Nghiên cứu đánh giá độ êm dịu của hệ thống treo ô tô KIA CERATO lắp ráp tại THACO

LểăNG CăĐ C Đ IăH CăĐÀăN NG TR NGăĐ IăH CăBÁCHăKHOA - LểăNG CăĐ C CHUYÊN NGÀNH K ăTHU TăC ăKHệăĐ NGăL C NGHIểNăC UăĐÁNHăGIÁăĐ ăểMăD U C AăH ăTH NGăTREOăỌăTỌăKIAăCERATO L PăRÁPăT IăTHACO LU NăVĔNăTH CăSĨă K ăTHU TăC ăKHệăĐ NGăL C K32 ĐƠăN ng - Nĕmă2018ă Đ IăH CăĐÀăN NG TR NGăĐ IăH CăBÁCHăKHOA LểăNG CăĐ C NGHIểNăC UăĐÁNHăGIÁăĐ ăểMăD Uă C AăH ăTH NGăTREOăỌăTỌăKIAăCERATOă L PăRÁPăT IăTHACO ChuyênăngƠnh:ăK ăTHU TăC ăKHệăĐ NGăL C Mưăsố:ă8520116 LU NăVĔNăTH CăSƾ K ăTHU TăC ăKHệăĐ NGăL C NG IăH NGăD NăKHOAăH C: TS.ăPHANăMINHăĐ C ĐƠăN ngă- Nĕmă2018 L IăCAMăĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng tơi Các số liệu kết qu nêu luận văn trung thực chưa công bố cơng trình khác! Tácăgi ălu năvĕn LêăNg căĐ c TịMăT TăLU NăVĔN NGHIểNăC UăVÀăĐÁNHăGIÁăĐ ăểMăD UăC AăH ăTH NGăTREO ỌăTỌăKIAăCERATOăL PăRÁPăT IăTHACO H căviên:ăLêăNg căĐ căăăăă ChuyênăngƠnh:ăk ăthu tăc ăkhíăđ ngăl c Mưăsố:ă8520116 Khóa: 32 Tr ngăĐ iăh căBáchăkhoaă- ĐHĐN Tómăt tă- Đ ăêmăd uăchuyểnăđ ngălƠăm tătrongănh ngăthơngăsốărấtăquanătr ngăc aăơătơ.ăNóă nhăh ngă nhiềuăđ năchấtăl ợngăv năchuyểnăhƠngăhóa,ăhƠnhăkhách;ătu iăth ăc aăcácăh ăthốngăc aăơătơăvƠăơătơ.ăDoăđó,ă nângăcaoăđ ăêmăd uăchuyểnăđ ngăc aăơătơ,ănhấtălƠăơătơăduăl chănóiăriêng,ălnălƠănhuăcầuăc aăcácănhƠăs nă xuấtăơătơ.ăMụcăđíchăc aănghiênăc uănƠyălƠănghiênăc uăđ ăêmăd uăchuyểnăđ ngăc aăơătơăKIAăCERATOăs nă xuấtăt iăcơngătyăTHACOăvƠăđềăxuấtăph ngăánăc iăthi năđ ăêmăd uăchuyểnăđ ngăc aăơătơăKIAăCERATO Mơăhìnhămơăphỏngăđ ăêmăd uăchuyểnăđ ngăc aăơătơătrongăph ngăthẳngăđ ngăđ ợcăxơyăd ngăvƠăđ ợcă ápădụngăvƠoăphầnămềmăMatlabăSimulinkăđểătínhătốnăêmăd uăchuyểnăđ ngăc aăôătôăKIAăCERATOătrênă miềnăth iăgianăvƠămiềnătầnăsố.ăK tăqu ămôăphỏngă v iăôătôăCERATOăhi năt iăchoăthấyăkhiăơătơăchuyểnă đ ngăv iăv nătốcă60ăkm/h,ăchiềuăcaoămấpămơăc aăđ ngă0,01ămmăvƠăchiềuădƠiăsóngămặtăđ ngălƠă2ămăthìă th iăgianăd păt tădaoăđ ngăt ngăđốiănhỏă(1,7ăs),ătầnăsốădaoăđ ngăriêngă1,2ăHz,ăgia tốcăbìnhăph ngătrungă bình (GTBPTB) 0,64 m/s2 - v ợtăquáăgi iăh năyêuăcầuă0,63ăm/s2 theo TCVN 1694-1:2001.ăK tăqu ămôă phỏngăsoăsánhăv iăhaiălo iălốpă205/55R16ăvƠă215/45R17ăchoăthấyăs ădụngălốpă205/55R16ăv iăápăsuấtăh iă lốpă2,2ăKG/cm2 s ăđ tăđ ợcăđ ăêmăd u cao,ăv iăGTBPTBălƠă0,59ăm/s2 Cácă th că nghi mă đoă GTBPTBă c aă ôă tôă khiă ch yă trênă đ ngă th ă v iă haiă lo iă lốpă 205/55R16ă vƠă 215/45R17ăchoăthấyăGTBPTB nằmătrongăgi iăh năchoăphépăkhiăápăsuấtăh iălốpănhỏăh nă2,2ăkG/cm2,ăđốiă v iălốpă205/55R16,ănh ngăkhiăápăsuấtăh iălốpăcaoăh nă2,2ăkG/cm2 GTBPTB nằmăngoƠiăgi iăh năchoă phép.ă Kiểmă traă h ă daoă đ ngă trongă miềnă th iă giană choă thấyă biênă đ ă daoă đ ngă c aă h ă khiă s ă dụngă lốpă 205/55R16ă cũngă luônă nhỏă h nă soă v iă khiă s ă dụngă lốpă 225/45R17,ă GTBPTB 0.6 m/s2,ă tầnă sốă daoă đ ngă riêngăfă=ă1,21ăHzălƠăphùăhợpăv iăyêuăcầuăvềăđ ăêmăd uăđốiăv iăôătôăconă(fă=ă1.0ă- 1.5) Nghiênăc uănƠyăchoăthấyănênăl părápăơătơăKIAăCERATOăv iălốpăcỡă205/55R16ăđểăđ tăđ ăêmăd uăchuyểnă đ ngăuăcầu T ăkhóa: Đ ăêmăd uăchuyểnăđ ng ơătơ;ămơăhìnhădaoăđ ngăn aăơătơ;ămơăphỏngăbằngăMatlabăSimulink;ălốpă ơătơ;ăgiaătốcăbìnhăph ngătrungăbình RESEARCH AND EVALUATION OF SMOOTH KIA CERATO ASSEMBLY AT THACO Abstract: Ride comfort is one of the most important parameters of the automobile It affects the quality of cargo and passengers; longevity of systems of cars and automobiles Therefore, improving the ride comfort of vehicles, especially cars in particular, is always the demand of