THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRÊN Ô TÔ BÀI BÁO CÁO MÔ HÌNH XE ĐIỀU KHIỂN

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT KHOA CƠ KHÍ – BỘ MƠN Ơ TƠ THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRÊN Ô TÔ BÀI BÁO CÁO MƠ HÌNH XE ĐIỀU KHIỂN GVHD: ThS BÙI VĂN HÙNG Nhóm sinh viên Phan Hữu Khánh Dương Quang Thất Ngô Văn Thăng Lê Đức Vương Nguyễn Văn Yên Đà Nẵng 2021 BÀI BÁO CÁO THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRÊN Ô TÔ Về chủ đề thực hiện: Thiết kế xe mơ hình có hình thang lái sử dụng mạch Arduino điều khiển app “Bluetooth RC Controller” smartphone Phân chia công việc thành viên nhóm: Để hồn thiện mơ hình xe cần thực nhiều cơng việc Trong q trình làm việc nhóm, thành viên tham gia tìm hiểu hỗ trợ để hồn thành mơ hình xe tốt Để đảm bảo tiến độ hồn thành tính cơng cơng việc cho thành viên nhóm, nhóm chúng em phân chia công việc thực thành viên sau: - Cơng tác chuẩn bị: • Khánh, Thất: tìm hiểu tính tốn thiết bị, linh kiện cần mua q trình làm • Thăng, Vương, n: tìm mua thiết bị, linh kiện - Chế tạo lắp ráp phận: • Thăng: tìm hiểu, chế tạo lắp đặt hình thang lái • Khánh, Thất: thiết kế khung vỏ xe • Vương, Yên: lắp ráp mạch điện - Viết code nạp code cho xe: • Thăng: viết code servo • Khánh, Thất: viết code đèn • Vương, Yên: viết code động • Cả nhóm: viết code bluetooth • Tổng hợp code: trình học tìm hiểu viết code, sau hoàn thành code phần xe, nhóm chúng em tổng hợp lại thành đoạn code hoàn chỉnh để nạp cho xe hoạt động GVHD: Bùi Văn Hùng Page | BÀI BÁO CÁO THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRÊN Ô TÔ Mục lục Trang LỜI NÓI ĐẦU PHẦN I: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN CHI TIẾT CÁC THIẾT BỊ .6 1.1 Arduino Uno R3: 1.1.1 Cáp USB 1.1.2 IC CH340 .7 1.1.3 Cổng nguồn 1.1.4 Cổng USB 1.1.5 Nút reset 1.1.6 Chân xuất tín hiệu 1.1.7 IC ATmega 328 .9 1.1.8 Chân ICSP ATmega 328 .9 1.1.9 Chân lấy tín hiệu Analog 1.1.10 Chân cấp nguồn cho cảm biến 10 1.1.11 Các linh kiện khác board Arduino Uno 10 1.2 Motor Driver Shield L293D: 11 1.2.1 Các thành phần Motor Driver Shield L293D điều khiển: 12 1.2.2 Các chân Shield kết nối với board Arduino sau: 13 1.3 Module Bluetooth HC-05: 14 1.3.1 Module bluetooth HC-05 có nhiều chức năng: 15 1.3.2 Các chân module kết nối với board Arduino sau: 15 1.4 Motor giảm tốc DC: 15 1.5 Servo MG90S : 16 GVHD: Bùi Văn Hùng Page | BÀI BÁO CÁO THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRÊN Ô TÔ PHẦN 2: MÔ HÌNH XE THỰC TẾ: 17 2.1 Mơ hình hồn thiện: .17 2.2 Sơ đồ mạch điện: .18 PHẦN 3: PHẦN MỀM LẬP TRÌNH, PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN VÀ CODE 19 3.1 Phần mềm lập trình 19 3.2 Phần mềm điều khiển 20 3.3 Code .21 PHẦN 4: KẾT QUẢ 26 PHẦN 5: KẾT LUẬN 26 GVHD: Bùi Văn Hùng Page | BÀI BÁO CÁO THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRÊN Ơ TƠ LỜI NĨI ĐẦU Đất nước ta giai đoạn cơng nghiệp hố đại hố, nên khoa học – kỹ thuật ln mối quan tâm hàng đầu Cùng với phát triển nhanh chóng khoa học - kỹ thuật, nghành điện tự động có bước phát triển