Tự động hóa quá trình sản xuất

Đã từ xa xưa con người đã mơ ước về các loại máy có khả năng thay thế cho mình trong các quá trình sản xuất và các công việc thường nhật khác.Vì thế mặc dù tự động hoá các quá trình sản xuất là một lĩnh vực là một lĩnh vực đặc trưng của khoa học kỹ thuật hiện đại của thế kỷ 20 , nhưng những thông tin vầ cơ các cơ cấu tự động , làm việc không cần có sự trợ giúp của con người đã tồn tại từ trước công nguyên.Các máy tự động cơ học đã được sử dụng ở Ai Cập cổ và Hi Lạp khi thực hiện các màn múa rối để lôi kéo những người theo đạo.Trong thời trung cổ người ta đã biết đến các máy tự động cơ khí thực hiện chức năng người gác cổng của Albert.Một đặc trưng của các máy tự động kể trên là chúng không có ảnh hưởng gì tới các quá trình sản xuất của xã hội thời đó. Chiếc máy tự động đấu tiên được sử dụng trong công nghiệp do một thợ cơ khí người Nga ông Pônzunôp chế tạo vào năm 1765.Nhờ đó mà mức lương trong nồi hơi được giữ cố định không phụ thuộc vào lượng tiêu hao hơi nứơc.Để đo mức nước trong nồi Pônzunôp dùng một cái phao.Khin mức nứơc thay đổi phao sẽ tác động lên cửa van ,thực hiện điều chỉnh lượng nước vào trong nồi .Nguyên tắc điều chỉnh của cơ cấu này được sử dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực khoa học kỹ thuật khác nhau,nó được gọi là nguyên tắc điều chỉnh theo sai lệch theo nguyên tắc PônzunôpGiôn Oat .Đầu thế kỷ 19 nhiều công trình có mục đích hoàn thiện các cơ cấu điều chỉnh tự động của máy hơi nước đã được thực hiện .Cuối thế kỷ 19 các cơ cấu điểu chỉnh tự động cho tuabin hơi nước bắt đầu xuất hiện .Năm 1712 ông Nartôp,một thợ cơ khí người Nga đã chế tạo được máy tiện chép hình để tiện các chi tiết định hình .Việc chép hình theo mẫu được thực hiện tự động .Chuyển động dọc của bàn dao do bánh răng -thanh răng thực hiện .Cho đến năm 1978 ông Henry Nanđsley người Anh mới thay thế chuyển động này băng chuyển động của vitme-đai ốc .Năm 1873 Spender đã chế tạo được máy tiện tự động có ổ cấp phôi và trục phân phối mang các cam đĩa và các thùng .Năm 1880 nhiều hãng trên thế giới như Pittler Ludnig Lowe (Đức) ,RSK (Anh) đã chế tạo được máy tiện rơvônve dùng phôi thép thanh .Năm 1887 Đ.G.Xtôleôp đã chế tạo được phần tử cảm quang đầu tiên ,một trong những phần tử hiện đaị quang trọng nhất của kỹ thuật tự động hoá .Trong giai đoạn này của lý thuyết điều khiển điều chỉnh hệ thống tự động bắt đầu được nghiên cứu ,phát triển .Một trong nhưng công trình đầu tiên về lĩnh vực này thuộc về nhà toán học nổi tiếng P.M Chebưsep .Có thể nói ,ông tổ các phương pháp tính toán kỹ thuật của lý thuyết điều chỉnh hệ thống tự động là I.A.Vưsnhegratxki,giáo sư toán học nổi tiếng trường đại học công nghệ thực hiện Xanh Pêtecbua .Năm 1876 và 1877 ông đã cho các công trình ":Lý thuyết cơ sở của các cơ cấu điều chỉnh "và"Các cơ cấu điều chỉnh tác động trực tiếp "Các phương pháp ổn định và chất lượng cuả các quá trình qúa độ do ông đề xuất vẫn được dùng cho tới tận bây giờ Không thể không kể tới đóng góp to lớn trong sự nghiệp phát triển lý thuyết điều khiển hệ thống tự động của các nhà bác học A.Xtôđô ngươi Sec, AGurvis người Mỹ.v.v. và nhiều nhà bác học khác.

CHƯƠNG 1: KHÁI QT VỀ TỰ ĐỘNG HĨA Q TRÌNH SẢN XUẤT 1.1 Tóm tắt lịch sử phát triển tự động hố q trình sản xuất Đã từ xa xưa người mơ ước loại máy có khả thay cho q trình sản xuất cơng việc thường nhật khác.Vì tự động hố q trình sản xuất lĩnh vực lĩnh vực đặc trưng khoa học kỹ thuật đại kỷ 20 , thông tin vầ cơ cấu tự động , làm việc khơng cần có trợ giúp người tồn từ trước công nguyên.Các máy tự động học sử dụng Ai Cập cổ Hi Lạp thực múa rối để lôi kéo người theo đạo.Trong thời trung cổ người ta biết đến máy tự động khí thực chức người gác cổng Albert.Một đặc trưng máy tự động kể chúng khơng có ảnh hưởng tới trình sản xuất xã hội thời Chiếc máy tự động đấu tiên sử dụng cơng nghiệp thợ khí người Nga ơng Pơnzunơp chế tạo vào năm 1765.Nhờ mà mức lương nồi giữ cố định không phụ thuộc vào lượng tiêu hao nứơc.