automobile manufacturers The purpose of this study was to investigate the ride comfort of KIA CERATO car manufactured by THACO and to propose a solution for improving the ride comfort of KIA CERATO car The vertical motion simulator model was developed and applied to Matlab Simulink software to calculate the ride comfort of KIA CERATO car on time and frequency domain Simulation results with the current CERATO car show that when the car moves at 60 km/h on the road with bumpy height of 0,01 and pavement wave length of m, the extinguishing time oscillation is small (1.7s), frequency of 1.2 Hz and RMS value of the sprung mass acceleration of 0.64 m/s2 - exceeds the required limit of 0.63 m/s2 according to TCVN 1694-1:2001 The simulation results, compared between 205/55R16 and 215/45R17 tires, show that using 205/55R16 tires with 2.2Kg/cm2 tire pressure will achieve better comfort, with a RMS value of the sprung mass acceleration of 0.59 m/s2 The experiments for CERATO car on a test track with types of tire (205/55R16 and 215/45R17) show that the RMS value of the sprung mass acceleration is within the allowable limits when the tire pressure is less than 2.2 kG/cm2 as using 205/55R16 tire, but when the tire pressure is higher than 2.2 kG/cm2, the RMS value of the sprung mass acceleration is out of bounds Checking the oscillation in time domain shows the oscillation amplitude of the system as using 205/55R16 tires is always smaller than that as using 225/45R17 tires, RMS value of the sprung mass acceleration 0.6 m/s2, f = 1.21 Hz, which is in line with the demand for cars (f = 1.0-1.5) This study suggests that KIA CERATO should be assembled with 205/55R16 tires to achieve the required ride comfort Key words: Ride comfort; half-car model; Matlab Simulink; tire; RMS value of the sprung mass acceleration M CăL C M ăĐ U 1.ăLụăDOăCH NăĐ ăTÀI M CăĐệCHăNGHIểNăC U 3.ăĐ IăT 4.ăPH NGăVÀăPH MăVIăNGHIểNăC U NGăPHÁPăNGHIểNăC U: ụăNGHĨAăC AăĐ ăTÀI: 6.ăăC UăTRÚCăC AăLU NăVĔN: CH NGă1.ăT NGăQUAN 1.1 H ăth ngătreoătrênăôătô 1.2.ă nhăh ngăc aăh ăth ngătreoăđ năđ ăêmăd uăvƠăanătoƠnăchuy năđ ng 1.2.1 C ăch ătácăđ ngăc aăh ăthốngătreoălênăc ăthểăconăng 1.2.2.ă nhăh ngăc aăh ăthốngătreoăđốiăv iăc ăthểăconăng i i 1.3.ăCácăch ătiêuăđánhăgiá 1.3.1.ăTầnăsốădaoăđ ng 1.3.2 Giaătốcădaoăđ ng 1.3.3.ăH ăsốăêmăd uăchuyểnăđ ng 1.3.4.ăCôngăsuấtădaoăđ ng 10 1.3.5.ăGiaătốcăvƠăth iăgianădaoăđ ng 11 1.3.6ăTiêuăchu năquốcăt ăvềădaoăđ ng 12 1.4.ăCácăh ngănghiênăc uăv ăh ăth ngătreo 15 1.5 Cácănghiênăc uăliênăquanăđ năđ ătƠi 19 1.6.ăK tălu năch CH ng 19 NGă 2.ă XỂYă D NGă MỌă HỊNHă MỌă PHỎNGă Đ ă ểMă D Uă CHUY Nă Đ NGăC AăỌăTÔ 20 2.1 Cácăgi ăthi tăxơyăd ngămơăhình 20 2.1.1 Gi ăthuy t 20 2.1.2 Xơyăd ngămơăhìnhădaoăđ ngătrênăơătơătrênămiềnăth iăgian,ămiềnătầnăsố 25 2.2 K tălu năch ng 36 CH NGă3:ăNGHIểNăC UăĐÁNHăGIÁăĐ ăểMăD UăỌăTỌăKIAăCERATO 37 3.1 Gi iăthi uăôătôăKia Cerato l părápăt iăTHACO 37 3.1.1 Thôngăsốăk ăthu tăc aăôătôăKia Cerato 37 3.1.2 Thôngăsốăk ăthu tăh ăthốngătreoăc aăxeăKia Cerato 38 3.2.ăĐánhăgiáăđ ăêmăd u 39 3.2.1.ăK tăqu ăkh oăsátătrongămiềnăth iăgian 39 3.2.2.ăK tăqu ăkh oăsátătrongămiềnătầnăsố 42 3.3.ăK tălu năch CH ng 43 NGă4:ăăNGHIểNăC U T Iă UăH TH NG TREO 44 4.1.ăC ăs ălỦăthuy t 44 4.1.1.ăăBƠiătoánăkh oăsátătốiă uăt ngăquát 44 4.1.2.ăăCácălo iăbƠiătoánăđánhăgiáăđ ătốiă u 44 4.1.3 Tìmănghi măbằngăph ngăphápăsố 48 4.2.ăKh oăsátăcácăy uăt ăk tăc uăc aăh ăth ngătreoăcóă nhăh ngăđ năhƠmăm că tiêu 65 4.2.1.ăSaiăl chăchu năkhiătĕngătốcătrênăđ ngă(đ ăkhôngăêmăd u) 67 4.2.2.