nhảy vọt với linh kiện bán dẫn, hệ thống nhúng đời kèm theo nhiều ứng dụng xuất phụ vụ cho sinh hoạt sản xuất người Hiện việc ứng dụng ngày trở nên phổ biến, từ đơn giản điều khiển cột đèn giao thông định thời, đếm sản phẩm dây chuyền sản xuất, điều khiển động điện chiều Đến ứng dụng phức tập điều khiển Robot, hệ thống kiểm soát Một ứng dụng không phần quan trọng công nghiệp điều khiển từ xa Nó góp phần lớn việc điều khiển thiết bị từ xa hay thiết bị mà người trực tiếp chạm vào để điều khiển Xuất phát từ ứng dụng quan trọng trên, nhóm em thiết kế thi cơng mơ hình “Xe Điều Khiển Từ Xa Thơng Qua Smartphone” Qua chúng em xin chân thành cảm ơn thầy ThS Bùi Văn Hùng khoa khí giúp đỡ tạo điều kiện cung cấp tài liệu để em hoàn thành đề tài Trong trình thực đề tài chắn cịn nhiều thiếu sót định Vậy chúng em mong giúp đỡ thầy góp ý bạn bè GVHD: Bùi Văn Hùng Page | BÀI BÁO CÁO THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRÊN Ô TÔ PHẦN I: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN CHI TIẾT CÁC THIẾT BỊ 1.1 Arduino Uno R3: Hình 1.1 Mạch Arduino Uno R3 SMD 1.1.1 Cáp USB - Đây dây cáp thường bán kèm theo board, dây cáp dùng để cắm vào máy tính để nạp chương trình cho bo dây đồng thời lấy nguồn từ nguồn USB máy tính board hoạt động - Ngồi cáp USB cịn dùng để truyền liệu từ board Arduino lên máy tính Dây cáp có đầu, đầu 1a dùng để cắm vào cổng USB board Arduino, đầu 1b dùng để cắm vào cổng USB máy tính Hình 1.2 Cáp USB GVHD: Bùi Văn Hùng Page | BÀI BÁO CÁO THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRÊN Ô TƠ 1.1.2 IC CH340 - IC lập trình chuyển đổi USB –to-Serial dùng để giao tiếp với máy tính thơng qua giao thức Serial (dùng cổng COM) Hình 1.3 IC CH340 1.1.3 Cổng nguồn ngồi - Cổng nguồn nhằm sử dụng nguồn điện bên ngồi pin, bình acquy hay adapter cho bo Arduino hoạt động Nguồn điện cấp vào cổng nguồn DC có hiệu điện từ 6V đến 20V, nhiên hiệu điện tốt mà nhà sản xuất khuyên dùng từ đến 12V Hình 1.4 Cổng nguồn 1.1.4 Cổng USB - Cổng USB bo Arduino dùng để kết nối với cáp USB GVHD: Bùi Văn Hùng Page | BÀI BÁO CÁO THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRÊN Ơ TƠ Hình 1.5 Cổng USB 1.1.5 Nút reset - Nút reset sử dụng để reset lại chương trình chạy Đơi chương trình chạy gặp lỗi, người dùng reset lại chương trình Hình 1.6 Nút reset 1.1.6 Chân xuất tín hiệu - Có tất 14 chân xuất tín hiệu Arduino Uno, chân có dấu ~ chân băm xung (PWM), tức điều khiển tốc độ động độ sáng đèn Hình 1.7 thể rõ chân để băm xung Hình 1.7 Chân xuất tín hiệu GVHD: Bùi Văn Hùng Page | BÀI BÁO CÁO THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRÊN Ô TÔ 1.1.7 IC ATmega 328 - IC Atmega 328 linh hồn bo mạch Arduino Uno, IC sử dụng việc thu thập liệu từ cảm biến, xử lý liệu, xuất tín hiệu ra, Hình 1.8 IC ATmega 328 1.1.8 Chân ICSP ATmega 328 - Các chân ICSP ATmega 328 sử dụng cho giao tiếp SPI (Serial Peripheral Interface), số ứng dụng Arduino có sử dụng chân này, ví dụ sử dụng module RFID RC522 với Arduino hay Ethernet Shield với Arduino Hình 1.9 Chân ICSP ATmega 328 