Để đo mức nước nồi Pônzunôp dùng phao.Khin mức nứơc thay đổi phao tác động lên cửa van ,thực điều chỉnh lượng nước vào nồi Nguyên tắc điều chỉnh cấu sử dụng rộng rãi nhiều lĩnh vực khoa học kỹ thuật khác nhau,nó gọi nguyên tắc điều chỉnh theo sai lệch theo nguyên tắc PônzunôpGiôn Oat Đầu kỷ 19 nhiều cơng trình có mục đích hồn thiện cấu điều chỉnh tự động máy nước thực Cuối kỷ 19 cấu điểu chỉnh tự động cho tuabin nước bắt đầu xuất Năm 1712 ơng Nartơp,một thợ khí người Nga chế tạo máy tiện chép hình để tiện chi tiết định hình Việc chép hình theo mẫu thực tự động Chuyển động dọc bàn dao bánh -thanh thực Cho đến năm 1978 ông Henry Nanđsley người Anh thay chuyển động băng chuyển động vitme-đai ốc Năm 1873 Spender chế tạo máy tiện tự động có ổ cấp phơi trục phân phối mang cam đĩa thùng Năm 1880 nhiều hãng giới Pittler Ludnig Lowe (Đức) ,RSK (Anh) chế tạo máy tiện rơvônve dùng phôi thép Năm 1887 Đ.G.Xtôleôp chế tạo phần tử cảm quang ,một phần tử đaị quang trọng kỹ thuật tự động hoá Trong giai đoạn lý thuyết điều khiển điều chỉnh hệ thống tự động bắt đầu nghiên cứu ,phát triển Một cơng trình lĩnh vực thuộc nhà toán học tiếng P.M Chebưsep Có thể nói ,ơng tổ phương pháp tính tốn kỹ thuật lý thuyết điều chỉnh hệ thống tự động I.A.Vưsnhegratxki,giáo sư toán học tiếng trường đại học công nghệ thực Xanh Pêtecbua Năm 1876 1877 ơng cho cơng trình ":Lý thuyết sở cấu điều chỉnh "và"Các cấu điều chỉnh tác động trực tiếp "Các phương pháp ổn định chất lượng cuả trình qúa độ ơng đề xuất dùng tận Không thể không kể tới đóng góp to lớn nghiệp phát triển lý thuyết điều khiển hệ thống tự động nhà bác học A.Xtôđô Sec, AGurvis người Mỹ.v.v nhiều nhà bác học khác Các thành tựu đạt lĩnh vực tự động hoá cho phép chế tạo thập kỷ đầu kỷ 20 loại máytự động nhiều trục ,máy tổ hợp đường dây tự động lien kết cứng mềm dùng sản xuất hàng loạt lớn hàng khối.Cũng thời gian phát triển mạnh mẽ điều khiển học truyền tin hệ thống có tổ chức góp phần đẩy mạnh phát triển ứng dụng tự động hoá q trình sản xuất vào cơng nghiệp Trong năm gần nước có nghành cơng nghiệp phát triển tiến hành rộng rãi tự động hoá sản xuất loạt nhỏ.Điều phản ánh xu chung kinh tế giới chuyển từ sản xuất hàng khối loạt lớn sang sản xuất loạt nhỏ hang khối thay đổi.Nhờ thành tựu to lớn công nghệ thông tin ngành khoa học khác,ngành công nghiệp gia công giới năm cuối kỷ 20 có thay đổi sâu sắc.Sự xuất loạt công nghệ mũi nhọn kỹ thuật linh hoạt,hệ thống điều hành sản xuất qua hình,kỹ thuật tạo mẫu nhanh cơng nghệ Nanơ cho phép thực tự động hố tồn phần không sản xuất hàng khối mà sản xuất loạt nhỏ đơn chiếc.Chính thay đổi nhanh sản xuất lien kết chặt chẽ công nghệ chế tạo máy công nghệ thông tin,làm xuất loạt thiết bị hệ thống tự động hố hồn tồn máy điều khiển số,trung tâm gia công,các hệ thống điều khiển theo chương trình logic PLC,các hệ thống sản xuất linh hoạt FMS,các hệ thống sản xuất tích hợp CIM cho phép chuyển đổi nhanh sản phẩm gia công với thời gian chuẩn bị sản xuất ,rút ngắn chu kỳ sản xuất sản phẩm đáp ứng tốt tính thay đổi nhanh sản xuất đại Những thành công ban đâu qua trình iên kết số cơng nghệ đại khoảng 10,15 năm vừa qua khẳng định xu phát triển sản xuất trí tuệ kỷ 21 sở thiết bị thơng minh.Để tiếp cận ứng dụng dạng sản xuất tiên tiến tự hôm ,chúng ta phải bắt đầu nghiên cứu học hỏi chuẩn bị sở vật chất đội ngũ cán kỹ thuật cho nó.Việc bổ xung cải tiến nội dung chương trình đào tạo trường đại học trung tâm nghiên cứu theo hướng phát triển sản xuất trí tuệ cần thiết 1.2.Một số khái niệm định nghĩa 1.2.1.Cơ khí hoá Để tạo sản phẩm yêu cầu ,các trình sản xuất thực việc biến đổi vật chất thường bao gồm hai dạng sau: 1.Các q trình chính(hoặc chuyển động chính) 2.Các q trình phụ(hoặc chuyển động phụ) Các q trình q trình trực tiếp làm thay đổi tính chất lý hố,hình dáng hình học ban đầu phơi liệu để tạo sản phẩm u cầu.Cịn q trình phụ q trình khơng làm thay đổi trạng thái đối tượng cần thiết q trình thực được.Hầu hết trình sản xuất khí có mục đích cuối làm biến đổi trạng thái tính hình dáng hình học ban đầu phôi liệu để tao chi tiết(sản phẩm yêu cầu).Để thực trình biến đổi tất thiết bị sản xuất khí phải thực dạng chuyển động chuyển động chuyển động phụ hình 1.1 Trên máy tiện gỗ cổ điển,chuyển động quay chi tiết chuyển động thực nhờ lực đạp chân công nhân.Khi thực khí hóa,người ta tiến hành thay lực đạp chân động điện.Các chuyển động lại dao cơng nhân thực tay Hình 1.1 Chu kỳ gia công máy tiện Như khí hóa q trình thay tác động bắp người thực trình cơng nghệ chuyển động máy.Sử dụng khí hóa cho phép nâng cao xuất lao động không thay người chức nămg điều khiển,theo dõi diễn tiến trình thực loạt chuyển động phụ trợ khác Xét ví dụ đơn giản –quá trình tiện hình 1.2 :CHuyển động chuyển động quay chi tiết chạy dao dao tiện bóc lớp phơi liệu , cịn chuyển động phụ chuyển động chạy dao nhanh tới vị trí ban đầu,lùi dao nhanh khỏi bề mặt gia công sau cắt hết lớp phôi.