ăSaiăl chăchu năkhiătínhăđ năl căkíchăđ ngătừămặtăđ ngă(Đ ăbámăđ ng) 68 4.2.4.ăKh oăsát,ăđánhăgiáăthôngăsốăh ăthốngătreo 69 4.2.5.ăKh oăsátăh ăthốngătreoăv iăthơngăsốă c aăph ngătrìnhăh ăsốăng uă nhiênăb că1 69 4.2.6.ăKh oăsátăh ăthốngătreoăv iăthơngăsốă c aăph ngătrìnhăh ăsốăng uă nhiênăb că1 72 4.2.7.ăKh oăsátăh ăthốngătreoăv iăthơngăsốă c aăph ngătrìnhăh ăsốă ng uănhiên b că1 73 4.2.8.ăKh oăsátăhóaăh ăthốngătreoăv iăthơngăsốă c aăph ngătrìnhăh ă sốăng uănhiênăb că1 74 4.2.9.ăKh oăsátăh ăthốngătreoăv iăthơngăsốă c aăph ngătrìnhăh ăsốăng uă nhiênăb că2 76 4.2.10.ăăKh oăsátăh ăthốngătreoăv iăthôngăsốă c aăph ngătrìnhăh ăsốă ng uănhiênăb că2 77 4.3 Kh oăsát,ăđánhăgiáăđ ăêmăd uăc aăh ăth ngătreoătheoăs ăthayăđ iăc aă ngă su tăl p 78 4.3.1.ăKh oăsátătrênămiềnăth iăgian 79 4.3.2.ăKh oăsátătrênămiềnătầnăsố 82 4.4 K tălu năch CH ng 86 NGă5:ăTHệăNGHI MăVÀăX ăLụăS ăLI UăTRểNăƠ TƠ CERATO 87 5.1.ăM căđíchăthíănghi măvƠăx ălỦăs ăli u 87 5.2.ăăĐ iăt ngăthíănghi măvƠăđi uăki năthíănghi m 88 5.2.1.ăăĐốiăt ợngăthíănghi m 88 5.2.2 Thôngăs ăk ăthu tăh ăth ngătreoăc aăxeăKia Cerato 88 5.3.ăThi tăb ăvƠăquyătrìnhăthìănghi m 89 5.3.1.ăThi tăb ăvƠăđiềuăki năthíănghi m 89 5.3.2.ăQuyătrìnhăthíănghi m 91 5.4.ăK tăqu ăx ălỦăd ăli u 94 5.4.1.ăX ălýăsốăli uăđoăđ ăc ngălốp 94 5.4.2.ăăX ălýăsốăli uăđoăcácăthôngăsốăyêuăcầuăcụcăđĕngăkiểm 100 5.4.3.ăX ălýăk tăqu ăđoătrênăđ ngăth 104 5.4.4.ăKiểmătraădaoăđ ngăv iăápăsuấtălốpă2.2ăkg/cm2 Lốpă215/45R17ăvƠă 205/55R16 110 5.5.ăK tălu năch ng 114 K TăLU N 115 H NGăPHÁTăTRI NăC AăĐ ăTÀI 116 TÀIăLI UăTHAMăKH O 117 DANHăM CăCÁCăKụăHI UăVI TăT T CÁCăKÝăHI U fts Đ ăvõngătƿnhă c aăh ăthốngătreoăsau (Cm) ftt Đ ăvõngătƿnhă c aăh ăthốngătreoătr c (Cm) Fđ Đ ăvõngăđ ng c aăh ăthốngătreoătr c (Cm) CS Đ ăc ngăc aăphầnăt ăđƠnăh iătrongăh ăthốngătreo (N/m) Ct Đ ăc ngăc aălốp (N/m) Ω Tầnăsốădaoăđ ng (Hz) K H ăsốăêmăd uăchuyểnăđ ng Giaătốcădaoăđ ng (m/s2) Ky H ăsốăhấpăthụ Giáătr ătrungăbìnhăc aăgiaătốcădaoăđ ng (m/s2) T Th iăgianătácădụng (S) P(t) L cătácăđ ngălênăconăng V(t) V nătốcădaoăđ ng (m/s2) aw(t) Giaătốcărungăđ ngăt nhăti năhoặcăquay,ălƠăhƠmăsốătheoăth iăgian,ătínhă 0 Su() iăkhiădaoăđ ng (N) (m/s2) Tầnăsốăm u (Chuăkỳă/m) M tăđ ăph ănĕngăl ợngăchiềuăcaoămấpămôăc aăđ ngă(m3/chuăkỳ) Đ ăd chăchuyển,ătốcăđ ăd chăchuyểnăc aăđiểmăliênăk tăv iăkhốiăl ợngă đ ợcătreo (m, m/s) Đ ăd chăchuyển,ătốc đ ăd chăchuyểnăc aăđiểmăliênăk tăv iăkhốiăl ợngă đ ợcătreo (m, m/s) mS Khốiăl ợngăđ ợcătreo (Kg) mU Khốiăl ợngăkhôngăđ ợcătreo (Kg) Zs D chăchuyểnăc aăkhốiăl ợngăđ ợcătreo (M) Zu D chăchuyểnăc aăkhốiăl ợngăkhôngăđ ợcătreo (M) Ks Đ ăc ngăc aăphầnăt ăđƠnăh i (N/m) Ku Đ ăc ngăc aălốp (N/m) bs H ăsốăc năc aăgi măchấn bu H ăsốăc năgi măchấnăc aălốp Q, ξ Mấpămôăbiênăd ngămặtăđ ng Saiăl chăchu nă(Đ ăkhôngăêmăd u) Saiăl chăchu nă(Đ ăbámăđ ng) Saiăl chăchu nă(Đ ăbámăđ ng) Kf Đ ăc ngălòăxoătr c (N/m) Kr Đ c ngălòăxoăsau (N/m) df H ăsốăgi măchấnătr dr H ăsốăgi măchấnăsauă(Ns/m) P T păcácăthamăsốăthíchăhợp P Cácăthamăsốăcầnăch nălƠăvevtor Q (P) HƠmămụcătiêu p* Thamăsốătốiă u c (Ns/m) HƠmătruyềnăd chăchuyểnăc aăkhốiăl ợngăkhôngăđ ợcătreo HƠmătruyềnăc ăh HƠmătruyềnăd chăchuyểnăthơnăxe HƠmătruyềnăgiaătốcăthơnăxe HƠmătruyềnăng uănhiênăc aăkhungăthùngăxe HƠmătruyềnăkhôngăgianălƠmăvi c W Tầngăsốăriêng (1/s) Ab H ăsố V V nătốc (1/s) Giaătốcădaoăđ ngăăthẳngăđ ngăc aăthơnăxe Saiăl chăchu năgiaătốcăbình quân Saiăl chăchu năc aăl cătácăđ ngăgi aăđ Saiăl chăchu năl cătácăđ ngăgi aăđ Saiăl chăchu năbìnhăquơnăgi aăđ ngăvƠăbánhăxeăFz ngăvƠăthơnăxe ngăvƠăthơnăxe