Luận văn Thạc sĩ chuyên ngành Kỹ thuật điện tử: Nghiên cứu, xây dựng và tích hợp hệ thống nâng và hút chân không trong dây chuyền tự động hóa

Bài nghiên cứu này xây dựng phần mềm điều khiển của hệ thống hút chân không trên Matlab GUI. Tính toán tải trọng của hệ thống và các vấn đề liên quan. Tìm hiểu quy trình thiết kế và chế tạo, hệ thống phần cứng và phần mềm điều khiển cánh tay robot công nghiệp 6 bậc tự do. Xây dựng giải pháp tích hợp hệ thống chân không vào cánh tay robot công nghiệp. Mời các bạn cùng tham khảo!

1 ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TRẦN VĂN VIỆT NGHIÊN CỨU, XÂY DỰNG VÀ TÍCH HỢP HỆ THỐNG NÂNG VÀ HÚT CHÂN KHƠNG TRONG DÂY CHUYỀN TỰ ĐỘNG HĨA KHOA: ĐIỆN TỬ VIỄN THƠNG CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ MÃ SỐ CHUYÊN NGÀNH: 60 52 02 03 LUẬN VĂN THẠC SĨ CHUYÊN NGÀNH KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS ĐỖ TRẦN THẮNG PGS.TS ĐẶNG THẾ BA HÀ NỘI - 2021 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan đề tài luận văn thạc sĩ: “Nghiên cứu, xây dựng tích hợp hệ thống nâng hút chân khơng dây chuyền tự động hóa” cơng trình cá nhân hướng dẫn TS Đỗ Trần Thắng PGS.TS Đặng Thế Ba Nội dung nghiên cứu khơng chép từ cơng trình nghiên cứu khác Những phần tham khảo tác giả trích dẫn đầy đủ phần tài liệu tham khảo Tôi xin chân thành cảm ơn cán hướng dẫn TS Đỗ Trần Thắng PGS.TS Đặng Thế Ba nhiệt tình giúp đỡ tơi q trình thực đề tài Hà Nội, ngày tháng năm 2021 Tác giả đề tài Trần Văn Việt MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN MỤC LỤC DAMH MỤC HÌNH ẢNH DANH MỤC BẢNG BIỂU DANH MỤC TỪ TIẾNG ANH VÀ CHỮ VIẾT TẮT LỜI MỞ ĐẦU CHƯƠNG 1: HỆ THỐNG NÂNG - HÚT CHÂN KHÔNG VÀ CÁNH TAY ROBOT 11 1.1 Đặt vấn đề 11 1.2 Tổng quan hệ thống nâng hút chân không 12 1.2.1 Khái niệm 12 1.2.2 Nguyên lý nâng vật chân không 12 1.2.3 Phân loại 14 1.3 Tạo chân không nguyên lý Venturi 17 1.4 Giới thiệu cánh tay robot SM6 18 1.4.1 Các thành phần cánh tay robot 18 1.4.2 Tổng quan SM6 20 1.4.3 Hệ thống điều khiển SM6 21 1.4.4 Phầm mềm mô điều khiển chuyển động robot SM6 24 1.5 Kết luận 27 CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ HỆ THỐNG TAY GẮP CHO CÁNH TAY ROBOT SM6 28 2.1 Sơ đồ khối hệ thống hút chân không 28 2.2 Quy trình thiết kế hệ thống giác hút 29 2.3 Lựa chọn tạo chân không 37 2.4 Bơm chân không 40 2.5 Tích hợp kẹp chân khơng với SM6 42 2.5.1 Tích hợp kẹp chân không với hệ thống điều khiển SM6 42 2.5.2 Tích hợp với giao diện điều khiển SM6 45 2.6 Kết luận 47 CHƯƠNG 3: ĐÁNH GIÁ HỆ THỐNG 48 3.1 Vận hành mơ hình hệ thống gắp thả 48 3.1.1 Mơ hình thử nghiệm 48 3.1.2 Hoạt động gắp thả 50 3.2 Đánh giá sau thử nghiệm 53 3.3 Mô hệ thống hoạt động tay gắp vào cánh tay 56 3.4 Kết luận hướng phát triển 60 TÀI LIỆU THAM KHẢO 61 PHỤ LỤC 62 DAMH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1: Ứng dụng hút chân khơng lên cánh tay robot 11 Hình 2: Hai nửa cầu vành cao su 13 Hình 3: Hai đội