Nghiên cứu thiết kế, và lập quy trình chế tạo một số chi tiết trên thân của thiết bị gắp sản phẩm trên máy ép nhựa

Tên đề tài: Nghiên cứu thiết kế, lập quy trình chế tạo số chi tiết thân thiết bị gắp sản phẩm máy ép nhựa Mục tiêu đề tài: - Nghiên cứu lý thuyết thiết bị gắp sản phẩm máy ép nhựa - Nghiên cứu kết cấu, nguyên lý hoạt động thiết bị - Thiết kế lập quy trình chế tạo số chi tiết thân thiết bị - Tính tốn, tra chế độ cắt cho ngun cơng - Tính tốn thiết kế đồ gá cho ngun cơng điển hình Kết dự kiến (Phần liệt kê nội dung, kết cần đạt ĐA/KLTN phải bám sát mục tiêu đề tài) - Thuyết minh thiết bị gắp sản phẩm máy ép nhựa - Thiết kế, lập quy trình chế tạo số chi tiết thân thiết bị - Tập vẽ lắp, vẽ phân rã, vẽ chi tiết thiết bị I MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH ẢNH V LỜI NÓI ĐẦU CHƯƠNG : TỔNG QUAN VỀ THIẾT BỊ GẮP SẢN PHẨM TRÊN MÁY ÉP NHỰA 1.1 Lịch sử ứng dụng thiết bị gắp .8 1.1.1 Lịch sử phát triển 1.1.1.1 Con Đường Hình Thành Phát Triển Robot Hiện Đại 1.1.1.2 Lịch sử đời phát triển gripper .8 1.1.1.3 Sự phát triển Gripper khởi đầu với loại hình song song .10 1.1.1.4 Sự đơn giản hóa .10 1.1.1.5 Barrett Technology 11 1.1.1.6 Công nghệ Robot ngày tiến 11 1.1.1.7 Sự lựa chọn thay Gripper: Các biến thể khơng dùng ngón tay 11 1.1.1.8 Cánh tay Robot 12 1.1.1.9 Gripper có chức kẹp xoay 12 1.1.1.10 Cánh tay Stanford 13 1.1.1.11 Bộ giữ An Toàn .14 1.1.1.12 Bộ kẹp Schunk .15 1.1.1.13 Máy gắp khơng có ngón tay 16 1.1.1.14 Công nghệ Kẹp Gắp Robot phát triển 17 1.1.1.15 Bước tiến công Nghệ Kẹp 17 1.1.1.16 Công nghệ kẹp gắp qua giai đoạn 18 1.1.2 Tay máy tọa độ vng góc (Cartesian robot/ Gantry robot) .20 1.1.3 Tay máy máy tọa độ trục (cylindrical robot) 20 1.1.4 Tay máy tọa độ cầu(Spherical/polar robot) 21 1.1.5 Tay máy toàn khớp lề 21 1.2 Mục đích nghiên cứu phương pháp nghiên cứu 22 1.2.1 Mục đích nghiên cứu 22 1.2.2 Phương pháp nghiên cứu 23 1.3 Đối tượng phạm vi nghiên cứu 23 1.3.1 Đối tượng nghiên cứu 23 II 1.3.2 Phạm vi nghiên cứu 23 1.4 Nghiên cứu thực nghiệm: 25 1.5 Cấu trúc hệ thống 25 1.6 Phân tích hệ thống .26 CHƯƠNG : TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT GẮP 29 2.1 Cấu trúc hệ thống 29 2.2 Nguyên lý hoạt động 30 2.3 Tính tốn, thiết kế hệ thống khí .33 2.3.1 Tính tốn cụm trục quay 34 2.3.2 Thiết kế kết cấu cụm tay gắp 40 Tính tốn piston xy lanh khí nén cho cụm tay gắp .41 2.4 Tổng quan hệ thống điều khiển tự động 45 2.4.1.1 Biểu đồ trạng thái 56 2.4.1.2 Tính tốn thời gian bước công việc 57 CHƯƠNG : THIẾT KẾ QUY TRÌNH CƠNG NGHỆ GIA CƠNG CHI TIẾT ĐIỂN HÌNH .59 3.1 Thiết kế quy trình cơng nghệ gia cơng chi tiết block trượt 59 Phân tích chức điều kiện làm việc chi tiết block trượt .59 3.1.1 A Phân tích chức .59 3.1.2 Phân tích cơng nghệ kết cấu 61 3.1.3 Xác định dạng sản xuất .61 3.1.3.1 Mục đích việc xác định dạng sản xuất 61 3.1.3.2 Xác định dạng sản xuất 62 Xác định phương pháp chế tạo phôi 63 3.1.4 3.1.4.1 Xác định phương pháp chế tạo phôi 63 3.1.4.2 Thiết kế vẽ chi tiết lồng phôi 64 3.1.5 Thiết lập quy trình cơng nghệ gia cơng chi tiết .66 3.1.6 Xác định đường lối công nghệ 66 3.1.7 Chọn phương pháp gia công 66 3.1.8 Lập thứ tự tiến trình cơng nghệ 67 3.1.9 Thiết kế nguyên công 69 3.2 3.2.1 Tính tốn thiết kế đồ gá cho ngun cơng phay mặt đế rãnh 102 Tính lực kẹp cần thiết 102 III 3.2 THIẾT KẾ QUY TRÌNH CÔNG NGHỆ GIA CÔNG CHI TIẾT GỐI TRƯỢT 108 3.2.2 Phân tích chức điều kiện làm việc chi tiết 108 3.2.3 Phân tích chức .108 3.2.4 Phân tích cơng nghệ kết cấu 109 3.2.5 Xác định dạng sản xuất 110 3.2.5.1 Mục đích việc xác định dạng sản xuất 110 3.2.5.2 Xác định dạng sản xuất .110 3.2.6 Xác định phương pháp chế tạo phôi 112 3.2.7 Thiết kế vẽ chi tiết lồng phôi 112 3.2.7.1 Xác định phương pháp chế tạo phôi 112 3.2.7.2 Thiết kế vẽ chi tiết lồng phôi .113 3.2.8 Thiết kế quy trình cơng nghệ gia cơng chi tiết 114 3.2.9 Xác định đường lối công nghệ .114 3.2.10 Chọn phương pháp gia công .114 3.2.11 Lập thứ tự tiến trình cơng nghệ 115 3.3 Thiết kế nguyên công 116 • Kết đạt 144 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 145 TÀI LIỆU THAM KHẢO 146 IV DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1 Cánh tay Stanford Hình 1.2 Robot trục (MPL) .13 Hình 1.3 Cánh tay Stanford 14 Hình 1.4 Bộ kẹp Schunk .16 Hình 1.5 Bàn tay robot 17 Hình 1.6 Robot chuyển động người 19 Hình 1.7 Tay máy tọa độ vng góc (Cartesian Robot) .20 Hình 1.8 Tay máy tọa độ trụ 21 Hình 1.9 Tay máy tọa độ cầu .21 Hình 1.10 Tay máy toàn khớp lề 22 Phân tích thao tác lấy sản phẩm 29 Hình 2.1 sơ đồ di chuyển sản phẩm .30 Hình 2.2 sơ đồ động học sơ đồ nguyên lý robot gắp 31 Hình 2.3 sơ đồ hệ trục robot gắp 32 Hình 2.4 Hình 3d tổng quan base trục z xy .33 Hình 2.5 Cơ cấu xoay trục z 34 Hình 2.6 Cơ cấu xoay 34 Hình 2.7 Xylanh trục z 36 Hình 2.8 khối trục z 37 Hình 2.9 Biểu đồ ứng suất giới hạn 37 Hình 