Saiăl chăchu năchuyểnăđ ngăphơnătíchăd ngăph ngătrình CÁC CH ăVI TăT T PSD Ph ngătrìnhăh ăsốăng uănhiênă(PowerăSpectralăDensity)ăăă 1S- PSD Ph ngătrìnhăh ăsốăng uănhiênăb că1 2S- PSD Ph ngătrìnhăh ăsốăng uănhiênăb că2 RMS Giáătr ătrungăbìnhăbìnhăph WBV Daoăđ ngătoƠnăthơnă(Wholeăậ Body Vibration) VDV Giáătr ăM căđ ăRungăđ ngă(VibrationăDoseăValue) ngă(Rootămean square) DANHăM CăCÁCăB NG S ăhi uă Tênăb ng b ng M căđ 1.1 nhăh Trang ng c aădaoăđ ngăđ n s c khỏeăconăng i ng v i dãy tần số khác 1.2 Ph n ngăc ăthể v i nh ng m cădaoăđ ng khác 2.1 Giá từ h số hƠmăt 4.1 Thông số d li u mặtăđ 4.2 Thông số d li u mấp mô mặtăđ ng xem xét Đ c ng c a lốpăxeă215/45R17ăt ngă ng v i m t số áp suất 4.3 ngăquanăc a m t số lo iăđ 4.5 ng 5.1 63 78 ngă ng v i m t số áp suất h iălốp Đ ng biểu diểnăt ngă ng v i m t số áp suấtăh iălốp 78 78 ngă ng 85 v i m t số áp suấtăh iălốp Gia tốc BPTB c a xe s dụng lốpăxeă205/55R16ăt 4.7 63 h iălốp Gia tốc BPTB c a xe s dụng lốpăxeă215/45R17ăt 4.6 23 ng xem xét Đ c ng c a lốpăxeă205/55R16ăt 4.4 14 ngă ng v i m t số áp suấtăh iălốp Đ c ng c a lốpăxeă215/45R17ăkhiăthayăđ i áp suấtăh iălốp 85 100 48 4.1.3 Tìm nghiệm phương pháp số 4.1.3.1 Bài tốn tối ưu tuyến tính phương pháp đơn hình (simplex) BƠiătốnătốiă uă(4.1)ăđ ợcăg iălƠătuy nătínhăchu năn u:  Q( p)  q T p  q1 p1  q p   q n p n  n  P  p  R Ap  b v`a p   (4.3) M tă sốă bƠiă tốnă nă tínhă bană đầuă ch aă cóă d ngă chu nă (4.3).ă Taă lnă chuyểnă  đ ợcăchúngăvềăd ngă(4.3).ăChẳngăh ngănh ătừ: P  p  R n Ap  b v`a p   , hay a k1 p1  a k p   a kn p n  bk ThìăbằngăcáchăthêmăvƠoăcácăbi năm iă p n k  taăs ăđ ợc: a k1 p1  a k p2   a kn pn  pnk  bk Cũngă nh ă v yă n uă nh ă ch aă cóă điềuă ki nă p  thìă taă s ă th ă bi n p  p  p v iă p  p  đểăl iăcóăd ngă(4.3) Ph B ngăphápăđ năhìnhăbaoăg măcácăb c: că 1: Gi ă s ă Rankă (A)=r.ă Ch nă tấtă c ă ră vectoră c tă đ că l pă nă tínhă c aă A.ă Khơngă mấtă tínhă t ngă qt,ă n uă choă đóă lƠă rc tă đầuă tiên.ă Biểuă di nă cácă bi nă p r 1 , p r  , , p n quaăcácăbi năp1, p2 …,pr sauăđóăthayăvƠoăQăvƠăPăs ăđ ợc: Q( p)  d1 p1  d p2   d r pr N uăbiểuădi năd ngăb ng,ăs ăcó:ă p p1 +r p … e 1,1 p T e f r e … 1,2 1,r    …   pn e e … e f n-r,1 Q n-r,2 d n-r,r d … n-r d r 49 B că2: Đ iăch ăm tăhƠngăvƠăm tăc tăchoănhauăđểăhƠngăcuốiăcùngăg mătoƠnăsốă khôngăơm,ăkhôngăđ iăhƠngăQăvƠăc tăT.ă B că3:ăv iăn phầnăt pi Rank (A )=r thìănhiềuănhấtăchỉăcó Cr n phépăbi năđ iă c t-hƠng.ăGi ăs ăsauăm tălầnăđ iăhƠng-c t,ăb ngămaătr năcóăd ng: y y r+ h y … 1,1 r+ y … 1,2 2,1 T h T r h h y 1,r h … 2,2 r+1 h 2,r T r+2    …  … y h h … h T n n-r,1 Q n-r,2 m n-r,r m … n m M r Trongăđó:ăT1, T2, …, Tn-r lƠănh ngăgiáătr ăkhơngăơm Taăcóăcácăk tălu năsau:  N u mk  , k= 1,2, …,ărăđiểm tốiă uălƠăđiểm có phần t yk= v i: k= 1,2, …, r ym= Tm, m= r+1, r+2, … ,n Giá tr hàm mục tiêu t iăđóălƠăM  N uăcóăm tăphầnăt ămk< vƠănh ngăsốăh ngăcịnăl iăcùngăc tăk đềuăkhơngăơmă thìăbƠiătốnăvơănghi m 4.1.3.2 Phương pháp tuyến tính hố đo n Đểăápădụngăđ ợcănh ngăph nh ăph ngăphápăgi iăbƠiătốnătốiă uătuy nătính,ăchẳngăh nă ngăphápăđ năhình,ăchoăcácăbƠiătốnătốiă uăphiătuy n,ătr căh tăcầnăxấpăxỉăbƠiă * toán phi nă thƠnhă nă tính.ă Cơngă vi că nă tínhă hốă bƠiă toánă phiă n p = arg Q( p )ăđ ợcăth căhi nă ăhaiăcôngăđo n: pP  Tuy nătínhăhốăđiềuăki nărƠngăbu c P 50  Tuy nătínhăhốăhƠmămụcătiêuăQ (P) * Trênăhìnhă3.3aăminhăho ăbƠiătốnă p = arg Q (P)ăbanăđầuăđưăđ ợcătuy nătínhă pP hốă(từngăđo n)ăthƠnhăbaăbƠiătốnătốiă uătuy nătínhăconălƠ: * p = arg Qk( p ), k= 1,2,3, pP k TrongăđóăP k ph iălƠăcácămiềnăđ ănhỏăthu căP saoăchoătrongăđóăhƠmăphiătuy năQ (P) cóăthểăxấpăxỉăbằngăđ ợcăcácăhƠmătuy nătính: Qk ( p )= Q ( p k )+ ( p  p k )Tgrad Q ( p k ) (4.4) Và pk lƠă m tă điểmă tuỳă ýă thu că P k.