Bài giảng Rôbôt công nghiệp

LỜI NĨI ĐẦU Cơng nghiệp hóa, đại hóa đất nước mục tiêu hàng đầu công xây dựng phát triển nước ta, "Đến năm 2020 đất nước ta phải trở thành nước công nghiệp" Rô bốt thành phần chủ chốt tự động hóa cơng nghiệp Yếu tố định cho việc sử dụng Rô bốt sản xuất công nghiệp cách phổ biến tính linh hoạt vận hành, hoạt động tinh vi, nhanh chuẩn xác, có khả thay người làm việc mơi trường độc hại khơng an tồn Việc ứng dụng Rô bốt công nghiệp vào sản xuất thực cần thiết làm thay đổi cục diện nhà máy bắt kịp phát triển chung giới Trong năm gần đây, việc ứng dụng công nghệ tự động tự động hóa vào sản xuất nhu cầu bắt buộc tối thiểu Việc biên soạn giáo trình giảng dạy mơn học “Rơ bốt cơng nghiệp” trường đại học mang tính hàn lâm nhiều tính cơng nghệ Chính lẽ mà giáo trình biên soạn khó phù hợp với đội ngũ giáo viên dạy nghề Qua nhiều năm nghiên cứu giảng dạy, tham khảo tài liệu liên quan tham gia nghiên cứu nhà máy biên soạn giảng “Rô bốt công nghiệp” Bài giảng nhằm mục đích phục vụ cho học tập nghiên cứu học sinh – sinh viên khoa Điện – Điện tử trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Nam Định Bài giảng mang tính cơng nghệ biên soạn dựa theo nội dung chương trình giảng dạy mơn học: “Rô bốt công nghiệp” dành cho sinh viên đại học ngành công nghệ kỹ thuật điện, công nghệ tự động Nội dung tập giảng gồm ba chương sau: Chương 1: Tổng quan Rô bốt công nghiệp Chương 2: Điều khiển rôbốt công nghiệp Chương 3: Các cấu & trang bị rôbốt công nghiệp Bài giảng trình bày rõ dàng ngắn gọn dễ hiểu Nội dung phần thể rõ gắn liền lý thuyết với thực tế sản xuất đại ngày Cuối chương có câu hỏi tập kèm theo để sinh viên dễ dàng củng cố nội dung kiến thức có khả áp dụng trực tiếp vào trình sản xuất -1- Để có tập giảng “Rơ bốt cơng nghiệp” xin cảm ơn giúp đỡ trung tâm thực hành, thầy cô giảng dạy phần rơ bốt hàn thuộc khoa Cơ khí Chúng tơi xin cảm ơn quan tâm tạo điều kiện Ban Giám hiệu, hội đồng khoa học cấp, phòng ban chức trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Nam Định Bài giảng biên soạn lần đầu hẳn không tránh khỏi khiếm khuyết mong nhận ý kiến góp ý thầy cô giáo em sinh viên Mọi ý kiến góp ý xin gửi mơn Kỹ thuật điều khiển - Khoa Điện -Điện tử - Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Nam Định Trân trọng./ Nam định, tháng 10 năm 2013 Các tác giả -2- CHƯƠNG I TỔNG QUAN VỀ RÔ BỐT CÔNG 1.1 Sơ lượt q trình phát triển Rơ bốt cơng nghiệp (IR) : Trên giới Thuật ngữ "Rô bốt" xuất phát từ tiếng Sec (Czech) "Rơbốta" có nghĩa cơng việc tạp dịch (trong kịch Rossum's Universal Rô bốt Karel Capek, vào năm 1921) Trong kịch này, Rossum trai ông ta chế tạo máy gần giống với người để phục vụ người Có lẽ gợi ý ban đầu cho nhà sáng chế kỹ thuật cấu, máy móc bắt chước hoạt động bắp người Đầu thập kỷ 60, công ty Mỹ AMF (American Machine and Foundry Company) quảng cáo loại máy tự động vạn gọi "Người máy công nghiệp" (Industrial Rô bốt - IR) Ngày người ta đặt tên người máy công nghiệp (hay Rô bốt công nghiệp) cho loại thiết bị có