kx16 nhớ mà 28Kx16 nhớ liệu 4Kx16 nhớ cổng kép cho truyền thông Slave DSP 16 đầu vào ADC 12 đầu PWM đầu vào Capture cổng nối tiếp Mức vào/ra TTL cho tất chân vào/ra số Dòng điện vào/ra cực đại: xem chi tiết phần bố trí chân vào/ra 111 Dải đầu vào cho ADC: … 5V cỉng vµo/ra sè 16 bit 64K không gian Host interface vào/ra Các ngắt: processor/host vµ host/processor Plug-and-Play support +5V ±5 %, 6A Nguån cung cÊp +12V ±5 %, 0.75A –12V ±5 %, 0.25A 112 Phụ lục Mạch giao tiếp DSP phần van đóng cắt: Bộ cầu IGBT đợc sử dụng để làm thiết bị đóng cắt có sẵn đờng tín hiệu đo áp, dòng đờng nhận tín hiệu điều khiển van Và sau chức chân đa van sơ đồ nguyên lý mạch giao tiếp Tín hiệu Chân Mô tả IC_L a1 Dòng pha C, chân - IC_H a2 IA_L a3 IA_H -15V a4 a5 Dßng pha C, chân + Dòng pha A, chân Dòng pha A, chân + Ngn TÝn hiƯu Ch©n KTL c1 IB_L c2 IB_H c3 Mô tả Nhận dạng mạch lực analog Dòng pha B, chân Dòng pha B, chân + Dòng IZK_H c4 chiều/dòng tụ, chân + -15V c5 Nguồn Dòng mét BSA a6 Mass cđa Analog IZK_L c6 chiỊu/dßng tơ, ch©n - +15V a7 Nguån +15V c7 Nguån +8V a8 Nguån +8V c8 Nguån +5V a9 Nguån +5V c9 Nguån +5V a10 Nguån +5V c10 Nguån 113 M5V a11 Mass cña digital M5V c11 Mass cña digital M5V a12 Mass cña digital M5V c12 Mass cña digital LT_DOUT a13 FZK c13 LT_DIN a14 SCP SBP SAP FAC_G Chân nhận dạng, data out Chân nhận dạng, c14 data in LT_RESE a15 NC a16 NC BBLT c16 a17 NC IF c17 a18 NC a19 PWM van C+ a20 T c15 TÇn sè tỷ lệ điện áp chiều NC Reset tín hiệu lỗi mạch lực Phần lực sẵn sàng Cho phép xung ®iÒu chÕ c18 NC c19 PWM van C- NC c20 NC a21 NC c21 NC a22 PWM van B+ c22 PWM van B- a23 NC c23 NC a24 NC c24 NC a25 PWM van A+ c25 PWM van A- a26 NC c26 NC a27 Lỗi nguồn nuôi phụ ( lu nhớ*) SCN SBN SAN SRAUS_G c27 Rơle an toàn đà ngắt (lu nhớ) 114 IERD_G GA_G a28 a29 Chạm đất (lu nhớ) IMAX_G Lỗi Uce (lu nhớ), lỗi van ko më c28 Mass cđa ®o FUZK_G c29 a30 EEPROM nhận BBGE c30 dạng LT_CLKI N TL1 điện áp chiều (tần số) Chân CS LT_SEL Quá dòng Sẵn sàng vận hành, cụm Chân CLK a31 EEPROM nhận c31 NC dạng a32 Nhiệt điện trở, chân TL2 c32 Nhiệt điện trở, chân DIN 64_AC-P C1 C2 C3 C4 C5 C6 C7 C8 C9 C10 C11 C12 C13 C14 C15 C16 C17 C18 C19 C20 C21 C22 C23 C24 C25 C26 C27 C28 C29 C30 C31 C32 C10 SAN SBN SCN 100n M5V +15V100n C9 +5V BSA 10k 1k5 M5V 10k R20 10k R19 10k R18 BBLT IF BBGF Reset 68k J4 560p HEADER 4 BSA C353 24k 10k R460 R459 100n REF IOUT R/C SAN SAP SBN SBP SCN SCP GND THRS FRQOUT IN VS C354 LM331 U1 BSA 15k R461 100R R8 100R R9 100R R10 100R R11 100R R12 100R R7 100k 10 74HC04 U4C 74HC04 U3E M5V 5 11 U4A 100n C12 74HC04 +5V open 