Điều khiển bướm ga điện tử thông minh và hệ thống chạy tự động trên ô tô ứng dụng lý thuyết logic mờ loại 2

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP.HỒ CHÍ MINH    Nguyễn Trọng Thức ĐIỀU KHIỂN BƯỚM GA ĐIỆN TỬ THÔNG MINH VÀ HỆ THỐNG CHẠY TỰ ĐỘNG TRÊN ÔTÔ ỨNG DỤNG LÝ THUYẾT LOGIC MỜ LOẠI LUẬN VĂN THẠC SĨ Tp HCM 12/2010 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH Cán hướng dẫn khoa học: PGS.TS Dương Hoài Nghĩa Cán chấm nhận xét 1: PGS.TS Nguyễn Thị Phương Hà Cán chậm nhận xét 2: TS Trương Đình Châu Luận văn thạc sĩ bảo vệ Trường Đại học Bách Khoa, ĐHQG TP.HCM ngày 04 tháng 01 năm 2011 Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm: PGS.TS Nguyễn Thị Phương Hà TS Nguyễn Vĩnh Hảo TS Hồ Phạm Huy Ánh TS Nguyễn Thanh Phương TS Trương Đình Châu Xác nhận Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV Bộ môn quản lý chuyên ngành sau luận văn sửa chữa Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV Bộ môn quản lý chuyên ngành TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM PHÒNG ĐÀO TẠO SĐH ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC Tp HCM, ngày … tháng … năm 2010 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SỸ Họ tên học viên: Nguyễn Trọng Thức Phái : Nam Ngày, tháng, năm sinh: 01-02-1979 Nơi sinh: Long An Chuyên ngành: Tự Động Hóa MSHV: 01508351 TÊN ĐỀ TÀI: I- ĐIỂU KHIỂN BƯỚM GA ĐIỆN TỬ THÔNG MINH VÀ HỆ THỐNG CHẠY TỰ ĐỘNG TRÊN ÔTÔ ỨNG DỤNG LÝ THUYẾT LOGIC MỜ LOẠI II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG:  Nghiên cứu lý thuyết bướm ga điện tử - thông minh hệ thống chạy tự động ôtô  Nghiên cứu lý thuyết logic mờ loại  Xây dựng mơ hình tốn cho chấp hành bướm ga điện tử  Thiết kế, thi công, thử nghiệm hệ thống thực tế III- NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: IV- NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: ………… V- HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: PGS.TS Dương Hoài Nghĩa Nội dung đề cương luận văn thạc sỹ Hội Đồng Chuyên Ngành thông qua CÁN BỘ HƯỚNG DẪN CHỦ NHIỆM BỘ MÔN (Họ tên chữ ký) QUẢN LÝ CHUYÊN NGÀNH KHOA QLCHUYÊN NGÀNH (Họ tên chữ ký) Lời cảm ơn  Nhóm thực xin chân thành cảm ơn tất quý thầy trường Đại học Bách Khoa Tp Hồ Chí Minh tận tình giảng dạy truyền đạt kiến thức kinh nghiệm quý báu hai năm vừa qua Nhóm xin gửi lời cảm ơn chân thành đến quý thầy Bộ môn Tự động hóa giúp đỡ chúng em q trình thực luận văn Đặc biệt nhóm xin cảm ơn thầy hướng dẫn PGS.TS Dương Hồi Nghĩa tận tình giúp đỡ nhóm suốt q trình thực luận văn Cuối lời cảm ơn sâu sắc đến gia đình, người thân bạn bè động viên khích lệ tạo điều kiện thuận lợi để nhóm hồn thành nhiệm vụ giao Nhóm thực TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ TÓM TẮT: Bài viết mô tả thiết kế điều khiển hỗ trợ chạy tự động (CCS) dùng logic mờ loại cho xe Toyota VIOS 2010 Hệ thống giúp tài xế lái xe đỡ vất vả xe chạy đường dài khơng cần phải đạp giữ ga, thay vào hộp điều khiển tự động thay đổi ga cách