dáng dấp vài chức tay người điều khiển tự động để thực số thao tác sản xuất Về mặt kỹ thuật, Rơ bốt cơng nghiệp ngày nay, có nguồn gốc từ hai lĩnh vực kỹ thuật đời sớm cấu điều khiển từ xa (Teleoperators) máy công cụ điều khiển số (NC - Numerically Controlled machine tool) Các cấu điều khiển từ xa (hay thiết bị kiểu chủ-tớ) phát triển mạnh chiến tranh giới lần thứ hai nhằm nghiên cứu vật liệu phóng xạ Người thao tác tách biệt khỏi khu vực phóng xạ tường có vài cửa quan sát để nhìn thấy cơng việc bên Các cấu điều khiển từ xa thay cho cánh tay người thao tác; gồm có kẹp bên (tớ) hai tay cầm bên (chủ) Cả hai, tay cầm kẹp, nối với cấu sáu bậc tự để tạo vị trí hướng tuỳ ý tay cầm kẹp Cơ cấu dùng để điều khiển kẹp theo chuyển động tay cầm Vào khoảng năm 1949, máy công cụ điều khiển số đời, nhằm đáp ứng yêu cầu gia công chi tiết ngành chế tạo máy bay Những Rô bốt thực chất nối kết khâu khí cấu điều khiển từ xa với khả lập trình máy công cụ điều khiển số Dưới điểm qua số thời điểm lịch sử phát triển người máy công nghiệp Một Rô bốt công nghiệp chế tạo Rô -3- bốt Versatran công ty AMF, Mỹ Cũng vào khoảng thời gian Mỹ xuất loại Rô bốt Unimate -1900 dùng kỹ nghệ ôtô Tiếp theo Mỹ, nước khác bắt đầu sản xuất Rô bốt công nghiệp : Anh -1967, Thuỵ Điển Nhật -1968 theo quyền Mỹ; CHLB Đức -1971; Pháp - 1972; ý - 1973 Tính làm việc Rô bốt ngày nâng cao, khả nhận biết xử lý Năm 1967 trường Đại học tổng hợp Stanford (Mỹ) chế tạo mẫu Rô bốt hoạt động theo mơ hình "mắt-tay", có khả nhận biết định hướng bàn kẹp theo vị trí vật kẹp nhờ cảm biến Năm 1974 Công ty Mỹ Cincinnati đưa loại Rơ bốt điều khiển máy vi tính, gọi Rô bốt T3 (The Tomorrow Tool: Công cụ tương lai) Rơ bốt nâng vật có khối lượng đến 40kg Có thể nói, Rơ bốt tổ hợp khả hoạt động linh hoạt cấu điều khiển từ xa với mức độ "tri thức" ngày phong phú hệ thống điều khiển theo chương trình số kỹ thuật chế tạo cảm biến, công nghệ lập trình phát triển trí khơn nhân tạo, hệ chuyên gia Trong năm sau này, việc nâng cao tính hoạt động Rơ bốt khơng ngừng phát triển Các Rô bốt trang bị thêm loại cảm biến khác để nhận biết môi trường chung quanh, với thành tựu to lớn lĩnh vực Tin học - Điện tử tạo hệ Rơ bốt với nhiều tính đăc biệt, số lượng Rô bốt ngày gia tăng, giá thành ngày giảm Nhờ vậy, Rô bốt công nghiệp có vị trí quan trọng dây chuyền sản xuất đại Một vài số liệu số lượng Rô bốt sản xuất vài nước công nghiệp phát triển bảng 1.1 sau : Bảng 1.1 số liệu số lượng Rô bốt sản xuất vài nước công nghiệp Nước sản xuất Năm 1990 Năm 1994 Năm 1998 Nhật 60.118 29.756 67.000 Mỹ 4.327 7.634 11.100 Đức 5.845 5.125 8.600 ý 2.500 2.408 4.000 Pháp 1.488 1.197 2.000 Anh 510 1.086 1.500 1.000 1.200 Hàn quốc -4- Mỹ nước phát minh Rô bốt, nước phát triển cao lĩnh vực nghiên cứu chế tạo sử dụng Rô bốt lại Nhật Ở Việt Nam Nghiên cứu phát triển rơ bốt Việt Nam có bước tiến đáng kể 25 năm qua Vào giai đoạn 1985-1990, chương trình nghiên cứu quốc gia tự động hóa có đề tài nghiên cứu chế tạo rô bốt Trung tâm Tự động hóa, Đại học Bách khoa Hà