đưa dao trở vị trí ban đầu,gá đặt phơi lên máy trước gia cơng tháo dỡ sau gia cơng xong Hình 1.2 Hành trình chạy dao máy tiện Hệ thống khơng có kết nối hành động khác chu kì gia cơng.Người thợ phải thực hiên tay chuyển động phụ lùi dao nhanh khỏi bề mặt gia cơng,đưa dao trở vị trí ban đầu điều chỉnh dao vào vị trí cho chu kỳ tiếp theo.Với ví dụ hình 1.2 sau khí hóa,máy khơng thể thực chuyển động phụ.Do để tiếp tục chu kỳ cần có tham gia thợ điều khiển.Khi áp dụng khí hóa q trình sản xuất,việc điều khiển trình người thợ thực gồm nội dung sau: -Thu thập lưu giữ thông tin q trình cơng nghệ u cầu -Nghiên cứu thông tin ban đầu nhiệm vụ đặc điểm trình điều khiển đối tượng -Thu thập thơng tin khả khơng tương thích thông số cho trước với thông số thực q trình -Phân tích biến đổi thơng tin có để định lệnh điều khiển phù hợp -Tác động đến cấu điều khiển đối tượng để đạt kết mong muốn Như điều khiển q trình gia cơng sử dụng thông tin để tạo tác động cần thiết tới có cấu chấp hành,đảm bảo q trình vật lý hoăcj thơng tin xảy theo mục đích cho trước.Với q trình sản xuất cơng nghệ phức tạp mà số lượng thông số tham gia vào qua trình lớn có giá trị thay đổi lien tục theo thời gian khả hoàn thành nhiệm vụ người thiự thực nhiệm vụ điều khiển bị suy giảm đáng kể 1.2.2.Tự động hóa q trình sản xuất Là giai đoạn phát triển nên sản xuất khí hóa.Nó thực phần cơng việc mà khí hóa khơng thể đảm đương điều khiển trình.Với thiết bị vạn bán tự động,các chuyển động phụ (tác động điều khiển)do người thợ thực cịn thiết bị tự động hóa máy tự động tồn q trình làm việc(đơn kể tác động diều khiển)đều thực tự động nhờ cấuvà hệ thống điều khiển tự động ,không cần đến tham gia trực tiếp người.Ví dụ máy tiện điều khiển số(hình 1.3) Các chuyển động phụ máy thực tự động theo chương trình sẵn.Con người lúc nhiệm vụ chuẩn bị cấu theo dõi trình làm việc chúng.Vì để thực tự động hóa trình sản xuất cần có cấu thiết bị tự động phù hợp.Nói khơng phải tự động hóa q trình sản xuất trình ứng dụng thành phần cấu sơ đồ tự động riêng biệt vào quy trình cơng nghệ có sẵn máy có thiết kế.Tự động hóa q trình sản xuất ln gắn liền với q trình hồn thiện đổi cơng nghệ.Nó tốn thiết kế cơng nghệ tổng hợp có nhiệm vụ tạo kỹ thuật hoàn toàn dựa sở q trình cơng nghệ gia cơng kiểm tra lắp ráp tiên tiến(Kể phương pháp thiết bị gia cơng mới) Trong q trình cơng nghệ tự động hóa thiết bị cấu tự động đơi có ảnh hưởng ngược trở lại thân q trình cơng nghệ ngun cơng riêng biệt làm thay đổi nội dung số chức điều khiển ban đầu Hình 1.3 Máy tiện làm việc theo chương trình tự động hóa Như tự động hóa q trình sản xuất tổng hợp biện pháp sử dụng thiết kế q trình sản xuất cơng nghệ mới,tiên tiến.Trên sở q trình sản xuất cơng nghệ đó,tiến hành thiết lập hệ thống thiết bị có suất cao,tự động thực q trình phụ cấu thiết bị tự động,mà không cần đến tham gia người.Tự động hóa q trình sản xuất ln gắn liền với việc ứng dụng cấu hệ thống tự động vào q trình cơng nghệ cụ thể.Chỉ có sở q trình cơng nghệ cụ thể thiết lập ứng dụng cấu hệ thống điều khiển tự động Cấu trúc hệ thống sản xuất tự động hóa mơ tả hình 1.4 Hình 1.4: Sơ đồ hệ thống phản hồi Cấu trúc hệ thống phản hồi Trong hệ thống sản xuất tự động hóa q trình tự động cơng đoạn q trình tự động động hố Hệ thống cảm biến có khả tiếp nhận biến đổi thông tin loại, làm sở cho định điều khiển trình tác động tương ứng tới cấu điều khiển sở thông tin nhận từ hệ thống cảm biến.Hệ thống phản hồi có chức theo dõi thơng tin, so sánh tín hiệu nhận từ hệ thống cảm biến điều khiển để hình thành tín hiệu bù tương ứng Các q trình sản xuất khí bao gồm nhiều công đoạn :chuẩn bị sản xuất,tạo phôi, gia công.v.v.Hầu hết thiết bị tham gia vào trình sản xuất sản xuất cho số công việc cấp phơi,gá đặt, định hướng chi tiết,vận chuyển gia cơng lắp ráp kiểm tra.v.v.Có thể tự động hố tồn số cơng việc cơng đoạn kể q trình sản xuất.Có thể tự động hố từ cơng việc đơn giản đến công việc phức tạp yêu cầu hệ thống điều khiển phản hồi có khả lựa chọn lời giải tối ưu cho điều kiện cụ thể trình Trong giai đoạn sản xuất tự động hoá,do nhu cầu điều kiện sản xuất,khả thiết bị,quá trình sản xuất thường thực theo phương pháp tụ động hoá phần.Tự động hố phần q trình sản xuất tự động hố số ngun cơng riêng biệt q trình,các ngun cơng cịn lại thực máy vạn bán tự động thông thường.Đặc điểm chung thiết bị tự động hố giai đoạn chúng có hệ thống điều khiển cứng(cam,mẫu,trục phân phối v.v.)với dung lượng thông tin chương trình bé Sự đời kỹ thuật số năm 1955-1956 giúp cho tự động hoá phát triển lên trình độ mới.Các máy NC ,CNC MRP đời giai đoạn đặt móng cho xuất năm 1985-1990 hình thức sản xuất sản xuất tích hợp.Trong sản xuất tích hợp(đơi cịn gọi tự động hố tồn phần)tồn cơng đoạn ngun cơng qua trình sản xuất, từ cơng đoạn ban đầu công đoạn kết thúc kiểm tra đóng gói.v.v.