hợp lý để đạt tốc độ mà tài xế đặt trước, đồng thời với lượng ga điều chỉnh hợp lý tiết kiệm nhiên liệu, giảm ô nhiễm môi trường Dựa vào kinh nghiệm lái xe tài xế kỹ thuật lái xe tiết kiệm nhiên liệu, người thực chọn tập mờ ngõ vào vận tốc, gia tốc tập mờ ngõ điều khiển bướm ga Kết thực nghiệm cho thấy hệ thống làm việc tốt độ thay đổi bướm ga hợp lý nên giảm tiêu hao nhiên liệu ABSTRACT: This paper described the design controller supporting autorun using the type fuzzy logic for Toyota Vios 2010 This system helps the driver in the case of driving long distance no need to keep the pedal, instead, the electronic control box will automatically adjusts a throttle with a reasonable way to achieve the setting speed As a result, amount of gas will be saved fuel and reduced pollution Based on the experience of saving fuel such as the drivers, driving techniques, speed error membership function, acceleration membership function input, and fuzzy controller output for throttle, the experimental results show that the system worked well and reduced the fuel Mục lục MỤC LỤC Phần I Mở đầu Đặt vấn đề 2 Mục tiêu - nhiệm vụ nghiên cứu 3 Đối tượng phạm vi nghiên cứu Phương pháp phương tiện nghiên cứu Phần II Nội dung Chương Hệ thống điều khiển bướm ga điện tử thông minh (Electronic Throttle Control System-intelligent ETCS-i) 1.1 Tổng quát hệ thống ETCS-i 1.2 Cấu tạo hệ thống ETCS-i 1.3 Sơ đồ hệ thống ETCS-i 11 1.4 Các chế độ điều khiển hệ thống ETCS-i 11 Chương Hệ thống chạy tự động ôtô (Cruise Control System CCS) 2.1 Tổng quát hệ thống CCS 13 2.2 Cấu tạo hệ thống CCS 13 2.3 Sơ đồ hệ thống CCS 15 2.4 Các chế độ điều khiển hệ thống CCS 16 Chương Lý thuyết logic mờ loại 3.1 Cấu trúc điều khiển mờ 17 3.2 Thiết kế PID mờ 19 3.3 Giới thiệu logic mờ loại 20 3.4 Thiết kế hệ thống thông minh dùng Logic mờ 25 3.5 Hệ thống điều khiển Logic mờ loại 31 Chương Thiết kế điều khiển 4.1 Thiết kế điều khiển ETCS-i 33 4.2 Thiết kế điều khiển CCS 45 Chương Thiết kế mơ hình hệ thống 5.1 Thiết kế mơ hình hệ thống ECTS-i 53 5.2 Thiết kế mơ hình hệ thống CCS 54 5.3 Thiết kế mạch điều khiển 56 Luận văn thạc sĩ Mục lục Chương Thiết kế phần mềm thử nghiệm đánh giá kết 6.1 Thử nghiệm hệ thống ETCS-i 64 6.2 Thử nghiệm hệ thống CCS 66 Phần III Kết luận – hướng phát triển 69 Phần IV Phụ lục – tài liệu tham khảo 70 Luận văn thạc sĩ Phần I: Mở đầu PHẦN I: MỞ ĐẦU Luận văn thạc sĩ Trang Phần I: Mở đầu Đặt vấn đề Ngày với xu hướng phát triển chung giới, công nghiệp ôtô phát triển nhanh chóng để đáp ứng nhu cầu người sử dụng với ứng dụng mạnh mẽ kỹ thuật điều khiển tự động vào ôtô dần thay cho cấu điều khiển khí vốn khơng xác địi hỏi thường xuyên phải sửa chữa, bảo dưỡng định kỳ Trên ôtô ngày có nhiều hệ thống điều khiển điện tử, điều đem lại cho ơtơ số thuận lợi điều khiển, sửa chữa, bảo dưỡng hết điều khiển hệ thống điện tử thực cách xác ổn định giúp cho ơtơ phát chất thải độc hại gây ô nhiễm môi trường, kinh tế nhiên liệu kiểm soát