Nghiên cứu khái quát về cơ cấu di chuyển xe cần cầu trục giàn bốc xếp container .Thiết kế giám sát hệ truyền động điện dung biến tần PMW cho cơ cấu di chuyển xe cầu

Lời nói đầu Trong q trình cơng nghiệp hố đại đất nước lĩnh vực khoa học kỹ thuật đóng vai trị quan trọng Trong lĩnh vực Điện -Điện Tử góp phần đáng kể từ thiết bị dân dụng đến dây chuyền công nghệ tự động hóa nhằm nâng cao suất giảm bớt lao động chân tay, vốn lạc hậu đất nước ta thành viên tổ chức thương mại giới Lĩnh vực tự động hóa vào hầu hết nhà máy xí nghiệp thay dần cổ máy móc lạc hậu, thay người làm việc lĩnh vực nguy hiểm Đặc biệt với phát triển công nghệ nghệ thơng tin mang đến nhiều lợi ích to lớn thiết thực Kết hợp với tự động hóa giúp người điều khiển giám sát q trình cơng nghệ tham gia trực tiếp điều khiển đối tượng phạm vi thu nhỏ mà diện rộng Góp phần làm giảm chi phí sản suất,quản lý sản xuất dễ dàng,theo dõi trình đơngiản nâng cao suất lao động, hiệu sản xuất Với ứng dụng thiết nên em chọn đề tài “Nghiên cứu khái quát cấu di chuyển xe cần cầu trục giàn bốc xếp container Thiết kế giám sát hệ truyền động điện dung biến tần PMW cho cấu di chuyển xe cầu ”.Đề tài hội áp dụng kiến thức sở từ nhà trường vào mơ hình thực tế thu nhỏ File mơ PLC S7300, bạn đọc muốn biết thêm vui lòng để lại tin nhắn CHƯƠNG 1: KHÁI QUÁT CHUNG VỀ CẦU TRỤC 1.1 Khái quát chung họ cầu trục giàn bốc xếp container 1.1.1 Khái quát chung Cầu trục cần trục làm nhiệm dịch chuyển hàng hóa, vật tư, thiết bị từ chỗ sang chỗ khác.thí dụ xây dựng cơng trình cơng nghiệp cầu trục nâng thiết bị công nghệ từ mặt đát lên cao để lắp ráp thành dây chuyền sản xuất nhà máy luyện kim cầu trcụ vận chuyển cuộn thép, phơi thép thùng kim loại nóng chảy vào để đúc khuôn đúc…trong nhà máy khí cầu trục vậ chuyển phơi gia cơng để gá lắp lên máy hay vận chuyển chi tiết giá công xong đưa sang công đoạn khác.trong cảng biển: cần trục bốc dỡ hàng hóa từ tàu xuống kho bãi hay vận chuyển hàng hóa xuất từ kho bãi xuống tàu,vận chuyển container, máy mõ xuất nhập qua đường biển Như cầu trục cần trục giúp cho người khí hóa,tự động hóa khâu bốc xếp làm giảm sức lao động, tăng xuất chất lượng Điều cho thấy lĩnh vực sản xuất có tham gia cầu trục cần trục Vì tính đa dạng nên cấu tạo cần trục cầu trục khác Tuy nhiên chúng có đặc điểm chung cấu chung Thí dụ: Cầu trục thường có cấu: cấu nâng hạ, cấu dịch chuyển dọc, cấu dịch chuyển ngang số cấu phụ để lấy giữ hàng 1.1.2 Phân loại cầu trục a Phân loại theo tải nâng chuyển hàng hóa - Cầu trục có tải trọng nhỏ: trọng tải nâng chuyển từ 1÷5 - Cầu trục có tải trọng trung bình: trọng tải nâng chuyển từ 10÷30 - Cầu trục có tải trọng lớn: trọng tải nâng chuyển từ 30 ÷60 - Cầu trục có tải trọng lớn: trọng tải nâng chuyển từ 80 ÷ 1200 b Phân loại theo đặc điểm công tác - Cầu trục trang bị cho kho bãi nhà xưởng: cầu trục chạy ray trang bị cho kho hàng, phân xưởng khí biểu diễn hình cầu trục loại có cấu điều khiển chuyển động chính: cấu nâng hạ hang,cơ cấu di chuyển xe con, cấu di chuyển giàn Các cấu trúc thường thiết kế điều khiển chỗ từ xa Hình1.1: Cầu trục trang bị nhà máy - Cầu trục khung gầm hộp chạy đường ray: cầu trục khung gầm thép dạng hộp chạy đường ray đuọc biểu diễn hình Được trang bị cho cảng biển, nhà máy đóng tàu biển loại thường dược thhiết kế có tải trọng nâng lớn,làm việc phạm vi quy định Gồm ba cấu điều khiển chuyển động: cấu nâng hạ hàng, cấu di chuyển xe con, cấu di chuyển giàn Hình1.2: Cầu trục khug gầm hộp chạy đường ray - Cầu trục bốc xếp containor: cầu trục giàn bánh bốc xếp container biểu diễn hình vẽ.các cấu điều khiển chuyển động cầu giàn bánh lốp bao gồm: cấu nâng hạ hàng, cấu di chuyển xe con, cấu di chuyển giàn Việc cấp nguồn điện cho cầu trục hoạt động diezen lai máy phát điện đồng đặc điểm làm việc cầu trục giàn bánh lốp có tính động, suất cao Hình1.3: Cầu trục bánh lốp bốc xếp Container - Cầu trục giàn chạy đường ray bốc xếp container biểu diễn hình.các cấu điều khiển chuyển động cầu trục giàn bánh lốp bao gồm: cấu nâng hàng, cấu di chuyển xe con, cấu di chuyển giàn cấu nâng hạ giàn Đặc điểm cơng tác bật loại có tầm với tải trọng nâng lớn, suất bôc xếp cao.được trang bị cho cầu cảng chuyên dụng bốc xếp container Hình1.4: Cầu trục giàn bốc xếp Container di chuyển đường ray 1.2 Những đặc điểm hệ TĐĐ cầu trục Phần lớn cấu cầu trục truyền động động điện cung cấp cho hệ truyền động điện có dạng: + Cung cấp điện từ lưới qua góp điện cố định, loại thường cầu trục phân xưởng + Cung cấp điện từ lưới qua cuộn cáp điện, loiạ thường dùng cầu trục dịch chuyển theo dường ray mặt đất + Cung cấp điện từ máy phát Điezel thường cho loại cầu trục di động ôtô 1.2.1 Môi trường làm việc Phần lớn môi trường làm việc cầu trục khắc nghiệt.thí dụ nhà máy khí luyện kim mơi trường làm việc cầu trục nóng ẩm nhiều bụi Trên cảng biển cầu trục phải làm việc trời Chế độ làm việc cầu trục chế độ ngắn hạn lặp lại, khởi động, hoãn thường xuyên 1.2.2 Yêu cầu điều khiển - Tất truyền động cho cấu cần phải điều chỉnh tốc độ, lực gia tốc Hàng hóa dịch chuyển theo quỹ đạo không gian, thường phải phối hợp hai truyền động lúc - Chuyển dịch hàn hóa khơng gây va đập khơng gian dao động mức, phụ tải vượt số truyền động, mômen quán tính thay đổi thay đổi tầm với góc nâng cầu Điều khiển dẫn đến cầu cảnh báo tải tầm với xa góc nâng lớn Sự biến đổi phụ tải gây nên tác động kênh cấu nâng hạ quay cầu thay đổi tầm với 1.2.3 Yêu cầu phụ tải Đối với cấu nâng hạ: Mômen không tải nâng móc câu M c (15 - 20%) M dv gầu goạm M c cỡ +50% M dm Khi hạ tải có t lực ma sát nên phụ tải biến đổi từ - (15 -20%) đến +0,8 M dm Nang M Ha Hình1.5: Đặc tính phụ tải cấu nâng Đối với cấu dịch chuyển, mơmen