đều tự động hố Tự động hố trình sản xuất phát triển qua giai đoạn bảng 1.1 Bảng 1.1Các giai đoạn phát triển tự động hoá trình sản xuất Thời điểm Các giai đoạn Đặc điểm Ví dụ xuất Thay lao động Động máy tiện, Cơ khí hố bắp người 1775 băng tải máy Tự động hoá Thay công việc điều NC,CNC,MRP 1956-1960 phân khiển thiết bị công nhân máy Sản xuất tự động hố Tự động hố tích hợp có tính đến môi MRPII,FMS,CAD/ 1970-1975 mức độ cao trường thành CAM phần riêng biệt Trên sở tự động hoá Nhà máy tự động Sản xuất tích với trợ giúp máy hố hồn tồn 1985-1990 hợp tính để thực nhà máy tương lai trình sản xuất tích hợp 1.2.3 Khoa học tự động hố Khoa học tự động hoá lĩnh vực khoa học kỹ thuật.Nó bao gồm sở lý thuyết nguyên tắc sử dụng thiết lập hệ thống điều khiển kiểm tra tự động q trình khác để đạt mục đích cuối mà không cần tới tham gia trực tiếp người Khoa học tự động hoá cấu thành từ nhiều môn học khác lý thuyết điều khiển hệ thống tự động.Lý thuyết mơ hình hố;mơ phân tích hệ thống;Điều khiển học;Lý thuyết tối ưu;Lý thuyết truyền tin;Kỹ thuật lập trình.v.v.Tự động hố trình sản xuất hướng phát triển khoa học tự động hố.Sự phát triển gắn liền với phát triển khoa học liên quan 1.2.4 Hệ thống thiết kế chế tạo cósự trợ giúp máy tính (CAD-CAM) Với xuất máy điều khiển số,sự phát triển cao công nghệ thông tin công nghệ máy tinh,việc chuẩn bị điều hành sản xuất thời gian gần có thay đổi bản.Khâu chuẩn bị thiết kế tự động hoá nhờ hệ thống thiết kế tự động có trợ giúp máy tính.Nhờ trang thiết bị tính tián thiết kế máy tính,màn hình đồ hoạ,bút vẽ,máy vẽ,cùng phần mềm chun dụng(Matlab,Catia),CAD cho phép tạo mơ hình sản phẩm không gian ba chiều ,rất thuận lợi cho việc khảo sát ,đánh giá,sửa đổi nhanh chóng trực tiếp hình.Các vẽ Cad lưu giữ,nhân gọi lúc nào.Điều cho phép tiết kiệm nhiều thời gian, vật liệu chi phí khác giai đoạn thiết kế ban đầu trước đưa vào sản xuất Khâu điều hành qua trình chế tạo sản phẩm tự động hố nhờ hệ thống điều hành q trình chế tạo tự động có trợ giúp máy tính CAM thiết lập sở sử dụng máy tính cơng nghệ máy tính để thực hiên tất cơng đoạn q trình sản xuất,chế tạo sản phẩm lập kế hoạch sản xuất , thiêt kế quy trình cơng nghệ gia cơng ,quản lý điều hành quy trình chế tạo kiểm tra chất lượng sản phẩm.v.v.Cam lĩnh vực cần bổ trợ nhiều công nghệ kỹ thuậtliên quan kỹ thuật CAPP , cơng nghệ nhóm GT,kỹ thuật gia cơng lien lết LAN.v.v.Do CAM cho phép thực tự động việc lập kế hoạch điền khiển , hiệu chỉnh kiểm tra ngun cơng tồn q trình gia cơng chế tạo sản phẩm,nên dễ dàng kết hợp với hệ thông CAD ,tạo phương thức sản xuất tiên tiến,đó hệ thống thíêt kế chế tao tự động có trợ giúp của máy tính CIM.Khái niệm CAD/CAM trình bày chi tiết chương 1.2.5 Hệ thống sản xuất tích hợp có trợ giúp máy tính (CIM) Hai cơng nghệ tiên tiến CAD/CAM có kiên quan chặt chẽ tới hình thành hệ thống thiết kế chế tạo tự động có trợ giúp máy tính(CAD/CAM)khi nối kết hệ CAD với hệ CAM.Hệ thống kết hợp cad cam gọi hệ thống sản xuất tích hợp có trợ giúp máy tính(CIM).Các q trình sản xuất thực hệ thống gọi q trình sản xuất tích hợp.Trong hệ thống sản xuất tích hợp ,chức thiết kế chế tạo đượcgắn kết với nhau,hỗ trợ nhau,cho phép tạo sản phẩm nhanh chóng quy trình sản xuất linh hoạt hiệu quả.Các thiết bị sản xuất tự động máy riêng biệt kết nhập với máy truyền tải thông tin tạo thành hệ thống thồng cho phép khép kín chu trình gia công, chế tạo sản phẩm.Chúng ta trở lại vấn đề chương 1.2.6 Hệ thống sản xuất linh hoạt(FMS) Hệ thống sản xuất linh hoạt hệ thống bao gồm thiết bị gia công máy điều khiển só, trung tâm gia cơng,thiết bị gá lắp,tháo dỡ chi tiết dụng cụ tự đông,hệ thống cấu định hiướng chi tiết tự động trình gia cơng,cơ cấu kiểm tra tự động.v.v.được thiết kế theo nguyên tắc môđun điều khiển máy tính hệ thống máy tính Trong chừng mực FMS coi CIM nhỏ.Nó thiết kế để điền đầy khoảng trống đường dây tự động dùng sản xuất hàng khối nhóm máy CNC.Nó cho phép chuyển đổi nhanh sản xuất thay đổi sản phẩm với chi phí thời gian tiền bạc nhỏ Theo cấu trúc,hệ thống sản xuất kinh hoạt chia thành cấp độ như:máy linh hoạt,môđun sản xuất linh hoạt,đường dây sản xuất linh hoạt,phân xưởng sản xuất linh hoạt nhà máy sản xuất linh hoạt.Hệ thống sản xuất linh hoạt(FMS)sẽ trình bày thêm chương 1.2.7 Sản xuất trí tuệ Việc áp dụng phát triển sản xuất công nghệ tiên tiến thiết bị thông minh năm gần cho phép dự đốn xuất hình thức sản xuất hồn tồn tương lai-Sản xuất trí tuệ.Sản xuất trí tuệ khơng cho địi hỏi mơ tả kiến thức phương pháp mơ hình ngơn ngữ logic ,mơ hình logic trí tuệ,nó cịn u cầu phải xem