chế độ hoạt động ôtô… Hệ thống điều khiển bướm ga điện tử - thông minh (Electronic Throttle Control System-intelligent ETCS-i) hệ thống điều khiển điện tử trang bị hầu hết ôtô đại ngày nhằm đem lại cho ôtô ưu điểm bật kể Việc điều khiển điện tử giúp cho điều khiển bướm ga trở nên ổn định xác hơn, hệ thống điều khiển bướm ga điện tử dần thay cho loại bướm ga truyền thống điều khiển dây cáp Hệ thống điều khiển bướm ga điện tử có số ưu điểm điều chỉnh, bảo dưỡng, giảm thiểu lượng khí hại độc hại gây ô nhiễm môi trường so với việc sử dụng bướm ga thông thường Song song với lợi ích kể trên, điều khiển điện tử giúp cho việc phối hợp với hệ thống tiện ích khác cách dễ dàng Ví dụ phối hợp với hệ thống kiểm soát lực kéo, hệ thống điều khiển cầm chừng, ổn định động học ôtô Một hệ thống tiện ích việc phối hợp hệ thống chạy tự động Với hệ thống tài xế lái xe đỡ vất vả xe chạy đường dài khơng cần phải đạp giữ ga hộp điều khiển tự động thay đổi ga để đạt tốc độ mà tài xế đặt trước Nói tóm lại, ứng dụng công nghệ vào ôtô mang lại nhiều lợi ích Tuy nhiên, việc điều khiển phức tạp địi hỏi độ xác an tồn cao Muốn vậy, người nghiên phải khảo sát mơ hình cách xác tỉ mỉ Điều khó mơ hình cụ thể ơtơ có nhiều tác nhân bên ngồi tác động vào khó để đưa mơ hình tốn học hoàn chỉnh Luận văn thạc sĩ Trang Phần I: Mở đầu Vì vậy, người thực bắt tay vào nghiên cứu đề tài “Điều khiển bướm ga điện tử thông minh hệ thống chạy tự động ôtô ứng dụng lý thuyết logic mờ loại 2” nhằm tạo tiện ích nói giải vấn đề điều khiển phức tạp Mục tiêu - nhiệm vụ nghiên cứu Mục tiêu đề tài ứng dụng lý thuyết học lý thuyết logic mờ loại để tạo điều khiển có khả điều khiển bướm ga cách thông minh theo nhiều chế độ để tạo cảm giác lái xe dễ dàng, an toàn thoải mái cho người điều khiển đồng thời cho phép người điều khiển xe lái xe với tốc độ xe đặt trước mà không cần điều khiển ga Đối tượng phạm vi nghiên cứu Nghiên cứu hệ thống điều khiển bướm ga ôtô, nghiên cứu hệ thống chạy tự động ôtô, nghiên cứu phần mềm lập trình Vi điều khiển, phần mềm mơ MATLAB, phần mềm LabVIEW để giao tiếp khảo sát thu thập liệu Phương pháp phương tiện nghiên cứu  Phương pháp nghiên cứu: - Tham khảo tài liệu: đọc nhiều tài liệu động ôtô, hoạt động xe, chế độ điều khiển Các tài liệu kỹ thuật điện tử, vi mạch, vi điều khiển Các tài liệu mạng, sách báo… Ngoài ra, để thực có hiệu quả, người thực trao đổi với bạn bè, đồng nghiệp, học tập kinh nghiệm thầy cô người trước - Quan sát: tìm hiểu trình hoạt động động ôtô, xe ôtô - Thực nghiệm: lắp đặt xe viết chương trình thử nghiệm  Phương tiện nghiên cứu: - Phương tiện sử dụng để thu thập tài liệu: sách giáo khoa, mạng Internet, máy tính PC, … - Phương tiện phục vụ thí nghiệm: xe ơtơ, máy tính xách tay, mạch nạp Vi điều khiển card điều khiển thu thập liệu Luận văn thạc sĩ Trang Chương 5: Thiết kế mô hình hệ thống 5.3.1 Sơ đồ mạch in Hình 5.14: Sơ đồ mạch in lớp Hình 5.15: Sơ đồ mạch in lớp Luận văn thạc sĩ Trang 62 Chương 5: Thiết kế mơ hình hệ thống Hình 5.16: Sơ đồ bố trí linh kiện Hình 5.17: Sơ đồ mạch thi công Luận văn thạc sĩ Trang 63 Chương 6: Thiết kế phần mềm thử nghiệm đánh giá kết Chương 6: THIẾT KẾ PHẦN MỀM THỬ NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 6.1 Thử nghiệm hệ thống ETCS-i 6.1.1 Thiết kế phần mềm Phần mềm thử nghiệm hệ thống ETCS-i thiết kế LabVIEW với ứng dụng đồ họa mạnh mẽ Phần mềm giao tiếp với mạch xử lý trung tâm thông qua cổng USB máy tính (chuẩn RS232 tốc độ cao) Phần mềm thiết kế vẽ dạng tín hiệu vào VPA từ bàn đạp ga tài xế, tín hiệu VTA vị trí bướm ga, điện áp điều khiển motor (thể phần trăm điều chế xung PWM) dòng điện thực tế qua motor Phần mềm cho phép thay đổi thông số điều khiển PID, lưu lại đồ thị dạng tín hiệu Hình 6.1: Giao diện người dùng Luận văn thạc sĩ Trang 64 Chương 6: Thiết kế phần mềm thử nghiệm đánh giá kết 6.1.2 Kết thực nghiệm Hình 6.2: Kết thực nghiệm Nhận xét: Tín hiệu góc mở bướm ga (VTA) bám theo tín hiệu điều khiển từ bàn đạp chân ga (VPA) Tuy nhiên, tín hiệu có trễ pha tín hiệu vào Ngun nhân trễ phản hồi ngõ trễ chu kỳ tính tốn, qn tính khí đáp ứng hệ thống Ở đây, trễ chủ yếu cạnh lên tín hiệu cạnh lên cần moment lớn để thắng lực lị xo, nói tượng trễ chủ yếu đáp ứng hệ thống Luận văn thạc sĩ Trang 65 Chương 6: Thiết kế phần mềm thử nghiệm đánh giá kết 6.2 Thử nghiệm hệ thống CCS 6.2.1 Thiết kế phần mềm Phần mềm thử nghiệm hệ thống CCS thiết kế LabVIEW với ứng dụng đồ họa mạnh mẽ Phần mềm giao tiếp với mạch xử lý trung tâm thơng qua cổng USB máy tính (chuẩn RS232 tốc độ cao) Phần mềm thiết kế vẽ dạng tín hiệu vào tín hiệu tốc độ đặt (km/h), tín hiệu tín hiệu tốc độ xe (km/h), phần trăm bướm ga hiệu chỉnh phần trăm bướm ga Phần mềm cho phép thay đổi thông số tập mờ mô tả ngôn ngữ biến ngõ ra, lưu lại đồ thị dạng tín hiệu Hình 6.3: Giao diện người dùng Luận văn thạc sĩ Trang 66 Chương 6: Thiết kế phần mềm thử nghiệm đánh giá kết 6.2.2 Kết thực nghiệm Hình 6.4: Kết thực nghiệm Nhận xét: Tốc độ xe thực tế có dao động quanh tốc độ đặt tải thay đổi hệ thống điều khiển có điều chỉnh góc mở bướm ga Tuy nhiên, sai số tốc độ đặt tốc độ thực tế không lớn, khoảng 2km/h – 3km/h Sự hiệu chỉnh bướm ga vừa đủ đảm bảo chất lượng hệ thống Điều có ý nghĩa quan trọng, góp phần tiết kiệm nhiên liệu giảm thiểu ô nhiễm môi trường Luận văn thạc sĩ Trang 67 Phần III: Kết luận hướng phát triển PHẦN III: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN Luận văn thạc sĩ Trang 68 Phần III: Kết luận hướng phát triển Kết luận Trong suốt trình thực đề tài, với cố gắng nỗ lực thân dẫn nhiệt tình thầy hướng dẫn, giúp đỡ nhiệt tình đồng nghiệp, người thực hoàn thành nội dung đề tài “Điều khiển hệ thống bướm ga thông minh hệ thống chạy tự động ôtô ứng dụng lý thuyết logic mờ loại 2” Đề tài giới thiệu tổng quan hệ thống điều khiển bướm ga điện tử thông minh hệ thống chạy tự động ôtô Đây hệ thống đại mà sau trang bị hầu hết xe ơtơ Ngồi đề tài giới thiệu lý thuyết mờ loại