Thiết kế và chế tạo xe hai bánh tự cân bằng

74 22 0

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

1 / 74 trang

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Định dạng
Số trang	74
Dung lượng	6,03 MB

Nội dung

Ngày đăng: 27/11/2021, 23:43

Nguồn tham khảo

Tài liệu tham khảo

Loại

Chi tiết

[1] Mai Tuấn Đạt (Tháng 7 năm 2005). Luận văn tốt nghiệp đại học Xe hai bánh tự cân bằng di chuyến trên địa hình phẳng. Trường Đại Học Bách Khoa Thảnh Phố Hồ Chí Minh

Sách, tạp chí

Tiêu đề:	Mai Tuấn Đạt (Tháng 7 năm 2005). "Luận văn tốt nghiệp đại học Xe hai bánh tự cân bằng di chuyến trên địa hình phẳng

[2] Nguyễn Gia Minh Thảo ( năm 2010). Luận văn tốt nghiệp thạc sĩ Robot hai bánh tự cân bằng. Trường Đại Học Bách Khoa Thành Phố Hồ Chí Minh

Sách, tạp chí

Tiêu đề:	Nguyễn Gia Minh Thảo ( năm 2010). "Luận văn tốt nghiệp thạc sĩ Robot hai bánh tự cân bằng

[3] Nguyễn Thế Hùng (năm 2006).Điều khiển tự động. Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP Hồ Chí Minh.Tiếng Anh

Sách, tạp chí

Tiêu đề:	Nguyễn Thế Hùng (năm 2006)."Điều khiển tự động

[3] Gyroscope http://en.wikipedia.org/wiki/Gvroscope

Link

[4] Accelerometer http://en.wikipedia.org/wiki/Accelerometer

Link

[1] dsPIC30F4011/4012Data Sheet, High-Performance,16-Bit Digital Signal Controllers (năm 2010)

Khác

[2] MPU-6000 and MPU-6050 Register Map And Descriptions Revision 4.0 (03/09/2012)

Khác

[5] Rich Chi Ooi, Balancing a Two Wheeled Autonomous Robot. The University of Western Australia School of Mechanical Engineering

Khác

[6] Greg Welch and Gary Bishop (July 24, 2006). An Introduction the Kalman Filter

Khác

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

2.1 Tình hình nghiên cứu trong và ngoài nƣớc 2.1.1 Tình hình nghiên cứu trên thế giới - Thiết kế và chế tạo xe hai bánh tự cân bằng — **2.1** Tình hình nghiên cứu trong và ngoài nƣớc 2.1.1 Tình hình nghiên cứu trên thế giới (Trang 15)

Hình 2.3 Mô hình xe hai bánh tự cân bằng tác giả Nguyễn Gia Minh Thảo - Thiết kế và chế tạo xe hai bánh tự cân bằng — **Hình 2.3** Mô hình xe hai bánh tự cân bằng tác giả Nguyễn Gia Minh Thảo (Trang 17)

Hình 3.2 Nguyên lý di chuyển của xe hai bánh xe - Thiết kế và chế tạo xe hai bánh tự cân bằng — **Hình 3.2** Nguyên lý di chuyển của xe hai bánh xe (Trang 19)

Hình 3.5: Phân tích lực bánh xe phải - Thiết kế và chế tạo xe hai bánh tự cân bằng — **Hình 3.5** Phân tích lực bánh xe phải (Trang 22)

Hình 3.6 Phân tích lực khung xe - Thiết kế và chế tạo xe hai bánh tự cân bằng — **Hình 3.6** Phân tích lực khung xe (Trang 24)

Hình 3.7: Bộ điều khiển PID - Thiết kế và chế tạo xe hai bánh tự cân bằng — **Hình 3.7** Bộ điều khiển PID (Trang 27)

Hình 3.8 Nguyên lý bộ lọc Kalman - Thiết kế và chế tạo xe hai bánh tự cân bằng — **Hình 3.8** Nguyên lý bộ lọc Kalman (Trang 29)

Hình 4.1 Bộ truyền xích - Thiết kế và chế tạo xe hai bánh tự cân bằng — **Hình 4.1** Bộ truyền xích (Trang 32)

Hình 5.1 Phân tích lực bánh xe - Thiết kế và chế tạo xe hai bánh tự cân bằng — **Hình 5.1** Phân tích lực bánh xe (Trang 36)

Bảng 5.3: Kết quả phân tích part đỡ - Thiết kế và chế tạo xe hai bánh tự cân bằng — **Bảng 5.3** Kết quả phân tích part đỡ (Trang 43)

- Hình ảnh kết quả - Thiết kế và chế tạo xe hai bánh tự cân bằng — nh ảnh kết quả (Trang 44)

Hình 5.10 Ứng suất khi bị tác dụng lực part đỡ - Thiết kế và chế tạo xe hai bánh tự cân bằng — **Hình 5.10** Ứng suất khi bị tác dụng lực part đỡ (Trang 44)

Bảng 5.4: Kết quả phân tích tổng thể xe - Thiết kế và chế tạo xe hai bánh tự cân bằng — **Bảng 5.4** Kết quả phân tích tổng thể xe (Trang 46)

Hình 5.14 Đặt lực lên xe - Thiết kế và chế tạo xe hai bánh tự cân bằng — **Hình 5.14** Đặt lực lên xe (Trang 46)

Hình 5.16 Độ dịch chuyển của xe - Thiết kế và chế tạo xe hai bánh tự cân bằng — **Hình 5.16** Độ dịch chuyển của xe (Trang 47)

Hình 5.17 Hệ số an toàn - Thiết kế và chế tạo xe hai bánh tự cân bằng — **Hình 5.17** Hệ số an toàn (Trang 48)

Hình 5.18 Sơ đồ khối của xe - Thiết kế và chế tạo xe hai bánh tự cân bằng — **Hình 5.18** Sơ đồ khối của xe (Trang 49)

Hình 5.23: Khối điều khiển driver - Thiết kế và chế tạo xe hai bánh tự cân bằng — **Hình 5.23** Khối điều khiển driver (Trang 54)

Hình 5.22: Khối nguồn driver - Thiết kế và chế tạo xe hai bánh tự cân bằng — **Hình 5.22** Khối nguồn driver (Trang 54)

Hình 5.25: Ngõ nhận tín hiệu encoder - Thiết kế và chế tạo xe hai bánh tự cân bằng — **Hình 5.25** Ngõ nhận tín hiệu encoder (Trang 55)

Hình 5.29 Mạch Driver servo DC thực tế - Thiết kế và chế tạo xe hai bánh tự cân bằng — **Hình 5.29** Mạch Driver servo DC thực tế (Trang 57)

Hình 5.35: Tín hiệu đầu vào và đầu ra bộ lọc Kalman - Thiết kế và chế tạo xe hai bánh tự cân bằng — **Hình 5.35** Tín hiệu đầu vào và đầu ra bộ lọc Kalman (Trang 61)

Hình 6.1: Mô phỏng hệ thống bằng MATLAB Simulink - Thiết kế và chế tạo xe hai bánh tự cân bằng — **Hình 6.1** Mô phỏng hệ thống bằng MATLAB Simulink (Trang 64)

Hình 6.4: Đồ thị đáp ứng khi góc nghiêng ban đầu θ =1 rad≈ 60o - Thiết kế và chế tạo xe hai bánh tự cân bằng — **Hình 6.4** Đồ thị đáp ứng khi góc nghiêng ban đầu θ =1 rad≈ 60o (Trang 65)

Hình 6.6: So sánh kết quả thực nghiệm bộ lọc Kalman - Thiết kế và chế tạo xe hai bánh tự cân bằng — **Hình 6.6** So sánh kết quả thực nghiệm bộ lọc Kalman (Trang 67)

Hình 6.7: Mô hình xe thực tê - Thiết kế và chế tạo xe hai bánh tự cân bằng — **Hình 6.7** Mô hình xe thực tê (Trang 68)

Cấu hình DSPIC30F4011 I/O - Thiết kế và chế tạo xe hai bánh tự cân bằng — u hình DSPIC30F4011 I/O (Trang 70)

Hình 6.9: Góc lệch so với trị cân bằng khi chịu lực tác động - Thiết kế và chế tạo xe hai bánh tự cân bằng — **Hình 6.9** Góc lệch so với trị cân bằng khi chịu lực tác động (Trang 71)

Hình 6.8: Góc lệch so với vị trí cân bằng - Thiết kế và chế tạo xe hai bánh tự cân bằng — **Hình 6.8** Góc lệch so với vị trí cân bằng (Trang 71)

TỪ KHÓA LIÊN QUAN