xét lại số luận điểm thói quen sẵn có hình thành kỹ thuật Để đáp ứng đòi hỏi sản xuất trí tuệ tính linh hoạt,tính tối ưu,vận tốc xử lý tình huống,các thiết bị tự động hố tương lai phải giải loạt vấn đề liên quan tới cấu trúc dẫn động chính,độ tin cậy,khả tiếp nhận xử lý thông tin hệ thống cảm biến,tính vạn ngơn ngữ lập trình kiểu mới,tính linh hoạt kết cấu nhiều vấn đề khác 1.2.8 Rôbôt công nghiệp Một lĩnh vực quan trọng sản xuất trí tuệ cơng nghệ robot.Rơ bốt thiết bị tự động đa chức lập trình cho nhiều công việc điều khiển máy tính.Chúng sử dụng thiết bị độc lập,có khả thay đổi nhanh dễ hiệu chỉnh.Một phận chức cuả robot hệ thống điều khiển.Nó có nhiệm vụ xử lý thơng tin nhận để tạo chuỗi lệnh cần thiết Hệ thống điều khiển coi kho chứa trung chuyển liệu sử dụng cho công việc khác nhau.Các rôbốt thường trang bị hệ thống điều khiển thích nghi,các hệ thống điều khiển theo chương trình logic-PLC,các hệ thống cảm biến thực chức nghe, nhìn, sờ, ngửi, nói.v.v.Vì chúng sử dụng hầu hết lĩnh vực y tế ,dịch vụ,gia công,lắp ráp lĩnh vực khac mà máy tự động thông thương thực được.Trong trường hợp u cầu xử lý tình nhanh,chính xác,khi lựa chọn tìm kiếm giải pháp nhiều phương án,khi yêu cầu khả suy nghĩ logic phán đoán tình theo bối cảnh,khi sử dụng rơbốt cho hiệu cao.Rơbốt thiết bị đáp ứng đặc tính thay đổi sản xuất đại,mở rộng đáng kể khả thiết bị trình sản xuất với hiệu cao Nghiên cứu,phát triển ứng dụng hệ thống trí tuệ nhân tạo thiết kế chế tạo rôbốt thông minh xu hương phát triển triển vọng cảu cơng nghệ rơbốt.Các rơbốt thơng minh có khả mơ lại đặc tính thường thấy cách ứng xử người học tập ,suy luận giải vấn đề.v.v.Rôbốt thông minh ứng dụng rộng rãi lĩnh vực mà chuyên gia giỏi thực khám bệnh,đóng phim,chơi nhạc,huấn luyện vận động viên,bóng bàn,bóng đá.v.v.Sử dụng rôbốt điều khiển qua vệ tinh nối mạng cho phép thu hẹp hồ nhập khơng gian làm việc,tiến tới thiết lập sản xuất toàn cầu Để đáp ứng nhu cầu sản xuất trí tuệ tính linh hoạt,tính tối ưu ,vận tốc xử lý tình cơng nghệ rơbốt tương lai phải giải loạt vấn đề có lien quan đến cấu trúc dẫn động chính,độ tin cậy,khả tiếp nhận xử lý thông tin hệ thống cảm biến,tính vạn ngơn ngữ lập trình kiểu mới,tính linh hoạt kết cấu nhiều vấn đề khác 1.3 Vai trò ý nghĩa tự động hố q trình sản xuất 1.Tự động hố q trình sản xuất cho phép giảm giá thành nâng cao suất lao động.Trong thời đại q trình sản xuất ln điều khiển theo quy luật kinh tế.Có thể nói giá thành nghữn yếu tố quan trọng xác định nhu cầu phát triển tự động hố.Khơng sản phẩm cạnh tranh giá thành cao sản phẩm loại ,có tính tương đương hang khác.Trong bối cảnh kinh tế ln phải đối phó với tượng lạm phát,chi phí cho vật tư ,lao động,quảng cáo bán hang ngày tăng buôc công nghiệp chế tạo phải tìm kiếm phương pháp sản xuất tốt để giảm giá thành sản phẩm.Mặt khác nhu cầu nâng cao chất lượng sản phẩm làm tăng mức độ phức tạp q trình gia cơng.Khối lượng cơng việc đơn giản cho phép trả lương thấp giảm nhiêu.Chi phí cho đào tạo cơng nhên đội ngũ phục vụ,giá thành thiết bị tăng theo.Đây động lực mạnh kích thích phát triển tự động hố 2.Tự động hố q trình sản xuất cho phép cải thiện điều kiên sản xuất.Các trình sản xuất sử dụng nhiều lao động dễ ổn định giấc,về chất lương gia công xuất lao động,gây khó khăn cho việc điều hàn,quản lý sản xuất.Các q trình sản xuất tự động hố cho phép ta loại bỏ nhược điểm trên.Đồng thời tự động hố thay đơi hẳn tính chất lao động cải thiện điều kiện làm việc công nhân khâu độc hại,nặng nhọc có tính lặp lặp lại nhàm chán,khắc phục dần khác lao động trí óc chân tay 3.Tự động hố q trình sản xuất cho phép đáp ứng cường độ cao sản xuất đại.Vớic ác ản phẩm có số lượng lớn đinh,bóng đèn điệ,khố kéo.v.v khơng thể sử dụng q trình sản xuất thủ công để đáp ứng sản lượng yêu cầu với giá thành nhỏ Tự động hoá q trình sản xuất cho phép thực chun mơn hố hốn đổi sản xuất.Chỉ cso số sản phẩm phức tạp chế tạo hoàn toàn nhà sản xuất.Thông thường hang sử dụng nhiều nhà thầu để cung cấp phận riêng lẻ cho mình,sau tiến hành liên kết lắp ráp thành sản phẩm tổng thể.Các sảp phẩm phức tạp ôtô máy bay v…v…Nếu chế tạo theo phương thức có nhiều ưu điểm.Các nhà thầu chuyên sau với sản phẩm mình.Việc nghiên cứu ,cải tiến phải thực vùng chun mơn hẹp,vì có chất lượng cao hơn,tiến độ nhanh hơn.Sản xuất nhà thầu có điều kiện chuyển thành sản xuất hang khối.Do nhà thầu tham gia vào trình sản xuất sản phẩm phức tạp cs thể đóng vai trị nhà cung cấp cho nhiều hang khác nhau,nên khả tiêu chuẩn hoá sản phẩm cao.