ứng dụng lý thuyết điều khiển Qua gần năm nghiên cứu, khoảng thời gian dài người nghiên cứu thực cịn chưa đủ để hồn thiện cách tuyệt đối Tuy nhiên, thành công đề tài mang lại ý nghĩa khoa học có giá trị kinh tế Các kết đạt đề tài:  Mô hệ thống điều khiển bướm ga điện tử thơng minh, tìm thơng số KP, KI, KD dùng giải thuật gen di truyền, đảm bảo tối ưu hóa thơng số điều khiển  Thành lập quy tắc luật điều khiển dùng lý thuyết mờ loại cho đối tượng xe ôtô để thực trình chạy tự động  Thiết kế thi công thành công mạch điều khiển dùng Vi điều khiển ARM7 thực thuật tốn q trình điều khiển nói  Thiết kế thành cơng phần mềm giao tiếp máy tính với board mạch xử lý để vẽ tín hiệu đánh giá chất lượng điều khiển  Thử nghiệm hệ thống thực tế cho kết tốt Hướng phát triển đề tài Thành công đề tài tạo hệ thống có khả điều khiển chạy tự động ôtô Đây mục đích nhằm tự động hóa hồn tồn xe ơtơ tự hành Do đó, thời gian tới đề tài cần phát triển để điều khiển hệ thống lái hệ thống thắng phối hợp với xử lý ảnh cảm biến chướng ngại vật để tạo xe tự chạy mà không cần người lái nhằm phục vụ cho nhu cầu đặc biệt như: vận chuyển hàng hóa mơi trường nguy hiểm khắc nghiệt, quân sự, … Luận văn thạc sĩ Trang 69 Phần IV: Phụ lục tài liệu tham khảo PHẦN IV: PHỤ LỤC VÀ TÀI LIỆU THAM KHẢO Luận văn thạc sĩ Trang 70 Phần IV: Phụ lục tài liệu tham khảo Phụ lục Liệt kê hình: Hình 1.1: Cấu tạo bướm ga điện tử Hình 1.2: Cấu tạo cảm biến vị trí bướm ga Hình 1.3: Cấu tạo bàn đạp ga điện tử Hình 1.4: Cấu tạo đặc tính cảm biến bàn đạp ga Hình 1.5: Nguyên lý cảm biến Hall Hình 1.6: Nguyên lý cảm ứng từ Hall 10 Hình 1.7: Phương pháp đấu dây đặc tính cảm biến bàn đạp ga 10 Hình 1.8: Sơ đồ hệ thống ETCS 11 Hình 1.9: Đặc tính điều khiển theo chế độ người lái 11 Hình 1.10: Điều khiển theo moment truyền lực chủ động 12 Hình 2.1: Các phận hệ thống CCS 13 Hình 2.2: Các nguồn tín hiệu tốc độ 14 Hình 2.3: Các tín hiệu hủy chế độ chạy tự động 15 Hình 3.1: Mơ hình điều khiển mờ loại 17 Hình 3.3: Biểu diễn hệ thống dùng phương pháp điều khiển mờ 18 Hình 3.4: Mơ hình điều khiển mờ PID 19 Hình 3.5: Kết mơ hệ thống đơn giản chưa dùng điều khiển 20 Hình 3.6: Hệ thống logic mờ loại 21 Hình 3.7: ấu tr c FLS loại 23 Hình 3.8: Hàm liên thuộc loại 27 Hình 3.9: Hàm liên thuộc loại mờ hóa 27 Hình 3.10: Hàm liên thuộc loại khoảng 28 Hình 3.11: Hệ thống logic mờ loại 29 Hình 4.1: Sơ đồ hệ thống điều khiển ECTS-I 33 Hình 4.2: Sơ đồ chấp hành bướm ga điện tử 35 Hình 4.3: Sơ đồ motor điện chiều 35 Hình 4.4: Cấu tr c đối tượng điều khiển 36 Hình 4.5: Mơ hình tốn học Bộ chấp hành bướm ga điện tử 38 Luận văn thạc sĩ Trang 71 Phần IV: Phụ lục tài liệu tham khảo Hình 4.6: Sơ đồ mơ điều khiển PID cho bướm ga điện tử 38 Hình 4.7: Đồ thị hàm thích nghi tìm thơng số PID dùng GA 39 Hình 4.8: Tín hiệu vào hệ thống 39 Hình 4.9: Điện áp điều khiển 40 Hình 4.10: Tín hiệu vào hệ thống 40 Hình 4.11: Điện áp điều khiển 41 Hình 4.12: Tín hiệu vào hệ thống 41 Hình 4.13: Điện áp điều