1.1.9 Chân lấy tín hiệu Analog - Các chân lấy tín hiệu Analog (tín hiệu tương tự) từ cảm biến để IC Atmega 328 xử lý Có tất chân lấy tín hiệu Analog, từ A0 đến A5 GVHD: Bùi Văn Hùng Page | BÀI BÁO CÁO THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRÊN Ô TƠ Hình 1.10 Chân lấy tín hiệu Analog 1.1.10.Chân cấp nguồn cho cảm biến - Các chân dùng để cấp nguồn cho thiết bị bên role, cảm biến, RC servo, khu vực có sẵn chân GND (chân nối đất, chân âm), chân 5V, chân 3.3V thể hình 1.11 Nhờ chân mà người sử dụng không cần thiết bị biến đổi điện cấp nguồn cho cảm biến, role, rc servo, Ngồi khu vực cịn có chân Vin chân reset, chân IOREF Hình 1.11 Chân cấp nguồn cho cảm biến 1.1.11.Các linh kiện khác board Arduino Uno - Ngoài linh kiện liệt kê bên trên, Arduino Uno số linh kiện đáng ý khác Trên bo có tất đèn led, bao gồm led nguồn (led ON nhằm cho biết board cấp nguồn), led Tx Rx, led L Các led Tx Rx nhấp nháy có liệu truyền từ board lên máy tính ngược lại thơng qua cổng USB Led L được kết nối với chân số 13 Led gọi led on board (tức led board), led giúp người dùng thực hành đơn giản mà không cần dùng thêm led - Trong 14 chân bo cịn có chân truyền nhận liệu nối tiếp TTL Có số ứng dụng cần dùng đến tính này, ví dụ ứng dụng điều khiển mạch Arduino Uno qua điện thoại sử dụng bluetooth HC-05 Thêm vào đó, chân chân sử dụng cho lập trình ngắt (interrupt), đồng thời cịn vài chân khác sử dụng cho chức khác, thể hình 1.12 Bảng 1.1 thể thêm thông số cho bo Arduino Uno R3 GVHD: Bùi Văn Hùng Page | 10 BÀI BÁO CÁO THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRÊN Ơ TƠ Hình 1.13 Motor Driver Shield Motor Driver Shield L293D sử dụng IC cầu H L293D IC logic 74HC595 điều khiển Do đó, shield điều khiển nhiều loại motor khác với mức áp lên đến 36V, dòng tối đa 600mA kênh điều khiển Hình 1.14 Sơ đồ nguyên lý Motor Driver Shield L293D 1.2.1 Các thành phần Motor Driver Shield L293D điều khiển: - servo GVHD: Bùi Văn Hùng Page | 12 BÀI BÁO CÁO THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRÊN Ô TÔ - - motor điện DC (M1, M2, M3, M4) theo hướng khác (mỗi motor chạy với hướng tới/lùi bất kì) thơng qua cầu H L293D dòng 600mA (cực đại 1.2A) stepper motor loại đơn cực (unipolar) lưỡng cực (bipolar) Motor driver shield L293D có sẵn điện trở nối GND nhằm tránh motor tự quay lúc khởi động nút RESET để khởi động lại board Arduino mà gắn vào 1.2.2 Các chân Shield kết nối với board Arduino sau: Servo kết nối với chân số Nguồn nuôi lấy trực tiếp từ board Arduino (nguồn 5V) Motor nối với chân Motor nối với chân Chân 4, 7, 8, 12 dùng điều khiển motor thông qua IC 74HC595 Các chân chưa sử dụng: 2, 13, A0, A1, A2, A3, A4, A5 Trên shield có jumper màu vàng PWR sử dụng: kết nối nguồn cho board Arduino thông qua jack DC (dùng pin 9V chẳng hạn) nguồn ni motor lấy ln từ jack này, không cần nối nguồn với EXT_PWR Nếu ngắt jumper, bạn cần nối nguồn riêng vào terminal EXT_PWR để nuôi motor GVHD: Bùi Văn Hùng Page | 13 BÀI BÁO CÁO THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRÊN Ô TÔ Hình 1.15 Sơ đồ kết nối Motor Driver Shield L293D Arduino Uno R3 1.3 Module Bluetooth HC-05: Hình 1.16 Module Bluetooth HC-05 Module bluetooth HC-05 master / slave dùng để thiết lập kết nối Serial thiết bị sóng Bluetooth GVHD: Bùi Văn Hùng Page | 14 BÀI BÁO CÁO THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRÊN Ô TÔ Module bluetooth HC-05 thường có chân GND, VCC, TXD, RXD, STATE, END Nhưng thưởng sử dụng chân GND, VCC, TXD, RXD 1.3.1 Module bluetooth HC-05 có nhiều chức năng: Bluetooth HC-05 điều khiển tập lệnh AT để thực tác vụ mong muốn Để bluetooth module chuyển từ chế độ thơng thường qua điều khiển AT, ta có cách sau: + Cấp nguồn cho module bluetooth (VCC GND) đồng thời cấp mức điện áp cao (=VCC) cho chân KEY module bluetooth Khi giao tiếp tập lệnh AT với module cổng Serial (Tx Rx) với baud rate 38400 + Cấp nguồn cho module bluetooth trước, sau cấp mức điện áp cao cho chân KEY module bluetooth Lúc bạn giao tiếp với module tập lệnh AT với baud rate 9600 Sau pair thành công với thiết bị bluetooth khác, đèn module bluetooth HC-05 nhấp nháy chậm cho thấy kết nối Serial thiết lập Nguồn cung cấp cho module bluetooth nguồn từ 3.6V đến 6V Quá áp gây cháy module Ngồi module tương thích với vi điều khiển 5V mà không cần chuyển đổi mức giao tiếp 5V 3.3V nhiều loại module bluetooth khác 1.3.2 Các chân module kết nối với board Arduino sau: Chân TXD nối với chân RX Chân RXD nối với chân TX Chân GND nối với chân GND Chân VCC nối với chân 5V 1.4 Motor giảm tốc DC: Hình 1.17 Motor giảm tốc DC Thông số kỹ thuật GVHD: Bùi Văn Hùng Page | 15 BÀI BÁO CÁO THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRÊN Ô TÔ Điện áp hoạt động:3V~ 9V DC (Hoạt động tốt từ - 8V) Tỷ số truyền 1:48 Mômen xoắn cực đại: 800gf cm 1:48 (3V) Tốc độ khơng tải: 125 Vịng/ Phút (3V) 208 Vòng/ Phút (5V) (Với bánh 66mm: 26m/1p) (Với bánh 66mm: 44m/1p) Dịng khơng tải động cơ: 70mA (250mA MAX) 1.5 Servo MG90S : Hình 1.18 Servo MG90S Động RC Servo MG90S động với bánh làm kim loại cho lực khéo khỏe độ bền cao, động có kích thước nhỏ gọn Phù hợp cho nhiều ứng dụng khác nhau: Robot cánh tay máy, robot nhện, cấu chuyển hướng, cấu quay góc, Thơng số kỹ thuật: Điện áp hoạt động 4.8-6V - DC 1.8kg/cm(4.8V) Stall Torque 2.2kg/cm(6V) 0.1sec/60degree(4.8v) Operating Speed 0.08sec/60degree(6v) Bánh Kim loại Độ dài dây nối 175 mm Trọng lượng About 13.4g Kích thước 22.8 x 12.2 x 28.5mm GVHD: Bùi Văn Hùng Page | 16 BÀI BÁO CÁO THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRÊN Ơ TƠ PHẦN 2: MƠ HÌNH XE THỰC TẾ: 2.1 Mơ hình hồn thiện: Hình 2.1 Bên mơ hình hồn thiện GVHD: Bùi Văn Hùng Page | 17 BÀI BÁO CÁO THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRÊN Ơ TƠ Hình 2.2 Mơ hình xe hồn thiện 2.2 Sơ đồ mạch điện: Hình 2.3 Kết nối LED module Bluetooth với Arduino GVHD: Bùi Văn Hùng Page | 18 BÀI BÁO CÁO THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRÊN Ơ TƠ Hình 2.4 Kết nối Motor Servo với Motor Driver Shield L293D Kết nối hai lại với có mạch điều khiển hoàn chỉnh PHẦN 3: PHẦN MỀM LẬP TRÌNH, PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN VÀ CODE 3.1 Phần mềm lập trình Phần mềm lập trình phần mềm Arduino IDE giúp nạp code viết vào board mạch thực thi ứng dụng Sau giao diện phần mềm: GVHD: Bùi Văn Hùng Page | 19 BÀI BÁO CÁO THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRÊN Ơ TƠ Hình 2.5 Giao diện Arduino IDE Mục 1: Là menu bar, bao gồm tùy chọn thiết lập cho phần mềm Arduino cho sketch thực Mục 2: Là symbol bar, gồm nút nhấn Verify để biên dịch sketch, upload để nạp sketch vào board, New để tạo sketch mới, Open để mở sketch, Save lưu sketch Serial Monitor để mở serial port Mục 3: Vùng để soạn thảo code cho sketch Mục 4: Vùng hiển thị thông tin biên dịch, hiển thị trình nạp sketch thơng báo lỗi biên dịch sketch (nếu có) 3.2 Phần mềm điều khiển Phần mềm điều khiển phần mềm “Bluetooth RC Controller” Phần mềm tải chợ ứng dụng CH play hệ điều hành Android GVHD: Bùi Văn Hùng Page | 20 BÀI BÁO CÁO THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRÊN Ô TÔ Sau giao diện phần mềm: Hình 2.6 Giao diện phần mềm điều khiển 3.3 Code #include //thư viện motor DC #include //thư viện servo MotorDriver m;// khai báo biến motor(kiểu class) Servo servo; //khai báo biến servo(kiểu class) char command; //biến để chứa liệu nhận từ bluetooth int pos = 82; //khởi tạo góc quay ban đầu cho servo void setup() { Serial.begin(9600); //Kết nối bluetooth module tốc độ 9600bit/s servo.attach(9); pinMode(2, OUTPUT); //truoc trai pinMode(5, OUTPUT); //truoc phai pinMode(6, OUTPUT); // sau trai pinMode(13, OUTPUT); //sau phai } void loop(){ if(Serial.available() > 0){ GVHD: Bùi Văn Hùng Page | 21 BÀI BÁO CÁO THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRÊN Ô TÔ command = Serial.read(); //đọc liệu từ serial(bluetooth gửi về) Stop(); //khởi tạo động dừng Serial.print("MODE: "); Serial.println(command); // thay đổi chế độ có lệnh khác trươc switch(command){ case 'F': //nếu liệu nhận 'F' forward();//tiến break; case 'B': back();//lùi break; case 'L': left();//rẽ trái break; case 'R': right();//rẽ phải break; case 'G': forwardleft();//tiến rẽ trái break; case 'I': forwardright();//tiến rẽ phải break; case 'H': backleft();//lùi rẽ trái break; case 'J': GVHD: Bùi Văn Hùng Page | 22 BÀI BÁO CÁO THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRÊN Ô TÔ backright();//lùi rẽ phải break; } } } void forward() { m.motor(1,FORWARD,255); //động 1, chạy thuận, tốc độ 255 m.motor(2,FORWARD,255);//động 2, chạy thuận, tốc độ 255 digitalWrite(2, HIGH); //2 đèn trước sáng digitalWrite(5, HIGH); } void back() { m.motor(1,BACKWARD,255);//động 1, chạy ngược, tốc độ 255 m.motor(2,BACKWARD,255);//động 2, chạy ngược, tốc độ 255 digitalWrite(6, HIGH);//đèn phải sau sáng digitalWrite(13, HIGH); } void right() { pos +=5; servo.write(pos); servo.write(110);// servo xoay góc 110 để rẽ phải digitalWrite(5, HIGH);// phải trước sáng digitalWrite(13, HIGH); //phải sau sáng } void forwardright() GVHD: Bùi Văn Hùng Page | 23 BÀI BÁO CÁO THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRÊN Ô TÔ { m.motor(1,FORWARD,255); m.motor(2,FORWARD,255); pos +=5; servo.write(pos); servo.write(110);//servo xoay góc 110 để rẽ phải digitalWrite(5, HIGH); digitalWrite(13, HIGH); } void backright() { m.motor(1,BACKWARD,255); m.motor(2,BACKWARD,255); pos +=5; servo.write(pos); servo.write(110); digitalWrite(5, HIGH); digitalWrite(13, HIGH); } void left() { pos -=5; servo.write(pos); servo.write(60); digitalWrite(2, HIGH); digitalWrite(6, HIGH); } void forwardleft() GVHD: Bùi Văn Hùng Page | 24 BÀI BÁO CÁO THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRÊN Ô TÔ { m.motor(1,FORWARD,255); m.motor(2,FORWARD,255); pos -=5; servo.write(pos); servo.write(60); digitalWrite(2, HIGH); digitalWrite(6, HIGH); } void backleft() { m.motor(1,BACKWARD,255); m.motor(2,BACKWARD,255); pos +=5; servo.write(pos); servo.write(60); digitalWrite(2, HIGH); digitalWrite(6, HIGH); } void Stop() { m.motor(1,RELEASE,0); m.motor(2,RELEASE,0); pos +=5; servo.write(pos); servo.write(82); digitalWrite(2, LOW); digitalWrite(5, LOW); GVHD: Bùi Văn Hùng Page | 25 BÀI BÁO CÁO THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRÊN Ô TÔ digitalWrite(6, LOW); digitalWrite(13,LOW); } PHẦN 4: KẾT QUẢ Xe hoạt động tốt, ổn định, linh hoạt Mô tả chế độ hoạt động xe: • Chế độ tiến: động chạy thuận, đèn trước sáng • Chế độ lùi: động chạy ngược, đèn sau sáng • Chế độ rẽ phải: servo quay góc 110 độ để rẽ phải, đèn phải trước sáng, đèn phải sau sáng • Chế độ tiến rẽ phải: động chạy thuận, servo quay góc 110 độ để rẽ phải, đèn phải trước sáng, đèn phải sau sáng • Chế độ lùi rẽ phải: động chạy ngược, servo quay góc 110 độ để rẽ phải, đèn phải trước sáng, đèn phải sau sáng • Chế độ rẽ trái: servo quay góc 110 độ để rẽ trái, đèn trái trước sáng, đèn trái sau sáng • Chế độ tiến rẽ trái: động chạy thuận, servo quay góc 110 độ để rẽ trái, đèn trái trước sáng, đèn trái sau sáng • Chế độ lùi rẽ trái: động chạy ngược, servo quay góc 110 độ để rẽ trái, đèn trái trước sáng, đèn trái sau sáng • Chế độ dừng: động dừng, bóng đèn tắt PHẦN 5: KẾT LUẬN Môn học Thực hành Điều khiển tự động ô tô môn học học bổ ích, thú vị mang lại cho chúng em nhiều kiến thức Arduino, tự động hóa Từ kiến thức chúng em tạo nên sản phẩm mơ hình xe điều khiển chúng em làm Chúng em xin cảm ơn thầy truyền đạt kiến thức cần thiết để chúng em học tập tốt làm sản phẩm riêng GVHD: Bùi Văn Hùng Page | 26 ... 16 BÀI BÁO CÁO THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRÊN Ô TÔ PHẦN 2: MÔ HÌNH XE THỰC TẾ: 2.1 Mơ hình hồn thiện: Hình 2.1 Bên mơ hình hồn thiện GVHD: Bùi Văn Hùng Page | 17 BÀI BÁO CÁO THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN...BÀI BÁO CÁO THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRÊN Ô TÔ Về chủ đề thực hiện: Thiết kế xe mơ hình có hình thang lái sử dụng mạch Arduino điều khiển app “Bluetooth RC Controller”... Page | 25 BÀI BÁO CÁO THỰC HÀNH ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRÊN Ô TÔ digitalWrite(6, LOW); digitalWrite(13,LOW); } PHẦN 4: KẾT QUẢ Xe hoạt động tốt, ổn định, linh hoạt Mô tả chế độ hoạt động xe: • Chế