2.19 Biểu đồ chuyển vị 38 Hình 2.11 Ổ bi UCP 206 .38 Hình 2.12 Tay gắp 40 Hình 2.13 Bàn trượt trục x, y 41 Hình 2.14 Sơ đồ tính lực kẹp 41 Hình 2.15 Sơ đồ tính lực ma sát 42 Hình 16 Chọn xilanh SC-S .43 Hình 2.25 Thơng số xilanh .44 Hình 2.17 Sơ đồ lực piston khí nén .44 Hình 2.18 Xylanh trục xy 45 Hình 2.19 Mạch Arduino 47 V Hình 2.20 Sơ đồ nguyên lý cấu gắp phôi 54 Hình 2.21 Sơ đồ GRAFCET 56 Hình 2.22 Thời gian đẩy tay gắp xuống kẹp chi tiết 57 Hình 2.23 Thời gian đẩy chi tiết đến vùng an toàn quay sang ngang 58 Hình 2.24 Thời gian đưa chi tiết vị trí mong muốn 58 Hình 4.4 Mơ hình thiết kế 3D 145 VI LỜI NÓI ĐẦU Ngày nay, Robot gắp xem phát minh lạ nhân loại người sử dụng toàn giới Robot gắp ứng dụng rộng rãi nhiều lĩnh vực như: công nghiệp nặng, công nghiệp nhẹ, công nghiệp phụ trợ, gia công, … Robot gắp đột phá nhân loại thời kì 4.0 coi chìa khóa cơng nghệ cho tương lai Ở Việt Nam dần tiếp cận cơng nghệ Đã có số công ty Việt Nam đầu việc nghiên cứu, chế tạo Robot gắp Việc tìm hiểu nghiên cứu chế tạo Robot gắp đề tài nhiều trường đại học công ty ý coi lĩnh vực tiềm Được đồng ý giảng viên hướng dẫn là, nhóm chúng em nhận đề tài là:“ Nghiên cứu thiết kế, lập quy trình chế tạo số chi tiết thân thiết bị gắp sản phẩm máy ép nhựa ” ” Đây hội nghiên cứu, thực nghiệm rèn luyện kỹ năng, đồng thời bước vào mơi trường làm việc thực tế Bên cạnh hội để phát triển thân, trau dồi kinh nghiệm thực tế thách thức không nhỏ với chúng em thiếu kiến thức kinh nghiệm thực tế Ở Việt Nam Robot gắp phát triển mạnh mẽ, với nhiều dịng máy đại có tính ứng dụng cao đời sống Với mục tiêu nghiên cứu, thiết kế, mô Robot gắp vật liệu nhựa để phục vụ cho học tập, sản xuất phương pháp nghiên cứu tiến hành nghiên cứu tài liệu liên quan, tham khảo mơ hình thực tế, mạng internet tiến hành thiết kế, mô mơ hình máy Chúng em hồn thành đề tài cố gắng nỗ lực nhóm đặc biệt giúp đỡ tận tình, chu đáo giảng viên Do thời gian làm đồ án có hạn trình độ cịn nhiều hạn chế nên khơng thể tránh khỏi thiếu sót Em mong nhận đóng góp ý kiến thầy để đề tài hồn thiện Em xin chân thành cảm ơn thầy cô khoa tạo điều kiện giúp đỡ nhóm thời gian qua CHƯƠNG : TỔNG QUAN VỀ THIẾT BỊ GẮP SẢN PHẨM TRÊN MÁY ÉP NHỰA 1.1 Lịch sử ứng dụng thiết bị gắp 1.1.1 Lịch sử phát triển 1.1.1.1 Con Đường Hình Thành Phát Triển Robot Hiện Đại Robot đại kẹp chúng (một loại công cụ đầu cuối cánh tay thiết bị hiệu ứng cuối) Tương tự bàn tay người điểm chúng sử dụng chế điều khiển tích hợp Minh chứng Schunk Robot khơng có cánh tay phương tiện để cầm di chuyển đồ vật gì? Về mặt kỹ thuật, robot tồn 100 năm Chuyển động học thô sơ chúng tương đối dễ tạo Đặc biệt với động điện khí nén Sau 40 năm, độ xác chuyển động học, điều khiển, cảm biến truyền tín hiệu phản hồi nâng cao Để tinh chỉnh khả xử lý robot đến mức thiếu Không giống liên kết động học hơn, lý thuyết, cánh tay robot Gồm nhiều bậc tự mà tất phải dẫn hướng đồng loại ballet điện (hoặc servofluidic) Trên thực tế, khả phản hồi yếu tố cần thiết để kích hoạt gắp robot linh động Những kẹp đời nhằm đáp ứng đầy đủ để sử dụng thực tế Đây khả Từ đó, gắp robot thực tế đưa vào sản xuất ứng dụng cơng nghiệp vịng 25 năm 1.1.1.2 Lịch sử đời phát triển gripper Câu chuyện bắt đầu vào năm 1969 Sau nhiều nỗ lực phịng thí nghiệm máy tính trường, sinh viên kỹ thuật khí Đại học Stanford, Victor Scheinman Đã phát triển cánh tay Stanford Một robot biết đến gắp điều khiển dễ dàng Hình 1.1 Cánh tay Stanford Cánh tay Stanford hoạt động tốt cánh tay Stanford thủy lực (ít kiểm sốt hơn) Đó lý cơng cụ thúc đẩy phát triển robot hệ – Scheinman / Stanford CSD Robotics Nhiều yếu tố thiết kế điều khiển sử dụng máy gắp ngày Cánh tay Stanford thủy lực hiệu nhanh chóng Nhưng cánh tay khó kiểm sốt chưa đảm bảo độ an tồn định Tuy nhiên, cánh tay Stanford hoạt động tốt Scheinman máy tính phịng thí nghiệm Stanford thực sáu bậc tự đầy đủ Động điện chiều với giảm tốc truyền động điều hòa tạo chuyển động Vào đầu năm 1980, thiết kế gắp thô lấy cảm hứng từ cánh tay Stanford (Các loại thực với vi mạch ngày mạnh mẽ) Đã sản xuất hàng loạt sử dụng rộng rãi ngành công nghiệp nặng Mặc dù nhiều thành phần điều khiển khả phản hồi cánh tay Stanford nguyên tính (Máy đo tốc độ phản hồi chiết áp truyền tốc độ vị trí đến điều khiển) Hầu hết cánh tay cơng nghiệp ban đầu chạy khơng khí sử dụng cho sản xuất ô tô Di sản tồn Nhiều cải tiến kẹp đến từ lĩnh vực lượng chất lỏng phần lớn kẹp khí nén 1.1.1.3 Sự phát triển Gripper khởi đầu với loại hình song song Theo chia sẻ Giám đốc sản phẩm phận tự động hóa Schunk Inc., Morrisville, N.C – Jesse Hayes Cánh tay ban đầu Stanford bao gồm kẹp song song Thiết kế phổ biến ngày Chúng bao gồm hai ngón tay thẳng kích hoạt để trượt lại với Hoặc di chuyển xa để cầm thả vật thể Dụng cụ kẹp hai ngón tay sử dụng phổ biến ngành cơng nghiệp ngày Vì tính linh hoạt