ngựa cố gắng kéo hai nửa cầu xa 13 Hình 4: Nguyên lý hoạt động máy bơm chân không 14 Hình 5: Cấu tạo máy nén khí 16 Hình 6: Nguyên lý Venturi 17 Hình 7: Tủ điều khiển UR3 18 Hình 8: Cánh tay robot UR3 19 Hình 9: Tay dạy robot cộng tác UR 19 Hình 10: Gripper hãng Robotiq 20 Hình 11: Cánh tay robot SM6 21 Hình 12: Sơ đồ hệ thống điều khiển 22 Hình 13: Sơ đồ nhiệm vụ SM robot 25 Hình 14: Thuật tốn tổng quát chương trình SM robot 26 Hình 1: Sơ đồ khối hệ thống 28 Hình 2: Mơ hình cốc hút 29 Hình 3: Ba trường hợp di chuyển vật cần nâng 30 Hình 4: Ứng dụng giác hút nâng thả sản phẩm 30 Hình 5: Đồ thị tải trọng trường hợp 31 Hình 6: Ứng dụng giác hút nâng di chuyển sản phẩm theo chiều ngang 32 Hình 7: Đồ thị tải trọng trường hợp 32 Hình 8: Ứng dụng giác hút nâng, di chuyển xoay sản phẩm 33 Hình 9: Đồ thị tải trọng trường hợp 33 Hình 10: Cốc hút với vật liệu không xốp 34 Hình 11: Cốc hút với vật liệu xốp 35 Hình 12: Vùng chân khơng tạo hai loại vật liệu 35 Hình 13: Cốc hút phẳng 36 Hình 14: Cốc hút có ống thổi 36 Hình 15: Cốc hút thực tế sử dụng 37 Hình 16: Cấu tạo tạo chân không ZK2 39 Hình 17: Sơ đồ khí nén ZK2 39 Hình 18: Mặt cắt ZK2 40 Hình 19: Máy khí nén Piston 41 Hình 20: Module I/O mở rộng IOMnt 43 Hình 21: Hệ thống điều khiển 44 Hình 22: Hệ thống phần cứng 44 Hình 23: Giao diện điều khiển Robot SM6 45 Hình 24: Chương trình điều khiển SM6 kết hợp điều khiển tay gắp 46 Hình 25: Mơ hình cánh tay SM6 hệ thống giác hút 47 Hình 1: Sơ đồ thiết bị tổng quát 48 Hình 2: Giao diện điều khiển hệ thống 49 Hình 3: Hệ thống thực tế 50 Hình 4: Tấm Polycarbonate đặc ruột 51 Hình 5: Kết thử nghiệm với Polycarbonate 51 Hình 6: Hộp carton 52 Hình 7: Kết thử nghiệm với hộp carton 52 Hình 8: Độ dài hành trình cốc hút 53 Hình 9: Bộ lọc chân không 54 Hình 10: Nguyên tắc thiết kế đường ống dẫn khí 54 Hình 11: Điểm đặt cuối cánh tay robot hệ trục tọa độ 56 Hình 12: Nhiệm vụ chuyển động SM6 trường hợp 57 Hình 13: Đồ thị dịch chuyển gốc hệ tọa độ gắn khâu tác dụng cuối 58 Hình 14: Đồ thị 06 khớp dịch chuyển 58 Hình 15: Đồ thị dịch chuyển gốc hệ tọa độ gắn khâu tác dụng cuối 59 Hình 16: Đồ thị 06 khớp dịch chuyển 59 DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 1: Bảng so sánh bơm điện (1) bơm khí nén (2) 16 Bảng 2: Bảng tốc độ truyền EtherCAT 23 Bảng 1: Số lượng cốc hút bán kính cốc hút trường hợp 31 Bảng 2: Bảng lưu lượng hút dựa kích thước cốc hút 37 Bảng 3: Bảng so sánh Ethernet EtherCAT 43 DANH MỤC TỪ TIẾNG ANH VÀ CHỮ VIẾT TẮT Viết tắt 3D API EEPROM ETHERCAT GUI I/O IEC PC PLC PWM RAM SRAM TCP/IP UDP Tiếng anh Giải thích 3-Dimension chiều Application Programming Giao diện lập trình ứng dụng Interface Electrically Erasable Bộ nhớ đọc lập trình có Programmable Read-Only thể xóa điện Memory Ethernet for Control Công nghệ điều khiển tự Automation Technology động ethernet Graphical User Interface Giao diện đồ họa người dùng Input/ Output Đầu vào/ đầu International