khiển 42 Hình 4.14: Tín hiệu vào hệ thống 42 Hình 4.15: Điện áp điều khiển 43 Hình 4.16: Tín hiệu vào hệ thống 43 Hình 4.17: Điện áp điều khiển 44 Hình 4.18: Tín hiệu vào hệ thống 44 Hình 4.19: Điện áp điều khiển 45 Hình 4.20: Sơ đồ hệ thống điều khiển CCS 46 Hình 4.21: Sơ đồ thiết kế điều khiển PD mờ loại 47 Hình 4.22: Tập mờ mơ tả biến ngõ vào sai số e 48 Hình 4.23: Tập mờ mơ tả biến ngõ vào de/dt 48 Hình 4.24: Tập mờ mô tả biến ngõ hiệu chỉnh bướm ga 48 Hình 5.1: Sơ đồ khối hệ thống ECTS-I 53 Hình 5.2: Mơ hình hệ thống ECTS-I 54 Hình 5.3: Sơ đồ khối hệ thống CCS 54 Hình 5.4: Mơ hình hệ thống CCS 55 Hình 5.5: Mạch ngõ vào tương tự 56 Hình 5.6: Mạch ngõ vào xung 57 Hình 5.7: Mạch nút nhấn 57 Hình 5.8: Mạch Vi điều khiển ARM7 58 Hình 5.9: Mạch chuyển USB sang RS232 để giao tiếp nạp Vi điều khiển 59 Hình 5.10: Mạch Vi điều khiển AVR 59 Hình 5.11: Mạch cơng suất điều khiển motor chấp hành 60 Luận văn thạc sĩ Trang 72 Phần IV: Phụ lục tài liệu tham khảo Hình 5.12: Mạch nguồn 61 Hình 5.13: Mạch lưu trữ LED hiển thị 61 Hình 5.14: Sơ đồ mạch in lớp 62 Hình 5.15: Sơ đồ mạch in lớp 62 Hình 5.16: Sơ đồ bố trí linh kiện 63 Hình 5.17: Sơ đồ mạch thi công 63 Hình 6.1: Giao diện người dùng 64 Hình 6.2: Kết thực nghiệm 65 Hình 6.3: Giao diện người dùng 66 Hình 6.4: Kết thực nghiệm 67 Luận văn thạc sĩ Trang 73 Phần IV: Phụ lục tài liệu tham khảo Tài liệu tham khảo [1] PGS.TS Đỗ Văn Dũng “Hệ thống điện thân xe điều khiển tự động ơtơ”, 2007 [2] PGS.TS Dương Hồi Nghĩa Bài giảng “SOFT COMPUTING”, ĐH Quốc Gia TP HCM [3] TS Huỳnh Thái Hồng “Điều khiển thơng minh”, ĐH Quốc Gia TP HCM, 2006 [4] TS Nguyễn Đức Thành “Matlab va Ứng dụng điều khiển”, ĐH Quốc Gia TP HCM, 2004 [5] Prof Dr Oscar Castillo & Prof Dr Patricia Melin “Type-2 Fuzzy Logic: Theory and Applications” [6] Joˇ sko Deur, Member, IEEE, Danijel Pavkovic ´, Member, IEEE, Nedjeljko Peric ´, Member, IEEE, Martin Jansz, and Davor Hrovat, Senior Member, IEEE “An Electronic Throttle Control Strategy Including Compensation of Friction and Limp-Home Effects”, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRY APPLICATIONS, VOL 40, NO 3, MAY/JUNE 2004 [7] Xiaofang Yuan, Yaonan Wang, and Lianghong Wu, “SVM-Based Approximate Model Control for Electronic Throttle Valve”, IEEE TRANSACTIONS ON VEHICULAR TECHNOLOGY, VOL 57, NO 5, SEPTEMBER 2008 [8] Ashitey Trebi-Ollennu, and John M Dolan, “Adaptive Fuzzy Throttle Control for an All Terrain Vehicle”, [9] José E Naranjo, Carlos González, Member, IEEE, Jesús Reviejo, Ricardo García, and Teresa de Pedro “Adaptive Fuzzy Control for Inter-Vehicle Gap Keeping”, IEEE TRANSACTIONS ON INTELLIGENT TRANSPORTATION SYSTEMS, VOL 4, NO 3, SEPTEMBER 2003 [10] T Sebastian, S Mir, and M Islam, “Electric motors for automotive applications,” in Proc 10th Int Power Electronics and Motion Con-trol Conference (2002 EPE-PEMC), Dubrovnik-Cavtat, Croatia, 2002 [11] W Huber, B Lieberoth-Leden,W.Maisch, and A Reppich, “Electronic