ă Cácă miềnă P k khôngă đ ợcăphépă giaoă nhauă đơiă m tăvƠăph iăph ăkínăP.ăNgoƠiăra,ăchúngăcƠngănhỏăvi căxấpăxỉăQ( p )ătừngăđo nătheoă (3.4)ăs ăcƠngăchínhăxác Thơng th ngăng iătaăhayătuy nătínhăhốăđiềuăki nărƠngăbu că P thƠnhăcácăđiềuă P k= p  R n a ik≤ pk≤ bik với i= 1,2,…,n ki nărƠngăbu cătuy nătính P k d iăd ngănh ăhìnhă3.3b  T călƠăchiaănhỏămiềnăP thƠnhăcácămiềnă(siêuădi n) P k bằngăcácăắTấmăl i”ăcóăcácă c nhăsongăsongăv iăcácătrụcăto ăđ a) b) Hình 4.3- Minh ho phương pháp tuyến tính hố * Sauăkhiăđưătuy nătínhăhố,ăbƠiătốnătốiă uă p = arg Q (P)ăbanăđầuăthƠnhăm pP * tốnătốiă uătuy nătínhăcon p = arg Qk( p ), k= 1,2,…,m thìăvi căgi iăbƠiă pP k tốnătốiă uăphiătuy năs ăđ ợcăthayăbằngăvi căgi iăm bƠiătốnătốiă uătuy nătínhăv iăcácă b c: 51 ~  Tìm nghi m tốn tốiă uătuy n tính Qk( p ), nghi măđóălƠ p k pPk ~  Xácăđ nh p = p k * 1km 4.1.3.3 Phương pháp Newton- Raphson Ph * ngăphápăti năhƠnhăvi cătìmănghi mă p = arg Q( p ) theo nguyên lý pP că tính.ă B tă đầuă lƠă điểmă kh iă phátă p  P ,ă tìmă m tă lặpă (Iterative) quaă nhiềuă b điểm p1  P ,ăsaoăchoăcóăđ ợcă Q( p )  Q( p ) ăN uăsaiăsốă| Q( p )  Q( p ) |ăv năcònăquáă l nă thìă th că hi nă l iă b că tínhă trênă nh ngă từă điểmă xuấtă phátă m iă lƠă p1  P đểă cóă p  P cho Q( p )  Q( p1 ) ă N uă saiă sốă | Q( p )  Q( p ) |ă v nă l nă thìă l iă tìmă p  P từă p  P ăC ănh ăv y,ăquaănhiềuăb   cătính,ăph ngăphápăs ăđ aăraăđ ợcă m tădưyăcácăgiáătr ă p k vƠăch căch nădưyăgiáătr ă đóăs ăti măc năđ nănghi mătốiă uă p  cầnătìm,ăt călƠăch căch năcóă lim p k  p  n uănh ăm iănghi măđ aăph k  ngăc aă bƠiătốnăcũngălƠănghi mătoƠnăcục,ă(nh ă ăbƠiătốnătốiă uăl i) 4.1.3.4 Tìm nghiệm phương pháp hướng đến cực trị Nguyên lý chung: Nguyênăt căgiốngănh ăph c cătr ălƠăph ngăphápăNewton-Raphson,ăph ngăphápăh ngăđ nă * Q( p )ătheoănguyênălýălặpă(Iterative)ăt călƠă ngăphápătìmă p = arg pP lầnăl ợtă p k 1  P từă p k v iăk=0,1,…ăsaoăchoăcóăđ ợcăQ( p k 1 )< Q( p k ) choăt iăkhiă đ tă đ ợcă saiă sốă choă phépă |Q( p k 1 )-Q( p k )|< e.ă Điểmă khácă c aă ph p k 1 đ ợcătìmătừă p k v iăm tăh bằngăkho ngăcáchăb ngătìmă h k đ ợcăch nătr ngă phápă nƠyă lƠă căsaoăchoăđiăd cătrênănóă cătìmăsk taălnătìmăđ ợcăđiểm: p k 1 = p k + sk h k (4.5) 52 Tho ămưnăQ( p k 1 )-Q( p k ),ăt călƠăt i p k 1 đ ngăđ ngăm căc aăhƠmăQ( p ) có giáătr ănhỏăh nălƠăt i p k (hình 3.5) Đểătìmă p k 1 từăđiểmă p k d cătheoăh cầnăđ năkho ngăcáchăb ngă h k tìmănh ăcơngăth că(4.5), ta cịn cătìmăsk.ăNóăcóăthểălƠăm tăhằngăsốăchoătr c,ăsongăcũngăcóă thểăđ ợcăch nătốiă uătheoănghƿa: s k  arg Q( p k  s h k )  arg f ( s) (4.6) s V iăđiềuăki nărƠngăbu c p k + s h k  P ăChúăýărằngăkhiăchoătr khơngăcầnăph iăgi iăbƠiătốnătốiă uăconă(4.6).ăSongăvi căch nătr tìmănƠyă nhăh c sk ng iătaăs ă căkho ngăcáchăb că ngăkháănhiềuăđ nătốcăđ ăh iătụăc aăthu tătoán.ăN uăđiểmă p k cịn cách * kháăxaăđiểmătốiă uă p thìătốcăđ ăh iătụăs ăcƠngătốtăkhiăsk ch năcƠngăl n,ănh ngăn uă p k đưăgầnă p* sk cƠngănhỏ,ănghi mătìmăđ ợcăs ăcƠngăchínhăxác a) b) Hình 4.4- Minh ho nguyên lý chung phương pháp hướng đến cực trị Điểmăkhácănhauăcụăthểăc aătừngăph xácăđ nhăh Ph ngăphápăh ngăđ năc cătr ăchỉănằmă ăch ă ngătìmă h k (phụ thuộc p k ),ănh : ngă phápă Gaus-Seidel cóă h ng tìm h k song song v i trục to đ c a không gian ch aăđiều ki n ràng bu c P Ph ngăphápăGraddient cóăh hàm mục tiêu t i pk grad Q(pk ) ng tìm ng ợc v iăh ng c aăvécăt ăgradient c a 53 Ph ngăphápărấtăd ăchoăraănghi măđ aăph ngăvƠăđiềuănƠyăphụăthu căvƠoăvi că ch năđiểmăxuấtăphátă p ăTuyănhiên,ăn uăbƠiătốnătốiă uăđưăchoălƠăbƠiătốnătốiă uăl iă thìăkhơngăphụăthu căđiểmăxuấtăphát,ăph ngăphápălnăchoăraănghi mătoƠnăcục.