Electrotechnical Ủy ban kỹ thuật điện quốc tế Commission Personal Computer Máy tính cá nhân Programmable Logic Bộ điều khiển Logic Controller lập trình Pulse Width Modulation Điều chế độ rộng xung Random Access Memory Bộ nhớ truy cập tạm thời Static Random-Access Bộ nhớ truy cập ngẫu nhiên Memory tĩnh Transmission Control Giao thức điều khiển truyền Protocol/ Internet Protocol nhận/ Giao thức liên mạng User Datagram Protocol Giao thức liệu người dùng LỜI MỞ ĐẦU Lý chọn đề tài Tự động hóa lĩnh vực ngày ứng dụng nhiều sản xuất Đặc biệt với sản xuất đại, giải pháp tự động hóa thời đại cơng nghiệp 4.0 ln tích hợp sử dụng Robot làm thành phần thiếu hệ thống Theo lịch sử phát triển robot, tay máy công nghiệp ngày ứng dụng rộng rãi phổ biến nhiều lĩnh vực như: sản xuất, nghiên cứu phát triển, quân sự, y học, thám hiểm khơng gian,… Vì việc nghiên cứu, thiết kế chế tạo cánh tay robot với dụng cụ gắn cho ứng dụng cụ thể công nghiệp phù hợp với điều kiện Việt Nam nhu cầu thiết thực đem lại lợi ích cho Quốc gia Ngoài ra, hệ thống thao tác cuối (dụng cụ) cánh tay Robot hướng nghiên cứu đa dạng phong phú Để bước làm chủ công nghệ cánh tay robot công nghiệp, định lựa chọn đề tài: “Nghiên cứu, xây dựng tích hợp hệ thống nâng hút chân khơng dây chuyền tự động hóa” Mục đích đề tài • Nghiên cứu nguyên lý hoạt động xây dựng cấu trúc cho hệ thống nâng vật hút chân khơng • Xây dựng phần mềm điều khiển hệ thống hút chân khơng Matlab GUI • Tính tốn tải trọng hệ thống vấn đề liên quan • Tìm hiểu quy trình thiết kế chế tạo, hệ thống phần cứng phần mềm điều khiển cánh tay robot công nghiệp bậc tự • Xây dựng giải pháp tích hợp hệ thống chân không vào cánh tay robot công nghiệp Đối tượng nghiên cứu • Cánh tay robot bậc tự • Hệ thống thao tác cuối cánh tay robot • Hệ thống tạo chân khơng khí nén theo nguyên lý Venturi Phương pháp nghiên cứu • Thu thập, nghiên cứu tài liệu hệ thống hút chân không cánh tay Robot 10 • Nghiên cứu lý thuyết, thiết kế phần cứng, lập trình phần mềm, tích hợp, mô phỏng, vận hành thử nghiệm đánh giá Nội dung nghiên cứu luận văn gồm chương: • Chương 1: Hệ thống nâng – hút chân không cánh tay robot Tìm hiểu nguyên lý nâng vật chân không, nguyên lý tạo chân không nguyên lý Venturi Tổng quan cánh tay robot nói chung cánh tay SM6 nói riêng • Chương 2: Thiết kế hệ thống tay gắp cho cánh tay robot SM6 Từng bước thiết kế tích hợp hệ thống gắp chân không lên cánh tay robot SM6 theo phận cánh tay • Chương 3: Đánh giá hệ thống Kết vận hành hệ thống thử nghiệm, đánh giá sơ hệ thống lưu ý liên quan đến hệ thống, hướng phát triển Luận văn có sử dụng cơng cụ phần mềm bao gồm: Matlab, Solidworks, tham khảo hệ thống Robot SM6, nhúng Arduino,… 50 Hình 3: Hệ thống thực tế 3.1.2 Hoạt động gắp thả Tiến hành chạy thử hai dạng nhiệm vụ đặc trưng cho hai loại vật liệu xử lý phổ biến xốp không xốp Với dạng nhiệm vụ quan trọng cần xác định mức áp suất chân không tạo hệ thống, tính tốn giá trị liên quan tương ứng để so sánh, đánh giá ❖ Trường hợp thử nghiệm hệ thống với vật liệu không xốp (vật liệu bề mặt nhựa, bề mặt kính), mức áp suất chân không dao động khoảng từ -80 đến -90 kPa 51 Hình 4: Tấm Polycarbonate đặc ruột Hình 5: Kết thử nghiệm với Polycarbonate Phân tích đồ thị: Dựa vào đường đồ thị thu được: Giai đoạn bật van hút hệ thống giác hút chưa gắp vật, áp suất chân khơng tạo khoảng -20 kPa hệ thống hở Sau gắp vật, áp suất khoảng -90 kPa (gần đạt tới mức chân không lý tưởng -101 kPa) Sau tắt van hút, áp suất mức Kết quả: Khi xử lý vật liệu có bề mặt khơng xốp bề mặt nhựa, bề mặt kính,… mức áp suất chân khơng tạo tốt (khoảng -90 kPa) ❖ Trường hợp thử nghiệm hệ thống với vật liệu xốp hộp carton (ứng dụng thiết kế hệ thống chương 2), mức độ chân không tạo khoảng -50 đến -60 kPa 52 Hình 6: Hộp carton Hình 7: Kết thử nghiệm với hộp carton Phân tích đồ thị: Giai đoạn bật van hút giác hút chưa tiếp xúc với vật, mức áp suất chân không hệ thống -20 kPa Sau giác hút gắp vật, mức áp suất chân không tạo vật liệu xốp khoảng từ -50 đến -60 kPa Tắt van hút mức áp suất 53 Kết quả: Khi xử lý vật liệu xốp, mức chân không tạo khoảng -50 đến -60 kPa bị rị rỉ khí qua vật liệu đáp ứng nhu cầu hút sản phẩm 3.2 Đánh giá sau thử nghiệm Dưới liệt kê số đánh giá cho hệ thống gắp chân khơng sau q trình thử nghiệm, sau hiệu chỉnh đưa hệ thống lên cánh tay robot SM6 để vận hành: ➢ Sử dụng hệ thống hay nhiều giác hút cho chút khó khăn sử dụng hệ thống giác hút: Thứ xuất nhiều khớp nối nên kéo theo nhiều vị trí có nguy bị rị rỉ khí, từ làm giảm mức chân khơng hệ thống Thứ xử lý sản phẩm có mặt ghồ ghề, khơng phẳng giác hút khó tiếp xúc vật lúc Gây tượng hệ thống không hoạt động (không tạo chân khơng hay nâng vật) Để xử lý sản phẩm mặt cong vênh, gồ ghề xem xét kích thước độ dài hành trình cốc hút Hình 8: Độ dài hành trình cốc hút Tuy nhiên, sử dụng nhiều giác hút giác hút lại hệ thống riêng lẻ tăng độ an tồn cho tồn hệ thống Khi giác hút có vấn đề giác hút khác đỡ phần giác hút mức độ định Điều đồng nghĩa với số lượng thiết bị tăng gấp đơi ➢ Lọc bụi bẩn, nước khí sinh chưa đc quan tâm tới Trong trình vận hành hệ thống bên đường ống xuất nước, điều nhiều làm ảnh hưởng tới hiệu tạo chân không Vấn đề cần xử lý 54 cách thêm lọc chân không vào đường ống chân không đường ống dẫn khí nén để bụi bẩn, mảnh vụn, nước,…bị ngăn chặn đưa Giúp tăng tuổi thọ thiết bị, giảm chi phí bảo trì cơng suất dịng chảy cao Hình 9: Bộ lọc chân khơng ➢ Đường ống dẫn khí cần đảm bảo mặt đồng từ đầu đến cuối: diện tích đường ống nhánh phải phù hợp với diện tích nhánh đường trục phải có kích thước để xử lý dịng chảy tối đa Hình 10: Nguyên tắc thiết kế đường ống dẫn khí ➢ Độ trễ trường hợp: Khi lắp đặt thiết bị (bộ tạo chân không) tủ điều khiển cánh tay, giác hút lắp cánh tay cần đường ống dài để nối vị trí Điều làm thể tích khí cần dẫn tăng đáng 55 kể, nên thời gian tạo