Khảo sát bộ điều khiển mờ cho hệ thí nghiệm động cơ DC

SỞ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN- ĐIỆN TỬ MÔN:Thực tập hệ thống điều khiển tự động Bài thí nghiệm số Khảo sát điều khiển mờ cho hệ thí nghiệm động DC GVHD: Ts Trần Đức Thiện SVTH: Nguyễn Xuân Trường MSSV: 18151254 TP Hồ Chí Minh, Ngày 29 tháng năm 2021 Mục lục Mục đích thí nghiệm Bài thí nghiệm tập trung vào tìm hiểu việc thiết kế điều khiển mờ cho đối tượng mơ hình động chiều Khảo sát ảnh hưởng thông số độ lợi tiền xử lý hậu xử lý điều khiển mờ lên tiêu chất lượng điều khiển độ vọt lố, thời gian lên, sai số xác lập, thời gian xác lập Yêu cầu thực hiện: 2.1 Khảo sát đáp ứng điều khiển mờ việc thay đổi K1, cho K2=0, Ku=255 Hình 1: Sơ đồ khối điều khiển vịng kín PID fuzzy Hình 2: Khai báo fuzzy Hình 3: Khai báo fuzzy Hình 4: Khai báo fuzzy Hình 5: Khai báo fuzzy DE(t) U(t) E(t) NB NS Z PS PB NB NB NB NS NS Z NS NB NS NS Z PS Z NS NS Z PS PS PS NS Z PS PS PB PB Z PS PS Khai báo luật mờ PB PB Hình 6: Khai báo luật mờ K1 1/200 1/100 1/50 POT (%) 3.68 7.45 Ess(Deg/s) 4.24 5.6 9.26 Tr(s) 0.15 0.247 0.2 Txl(s) 1.22 1.19 1.3 Hình 7: Kết K1=1/200 Hình 8: Kết K1=1/100 10 Hình 9: Kết K1=1/50 2.2.Khảo sát đáp ứng điều khiển mờ việc thay đổi K2, cho K1=1/80, Ku=255 K2 1/3000 1/2000 POT (%) 0 Ess(Deg/s) 12.6 7.3 Tr(s) 0.17 0.3 Txl(s) 1.32 1.4 11 Hình 10: Kết K2=1/3000 12 Hình 11: Kết K2=1/2000 Tài liệu tham khảo - “Lý thuyết Điều khiển tự động”, Nguyễn Thị Phương Hà, Huỳnh Thái Hoàng, NXB ĐHQG TPHCM - “Bài giảng Điều khiển tự động”, Nguyễn Thế Hùng - “MATLAB for Control System Engineers” Rao V Dukkipati - “MATLAB for Control Engineers” Katsuhiko Ogata - Video hướng dẫn thiết kế điều khiển PID Fuzzy MATLAB Simulink để lập trình cho Adruino: www.youtube.com/watch?v=tyz44ztDNPw&t=744 13 ...Mục lục Mục đích thí nghiệm Bài thí nghiệm tập trung vào tìm hiểu việc thiết kế điều khiển mờ cho đối tượng mơ hình động chiều Khảo sát ảnh hưởng thông số độ lợi tiền xử lý hậu xử lý điều khiển... lập, thời gian xác lập Yêu cầu thực hiện: 2.1 Khảo sát đáp ứng điều khiển mờ việc thay đổi K1, cho K2=0, Ku=255 Hình 1: Sơ đồ khối điều khiển vịng kín PID fuzzy Hình 2: Khai báo fuzzy Hình 3:... Hình 8: Kết K1=1/100 10 Hình 9: Kết K1=1/50 2.2.Khảo sát đáp ứng điều khiển mờ việc thay đổi K2, cho K1=1/80, Ku=255 K2 1/3000 1/2000 POT (%) 0 Ess(Deg/s) 12.6 7.3 Tr(s) 0.17 0.3 Txl(s) 1.32 1.4