ă a) b) Hình 4.5 - Nếu khơng ph i tốn tối ưu lồi vị trí điểm xuất phát định đến tính tồn cục hay địa phương nghiệm tìm 4.1.3.5 ảướng đến cực trị theo phương pháp Ảauss-Seidel: ăph ngăphápăGauss-Seidel,ăh ngătìmăđ ợcăch nălầnăl ợtăsongăsongăv iăcácă trụcă to ă đ ă c aă khôngă giană Rn ,trongă đóă n lƠă sốă chi uă c aă vector p ă N uă kýă hi uă e1 , e , e n lƠăcácăvectorăc ăs ăc aăRn t călƠăcácăvectorăt oăthƠnhăh ătrụcăto ăđ ăc aăRn e i  (0,…,0,1,0,…,0)T Thìăh ngătìmăă h k t iăb  e neˆu k  n h k   k 1 h n k 1 neˆu k  n K tăhợpăh căth ăk= 0,1,…ăs ăđ ợcăxácăđ nhănh ăsau: (4.7) ngătìmă(4.7)ăv iăd ngăchungăc aăcácăph ngăphápăh tr ăđưăđ ợcătrìnhăbƠy ătrênătaăcóăthu tătốnăsauă(hìnhă4.6a): Bước 1:ăCh năđiểmăkh iăphátă p vƠăm tăsốăd Bước 2:ăTh căhi nălầnăl ợtăcácăb a)ăXácăđ nhăăh b)ăXácăđ nhăb ngăe nhỏătuỳăý căsauăv iăk =ă0,1,… ngătìmă h k theo ( 4.7) cătìm s k  arg Q(p k  sh k ) , v iărƠngăbu căăăăă p k  s h k  P s f (s ) ngăđ năc că 54 c) Tính p k 1 = p k + sk h k d)N uă|Q( p k 1 )-Q( p k )|  e gán k:= k+ r iăquayăl iăb sangăb c a,ăng ợcăl iăthìăchuyểnă că3 Bước 3:ăDừngăv iăđápăsố:ă p  p k 1 a) b) Hình 4.6 - Minh ho phương pháp Ảauss- Seidel 4.1.3.6 ảướng đến cực trị theo phương pháp gradient Từătínhăchấtăc aăvectorăgradientălnăvngăgócăv iăđ cóăh ngăchỉăchiềuătĕngăgiáătr ăcácăđ lƠă h ngă ng ợcă v iă h phápăh ngăđ ngăm cănênăng ngăđ ngăm c,ăđ ngăth iă iătaăch năh ngătìmă h k ngă c aă vectoră gradientă t iă điểmă p k gradQ( p k ).ă Ph ngăđ năc cătr ăcóăs ădụngăh ngă ngătìmăă h k   gradQ( p k ) đ ợcăg iălƠăphương pháp gradient (hình 4.7) Hình 4.7- Minh ho phương pháp gradient Điềuăki năđểăápădụngăđ ợcăph v iăd ngăchungăc aăph gradient g măcácăb ngăphápăh ngăphápălƠăhƠmămụcătiêuăQ ( p )ăkh ăvi.ăK tăhợpă ngăđ năc cătr ăđưăđ ợcătrìnhăbƠy, ph căsau: Bước 1:ăCh năđiểmăkh iăphátă p vƠăm tăsốăd ngăe nhỏătuỳăý; ngăphápă 55 Bước 2:ăTh căhi nălầnăl ợtăcácăb   Xácăđ nhăăh ng tìm căsauăv iăk=ă0,1,… h k  gradQ( p ) = k c tìm s k  arg Q( p k + sh k ) , v i ràng bu c p k  s h k  P Xácăđ nhăb s f (s) Tuy nhiên nhiềuătr m t số d   Tính p k 1 ng hợp ng dụngăng iătaăth ng hay ch năb ngăđ nhỏ = pk = + sk h k N u |Q( p k 1 ) - Q( p k )|  ethì gán k:= k+ r i quay l iăb chuyểnăsangăb c tìm sk căa.ăNg ợc l i c Bước 3:ăDừngăv iăđápăsố:ă p  p k 1 4.1.3.7 Kỹ thuật hàm ph t hàm chặn Điềuăh năch ăkh ănĕngă ngădụngăc aăcácăph ngăphápăh ngăđ năc cătr ăđểăgi iă quy tănh ngăbƠiătoánătốiă uăb ărƠngăbu c,ălƠăxácăđ nhăkh ăkho ngăcáchăb u.ăTrongăkhiăbƠiătốnătốiă uăkhơngăb ărƠngăbu c,ăkho ngăcáchăb tìmărấtăđ năgi nătheoăcơngăth cătínhăđ oăhƠmăc aăph cătìmătốiă cătìmătốiă uăđ ợcă ngăphápăgi iătích.Nóiăchungă ă bƠiătốnătốiă uăb ărƠngăbu căb iăđiềuăki nă p  P taăđềuăgặpăkhóăkhĕn,ănhấtălƠăkhiămiềnă P cóăd ngăkhơngăt ngăminh.ăMặcădùăđưăđ ợcăm tăsốăthu tătốnăh ătrợănh ăthu tătốnă nhát cắt vàngnh ngăngayăc ă ăthu tătốnđóăthìăvi căxácăđ nhămiềnăgi iăh năchoăbi năs từădiềuăki nărƠngăbu că p k  s h k  P cũngăhoƠnătoƠnăkhơngăđ năgi n.ăĐóăcũngălƠălýă doăt iăsaoătrongăcácăvíădụăminhăho ăph ngăpháp h ngăđ năc cătr ătaăth ngăchỉăxétă bƠiătốnăkhơngăb ărƠngăbu c Doămongămuốnăv năcóăthểăs ădụngăđ ợcăcơngăth căgi iătíchă(đ oăhƠmăbằngă0),ă đểă xácă đ nhă b ng că tìmă tốiă uă choă cácă bƠiă tốnă tốiă uă b ă rƠngă bu că b iă điềuă ki n P, iătaăđưătìmăcáchăchuyểnăbƠiătốnăbƠiătốnăđóăthƠnhăbƠiătốnătốiă uăkhơngăb ărƠngă bu căb iăđiềuăki năhoặcăítăraălƠăbƠiătốnăb ărƠngăbu cănh ngănghi mă p  ch căch nălƠă điểmătrongăc aăP.