chân khơng tăng Cần tính tốn thời gian để xác định độ trễ muốn nâng vật lên Thể tích Cv tổng thể hệ thống ống van tính cách kết hợp Cv phần tử sau: ➢ Áp suất chân không tạo hệ thống phụ thuộc vào nhiều yếu tố, không chủ động tạo áp suất mong muốn Ta giảm thiểu tối đa rị rỉ để hệ thống hoạt động tốt nhất, khơng thể làm chủ mức chân không mong muốn tạo ➢ Cần đảm bảo an toàn vận hành hệ thống khí nén, dẫn đến cháy nổ an toàn Đọc kỹ lưu ý sử dụng bơm khí nén Và có điều với máy nén khí sử dụng máy nén khí, áp suất bình nén giảm dần Chính ảnh hưởng đến áp suất cấp khí có tạo chân khơng, từ ảnh hưởng đến áp suất chân không tạo ➢ Hệ thống van cấp van xả: tạo chân khơng có tính sử dụng van chiều để giữ nguồn chân không khoảng thời gian định dù ngắt nguồn cấp khí nén, khí bị rị rỉ từ từ Khi sử dụng van chiều van xả dường có tác dụng Vì khơng sử dụng van ngừng cấp khí nén hệ thống hở dẫn đến phôi bị rơi lập tức, không cần sử dụng đến van xả để đẩy phôi khỏi cốc hút ➢ Động học tay máy có thêm tay gắp: Một điều cần xem xét lắp đặt kẹp chân không lên cánh tay robot Đó vị trí điểm đặt cuối cánh tay trước sau lắp công cụ gắp Bản chất hệ tọa độ không thay đổi, ta cần tính tốn để có kích thước chênh lệch xác cánh tay robot lắp thêm giác hút với lúc chưa có cơng cụ Và tùy thuộc vào cốc hút (1,2,3,4…cốc hút) để xác định trọng tâm giác hút trọng tâm vật cần xử lý 56 Hình 11: Điểm đặt cuối cánh tay robot hệ trục tọa độ 3.3 Mô hệ thống hoạt động tay gắp vào cánh tay Sau trình vận hành thử nghiệm, hệ thống hoạt động để hút loại vật liệu theo u cầu, tích hợp gắp chân khơng lên cánh tay robot để vận hành thực nghiệm Do điều kiện thực tế chưa chạy hệ thống cánh tay có tay gắp chân khơng thực nghiệm, đánh giá kết quỹ đạo chuyển động cánh tay robot mô sau (kết mức áp suất chân không tạo xử lý vật liệu đánh giá qua phần thử nghiệm 3.1): • Thực số quỹ đạo chuyển động SM6 trước sau có tay gắp giác hút 57 (1) (2) Hình 12: Nhiệm vụ chuyển động SM6 trường hợp (1) Có lắp kẹp hút chân khơng (2) Khơng lắp kẹp hút • Q trình mơ thu kết chuyển động hệ tọa độ gắn kẹp hút hệ tọa độ gắn khâu tác dụng cuối đây: Trường hợp chưa gắn kẹp hút chân không: 58 Hình 13: Đồ thị dịch chuyển gốc hệ tọa độ gắn khâu tác dụng cuối Trong màu đỏ, xanh cây, xanh da trời tọa độ X, Y, Z Hình 14: Đồ thị 06 khớp dịch chuyển Trong màu sắc ứng với khớp góc trái phía đồ thị Trường hợp gắn kẹp hút chân khơng có chiều dài: 147mm 59 Hình 15: Đồ thị dịch chuyển gốc hệ tọa độ gắn khâu tác dụng cuối Hình 16: Đồ thị 06 khớp dịch chuyển Đánh giá kết quả: Sau lắp hệ thống giác hút có chiều dài 147mm vào cánh tay robot SM6, tọa độ cuối cánh tay robot tọa độ trung điểm giác hút, chiều dài cánh tay robot tăng lên Sự ổn định xác robot phụ thuộc vào chiều dài tay gắp vận tốc robot: chiều dài hệ thống tay gắp tỷ lệ nghịch với vận tốc (ví dụ tay 60 gắp dài, robot di chuyển nhanh gây tượng rung lắc) Với hệ thống giác hút dài 