Điều cho phép áp dụng nguyên tắc hoán đổi –Một điều kiện dẫn đến hình thành dạng sản xuất hang khối chế tạo sản phẩm phức tạp, số lượng ít.Tuy nhiên,cũng khơng nên q đề cao tầm quan trọng tiêu chuẩn hố khơng có tiêu chuẩn hố sản xuất gây cản trở cho việc hoán chuyển mức độ định,làm tăng tiêu tốn thời gian cho trình sản xuất,các sản phẩm phức tạp khơng thể làm cho q trình khơng thể thực được.Có thể nói tự động hố giữ vai trị quan trọng việc thực tiêu chuẩn hoá có sản xuất tự động hố cho phép chế tạo sản phẩm có kích cỡ đặc tính khơng thay đổi với số lượng lớn cách hiệu 5.Tự động hố q trình sản xuất cho phép thực cạnh tranh đáp ứng điều kiện sản xuất.Nhu cầu sản phẩm định mức độ áp dụng tự động hoá cần thiết trình sản xuất.Đối với ản phẩm phức tạp tàu biển,giàn khoan dầu sản phẩm có kích cỡ trọng lượng lớn khác,số lượng Thời gian chế tạo kéo dài từ vài tháng đến vài năm.Khối lượng dao động lớn.Việc chế tạo chúng dây truyền tự động cao cấp không hiệu không nên.Mặt khác sản phẩm bóng đèn điện ,ơtơ loại dụng cụ điện thơng thường có nhu cầu cao,tiềm thị trường lớn lại nhiều hang chế tạo.Trong nhiều trường hợp lợi nhuận cận biên đơn vị sản phẩm bé.Chỉ có sản xuất tập trung với số lương lớn dây truyền tự động ,năng suất cao làm cho giá thành sản phẩm thấp,hiệu kinh tế đạt cao.Sử dụng q trình sản xuất tự động hố trình độn cao trường hợp cần thiết.Chính yếu tố tác nhân tốt kích thích q trình cạnh tranh trong chế thị trường.Cạnh tranh loại bỏ nhà sản xuất chế tạo sản phẩm có chất lượng thấp ,giá thành cao.Cạnh tranh bắt buộc nhà sản xuất phải cải tiến cơng nghệ ,áp dunggj tự động hố trình sản xuất để tạo sản phẩm tốt với giá rẻ hơn.Có nhiều ví dụ nhà sản xuất khơng có khả khơng muốn cải tiến công nghệ áp dụng tự động hoá sản xuất nên dẫn tới thất bại thương trường 1.4.Các nguyên tắc ứng dụng tự động hoá trình sản xuất Tự động hố q trình sản xuất vấn đề khoa học kỹ thuật phức tạp.Việc phát triển ứng dụng cơng đoạn trình sản suất phải dựa sở nghiên cứu phân tích khoa học có tính hệ thống.Sau số nguyên tắc 1.4.1.Ngun tắc có mục đích kết cụ thể Việc áp dụng tự động hố phải có mục đích rõ ràng hiệu kinh tế dự tính định.Các thiết bị hệ thống tự động hố khơng có chức mơ phỏng,thay tác động người trình sản xuất mà chúng phải sử dụng với mục đích thực cơng việc nhanh tốt hơn,hiệu hơn.Các thống kê thực cho thấy (60-70%)hiệu kinh tế trình áp dụng tự động hố suất thiết bị tự động hoá cao (15-20)% hiệu chất lượng sản phẩm nâng cao ổn định hơn,chỉ có(10-15)%hiệu kinh tế giảm chi phí trả lương cho cơng nhân.Vì lập dự án phát triển ứng dụng tự động hoá phải ưu tiên hàng đầu cho thông số xuất chất lượng trình gia cơng.Trên quan điểm khơng phải lúc việc sử dụng trình thiết bị tự động hố phù hợp có ý nghĩa.Các robot công nghiệp sử dụng nguyên công hàn, sơn, phủ cho phép nâng cao suất,chất lượng gia công cải thiện điều kiện làm việc cho công nhân.Tuy nhiên sử dụng rôbốt công nghiệp cấp loại phơi có trọng lượng (3-5)kg cho máy cắt kim loại cho phép giảm không đáng kể chi phí lương cơng nhân lại kéo dài chu kỹ gia công tới(25-40) giây với rôbốt tay và(40-50) giây với rôbốt tay công việc cơng nhân cần 10 đến 15 giây.Do tự động hố cơng việc cần nhiều động tác thời gian ngắn không mang lại hiểu kinh tế mong muốn 1.4.2 Nguyên tắc toàn diện Tất thành phần quan trọng q trình sản xuất đối tượng sản suất cơng nghệ,các thiết bị phụ,các hệ thống điều khiển phục vụ,thải phôi phế liệu,đội ngũ kỹ thuật v…v phải xem xét giải triệt để,tồn diện trình độ cao Chỉ cần bỏ sót thành phần yếu tố q trình sản xuất tồn hệ thống tự động hố trở nên khơng hiệu thất bại.Việc thiết lập hệ thống điều khiển vi xử lý phức tạp đắt tiền để thay đổi thành phần q trình sản xuất,trong giữ nguyên công nghệ lạc hậu khơng đem lại lợi ích gì.Chỉ sở công nghệ tiến tiến ,việc thiết kế ứng dụng hệ thống thiết bị tự đọng hoá mang lại hiệu mong muốn.Để tuân thủ nguyên tắc phải bám sát mục tiêu biện pháp tự động hoá -Tự động hoá phải thực tất công đoạn sản xuất để biến đổi chúng với mục đích nâng cao xuất lao động chất lượng sản phẩm gia công -Nâng cao chất lượng tự động hoá tất tringh phụ nguyên cơng đơn lẻ cách hiệ đại hố ,thay tổ hợp trang thiết bị tự động  Giảm chi phí gia cơng tổng cộng cho đơn vị sản phẩm theo nguyên tắc giảm chi phí lao động sống , tăng tỷ lệ chi phí khứ  Giảm số công nhân phục vụ trực tiếp phân xưởng tăng số chuyên gia công nhân bậc cao lĩnh vực chuẩn bị sản xuất  Thiết lập tổ hợp thiết bị tự động điều khiển tập trung để thực trình sản xuất 1.4.3 Ngun tắc có nhu cầu Các thiết bị tự động hóa, kể thiết bị tiên tiến sử dụng sử dụng hiệu nơi mà khơng có không được, nơi