Nội chủ trì Các rô bốt chế tạo thời gian số loại tay máy điều khiển khí nén cồng kềnh chưa có phần điều khiển điện tử Thiết kế rô bốt nặng thiết kế khí, chi tiết máy Các chuyển động khớp chưa có vịng điều khiển servo mà chủ yếu dùng cơng tắc hành trình Tuy khơng có khả ứng dụng rô bốt dấy lên hướng đào tạo rô bốt Đại học Bách khoa Hà Nội trường đại học khác tồn quốc chưa có khái niệm môn học rô bốt khoa khí lẫn khoa điện Các rơ bốt thiết kế chế tạo Việt Nam thực có nhiều khởi sắc từ khoảng 15 năm Lúc công nghệ vi xử lý, PLC, DSP, SOC thâm nhập sâu vào trường đại học cộng đồng công nghệ Việt Nam nên nhiều ý tưởng đề tài nghiên cứu đề xuất triển khai Nhiều đơn vị toàn quốc thực nghiên cứu nghiên cứu ứng dụng rơ bốt Trung tâm Tự động hóa- Đại học Bách khoa Hà Nội tiếp tục phát triển rô bốt điều khiển máy PC vi xử lý, cho đời rô bốt SCA mini, loại rô bốt lắp ráp, phục vụ tốt cho công tác đào tạo số rô bốt di động điều khiển từ xa người Đại học Bách khoa Tp.HCM phát triển rô bốt hàn, rô bốt lấy sản phẩm phôi chai nhựa PET, rô bốt phục vụ quay TV, số mẫu rô bốt song song hexapode phục vụ cho đào tạo Viện Khoa học Công nghệ Quân nghiên cứu chế tạo rô bốt sơn xe quân giới, rô bốt phục vụ chế tạo thuốc súng, rơ bốt di động gắp mìn điều khiển từ xa, máy bay không người lái… Học viện Kỹ thuật Quân thiết kế chế tạo rô bốt lặn nước điều khiển từ xa qua dây dẫn phục vụ khảo sát cơng trình nước, rơ bốt exoskeleton trợ giúp mang vác cho người Viện Cơ học - Viện KH&CN Việt Nam thiết kế chế tạo rơ bốt Hexapode phục vụ gia cơng xác Viện CNTT triển khai nghiên cứu tích hợp hệ rơ bốt-camera phân loại sản phẩm, hệ rô bốt bậc tự Pan-Tilt-Camera theo dõi bám mục tiêu di động, rơ bốt di động phục vụ tự động hóa kho hàng Gần đây, chương trình nghiên cứu cấp quốc gia lĩnh vực TĐH giai đoạn 2006-2010 có nhiều đề tài nghiệm thu thiết kế chế tạo rơ bốt, Đại học Bách khoa Hà Nội chế tạo rô bốt hàn vỏ tàu thủy, Viện TĐH Viện Kỹ thuật Quân chế tạo rô bốt phun hạt nix cọ rửa tàu, Tp HCM chế tạo máy gia công 3D sử dụng rô bốt song song Hexapode có độ -5- xác cao hệ thống tự động xếp cấp vật tư kho gồm rô bốt di động chạy ray Đại học Quốc gia Hà Nội tiến hành nghiên cứu phát triển hệ điều khiển rô bốt di động qua truyền thông không dây Internet… Doanh nghiệp thiết kế chế tạo rơ bốt Việt Nam có nhiều sản phẩm quảng cáo ấn tượng trường quốc tế, phải kể đến Cơng ty Cổ phần Rơ bốt TOSY TOSY gây thương hiệu rô bốt dáng người đánh bóng bàn TOPIO Ping Pong trình diễn Hội chợ quốc tế Rô bốt IREX 2009 Nhật Bản năm 2009 Gần Hội chợ quốc tế Tự động hoá 2010 Đức, TOSY giới thiệu rô bốt dịch vụ 23 bậc tự TOPIO Dio sản phẩm rô bốt công nghiệp với giá thành 1/5 rô bốt tương đương giới Ngồi ra, sản phẩm rơ bốt đồ chơi TOSY UFO xuất nhiều thị trường giới Phải nói lĩnh vực chế tạo rơ bốt Việt Nam có nhiều khởi sắc thực tế rơ bốt Việt Nam thiết kế chế tạo đưa vào ứng dụng Nghiên cứu rô bốt: Song song với chế tạo rơ bốt cơng trình nghiên cứu khoa học rô bốt công bố nhà khoa học Việt Nam đa dạng theo