ăHaiăk ăthu tăđiểnăhìnhăh ătrợăvi căchuyểnăđ iănƠyălƠăkỹ thuật hàm ph t kỹ thuật hàm chặn 56 K ă thu tă hƠmă ph t:ă Đơyă lƠă k ă thu tă chuyểnă bƠiă tốnă tốiă uă có ràng buộc P thƠnhăbƠiătốnătốiă uăkhơng bị ràng buộc XétăbƠiătoánătốiă uăb ărƠngăbu c: p*  arg Q( p)  pP   n P  p  R g i ( p)  0, i  1,2, ,m v`a h j ( p)  0, j  1,2, ,q   (4.8) Gi ăs S( p )ălƠăm tăhƠmăliênătục, tho ămưn:ă  neˆu p  P S( p )=   neˆu p  P (4.9) Khiăđó,ăn uătaăl păhƠmămụcătiêuăm iăxácăđ nhăv iăm i p  Rn : H( p,  )= Q( p )+  S( p ) v i  m tăsốăd ngăthíchăhợp,ăthìăgi aănghi m p   arg minH( p, )  arg Q( p)  S( p)  (4.10) C aăbƠiătoánătốiă uăkhông bị ràng buộc (3.10)ăvƠănghi mă p   c aăbƠiătốnătốiă uăb ărƠngăbu că(3.8)ăcóăquanăh ăsau:ă G iă p  lƠănghi măc aăbƠiătốnă(3.8)ăvƠă p   lƠănghi măc aăbƠiătốnă(4.10), khiăđó: p  = p ; b Luôn t n t i số d ng  đ a N u p   P lim p   p  l nă để có p    P, t c ln có   Hình 4.8- Minh ho kỹ thuật hàm ph t 57 H năn aăvìăhƠm S( p) tho ămưnă(4.8)ăđư giúp cho H ( p,  ) nh năgiáătr ărấtăl năkhiă p  P nênăng iătaăg iănóălƠăhƠmăph t.ăT călƠănóăs ăph t vector p v ợtăraăngoƠiă miềnăP N uăcóăhaiăhƠmăm tăbi n:  neˆu z   neˆu z  s1 ( z)   s ( z)    neˆu z   neˆu z  Thìăm tăsốăcácăhƠmăph tă S( p) th nh ăsau: ngăđ ợcăs ădụngăchoăbƠiătoánătốiă uă(4.9) S( p)  max s1 ( g i ( p))  max s (h j ( p)) i j S ( p)   s1 ( g i ( p))   s (h j ( p)) m q i 1 j 1 K ăthu tăhƠmăchặn:ăNhằmăs ădụngăđ ợcăcơngăth căxácăđ nhăđiểmăc cătr ăcho vi cătìmăkho ngăcáchă b cătìmătốiă u.ăT călƠăph iăđ măb oăđ ợcănghi mă p  c aă bƠiătoánătốiă uăb ărƠngăbu că p*  arg Q( p) không nằm biên c aăP,ăk ăthu tă pP hàm chặn đặtăraămụcăđíchălƠăchuyểnăhƠmămụcătiêu Q( p) thành hàm H ( p,  ) cóăgiáătr ă cƠngăl năkhiăcƠngă p ti năt iăgầnăbiênăc aăP nh ngăv năthu căP (hình 4.10) Hình 4.9- Minh ho kỹ thuật hàm chặn N uă taă lƠmă đ ợcă nh ă v y,ă rõă rƠngă điểmă c că tiểuă p   c aă bƠiă toán p λ   arg H( p, ) lnănằmăphíaăbênătrongăP (LƠăđiểmătrongăc aăP) pP Taăcóăthểăthấy,ăđểăcóăhƠmă H ( p,  ) xácăđ nhătrênăP v iăgiáătr ăcƠngăl năkhi p cƠngăti năt iăgầnăbiênăc aăP t păP ph iăch aăítănhấtăm tăđiểmătrongă(ĐiểmămƠăc ă 58 nóăvƠăm tălơnăc năc aănóăthu căP).ăNh ăv y,ăk ăthu tăhƠmăchặnăchỉăthíchăhợpăchoăbƠiă P   p  R n g i ( p)  0, i  1,2, ,m tốnătốiă uă(4.2)ăb ărƠngăbu căcóăP mơăt ăbằngăcácăbấtăph  ngătrình:ă M tă hƠmă nƠoă đóă lƠmă cho H ( p,  ) xácă đ nhă trênă P v iă giáă tr ă cƠngă l nă khiă p cƠngă ti nă t iă gầnă biênă c aă P đ ợcă g iă lƠă hàm chặn.ă S ă dụngă hƠmă m tă bi n b1 ( z)  z r (r  0) hoặcă b2 ( z)   ln z thìăcácăhƠmăsauăđơyăs ălƠăhƠmăchặn: B( p )  max b1 ( g i ( p )) i B( p)   b ( g i ( p)) m i 1 T că lƠă v iă chúng,ă hƠm:ă H ( p,  )  Q( p)  B( p) s ă cóă giáă tr ă cƠngă l nă khiă p cƠngăti năt iăgầnăbiênăc aăP.ăGi aănghi mă p   (NằmăbênătrongămiềnăP) c aăbƠiătoánă H ( p,  ) vƠănghi mă p  (Cóăthểănằmătrênăbiênăc aăP)ăc aăbƠiă tốiă u p    arg pP tốnătốiă uăb ărƠngăbu că(4.2)ăcóăquanăh : lim p    p   0 4.1.3.8 Xây dựng hàm điều kiện ràng buộc Ph ngătrìnhăchuyểnăđ ng c aăxeătrongăqătrìnhăcóăs ăkíchăđ ngăng uănhiên Ph ngătrìnhădaoăđ ng t ng q c a ơtơ biểu di n qua hình 4.10.