sử dụng ý nghĩa cấu thiết bị tự động hóa đại khơng bó hẹp việc thay chức điều khiển công nhân phục vụ thiết bị sản xuất mà cho phép mở khả thiết lập loại thiết bị mà trước người khơng thể chế tạo khơng có chúng Nhờ chúng mà ngày người ta tạo thiết bị có khả vượt xa khả 10 Chương 8: HIỆU QUẢ KINH TẾ CỦA TỰ ĐỘNG HỐ Q TRÌNH SẢN XUẤT 8.1 Các tiêu hiệu kinh tế Đánh giá nột kỹ thuật theo hiệu kinh tế cho phép giải vấn đề để phát triển sản xuất Khi so sánh phương án khác kỹ thuật theo hiệu kinh tế chọn phương án tối ưu Hiệu kinh tế máy đánh giá nhiều tieu khác Chỉ tiêu thông dụng để đánh giá hiệu kinh tế thời gian hoàn vốn đầu tư bổ sung Chỉ tiêu xác định theo công thức sau: n= K  K1 C1  C (8.1) Trong : n - thời gian vốn đầu tư bổ sung K , K - vốn đầu tư cho hai phương án sản xuất C , C - giá thành sản phẩm hai phương án năm Giá trị ngịch đảo n (t = 1/n) lợi nhuận vốn đầu tư bổ sung gọi hiệu vốn đầu tư Ví dụ, vốn đầu tư đựoc hồn lại 4năm (n =4) lợi nhuận tronh năm 1/4 , nghĩa vốn đầu tư 25% Chỉ tiêu thứ hai để đánh giá hiệu kinh tế giá thành sản phẩm Nếu theo tiêu thứ cần chọn phương án có phần trăm lợi nhuận cao theo tiêu thứ hai lại chọn phương án có giá thành sản phẩm nhỏ Ưu điểm tiêu giá thành tính xác định , phương án sản xuất giá thành sản phẩm quan tâm đặc biệt Chỉ tiêu hiệu kinh tế thứ ba tỷ trọng vốn đầu tư Theo tiêu cần chọn phương án có vốn đầu tư nhỏ điều kiện sản xuất Cũng có số tiêu khác mà tiêu xác định khía cạnh hiệu kinh tế Trong thực tế so sánh phương án hiệu khác (các hiệu khác nhau)ta thấy giá thành sản phẩm cao không ứng với thời gian đầu tư nhỏ Vì vậy, theo tiêu thời gian hồn vốn, cần chọn phương án, theo tiêu giá thành sản phẩm cần chọn phương án khác Như vậy, với tiêu hiệu kinh tế có ưu điểm nhược điểm riêng.Đánh giá xác tiêu hiệu kinh tế thực quan điểm phân tích vấn đề tổng quát Chỉ tiêu tổng quát hiệu kinh tế lĩnh vực sản xuất xem suất lao động Cho nên , để đánh giá tiêu hiệu kinh tế phải dựa quan điểm suất động 8.2 Hiệu tự động hoá máy sử dụng Một hướng tự động hố q trình sản xuất tự động hố máy dùng thành lập dây chuyền tự động từ máy tự động bán tự động cách trang bị thêm cấu cấp –tháo phôI tự động cấu vận chuyển phôi ,cơ cấu hạ ,các ổ chứa dự trữ chi tiết ,hệ thống điều khiển chung ,cơ cấu vận chuyển phôi v v Nhưng dây chuyền tự động thành lập nhà máy sản xuất Khi thành lập dây chuyền tự động từ máy sử dụng vấn đề khơng phảI mức độ tối ưu tập trung hay phân tán nguyên công 149 thiết kế dây chuyền tự động ,mà phảI tính đến hiệu việc tự độnghố (chi phí cho tự động hố ) Trong trường hợp tiêu hiệu kinh tế tăng suet lao dộng (năng suốt gia công ) so sánh hai phương án sản xuất ,trong phương án chọn phương án ban đầu (phương án chuẩn để so sánh ).Hệ số tăng suất lao động  xác định sau:  T w2 T1 =  T2 w1 T2 (8.2) Trong : T1 -tổng chi phí lao động để chế tạo sản phẩm phương án ban đầu khoảng thời gian định T2 -tổng chi phí lao động để chế tạo sản phẩm phương án thứ thời gian  -hệ số tăng sản phẩm ,  = ¦ W1 ( ¦ W1,¦ ¦ W2 )-số sản phẩm chế ¦ W2 tạo theo hai phương án ) Khi tính hiệu kinh tế tự động hoá máy sử dụng chọn phương án thứ (phương án ban đầu ) sản xuất dây truyền (không phảI tự động hoá )và dây truyền sử dụng suốt thời gian hoạt động (trong thời gian ngắn ) Phương án thứ hai dây truyền tự động đại hoá Dây truyền bao gồm máy sử dụng qua thời gian R năm Khi suất gia cơng dây chuyền tự động tăng lên  lần ,chi phí cho lao động sống giảm xuống  lần ,chi phí cho đơn vị sản phẩm thay đổi  lần ,giá thành máy dây chuyền tự động tăng lên  lần, Trước hết xác định hệ số tăng sản phẩm  theo công thức :  Q1 R  Q2 (n  R)  Q1 N R Q2 ( N  R) Q1 N (8.3) : Q1 ,Q2 - sản phẩm hàng năm dây chuyền trước sau tự động hoá Q1   - hệ số tăng suất Q2 n-thời gian sử dụng dây truyền với giả thiết khơng tự động hoá R- thời gian sử dụng dây truyền tới thời gian tự động hố Khái niệm hệ số sử dụng thời gian phục vụ dây truyền  :  1 R N (8.4) Nếu dây chuyền tự động lắp đặt từ máy   Biến đổi cơng thức (8.3) thay đỏi giá trị   vào ta có :     (  1) (8.5) PhảI xác định chi phí lao động để chế tạo sản phẩm hai phương án đơn vị chi phí lao động Ts ởphương án thứ chi phí cho máy KTs , cịn chi phí cho vận hành gia cơng thời gian N năm (m+1 ) Ts Như ta có : 150 T1  k  m  1.N .Ts (8.6) : T1 -chi phí lao động để chế tạo sản phẩm hai phương án đợn vị chi phí lao động sống K- hệ số trang bị kỹ thuật cho dây chuyền (tỷ lệ chi phí vận hành gia cơng quĩ tiền lương ) m- hệ số chi phí vận hành dây chuyền (tỷ lệ chi phí vận hành gia công quĩ tiền lương ) N- số năm sử