cản tĩnh tự trọng nên, mơmen cản không tải là: M c (30 - 50%) M dm xe con, M c (50 55%) M dm xe cầu M Hình1.6: Đặc tính phụ tải cấu dịch chuyển Đối với truyền động điện cho cấu di chuyển cầu trục cấn phải dảm bảo khởi động động chế độ tồn tải Đặc biệ vào mùa đơng môi trường làm việc tăng mômen ma sát ổ đỡ dẫn đến làm tăng đáng kể mômen cản tĩnh Mc Trong hệ truyền động cấu cầu trục yêu cầu trình tăng tốc giảm tốc xẩy phải êm, đặc biệt cầu trục thiết kế cho nâng chuyển Container bốc xếp hàng hóa, lắp ráp thiết bị máy móc Bởi vậy, mơmen động q trình q độ phải hạn chế theo kĩ thuật an toàn 1.0 M/Mdm 0.8 0.6 0.4 0.2 0.2 0.4 0.6 0.8 G/Gdm Hình1.8: Mơ men động phụ thuộc vào tải trọng 1- Động di chuyển xe cầu - Động di chuyển xe 3- Động nâng hạ 1.2.4 Yêu cầu hệ truyền động trang bị điện cho cấu cầu trục 1- Sơ đồ cấu trúc hệ điều khiển tự động đơn giản 2- Các phân tử cấu thành có độ tin cậy cao, đơn giản cấu tạo, thay dễ dàng 3- Trong q trình điều khiển phải có mạch bảo vệ điện áp “không ”, tải ngắn mạch 4- Quá trình mở máy diễn theo luật định sẵn 5- Sơ đồ điều khiển cho động riêng biệt, độc lập 6- Có cơng tắc hành trình hạn chế hành trình tiến, lùi cho xê cầu, xe con; hạn chế hành trình lên cấu nâng – hạ 7- Đảm bảo hạn hàng tốc độ thấp 8- Tự động cắt nguồn cấp có người làm việc xe cầu 1.3 Truyền động điện trang bị điện – điện tử cho cấu di chuyển xe cầu cầu trục giàn RTG 1.3.1 Khái quát cầu trục giàn RTG Cầu trục giàn bánh lốp RTG hãng Mitsui Paceco Nhật Bản thiết kế, chế tạo, đưa vào khai thác, vận hành nhiều cảng sông, cảng biển Việt Nam giới Loại cầu trục có nhiệm vụ xếp dỡ Container bải cảng lên ôtô vận tải ngược lại a Đặc điểm cấu trúc cầu trục giàn RTG Cầu trục giàn RTG chuyển tải Mitsui Paceco loại cầu trục bánh lốp tự hành, hoạt động độc lập , sử dụng động Diezel lai máy phát điện Nó dùng xếp dỡ bãi Container Người vận hành nhìn thấy tất từ cabin lái Một gương treo khung cabin lái tăng cường khả quan sát Mọi chức vận hành thực người vận hành từ cabin lái.Động Diezel lai máy phát cấp nguồn khởi động sau người vận hàn kiểm tra điều kiện làm việc cầu trục Cầu trục RTG trang bị kỹ thuật điều khiển đại, độ tin cậy xuất cao b Cấu trúc giàn vị trí lắp đặt thiết bị cầu trục RTG Cấu trúc cầu trục RTG gồm phận sau: 10 M2 11 M1 Hình1.9 : Vị trí thiết bị giàn 1,2,3,4 - Chân cầu trục - Xà đỡ cho cấu xe nâng hạ hàng - Xe - Buồng lắp đặt thiết bị điều khiển 8- Kẹp dây cấp nguồn cho cấu lắp đặt phái - Buồng điều khiển xe 10 - Buồng Diezel – máy phát 11 - Hộp đấu dây M1,M2 - Động di chuyển giàn c Các thông số kĩ thuật cầu trục giàn RTG Loại cầu trục: cầu trục cổng bánh lốp tự hành, loại có xe di chuyển Sức nâng lớn dùng khung cẩu: 35,6 Chế độ thử tải: 125% sức nâng lớn Loại Container: ISO 40 FEET (IAA,1IAAA) ISO 20 FEET(ICC) Khung cẩu: Khung cẩu kiểu ống lồng 20’, 40’ Hành