hành trình chúng” 1.1.1.4 Sự đơn giản hóa Một biến thể khác kẹp góc hai ngón đời vào cuối năm 1970 Một hai ngón tay thiết kế xoay điểm trục Đóng lại giống cánh cổng đối tượng mục tiêu Sự khác biệt hành động song song và hành động tiếp góc? Hành động hàm song song giúp đơn giản hóa thiết kế ngón tay Và lực giữ nguyên suốt hành trình Khơng giống số dụng cụ kẹp góc hai ngón tay Thiết kế song song cung cấp tùy chọn thiết kế khác biệt: Bộ kẹp với piston nêm tác động trực tiếp cho phép hành trình ngắn lực bám cao, lên đến 10.000 lbf Để so sánh, gắp piston thẳng trực tiếp tạo lực nhỏ chút Nhưng cung cấp hành trình dài hơn, đến 24 in Trong số trường hợp Hayes cho biết thêm ông ước tính 60 đến 70% ứng dụng kết thúc cách sử dụng kẹp song song Nhiều đơn vị số sử dụng lượng chất lỏng Mặc dù số kẹp cung cấp phiên khí nén điện Sự đổi tay kẹp xuất vào cuối 10 Tra bảng 5-2 (STCNCTM- tậpII) ta có: nv = 1,3 ⇒Kmv = Knv:hệ số phụ thuộc vào tình trạng bề mặt phôi Tra bảng 5-5 (STCNCTM- tậpII), ta có:Knv=0,8 Klv:hệ số phụ thuộc vào chiều sâu khoan tra bảng 5-31(STCNCTM- tậpII), ta có: Klv= Như vậy:Kv= 1.0,8.1 = 0,8 14,7.,40,25 Vkhoan= 200,1250,10,55 0,8 = 40 (m/phút) -tốc độ vịng quay trục chính: 𝑛= 1000.𝑉 𝜋.𝐷 = 1000.40 3,14.4 ≈ 3184 (vòng/phút) -theo thuyết minh máy chọn n =1800 (vòng/phút) 𝑛 𝜋.𝐷 1800.3,14.4 -vậy vận tốc thực là: 𝑉𝑡 = 𝑡 = = 22,6 (m/phút) 1000 1000 4)Thời gian làm việc máy từ công thức: 𝑇0 = 𝐿+𝐿1 +𝐿2 𝑆𝑀 𝑖 (phút) với i:số lát cắt : i=1 L:chiều dài cần gia cơng L2 :khoảng chạy q: L2=(0,5 ÷ 2) L1:khoảng chy dao ti L1= ì + (0,5 ữ 2) = 3,3 ì 60 + (0,5 ữ 2)=2 là: 𝑇0 = 13+3+2 180 = 0,1 (phút) 132 Bước : Taro lỗ M5 Chiều sâu cắt: t = 0,7mm Tốc độ cắt V = m/ph (Bảng 5-188 [2]) Lượng chạy dao Sv = 0,7 mm/vịng Số vịng quay trục theo tính tốn là:  𝑛𝑡 = 1000.𝑉 𝜋.𝐷 = 1000.7 3,14.4 = 675,5𝑣𝑔/𝑝ℎ Ta chọn số vòng quay theo mỏy nm= 650 vg/ph Bước Máy Khoan Taro K125 K125 Dao ĐK VL t(m) BK8 BK8 0,7 133 Chế Độ Cắt S(mm/ph) V(m/ph) 180 18,65 455 6,7 n(v/ph) 1800 650 NGUYÊN CÔNG VII : KHOAN-KHOÉT - DOA LỖ Ø19 A.SƠ ĐỒ NGUN CƠNG B.PHÂN TÍCH NGUN CƠNG • Định vị: • Mặt đáy dùng phiến tỳ hạn chế bậc tự • Dùng bên dùng chốt tỳ hạn chế bậc tự do, dùng chốt tỳ hạn chế nốt bậc tự lại vào mặt đối diện Kẹp chặt: Dùng cấu kẹp chặt ren vít ( sơ đồ định vị ) • Đồ gá: chuyên dùng • Máy: - Chọn máy Doa ngang 2620 134 • Dao: sử dụng mũi khoan thép gió có đường kính D = 16 mm, dao kht có đường kính