dụng dây chuyền (với giả thiết chưa tự động hố ) Ts - chi phí cho lao động sống phương án thứ hai dây chuyền sử dụng R năm ,người ta đầu tư thêm kinh phí để chuyển thành dây chuyền tự động ,cho phí cho máy K (  1).Ts ( chi phí cho vận hành năm ) ta có cơng thức sau :   m  1 .T  T2  K  Rm  1Ts  K   1  N  R  m  Ts    K   N 1   m  1  N  (8.7) s Trong : T2 - chi phí lao động để chế tạo sản phẩm đợn vị lao động sống Thay giá trị  , T1 , T2 vào cơng thức (8.2) ta có :  K 1     1K  N m  1 1   N 1   m  1  N  m    (8.8)  Cơng thức (8.8) cho phép phân tích hiệu tự động hoá máy sử dụng theo tiêu tăng suất lao động Hình 12.1 biểu diễn phụ thuộc mức độ tăng suất lao động thời gian sử dụng máy hai trường hợp : -Dây chuyền tự động cảI tiến từ máy (máy chưa qua sử dụng ) với  =1,0 -Dây chuyền tự động cảI tiến từ máy qua năm sử dụng ( =0,73) Hình 8.1: Mối quan hệ suất lao động thời gian tự động hóa máy Dưới ví dụ tính hiệu kinh tế tự động hố máy màI vịng ổ bi 209 Trước tự động hố ,một cơng nhân (có mức lương trung bình 740 USD) đứng hai máy, cịn thợ điều chỉnh (có lương trung bình 1020 USD ) phục vụ máy Chi phí cho dụng cụ ,điện ,các vật kiệu sửa chữa 1800 USD hàng năm Giá thành máy 31,800 USD ,máy bắt đầu làm việc từ năm 1987 151 hết năm 2000 ( tất 14 năm ) ,thời gian làm việc ca Sau tự động hố lắp đặt vào dây chuyền tự động Sau máy tự động hoá cơng nhân đứng máy (thay đứng máy trước tự động hoá ) thợ điều chỉnh máy phục vụ máy ( thay phục vụ máy trước tự động hố ) máy tự động có độ phức tạp cao GIá thành tự động hố 9.400 USD Q trình thí nghiệm cho thấy suất gia công máy tăng lên 20 % ,cịn chi phí gia cơng tăng phần độ phức tạp sửa chữa Tự động hoá máy thực từ đầu năm 1995 Như ,trước tự động hoá ,máy sử dụng năm (từ 1987 đến hết năm 1994 ) sau tự động hoá máy sử dụng thêm năm ( từ năm 1995 đến năm 2000) Khi tính hiệu kinh tế tự động hố trước hết tính đặc tính phương án ban đầu (Khi máy chưa tự động hoá ) Qũi lương chi cho máy trước tự động hố (tính cho năm ) S : S0  S1 S1  Z 12 P1 S (8.9) Trong : S -lưong chi cho công nhân đứng máy S -lương chi cho thợ điều khiển phuc vụ máy P1 -số máy mà cơng nhân đứng P2 -số máy mà thợ điều chỉnh phục vụ Z-số ca làm việc máy (3 ca) 12-số tháng làm việc năm ( 12 tháng ) Vậy ta có :  740 1020  S0    .3.12  18600USD   Số tiền trên phảI cộng thêm 5% lương bổ sung 7,6% đóng bảo hiểm ,cho nên lương S =20,950 USD Hệ số trang bị kỹ thuật cho dây chuyền K: K C0 K0 (8.10) Trong : C -giá thành máy K - quĩ tiền lương cho máy trước tự động hoá (quỹ lương cho năm ) Như : K 31800  1,52 20950 Hệ số chi phí cho vận hành dây chuyền m: m P0 S0 (8.11) Trong : P0 -chi phí cho vật liệu ,điện ,các vật liệu phụ sửa chữa S -quỹ tiền lương cho máy trước tự động hố (tính cho năm) ta có : m 1800  0,86 20950 Thời gian phuc vụ N: 152 N=R+V Trong :R- thời gian phục vụ máy trước tự độnghoá V- thời gian phục vụ máy sau tự động hố Do : N=8+6= 14 năm Hệ số  xác định theo công thức (8.4):  =1- (8.12) R    0,43 N 14 Bây xác định tiêu so sánh máy trước sau tự động hoá : 1.Hệ số tăng suất :  =1.20(th thí nghiêm suất tăng 20%) 2.tỷ lệ tăng giá thành máy sau tự động hoá :  C 0 X 31800  9400   1.29 C0 31800 (X=9400 USD chi phí tăng cho tự động hoá máy ) tỷ lệ giảm chi phí cho lao động sống :   s0  S1 S    P1 P2     18600  1,43  760 1030    .3.12   : S , S -tiền lương cho công nhân thợ điều chỉnh sử dụng máy tự động ( có tăng so với sử dụng máy chưa tự đông) P1 , P2 -số máy mà công nhân thợ điều chỉnh phục vụ sau tự động hoá khác với P1 P2 ) chi phí cho đơn vị sản phẩm tăng độ phức tạp sửa chữa máy tự động tăng theo kết thực nghiêm ta có :   1,02 (chi phí tăng 2%) hệ số tăng suất lao động đựoc tính theo cơng thức (8.8):  1  0,431,2  11,52  140,86  1  1,10 1,52.1,29  14.0,570,86  1  14.0,430,86.1,2.1,02  0,7  Nếu tự động hoá thực thừ máy (chưa qua sử dụng ) ,có nghĩa R    , sau tính tốn ta đựoc hệ số tăng suất lao động N 14   1,26  1 Điều cho they ,sau 14 năm sử dụng máy tự động ,năng suât lao động tăng 26% Trong thực tế ,thơng thường cấn đề khơng phảI xác định hệ số tăng suất lao động ,mà phảI xác định chi phí cho phép cho việc tự động hố Chi phí lớn cho việc tự động hố xác định với điều kiện đến cuối thời kỳ sử dụng máy không cần tính đến suất lao động ,như    mac ( số lần tăng giá thành máy   suất máy khơng đổi ) xác định chi phí lớn cho tự động hố  m· theo cơng thức sau:  max       K   1  N m 1         K    (8.13) Q trình tự độnghố địi hỏi ohảI có thêm thiết bị vật liệu bbổ xung ,cho nên giá thành máy tự động (hay dây chuyền tự động ) luôn lớn (  m· >1) Do ,nếu  m·