ăPh trình phân tích mô t trênăđ ợc biểu di nănh ăsau: zs m2 b k z mu k ξ Hình 4.10 - Mơ hình dao động 1/4 tơ với hệ thống treo bị động ngă 59 Trong đó:  ms : Khốiăl ợngăđ ợc treo;  mu : Khốiăl ợng khôngăđ ợc treo; Zs : D ch chuyển c a khốiăl ợngăđ ợc treo;  Zu : D ch chuyển c a khốiăl ợngăkhôngăđ ợc treo;  Ks :ăĐ c ng c a phần t đƠnăh i  bs : H số c n c a gi m chấn  ku :ăĐ c ng c a lốp ξ : Mấp mô biên d ng mặtăđ   Đểăgi iăquy tăbƠiătốnătrênăngoƠiăph cịnăcóăthểădùngăph Ph ng ngăphápăgi iătíchăthơngăth ng,ăng iătaă ngăphápăbi năđ iăhƠmătruyền ngătrìnhăt ngăqtăhƠmătruyềnăs ămấtăêmăd uăvềăsaiăl chăchu năc aăgiaătốcă d chăchuyểnăkhốiăl ợngăkhôngăđ ợcătreoă kho ngăkhơngăgianălƠmăvi că ,ăsaiăl chăchu năc aăl căkíchăđ ngă cóăd ng: HƠmătruyềnăd chăchuyểnăc aăkhốiăl ợngăkhôngăđ ợcătreo: (4.12) HƠmătruyềnăc ăh : Bi năđ iăhƠmăkhiăthayăξ zs,ătaăđ ợcăhƠmătruyềnăd chăchuyểnăthơnăxe (4.13) Bi năđ iăhƠmăkhiăthayăξ ,ătaăđ ợcăhƠmătruyềnăgiaătốcăthơnăxe (4.14) Bi năđ iăhƠmăkhiăthayăξ Fzu,ătaăđ ợcăhƠmătruyềnăl căđ ng (4.15) Bi năđ iăhƠmăkhiăthayăξ zs-zu,ătaăđ ợcăhƠmătruyềnăkhôngăgianălƠmăvi c (4.16) Khiăthayăcácăthơngăsốăng uănhiênăvƠoăh ăph rútăg năhaiăhƠmăng uănhiênăsauătheoătầnăsố ngătrìnhăhƠmătruyềnătrênăvƠăcóăthểă 60 HƠmătruyềnăng uănhiênăliênătục (4.17) HƠmătruyềnăng uănhiênădừng (4.18) Trong đó: w :ăTần sốăriêng;  Ab :ăH ăsố; v :ăV nătốc Tải FULL (137 trang): bit.ly/2Ywib4t Dự phòng: fb.com/KhoTaiLieuAZ Khiăwcă=ăaăv,ăh ăsốăaă(rad/m)ăphụăthu căvƠoăbiênăd ngămấpămôăbiênăd ngămặtă đ (Ph ng,ă v iă tầnă sốă mấpă mơă (Ph ngă trìnhă 4.17)ă cóă d ngă sóngă b că hai,ă cịnă trongă ngătrìnhă4.18)ăcóăd ngăsóngăliênătục HƠmăng uănhiênăcóăthểăthayăđ i T ăcơngăth căh ăs ăng uănhiênă1S-PSDă(Cơngăth că(4.17) Theoăqătrìnhăng uănhiên,ătaăcóăhƠmăsaiăl chăchu n: (4.20) Taăcóăthểăvi tănh ăsau:1 KhiăđóăDk lƠăđaăth căb căk,ăvƠăNk-1ălƠăm tăđaăth căb căk-1ă(kă≥ă1).ăQuaăcơngă th că(3.14)ă- (4.19), PSDl cóăthểăđ ợcăvi tănh ătrongăbiểuăth că(4.21).ăTh căt ăcơngă th că(4.19) trìnhăbƠyăgiaătốcădaoăđ ngăc aăthơnăxeă( ) VƠăti păđóălƠăhƠmătruyềnăng uănhiênăc aăkhungăthùngăxe Và q = 61 Và q = Đốiăv iăhƠmătruyền ,ăcóăthểăxácăđ nhăchoăqă=ă1ă(1S-PSD), k=4 / (Từăcơngăth că4.13ăvƠă4.14) (4.22) Cho q=2, ( 2S-PSD), kă=ă5ă(Từăcôngăth că4.13ăvƠă4.14) + (4.23) V iăkýăbiên ,ătaăcóăthểăvi tăph ngătrìnhă(4.21)ătheo nh ăsau: T ăcơngăth căh ăs ăng uănhiênă1S-PSDă(Cơngăth că(4.17))ă Trongăqătrìnhăphơnătíchăđ năđ ăkhơngăêmăd u,ăđ ăbámămặtăđ khơngăgianălƠmăvi c.ăTừăđấy,ătaăđ ợcăph b că1 ngătrìnhă(4.20)ăv iăgiáătr ăh ăsốăng uănhiênă Tải FULL (137 trang): bit.ly/2Ywib4t Dự phòng: fb.com/KhoTaiLieuAZ Saiăl chăchu năgiaătốcădaoăđ ngăthẳngăđ ngăc aăthơnăxeă Saiăl chăchu năgiaătốcăbìnhăquơn Saiăl chăchu năc aăl cătácăđ ngăgi aăđ ngăvƠ bánh xe Saiăl chăchu năbìnhăquơnăc aăl cătácăđ ngăgi aăđ T ngăsaiăl chăchu n ngăvƠăkho ngă ngăvƠăbánhăxe 62 Saiăl chăchu năl cătácăđ ngăgi aăđ Saiăl chăchu năbìnhăquơnăgi aăđ ngăvƠăthơnăxe ngăvƠăthơnăxe Hình 4.11ă choă bi tă thơngă sốă khôngă êmă d uă ( gianălƠmăvi că( ),ă đ ă bámă đ ngă ( ),ăphụăthu căhƠmătốcăđ ăôtô 40841a34 ), không ... tốnă h că biênă d ng Đặcă điểmă daoă đ ngă ô? ? tô? ? khácănhau:? ?ô? ?tô? ?con,? ?ô? ?tô? ?t i,ă ô? ? tô? ? khách,ă ô? ? tô? ? nhiềuă trục,ă đoƠn? ?ô? ?tô, ? ?ô? ?tô? ?chuyênădùng Mô hình hóa: - Lái xe; - HƠngăhóaăchunăch ; -... NGă3:ăNGHIểNăC UăĐÁNHăGIÁăĐ ăểMăD UăỌăTỌ? ?KIA? ?CERATO 37 3.1 Gi iăthi u? ?ô? ?tô? ?Kia Cerato l p? ?ráp? ?t i? ?THACO 37 3.1.1 Thôngăsốăk ăthu tăc a? ?ô? ?tô? ?Kia Cerato 37 3.1.2 Thôngăsốăk ăthu tăh ? ?thống? ?treo? ?c... số tiêu? ?đánh? ?giá? ?đ êm d u c a ô tô Kia Cerato l p ráp t i Thaco, v i lo i cụm bánh xe khác 3.ăĐ IăT NG VÀ PH M VI NGHIÊN C U Đối tượng nghiên cứu: Ơ tơ Kia Cerato l p? ?ráp? ?t i? ?Thaco vƠăh ? ?thống? ?thơngăsốăk