sát hướng nghiên cứu giới Các nghiên cứu rô bốt Việt Nam liên quan nhiều đến vấn đề động học, động lực học, thiết kế quỹ đạo, xử lý thông tin cảm biến, cấu chấp hành, điều khiển phát triển trí thơng minh cho rơ bốt Các nghiên cứu động học động lực học rô bốt khoa khí, chế tạo máy trường đại học viện nghiên cứu học, chế tạo máy, quan tâm dân qn Ngồi việc tìm phương pháp giải toán liên quan đến học loại rơ bốt nối tiếp, song song, di động, chương trình mơ kết cấu chuyển động 3D áp dụng phát triển để minh họa phục vụ cho phân tích, thiết kế rơ bốt Các công bố liên quan học rô bốt thường Viện Cơ học - Viện KH&CN Việt Nam, Khoa Cơ khí Chế tạo máy thuộc Đại học Bách khoa Hà Nội Đại học Bách khoa Tp.HCM, môn rô bốt Cơ điện tử trường Đại học khác công bố Lĩnh vực điều khiển rô bốt phong phú từ phương pháp điều khiển truyền thống PID, phương pháp tính mơ men, phương pháp điều khiển trượt đến phương pháp điều khiển thông minh điều khiển sử dụng mạng nơ ron, logic mờ, thuật gen phương pháp điều khiển tự thích nghi, phương pháp học cho rô bốt, hệ visual servoing… Các công bố điều khiển rô bốt cho rô bốt công nghiệp, hexapod, rơ bốt di động phải kể đến cơng trình Viện CNTT Viện KH&CN Việt Nam, Đại học Bách khoa Tp.HCM Đại học Bách khoa Hà Nội Gần đây, đội ngũ nghiên cứu giảng dạy Đại học Quốc gia Hà Nội Học viện Kỹ thuật Qn có nhiều cơng bố liên quan đến -6- lĩnh vực điều khiển rô bốt đội ngũ giáo viên trẻ tốt nghiệp tiến sỹ nước tiếp tục nghiên cứu Lĩnh vực rô bốt di động với nhiều cảm biến dẫn đường camera nhiều đơn vị nước quan tâm nghiên cứu Các vấn đề xử lý ảnh tốc độ cao, phối hợp đa cảm biến, định vị lập đồ không gian, thiết kế quỹ đạo chuyển động tránh vật cản cho rô bốt di động có nhiều cơng bố Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc năm 2002, 2004, 2006, 2008 2010 Các nghiên cứu thị giác rô bốt quan tâm rô bốt công nghiệp rô bốt di động, lĩnh vực nhận dạng điều khiển rơ bốt sở thơng tin hình ảnh Các vấn đề xử lý ngôn ngữ tự nhiên, nhận dạng tổng hợp tiếng nói tiếng Việt bắt đầu ý cho lọai rô bốt dịch vụ Các nghiên cứu rô bốt Việt Nam công bố nhiều hội nghị tạp chí quốc tế Việc phối hợp với nước Nhật, Mỹ, Singapore, Đức tổ chức hội nghị quốc tế Việt Nam liên quan đến rô bốt RESCCE’98, RESCCE’00, RESCCE’02, ICMT2004, ICARCV 2008, ITOMM 2009 chuỗi hoạt động khoa học liên tục cộng đồng rơ bốtics Việt Nam hịa nhập vào hoạt động nghiên cứu khoa học với nước khu vực tiên tiến giới Mặc dù có nhiều loại rơ bốt Nhà nước hỗ trợ cho nghiên cứu chế tạo qua đề tài nghiên cứu cấp suốt 25 năm qua rơ bốt ứng dụng vào thực tiễn sản xuất Nhiều nhóm nghiên cứu phát triển rơ bốt hình thành trường đại học, viện nghiên cứu miền đất nước chủ yếu phục vụ cho nghiên cứu đào tạo Ứng dụng mạnh mẽ rô bốt sản xuất có hiệu dây chuyền sản xuất có nhu cầu tự động hóa hóa cao sản xuất Việt Nam giai đoạn công nghiệp hóa sử dụng lao động thủ cơng với giá nhân công rẻ Mặc dù nghiên cứu phát triển rô bốt Việt Nam phát triển mạnh đáp ứng nhu cầu đào tạo nguồn nhân lực