147mm, vận tốc di chuyển để robot ổn định khoảng 0,5 m/s Để cánh tay làm việc với tọa độ chưa lắp hệ thống giác hút, tọa độ dịch chuyển khâu tác dụng cuối thay đổi dựa vào hướng giác hút hệ tọa độ cánh tay (ví dụ hướng giác hút theo trục Z tọa độ khâu tác dụng cuối khơng có có giác hút khác tọa độ trục Z đoạn 147mm, tọa độ X,Y không đổi) Khi tọa độ khâu tác dụng cuối thay đổi dẫn đến thay đổi giá trị 06 khớp 3.4 Kết luận hướng phát triển Kết luận Từ nội dung trình bày chương, luận văn rút số kết luận sau: • Luận văn tổng hợp, thu thập tài liệu từ nguồn Giáo trình, giảng, internet, chuyên đề, luận văn, luận án tìm hiểu thực tiễn về: nguyên lý nâng vật chân không, phương pháp tạo chân không nguyên lý Venturi, tổng quan cánh tay robot nói chung cánh tay SM6 nói riêng • Thiết kế hệ thống tay gắp cho cánh tay robot SM6, lựa chọn linh kiện phù hợp với dự án đặt Xây dựng mơ hình thực tế mơ hình mơ phần mềm để vận hành, đánh giá kết • Luận văn có ý nghĩa thực tiễn cao, sau trình đánh giá kết phân tích áp dụng vào thực tế mở rộng công nghiệp tự động hóa Hướng phát triển Mục tiêu tạo sản phẩm hồn thiện, đóng gói thị trường nên bước tìm hiểu gồm: • Làm chủ cơng nghệ tạo chân khơng nguyên lý Venturi, thiết kế tạo chân khơng mong muốn Tìm hiểu mối quan hệ áp suất nguồn khí nén, kích thước cổng tạo chân khơng, lưu lượng dịng chảy, • Thiết kế điều khiển chuyên dụng cho tạo chân không hỗ trợ phương thức truyền thông phổ biến RS232, RS485, EtherCat, (không cần qua module trung gian), tinh gọn hệ thống phần cứng tay gắp • Xây dựng tính nâng cao kẹp chân khơng như: tính phát nâng đối tượng, phát rơi phôi, tự động ngắt đủ áp suất để tiết kiệm lượng, vv Xây dựng phần mềm điều khiển đóng gói, cài đặt nhiều loại cánh tay robot 61 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Binay Kumar: Vacuum Cup Grippers for Material Handling In Industry, June 2017 [2] M Tech Scholar, Professor, Mechanical: VACUUM GRIPPER- AN IMPORTANT MATERIAL HANDLING TOOL, International Journal of Science & Technology [3] Phòng Cơ điện tử, Viện Cơ học: Nghiên cứu thiết kế chế tạo tay máy hàn thử nghiệm định hướng ứng dụng cơng nghiệp ơtơ, xe máy [4] Phịng Cơ điện tử, Viện Cơ học: Hồn thiện, làm chủ cơng nghệ thiết kế, chế tạo Robot công nghiệp bậc tự ứng dụng sản phẩm vào dây chuyền sản xuất công nghiệp [5] A K Jaiswal and B Kumar: Design constraints of vacuum gripper of robot – as a pick and place operating tool, October 2016 [6] https://www.slideshare.net/gujjubharat/grippers-75041870 [7] Đại học Đà Nẵng: Giáo trình Matlab, 2004 [8] https://mtee.vn/cam-bien-ap-suat-la-gi-phan-loai-cam-bien-ap-suat/ [9] Robotiq Inc: Robotiq AirPick Vacuum Gripper for e-Series Universal Robots [10] SMC Corporation: Manual Digital pressure switch for energy-saving control ejector ZK2-ZSV [11] Vaccon Corporation: VACUUM PUMPS, CUPS & END-OF-ARM TOOLING 62 PHỤ LỤC Code Matlab điều khiển hệ thống chân khơng mơ hình thử nghiệm % Giao dien dieu khien he thong hut chan khong % Ham khoi tao cua so giao dien function varargout = Giao_dien_he_thong_ver_2(varargin) gui_Singleton = 1; gui_State = struct('gui_Name', mfilename, 'gui_Singleton', gui_Singleton, 'gui_OpeningFcn', @Giao_dien_he_thong_ver_2_OpeningFcn, 'gui_OutputFcn', @Giao_dien_he_thong_ver_2_OutputFcn, 'gui_LayoutFcn', [] , 'gui_Callback', []); if nargin && ischar(varargin{1}) gui_State.gui_Callback = str2func(varargin{1}); end if nargout [varargout{1:nargout}] = gui_mainfcn(gui_State, varargin{:}); else gui_mainfcn(gui_State, varargin{:}); end % Ham thuc thi truoc giao dien duoc hien thi function Giao_dien_he_thong_ver_2_OpeningFcn(hObject, eventdata, handles, varargin) handles.output = hObject; guidata(hObject, handles); % Ham khai bao bien function varargout = Giao_dien_he_thong_ver_2_OutputFcn(hObject, eventdata, handles) varargout{1} = handles.output; clear all; global a; 63 a = arduino; % Ham xu ly nut an bat van cap function bat_van_cap_Callback(hObject, eventdata, handles) global a; writeDigitalPin(a,'D22',0); x = 0; for i = 0:200 v = readVoltage(a,'A5'); disp(v); kpa = ((v - 1)*50) - 100; %disp(kpa); %trinh bay noi dung bien kpa hinh x = [x kpa]; plot(handles.axes1,x) grid; set(handles.edit1, 'String', num2str(kpa)); bk = get(handles.editbk, 'String'); A = bk.^2 * pi; N = abs(A*kpa/1000); set(handles.editF, 'string', num2str(N)); pause (0.1); end guidata(hObject,handles); % Ham xu ly nut an tat van cap function tat_van_cap_Callback(hObject, eventdata, handles) global a; writeDigitalPin(a,'D22',1); % Ham xu ly nut an bat van xa function bat_van_xa_Callback(hObject, eventdata, handles) global a; writeDigitalPin(a,'D23',0); % Ham xu ly nut an tat van xa function tat_van_xa_Callback(hObject, eventdata, handles) global a; writeDigitalPin(a,'D23',1); 64 function edit1_Callback(hObject, eventdata, handles) function edit1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function editF_Callback(hObject, eventdata, handles) function editF_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end function editbk_Callback(hObject, eventdata, handles) function editbk_CreateFcn(hObject, eventdata, handles) if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor')) set(hObject,'BackgroundColor','white'); end ... hệ thống nâng hút chân khơng dây chuyền tự động hóa? ?? Mục đích đề tài • Nghiên cứu nguyên lý hoạt động xây dựng cấu trúc cho hệ thống nâng vật hút chân khơng • Xây dựng phần mềm điều khiển hệ thống. .. đề tài luận văn thạc sĩ: ? ?Nghiên cứu, xây dựng tích hợp hệ thống nâng hút chân khơng dây chuyền tự động hóa? ?? cơng trình cá nhân hướng dẫn TS Đỗ Trần Thắng PGS.TS Đặng Thế Ba Nội dung nghiên cứu... tự động hóa, hệ thống nâng – hút chân khơng cánh tay robot Ứng dụng hệ thống hút chân khơng với cánh tay robot dây chuyền đóng gói nói riêng tự động hóa nói chung: Hệ thống nâng vật chân không