10n C99 BSA 22k R462 R126 U3C 1u C355 R125 12 M5V 13 10n 74HC04 +5V 74HC04 U4B 74HC04 U3D 74HC04 U3F 74HC04 U3A 74HC04 U3B R127 TL074 U2A +15V 22k C100 -15V - + open R128 100n C11 47R R36 Hình P6: Sơ đồ nguyên lý mạch giao tiếp phần lực DSP 10k R1 C352 470p R457 R456 +15V R458 11 -15V 14 A1 A2 A3 A4 A5 A6 BSA A7 A8 A9 A10 A11 A12 A13 A14 A15 A16 A17 A18 SCP A19 A20 A21 SBP A22 A23 A24 SAP A25 A26 A27 A28 A29 A30 A31 A32 14 J1 10k M5V R14 10k 1n 4k7 C8 R13 BSA 100n C 108 1n 4k7 C7 R17 R16 10k R15 J3 BSA FZK I_A I_B I_C HEADER 4 1n 4k7 C13 R21 HEADER J2 115 116 Phụ lục Chơng trình tinh tu, tv, tw (khâu điều chế PWM) #define S_FUNCTION_NAME tinhtutw #define S_FUNCTION_LEVEL #include "simstruc.h" #include #ifndef MATLAB_MEX_FILE # include # include # include #endif /* input argument access macros */ #define NUM_IN_ARGS #define SAMPLE_TIME (mxGetPr(ssGetSFcnParam(S, 0))[0]) #define pi 3.14159265 static void mdlInitializeSizes(SimStruct *S) { ssSetNumSFcnParams(S, NUM_IN_ARGS); if (ssGetNumSFcnParams(S) != ssGetSFcnParamsCount(S)) { # ifndef MATLAB_MEX_FILE rti_msg_error_set(RTI_SFUNCTION_PARAM_ERROR); # endif return; } ssSetNumContStates( S, 0); ssSetNumDiscStates( S, 1); ssSetNumInputPorts( S, 1); ssSetNumOutputPorts( S, 1); ssSetInputPortWidth( S, 0, 3); ssSetOutputPortWidth( S, 0, 3); ssSetInputPortDirectFeedThrough( S, 0, 1); ssSetNumSampleTimes( S, 1); 117 ssSetNumIWork( ssSetNumRWork( ssSetNumPWork( S, 2); S, 1); S, 0); } static void mdlInitializeSampleTimes(SimStruct *S) { real_T sampleTime = (real_T) SAMPLE_TIME; /* set sample time from parameter list */ if (sampleTime == -1.0) /* inherited */ { ssSetSampleTime(S, 0, INHERITED_SAMPLE_TIME); ssSetOffsetTime(S, 0, FIXED_IN_MINOR_STEP_OFFSET); } else if ((sampleTime == 0.0)) /* continuous */ { ssSetSampleTime(S, 0, CONTINUOUS_SAMPLE_TIME); ssSetOffsetTime(S, 0, FIXED_IN_MINOR_STEP_OFFSET); } else /* discrete */ { ssSetSampleTime(S, 0, sampleTime); ssSetOffsetTime(S, 0, 0.0); } } #define MDL_INITIALIZE_CONDITIONS #if defined(MDL_INITIALIZE_CONDITIONS) static void mdlInitializeConditions(SimStruct *S) { } #endif static void mdlOutputs(SimStruct *S, int_T tid) { InputRealPtrsType uPtrs = ssGetInputPortRealSignalPtrs(S,0); real_T *y = ssGetOutputPortRealSignal(S,0); real_T udc,a,b,c,ua,ub,absua,absub,s,tx,tu,tv,tw; tx =1.0; ua=(*uPtrs[0]); 118 ub=(*uPtrs[1]); udc=2*(*uPtrs[2])/3; if (ua>=0) absua=ua; else absua=-ua; if (ub>=0) absub=ub; else absub=-ub; a=(absua+absub/sqrt(3.0))/udc; b=(absua-absub/sqrt(3.0))/udc; c=(2*absub/sqrt(3.0))/udc; if(ub>=0) { if(ua