throttle control,” Automot Eng., vol 99, no 6, pp 15–18, 1991 [12] J Deur, D Pavkovic ´, N Peric ´, andM Jansz, “Analysis and optimization of an electronic throttle for linear operating modes,” in Proc 10th Int Power Electronics and Motion Control Conference (2002 EPEPEMC), Dubrovnik-Cavtat, Croatia, 2002 [13] A Kitahara, A Sato, M Hoshino, N Kurihara, and S Shin, “LQG based electronic throttle control with a two degree of freedom struc-ture,” in Proc 35th Conf ecision and Control, Kobe, Japan, 1996 [14] J Gagner and R Bondesson, Luận văn thạc sĩ Trang 74 Phần IV: Phụ lục tài liệu tham khảo “Adaptive realtime control of a nonlinear throttle unit”, M.Sc thesis, Dept.Automat Control, Lund Inst Technol., Lund, Sweden, 2000 [15] L Eriksson and L Nielsen, “Non-linear model-based throttle control” SAE, New York, SAE Paper 2000-010261, 2000 [16] C Canudas de Wit, I Kolmanovsky, and J Sing, “Adaptive impulse control of electronic throttle,” in Proc 2001 American Control Conf., Arlington, VA, 2001 [17] “Neural network based sliding mode control of electronic throttle,” Faculty Elect Eng Comput., Univ Zagreb, Zagreb, Croatia, Internal Memo., Dec 17, 2002 [18] S Bentalva et al., “Fuzzy path tracking control of a vehicle,” in IEEE Int Conf Intelligent Vehicles, 1998 [19] R Holve, P Protzel, and K Naab, “Generating fuzzy rules for the ac-celeration control of an adaptive cruise control system,” in Proc Fuzzy Information Processing Soc NAFIPS Biennal Conf North American, 1996, [20] D Kim, H Peng, S Bai, and J M Maguire, “Control of integrated powertrain with electronic throttle and automatic transmission,” IEEE Trans Control Syst Technol., vol 15, no 3, pp 474–482, May 2007 Luận văn thạc sĩ Trang 75 Lý lịch LÝ LỊCH TRÍCH NGANG Họ tên học viên: Nguyễn Trọng Thức Phái : Nam Ngày, tháng, năm sinh: 01-02-1979 Nơi sinh: Long An Địa liên lạc: 68 đường 13, Phường Linh Chiểu, Quận Thủ Đức, TPHCM Điện thoại liên lạc: 0903128567 QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO Từ 1997-2002 : Sinh viên Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TPHCM chuyên ngành Điện – Điện tử Từ 2008-2011: Học viên Cao Học trường Đại Học Bách Khoa chuyên ngành Tự Động Hóa Q TRÌNH CƠNG TÁC Từ 2002 – đến nay: Giảng viên Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP HCM Luận văn thạc sĩ ... Tự Động Hóa MSHV: 01508351 TÊN ĐỀ TÀI: I- ĐIỂU KHIỂN BƯỚM GA ĐIỆN TỬ THÔNG MINH VÀ HỆ THỐNG CHẠY TỰ ĐỘNG TRÊN ÔTÔ ỨNG DỤNG LÝ THUYẾT LOGIC MỜ LOẠI II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG:  Nghiên cứu lý thuyết. .. thuyết bướm ga điện tử - thông minh hệ thống chạy tự động ? ?tô  Nghiên cứu lý thuyết logic mờ loại  Xây dựng mô hình tốn cho chấp hành bướm ga điện tử  Thiết kế, thi công, thử nghiệm hệ thống. .. tay vào nghiên cứu đề tài ? ?Điều khiển bướm ga điện tử thông minh hệ thống chạy tự động ? ?tô ứng dụng lý thuyết logic mờ loại 2? ?? nhằm tạo tiện ích nói giải vấn đề điều khiển phức tạp Mục tiêu -