D=17,8 dao doa máy gắn mảnh thép gió P18, có số Z = 12 • Dụng cụ đo: Thước cặp, thước đo sâu • Bậc thợ 3/7 C Tính tốn chế độ cắt: • Bước 1: Khoan Ø16 1)Chiều sâu cắt 16 - Chọn chiều sâu gia công: t = D = = (mm) 2 2)Lượng chạy dao -Tra bảng 5-25 (STCNCTM- tập II ) ta có với đường kính mũi khoan từ 16 đến 20 (mm)  S = 0,43  0,49 (mm/vòng) -Theo lý thuyết máy chọn S = 0,45 (mm/vòng) 3)Tốc độ cắt: -Theo (STCNCTM- tập II ) ta có : CV D q V = m y kv (m/phút) (1) T S - Hệ số CV số mũ tra bảng 5-28, ta được: Cv q y m 14,7 0,25 0,55 0,125 -Tra bảng 5-30 (STCNCTM- tậpII) với D= 16 mm ta T=45(phút) -Ta có : K(v) =Kmv.Knv.Klv Kmv:hệ số phụ thuộc vào chất lượng vật liệu phôi 135 Tra bảng 5-1 (STCNCTM- tậpII) ta có: K mv  190  =   HB  nv Tra bảng 5-2 (STCNCTM- tậpII) ta có: nv = 1,3  Kmv = Knv:hệ số phụ thuộc vào tình trạng bề mặt phơi Tra bảng 5-5 (STCNCTM- tậpII), ta có:Knv=0,8 Klv:hệ số phụ thuộc vào chiều sâu khoan tra bảng 5-31(STCNCTM- tậpII), ta có: Klv= Như vậy:Kv = 1.0,8.1 = 0,8 14,7.160,25 Vkhoan= 450,1250,450,55 0,8 = 21,78 (m/phút) -tốc độ vòng quay trục chính: 𝑛= 1000.𝑉 𝜋.𝐷 = 1000.21,78 3,14.16 ≈ 433,52 (vòng/phút) -theo thuyết minh máy chọn n =420 (vòng/phút) 𝑛 𝜋.𝐷 420.3,14,16 -vậy vận tốc thực là: 𝑉𝑡 = 𝑡 = = 21,1 (m/phút) 1000 1000 4)Thời gian làm việc máy từ công thức: T0 = L + L1 + L2 i (phút) SM với i:số lát cắt : i=1 L:chiều dài cần gia công L2 :khoảng chạy quá: L2=(0,5 ÷ 2) L1:khoảng chạy dao tới 𝑑 L1= × 𝑐𝑜𝑡𝑔𝜑 + (0,5 ÷ 2) = 16 × 𝑐𝑜𝑡𝑔60 + (0,5 ÷ 2)=7 là: 136 𝑇0 = 63+3+7 189 = 0,37 (phút) • Bước 2: Khoét lỗ ∅18,6 1)Chiều sâu cắt + Chiều sâu cắt t = 1,3 (mm) 2)Lượng chạy dao +lượng chạy dao: S= mm/vòng (bảng 5.26 STCNCTM- tậpII) 3)Tốc độ cắt: - Tốc độ cắt: 𝐶𝑣 𝐷𝑞 𝑉 = 𝑚 𝑥 𝑦 𝑘𝑣 𝑇 𝑡 𝑆 Thông số cơng thức (bảng 5.29 STCNCTM- tậpII), ta có: 𝐶𝑉 = 18,8 q = 0,2 x =0,1 y = 0,4 m = 0,125 T :chu kỳ bền dao, T = 30 (phút) (bảng 5.30 STCNCTM- tậpII) 𝑘𝑣 : hệ số điều chỉnh chung cho tốc độ cắt tính đến điều kiện cắt thực tế 𝑘𝑣 = 𝑘𝑀𝑉 𝑘𝑢𝑣 𝑘𝑙𝑣 𝑘𝑀𝑉 : hệ số điều chỉnh phụ thuộc vào tính chất lý vật liệu gia công (bảng 5.1 STCNCTM- tậpII ) 𝑘𝑀𝑉 750 𝑛𝑣 =( ) 𝐻𝐵 Vì vật liệu Thép C45: HB = 750 Vậy 𝑘𝑀𝑉 = 𝑘𝑢𝑣 : hệ số phụ thuộc vào vật liệu dụng cụ cắt (bảng 5.6 STCNCTM- tậpII), chọn 𝑘𝑢𝑣 = 137 𝑘𝑙𝑣 : hệ số phụ thuộc vào chiều sâu khoan (bảng 5.31 STCNCTM- tậpII), chọn 𝑘𝑙𝑣 = 𝑉ậ𝑦 𝑘𝑣 = 𝑘𝑀𝑉 𝑘𝑢𝑣 𝑘𝑙𝑣 = 1.1.1 = Vậy tốc độ cắt khoét: 𝐶𝑣 𝐷𝑞 18,8 180,2 𝑉 = 𝑚 𝑥 𝑦 𝑘𝑣 = 0,1 = 17,65 𝑚/𝑝ℎú𝑡 𝑇 