trình xe con: 19,07 m Chiều cao nâng: 15,24 m Cơ sơ xe (khoảng cách trục bánh xe): 6,4 m Số lượng bánh xe cầu trục: bánh(2 bánh/ cụm chân) Áp lực lên bánh xe (khi khơng có tải trọng gió) Với tải trọng danh định (35,6 tấn): xấp xỉ 26,9 tấn/bánh Khi không tải: xấp xỉ 18,8 tấn/bánh Tốc độ vận hành: Tốc độ nâng: Với tải trọng lớn : 20m/phút Chỉ với khung cẩu: 45m/phút Tốc độ di chuyển xe con: 70m/phút Tốc độ di chuyển giàn: 135m/phút (khơng gió, khơng giốc, khơng tải) Nguồn điện: cầu trục cung cấp hệ thống Ddiezeel – máy phát điện Động Ddiezeel chính: cumuins - Loại động cơ: kiểu NTA855 – G2 - Loại vận hành: kỳ, làm mát nước quạt gió tự lai Mạch động xoay chiều: AC 440V, 60Hz, pha Mạch điều khiển: AC 100, 60HZ, pha 10 c Nguyên lý hoạt động di chuyển xe cầu Để đưa hệ thống vào hoạt động, ta khởi động Điezel lai máy phát cấp điện cho toàn hệ thống Sau đóng các cầu dao đầu nguồn trực tiếp 4MCB Khi nguồn động lực, nguồn điều khiển cấp ta bắt đầu tiến hành q trình điều khiển Bật cơng tắc MC-H sang vị trí 00 hay 900 tùy theo yêu cầu di chuyển tương ứng với tín hiệu B131=1 B132=1 lúc PLC xử lý thông qua Rơ le trung gian S01, S901 để kiểm tra điều khiển hướng di chuyển xe cầu trùng với hướng đặt sẵn công tắc MC-H Lúc ta đưa tay tảng điều khiển MC-C sang phải sang trái tương ứng vơi chiều cần di chuyển xe cầu Tín hiệu truyền tới mã hóa bít, mã hóa mã hóa tín hiệu đặt sau truyền tín hiệu sử lý tới PLC PLC bắt đầu kiểm tra, điều khiển đóng nguồn cấp cho công tắc tơ, rơ le, biến tần trạng thái bình thường, cơng tắc hành trình có tín hiệu đưa trạng thái hoạt động bình thường, lúc EMX1, EMX2, 3CR, 2CR, 5CR, 7CR, 1MA, 20CR, HÓ, HELS = cấp nguồn cho công tắc tơ 1M, lúc tiếp điểm phụ 1M = đóng nguồn cung cấp cho biến tần để tạo điện áp tần số phù hợp với tốc độ đặt Sau PLC điều khiển cấp nguồn cho công tắc tơ 7MA, tiếp điểm phụ 7MA = 1, HM2 = đảm bảo chắn có cấu di chuyển cầu trục làm việc Khi tiếp điểm GM1, GM2 mạch động lực đóng lại kết hợp với điện áp điều khiển từ biến tần làm cho động hoạt động với tốc độ tương ứng với vị trí thời tay trang điều khiển hệ thống ban đầu di chuyển Lúc PLC cấp tín hiệu điều khiển hệ thống đèn quay hoạt động Quá trình gia tốc thực sau: Khi đưa tay trang điều khiển MC-C lên tốc độ cao mã hóa bít thu nhận tín hiệu từ tay điều khiển, sau mã hóa tín hiệu đưa tới đàu vào PLC, 20 lúc PLC xử lý truyền tín hiệu tới phát xung tạo tín hiệu thích hợp để điều khiển điện áp, tần số phù hợp với tốc độ đặt d Các bảo vệ hệ thống Bảo vệ tải cho động bơm thủy lực: Khi động bơm thủy lực bị tải Rơ le nhiệt 1THR, 2THR tác động làm cho tiếp điểm 1THR, 2THR mạch điều khiển mở ra.PLC định dừng hệ thống Bảo vệ hệ thống nút dừng khẩn cấp EPB1…EPB4 đặt bàn phím bên phải, động cơ, cabin điều khiển Bảo vệ hoạt động bình thường biến tần tiếp điểm INV1, INV2 Bảo vệ tránh va chạm cầu trục di chuyển vào chướng ngại vật: Khi cầu trục di chuyển mà bị va chạm vào chướng ngại vật xung quanh cảm biến 43.1…43.4 = Cắt điện GES cho tiếp điểm đóng lại, PLC nhận tín hiệu điều khiển dừng hệ thống Bảo vệ chống xê dịch bánh lốp làm việc: Khi làm việc mà bánh lốp bị xê dịch khỏi vị trí, cảm biến 40.1 40.4; 41.0…41.4 = làm cho SLK = 0.SUK = PLC điều khiển dừng hệ thống cầu trục di chuyển tới vị trí làm việc mà chốt khóa tác động SLK = 0, SUK = PLC lệnh cho cấu khác hoạt động Bảo vệ hướng chuyển động cầu trục: Giả thiết công tắc MC-H cị trí 900 mà xe cầu vị trí 00 lúc cảm biến 42.1 42.4; 42.4…42.8 = → PLC lệnh cho cấu khác làm việc Bảo vệ liên động hai cấu nâng hạ di chuyển xe cầu: Khi hai cơng tắc tơ GM1, GM2 = hai tiếp điểm GM1, GM2 mạch 8MA mở đảm bảo chắn hai cơng tắc tơ HM1, HM2 cấp nguồn cho cấu nâng hạ không tác động làm cho tiếp điểm GM1, GM2 bên mạch động lực đóng lại cịn HM1, HM2 mở Chắn chắn có cấu di chuyển hoạt động 21 CHƯƠNG 2:THIẾT KẾ HỆ THỐNG GIÁM SÁT TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN 2.1 Sơ đồ nguyên lý cấu di chuyển giàn RTG 2MCB a(20-4B) 440V 50Hz (01-7A) 5AMCB a(20-5B) 6AMCB (20A-5B) 4MSC-0 (28-2D) 3M SC-IN (28-2D) BR BR GANTRY MOTOR BRAKE 2.64A GANTRY MOTOR BRAKE 2.64A 2THR (20-6B) 9-13A IM STEERING PUMP MOTOR 5.5KW,12A 1THR (20-6B) 9-13A IM STEERING PUMP MOTOR 5.5KW,12A Hình2.1: Sơ đồ nguyên lý cấp nguồn cho cấu phanh động bơm thủy lực 22 BRAKING RESISTOR P1 AC 440V (03- 2E) P DB GM1(15-7D) U 1M R V R IM W S THR1 GANTRY MOTOR N0.1 45KW T E 2M R0 AC 440V (03-3E) BX1 (15-7D) PGP T0 INVERTER FRN75VG7S-4 BX2 (15-7D) X7 RST1 (29-3D) PGM 6M3(15-6D) PA PG PB RST1 XB COM1 CM PULSE GENERATOR FOR GANTRY SPEED DETECT 30B T1 INVECTOR FAUL 30C T2 SD T-LINK INV1 Hình2.2: Sơ đồ nguyên lý điều khiển động di chuyển giàn 23 BRAKING RESISTOR P1 AC 440V (03- 2E) P DB GM1(15-7D) U 1M R V R IM W S THR1 GANTRY MOTOR N0.2 45KW T E 2M AC 440V (03-3E) BX1 (15-7D) R0 PGP T0 INVERTER FRN75VG7S-4 BX2 (15-7D) X7 RST1 (29-3D) PGM 6M3(15-6D) PA PG PB RST1 XB COM2 CM PULSE GENERATOR FOR GANTRY SPEED DETECT 30B T1 30C T2 SD T-LINK INV2 Hình2.3: Sơ đồ nguyên lý điều khiển động di chuyển giàn 24 AC 100V EPB3 INV1 30B INV2 30B EPB1 INV2 30B CLOSE AT OPERATING (32) EPB4 30C 3CR 3CR 30C EPB2 30C 4CR PLC1 4CR 4CR 4CR 5CR EMX1 EMX2 HELS 7CR AC 100V Hình2.4: Sơ đồ nguyên lý mạch Rơle trung gian AC 100V 40.3 41.3 42.3 42.7 43.3 40.2 41.2 42.2 42.6 43.2 40.1 41.1 42.1 42.5 43.1 40.4 41.4 42.4 42.8 43.4 C (2) B SLK AC 100V STEELING LOCK PIN LOCKED SUK S01 S901 STEELING LOCK PIN UNLOCKED TIPE POSITION (0) TIPE POSITION (90) 25 GES ANTI-COLLISION FOR CONYAINER HOS HOIST OVER SPEED Hình2.5: Sơ đồ nguyên lý mạch Rơle trung gian AC 200V EMX1 HOS EMX2 HELS 3CR 1MA 4CR 8MA 20CR 7MA 7CR 1M 5CR 6M1 5CR 6M3 NM1 GM1 BX1 NM2 GM1 AC 200V 2.2 Thiết kế hệ thống giám sát truyền động điện cấu di chuyển xe cầu (PLC S7300 – Wincc 7.0) 2.2.1 Tổng hợp tín hiệu đầu vào PLC Bảng tín hiệu đầu vào PLC Tên I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 I0.7 STT Loại tín Ý nghĩa hiệu Tiếp điểm NT NT NT NT Báo đóng nguồn cho biến tần Điều khiển nguồn biến tần T.H đóng nguồn động bơm T.H cấp nguồn cho phanh xe cầu T.H cấp nguồn cho động chuyển động NT NT xe cầu Áp tơ mát cấp điện cho mạch động lực Cầu dao cấp nguồn cho động bơm thủy NT lực Cầu dao cấp nguồn cho cấu phanh xe 26 BX2 I1.0 I1.1 I1.2 I1.3 10 11 12 NT cầu Rơ le nhiệt bảo vệ tải cho động NT bơm thủy lực Rơ le nhiệt bảo vệ tải cho động NT NT bơm thủy lực T.H dừng khẩn cấp T.H dừng khẩn cấp 2.2.2 Xây dựng cấu hình PLC S7_300 Chọn cấu hình phần cứng cho PLC 2.2.3 Sơ đồ ghép nối với đầu vào PLC S7300 27 DC 24V 1M 2M 3M 4M I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 GM1 I0.4 2MCB 5MCB 6MCB I0.5 I0.6 I0.7 INPUT PLC I0.0 Công tắc tơ cấp nguồn cho biến tần I0.1 Cơng tắc tơ điều khiển nguồn biến tần I0.2 Công tắc tơ cấp nguồn cho động bơm thủy lực I0.3 I0.4 Công tắc tơ cấp nguồn cho cấu phanh Cơng tắc tơ cấp nguồn cho động chuyển động I0.5 xe cầu Cầu dao cấp nguồn động lực tới động phanh I0.6 I0.7 động bơm thủy lực Cầu dao cấp nguồn cho động bơm thủy lực Cầu dao cấp nguồn cho cấu phanh 28 DC 24V SLK SUK S01 S901 GES 7MA 8M I2.0 I2.1 I2.2 I2.3 I2.4 I2.5 I2.6 INPUT PLC I2.0 I2.1 I2.2 I2.3 I2.4 I2.5 I2.6 T.H khóa chốt an tồn cho bánh lái T.H chưa khóa chốt an toàn cho bánh lái T.H xác định bánh lốp vị trí 00 T.H xác định bánh lốp vị trí 900 T.H bảo vệ hành trình xe cầu va trạm chướng ngại vật T.H cấp nguồn cho Cơng tắc tơ xe cầu T.H cấp nguồn cho Cơng tắc tơ xe cầu 29 1MCB 600AF/500AT A GE CT1 600/5A B C CT12 600/5A 440/12V 20VA +10V 0V +10V Do dien ap Hình 2.6 : Sơ đồ nguyên lý đo tín hiệu tương tự 30 0V +10V 0V 0V 0V AC 12V/DC 10V +10V +10V AC 12V/DC 10V AC 12V/DC 10V AC 12V/DC 10V R2 2.5ohm/60W AC 12V/DC 10V R1 Do dong dien CHƯƠNG 3: VIẾT PHẦN MỀM GIÁM SÁT 3.1 Viết chương trình giám sát 3.1.1 Chương trình viết PLC S7300 31 32 Kết mô Khi nguồn đươc cấp đủ Khi động bơm thủy lực bi tải 33 Khi có tín hiệu báo dừng khẩn cấp Tài liệu hướng dẫn sử dụng s7300 - Simens 34 ... bốc xếp container Hình1.4: Cầu trục giàn bốc xếp Container di chuyển đường ray 1.2 Những đặc điểm hệ TĐĐ cầu trục Phần lớn cấu cầu trục truyền động động điện cung cấp cho hệ truyền động điện. .. cấu di chuyển xe con, cấu di chuyển giàn Hình1.2: Cầu trục khug gầm hộp chạy đường ray - Cầu trục bốc xếp containor: cầu trục giàn bánh bốc xếp container biểu di? ??n hình vẽ.các cấu điều khiển chuyển. .. chuyển động cầu giàn bánh lốp bao gồm: cấu nâng hạ hàng, cấu di chuyển xe con, cấu di chuyển giàn Việc cấp nguồn điện cho cầu trục hoạt động diezen lai máy phát điện đồng đặc điểm làm việc cầu trục