công nghệ cao thiếu cho trình phát triển đất nước Ưu điểm Rô bốt Rô bốt làm việc liên tục thời gian dài, chúng ngừng hoạt động cần tu, bảo dưỡng, thay Rơ bốt có khả làm việc môi trường độc hại, khu vực nguy hiểm, nơi người đến Với chương trình đặt trước, Rơ bốt có khả làm việc với hiệu suất cao người, tiết kiệm nguyên vật liệu, độ xác làm việc cao -7- Giá thành chi phí lắp đặt, chế tạo Rơ bốt ngày thấp tiến khoa học kỹ thuật Khi thay đổi cơng việc, lập trình lại cho Rơ bốt nhanh chi phí thấp so với việc đào tạo công nhân Rô bốt cải thiện điều kiện lao động Đó ưu điểm bật mà cần quan tâm Trong thực tế sản xuất có nhiều nơi người lao động phải lao động suốt buổi mơi trường bụi bặm, ẩm ướt, nóng nực, ồn mức cho phép nhiều lần Thậm trí nhiều nơi người lao động phải làm việc môi trường độc hại, nguy hiểm đến sức khoẻ người, dễ xảy tai nạn, dễ bị nhiễm hố chất độc hại, nhiễm sóng điện từ, phóng xạ 1.2 Các khái niệm định nghĩa Rô bốt công nghiệp 1.2.1 Định nghĩa Rô bốt công nghiệp Hiện có nhiều định nghĩa Rơ bốt, điểm qua số định nghĩa sau : Định nghĩa theo tiêu chuẩnAFNOR (Pháp) : Rô bốt công nghiệp cấu chuyển động tự động lập trình, lặp lại chương trình, tổng hợp chương trình đặt trụ toạ độ; có khả định vị, định hướng, di chuyển đối tượng vật chất : chi tiết, dao cụ, gá lắp theo hành trình thay đổi chương trình hố nhằm thực nhiệm vụ công nghệ khác Định nghĩa theo RIA (Rô bốt institute of America) : Rô bốt tay máy vạn lặp lại chương trình thiết kế để di chuyển vật liệu, chi tiết, dụng cụ thiết bị chuyên dùng thông qua chương trình chuyển động thay đổi để hồn thành nhiệm vụ khác Theo Artobolevski I.I., Vorobiov M.V nhà nghiên cứu thuộc trường phái khối SEV trước phát biểu rằng: “Rơ bốt cơng nghiệp máy hoạt động tự động điều khiển theo chương trình để thực việc thay đổi vị trí đối tượng thao tác khác với mục đích tự động hố q trình sản xuất” Định nghĩa theo OCT 25686-85 (Nga) : Rô bốt công nghiệp máy tự động, đặt cố định di động được, liên kết tay máy hệ thống điều khiển theo chương trình, lập trình lại để hồn thành chức vận động điều khiển trình sản xuất -8- Mikell P.Groover, nhà nghiên cứu hàng đầu lĩnh vực rô bốt, mở rộng sau: “Rô bốt công nghiệp máy, thiết bị tổng hợp hoạt động theo chương trình có đặc điểm định tương tự người” Định nghĩa M.P.Groover rô bốt không dừng lại tay máy mà mở rộng cho nhiều đối tượng khác có đặc tính tương tự người suy nghĩ, có khả đưa quy định nhìn thấy cảm nhận đặc điểm vật hay đối tượng mà phải thao tác xử lý Những rô bốt hay tay máy dùng cấu cam hệ thống điều khiển có thừa nhận hay khơng khơng quan trọng ; điều quan trọng chúng đóng vai trị đáng kể việc tự động hoá sản xuất nhà máy Những rơ bốt, tay máy nói cịn gọi cách hình tượng “tự động hoá cứng”, ngược lại với “tự động hoá linh hoạt”, mà đại diện chúng rô bốt công nghiệp điều khiển chương trình, thay đổi nhiệm vụ thao tác đặt cách nhanh chóng Một số nhà khoa học hàng đầu lĩnh vực rô bốt Nhật Bản đưa định nghĩa rô bốt dạng yêu cầu sau: Theo Giáo sư Sitegu Watanabe (Đại học Tổng hợp Tokyo) rơ bốt cơng nghiệp phải thoả mãn yếu tố sau: - Có khả thay đổi chuyển động; - Có khả cảm nhận đối tượng thao tác; - Có số bậc chuyển động (bậc tự do) cao; - Có khả thích nghi với mơi trường hoạt động; - Có khả hoạt động tương hỗ với đối tượng bên Theo Giáo sư Masahiro Mori (Viện cơng nghệ Tokyo) rơ bốt cơng nghiệp phải có đặc điểm sau: - Có khả thay đổi chuyển động; - Có khả xử lý thơng tin (biết suy nghĩ); - Có tính vạn năng; - Có đặc điểm người máy Từ khác biệt định nghĩa rô bốt, vào tính linh hoạt hệ thống sản xuất có áp dụng rơ bốt P.J.McKerrow, nhà nghiên cứu rô -9- bốt Úc đưa định nghĩa góc độ khác Theo ơng, rơ bốt loại máy lập trình để thực công việc đa dạng tương tự máy tính, mạch điện tử lập trình để thực cơng việc đa dạng Các rơ bốt đóng góp vào phát triển cơng nghiệp nhiều dạng khác nhau; tiết kiệm sức người, tăng suất lao động, nâng cao chất lượng sản phẩm an tồn lao động giải phóng người khỏi công việc cực nhọc tẻ nhạt Tất nhiên, tương lai nhiều vấn đề nảy sinh rô bốt ngày thay hoạt động người, việc đem lại lợi ích cho người, khám phá vũ trụ, khai thác nguồn lợi đại dương, rô bốt thực làm cho sống tốt đẹp Trước vào phân tích nội dung tiếp theo, để bạn đọc có nhận dạng cách thống trình khảo sát, trình bày số phương pháp phân loại rơ bốt sử dụng cơng nghiệp Có thể nói Rơ bốt công nghiệp máy tự động linh hoạt thay phần toàn hoạt động bắp hoạt động trí tuệ người nhiều khả thích nghi khác Rơ bốt cơng nghiệp có khả chương trình hố linh hoạt nhiều trụ chuyển động, biểu thị cho số bậc tự chúng Rô bốt công nghiệp trang bị bàn tay máy cấu chấp hành, giải nhiệm vụ xác định q trình cơng nghệ : trực tiếp tham gia thực ngun cơng (sơn, hàn, phun phủ, rót kim loại vào khuôn đúc, lắp ráp máy ) phục vụ q trình cơng nghệ (tháo lắp chi tiết gia công, dao cụ, đồ gá ) với thao tác cầm nắm, vận chuyển trao đổi đối tượng với trạm công nghệ, hệ thống máy tự động linh hoạt, gọi "Hệ thống tự động linh hoạt Rô bốt hố" cho phép thích ứng nhanh thao tác đơn giản nhiệm vụ sản xuất thay đổi 1.2.2 Bậc tự Rô bốt (DOF : Degrees Of Freedom) Bậc tự số khả chuyển động cấu (chuyển động quay tịnh tiến) Để dịch chuyển vật thể không gian, cấu chấp hành Rô bốt phải đạt số bậc tự Thông thường tay máy có bậc tự Số bậc tự hay bậc chuyển động tay máy số khả chuyển động độc lập khơng gian hoạt động Trong lĩnh vực rô bốt học (rô bốtic) người ta hay gọi khả chuyển động -10- ... định nghĩa Rô bốt công nghiệp 1.2.1 Định nghĩa Rô bốt công nghiệp Hiện có nhiều định nghĩa Rơ bốt, điểm qua số định nghĩa sau : Định nghĩa theo tiêu chuẩnAFNOR (Pháp) : Rô bốt công nghiệp cấu chuyển... dụng rơbốt công nghiệp Rô bốt sử dụng lĩnh vực: sản xuất, quốc phòng, nghiên cứu khoa học, dân sinh, đó, cơng nghiệp nơi sử dụng rô bốt cách phổ biến Trong công nghiệp, với thiết bị công nghệ... việc sử dụng rô bốt sản xuất công nghiệp Trên giới nay, rô bốt chuyên dụng rô bốt tự trị sử dụng chủ yếu ngành chế tạo ôtô, công nghiệp điện điện tử, chế tạo máy công nghiệp chế biến thực phẩm,