𝑡 𝑆 30 1,30,4 10,125 Hay vận tốc tính tốn: 𝑛𝑡 = 1000 𝑉 1000 17,65 = = 351 𝑣ò𝑛𝑔/𝑝ℎú𝑡 𝜋 𝐷 3,14 16 Tra theo máy 𝑛𝑚 = 330 vịng/phút Từ tốc độ cắt thực tế là: 𝑉𝑡𝑡 = 𝑛𝑚 𝜋 𝐷 330 3,14 18 = = 16,57 𝑚/𝑝ℎú𝑡 1000 1000 4)Thời gian làm việc máy T0 = từ công thức: L + L1 + L2 i (phút) SM với i:số lát cắt : i=1 L:chiều dài cần gia công L2 :khoảng chạy quá: L2=(0,5 ÷ 2) L1:khoảng chạy dao tới L1= ì (0,5 ữ 2) = 17,6 ì 60 (0,5 ữ 2)=7 nh vy l: = 63+3+7 330 = 0,22 (phút) • Bước : Doa thô lỗ Ø 18,9 138 17,9−18,6 chiều sâu cắt : t = D − d = = 0,15 (mm) 2 Lượng chạy dao : S = 2,6 (mm/vg) (5-27)_ STCNT-II :  So sánh thuyết minh máy chọn: S = 2,5 (mm/vg) Tốc độ cắt : V= Cv.D q kv T m t x s y Kv = kuv.klv.kmv Theo : kv = 0,83 Bảng ( 5-29 )_ sổ tay CNTII : Cv q x y m 15,6 0,2 0,1 0,5 0,3 Bảng ( 5-30 ) - STCNT-II: T = 60 (ph) V= 15,6.180,2 600,3 0,20,1 2,50,5 0,83 = 6,04 (m/ ph) - Tốc độ quay trục chính: 𝑛= 1000.𝑉 𝜋.𝐷 = 1000.6,04 3,14.18 = 106,86 ( v/ph) Theo TMM chọn: nt = 90 (v/ph) 3,14.18.90 vt = .D.nt = = 5,08 (m/ph) 1000 1000 4)Thời gian làm việc máy từ công thức: T0 = L + L1 + L2 i (phút) SM 139 với i:số lát cắt : i=1 L:chiều dài cần gia công L2 :khoảng chạy quá: L2=(0,5 ÷ 2) L1:khoảng chạy dao tới 𝑑 L1= × 𝑐𝑜𝑡𝑔𝜑 + (0,5 ữ 2) = 17,9 ì 60 + (0,5 ÷ 2)=7 là: 𝑇0 = 63+3+7 225 = 0,32 (phút) • Bước : Doa tinh lỗ Ø 19 19−18,9 chiều sâu cắt : t = D − d = = 0,05 (mm) 2 Lượng chạy dao : S = (mm/vg) (5-27)_ STCNT-II :  So sánh thuyết minh máy chọn: S = (mm/vg) Tốc độ cắt : Cv.D q V= m x y kv T t s Kv = kuv.klv.kmv Theo : kv = 0,83 Bảng ( 5-29 )_ sổ tay CNTII : Cv q x y m 140 15,6 0,2 0,1 0,5 0,3 Bảng ( 5-30 ) - STCNT-II: T = 60 (ph) V= 15,6.180,2 600,3 0,050,1 20,5 0,83 = 7,7 (m/ ph) - Tốc độ quay trục chính: 𝑛= 1000.𝑉 𝜋.𝐷 = 1000.7,7 3,14.19 = 136,23 ( v/ph) Theo TMM chọn: nt = 120 (v/ph) 3,14.19.120 vt = .D.nt = = 6,78 (m/ph) 1000 1000 4)Thời gian làm việc máy T0 = từ công thức: L + L1 + L2 i (phút) SM với i:số lát cắt : i=1 L:chiều dài cần gia cơng L2 :khoảng chạy q: L2=(0,5 ÷ 2) L1:khoảng chy dao ti L1= ì + (0,5 ữ 2) = 16 ì 60 + (0,5 ữ 2)=7 là: 𝑇0 = 63+3+7 240 Bước Khoan = 0,3 (phút) Dao Chế Độ Cắt ĐK VL t(m) S(mm/ph) V(m/ph) 2620 16 BK8 189 21,1 Máy 141 n(v/ph) 420 Khoét Doa thô Doa tinh 2620 18,6 BK8 1,3 330 2620 18,9 BK8 0,15 225 2620 19 BK8 0,05 240 142 17,65 5,65 6,78 330 90 120 NGUYÊN CƠNG VI : KIỂM TRA • Kiểm tra độ song song tâm lỗ 18 mặt đáy ≤ 0,01 143 • Kết đạt Sau q trình nghiên cứu tính tốn nhóm thiết kế thành cơng mơ hình tay gắp robot Bảng 4.1 Thơng số kỹ thuật máy Thơng Số Giá Trị Kích thước máy (DxRxC) 686x 500 x 822 (mm ) Không gian làm việc 410x230x300 (mm) 144 Hình 4.4 Mơ hình thiết kế 3D KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ ❖ Ưu điểm : - Sử dụng kết cấu slide trượt giúp tăng tốc độ độ xác chuyển động , từ đó, đạt độ ổn định lâu dài cho kết cấu máy - Tay gắp tuỳ chỉnh với loại sản phẩm khác ❖ Nhược điểm : - Phải sử dụng hệ thống khí nén khí trộn xưởng, nhà máy làm phức tạp nguồn lượng sử dụng - Độ ổn định xi lanh khí nén chưa cao - Lập trình cài đặt lại vị trí trước khó khăn ❖ Hướng phát triển kiến nghị : - Khắc phục lỗi máy - Xây dựng máy sử dụng loại kết cấu xác vít me đai ốc bi kết hợp động servo, giúp dễ dàng hiệu chỉnh cho sản phẩm khác thay khuôn ép - Cải thiện tốc độ cao 145 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Đại học công nghiệp Hà Nội khoa khí Giáo trình hướng dẫn thiết kế đồ án cơng nghệ chế tạo máy [2] Đặng Văn Nghìn – Lê Trung Thực Sổ tay thiết kế công nghệ chế tạo máy tập 1,2và ĐHBK Hà Nội 1970 [3] Nguyễn Đắc Lộc – Ninh Đức Tốn – Lê Văn Tiến - Trần Xuân Việt Sổ tay công nghệ chế tạo máy tập NXB KHKT-2000 [4] Đặng Vũ Giao Tính thiết kế đồ gá ĐHBK Hà Nội-1969 [5] Nguyễn Ngọc Anh - Phạm Đình Thuyên - Nguyễn Ngọc Thư – Hà Văn Vui Sổ tay công nghệ chế tạo máy tập II, III, IV [6] Nguyễn Ngọc Đào - Hồ Viết Bình Chế độ cắt gia cơng ĐHSPKT.TPHCM [7] Hồ Viết Bình – Lê Đăng Hồnh - Nguyễn Ngọc Đào Đồ gá gia cơng khí tiện phay bào mài ĐHSPKT.TPHCM [8] Trần Văn Địch Thiết kế đồ án công nghệ chế tạo máy NXB KHKT-1999 [9] Văn Giáp – Thái Thị Thu Hà Các phương pháp gia công kim loại NXB ĐHQG TPHCM-2001 [10] Bộ môn công nghệ chế tạo máy Sổ tay thiết kế công nghệ chế tạo máy tập ĐHBK HN-1997 146 ... nhận đề tài là:“ Nghiên cứu thiết kế, lập quy trình chế tạo số chi tiết thân thiết bị gắp sản phẩm máy ép nhựa ” ” Đây hội nghiên cứu, thực nghiệm rèn luyện kỹ năng, đồng thời bước vào môi trường... đích nghiên cứu phương pháp nghiên cứu 1.2.1 Mục đích nghiên cứu - Thiết kế, mô Robot gắp sản phẩm từ máy ép nhựa thùng chứa, cấu di chuyển theo trục với độ xác vị trí 0,1 mm 22 - Tối ưu thông số. .. chân thành cảm ơn thầy cô khoa tạo điều kiện giúp đỡ nhóm thời gian qua CHƯƠNG : TỔNG QUAN VỀ THIẾT BỊ GẮP SẢN PHẨM TRÊN MÁY ÉP NHỰA 1.1 Lịch sử ứng dụng thiết bị gắp 1.1.1 Lịch sử phát triển 1.1.1.1