THIẾT KẾ HỆ THỐNG TỦ LƯU TRỮ TÀI LIỆU THÔNG MINH Vol. 2

Đề tài : Thiết kế hệ thống tủ lƣu trữ tài liệu thông minh LỜI CAM ĐOAN Em xin cam đoan đồ án tốt nghiệp: “THIẾT KẾ HỆ THỐNG TỦ LƢU TRỮ TÀI LIỆU THÔNG MINH” em tự thiết kế dƣới hƣớng dẫn thầy giáo PhD Nguyễn Quang Địch Các số liệu kết hoàn toàn với thực tế Để hoàn thành đồ án em sử dụng tài liệu đƣợc ghi danh mục tài liệu tham khảo không chép hay sử dụng tài liệu khác Nếu phát có chép em xin chịu hoàn toàn trách nhiệm Hà Nội, ngày tháng năm 2018 Sinh viên thực Nguyễn Nhƣ Duyệt Sinh viên thực : Nguyễn Nhƣ Duyệt – 20121409 Đề tài : Thiết kế hệ thống tủ lƣu trữ tài liệu thơng minh MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH ẢNH i DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT iii LỜI MỞ ĐẦU CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ TỦ LƢU TRỮ TÀI LIỆU THÔNG MINH 1.1 Giới thiệu chung 1.2 Các đặc tính tủ lƣu trữ tài liệu thông minh 1.3 Các chức tủ lƣu trữ tài liệu thông minh 1.3.1 Chức cảnh báo, chống ẩm mốc, đo nhiệt độ, độ ẩm hẹn thơng gió 1.3.2 Chức bảo vệ hệ thống vận hành 1.3.3 Chức bảo vệ an toàn ngƣời vận hành sử dụng 1.3.4 Chức hỗ trợ tìm kiếm vận hành hệ thống 1.4 Một số hình ảnh thực tế CHƢƠNG CÁC HỆ THỐNG VẬN HÀNH VÀ QUẢN LÝ CỦA TỦ LƢU TRỮ TRỮ TÀI LIỆU THÔNG MINH 11 2.1 Các hệ thống vận hành quản lý tủ lƣu trữ liệu thông minh 11 2.1.1 Động 11 2.1.2 Hệ thống cảm biến 13 2.1.3 Hệ thống âm 17 2.1.4 Hệ thống đèn báo 17 2.1.5 Hệ thống nguồn cấp an toàn điện 18 2.1.6 Màn hình cảm ứng giao diện 18 2.1.7 Phần mềm quản lý từ xa 21 2.2 Xây dựng thuật toán điều khiển cho hệ thống tủ lƣu trữ tài liệu thông minh 22 2.2.1 Đặt vấn đề 22 2.2.2 Sơ đồ tổng quan hệ thống tủ lƣu trữ tài liệu thông minh 22 2.2.3 Lƣu đồ thuật toán điều khiển cho hệ thống 24 Sinh viên thực : Nguyễn Nhƣ Duyệt – 20121409 Đề tài : Thiết kế hệ thống tủ lƣu trữ tài liệu thông minh CHƢƠNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ CHO TỦ LƢU TRỮ TÀI LIỆU THÔNG MINH 30 3.1 Tổng quan động chiều không chổi than 30 3.1.1 Cấu tạo phân loại động BLDC 30 3.1.2 Nguyên lý làm việc động BLDC 35 3.1.3 Các hệ truyền động dùng cho động BLDC 36 3.2 Phƣơng pháp điều khiển động BLDC 38 3.2.1 Điều khiển tín hiệu cảm ứng Hall – Phƣơng pháp bƣớc 38 3.2.2 Điều khiển phƣơng pháp PWM 40 3.3 Thiết kế điều khiển cho động BLDC 41 3.3.1 Vi điều khiển Atmega238P – AU 41 3.3.2 Thiết kế mạch điều khiển động BLDC 43 CHƢƠNG TRUYỀN THÔNG DỮ LIỆU TRONG TỦ LƢU TRỮ TÀI LIỆU THÔNG MINH 47 4.1 Mạng 47 4.1.1 Giao thức Socket 47 4.1.2 Mơ hình OSI 51 4.2 Truyền thông liệu tầng 53 4.2.1 Truyền thông Master – Server 53 4.2.2 Truyền thông Master – Slave 53 4.2.3 Truyền thông Master – Vi điều khiển 54 CHƢƠNG THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN VÀ GIAO DIỆN CHO RASPBERRY PI 60 5.1 Ngôn ngữ lập trình Python 60 5.2 PyQt5 Qt Designer 61 5.2.1 Tổng quan PyQt5 61 5.2.2 Các Module hỗ trợ PyQt5 62 5.2.3 Phần mềm công cụ Qt Designer 63 5.3 Lập trình Đóng – Mở cho tủ lƣu trữ tài liệu cục 64 5.3.1 Đặt vấn đề 64 5.3.2 Lƣu đồ thuật tốn Đóng – Mở tủ tài liệu 65 Sinh viên thực : Nguyễn Nhƣ Duyệt – 20121409 Đề tài : Thiết kế hệ thống tủ lƣu trữ tài liệu thông minh 5.4 Thiết kế giao diện 66 CHƢƠNG KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM VÀ KẾT LUẬN 70 6.1 Kết thực nghiêm 70 6.2 Kết luận 74 TÀI LIỆU THAM KHẢO 76 PHỤ LỤC 77 Sinh viên thực : Nguyễn Nhƣ Duyệt – 20121409 Đề tài : Thiết kế hệ thống tủ lƣu trữ tài liệu thơng minh DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1 Tổng quan hệ thống tủ lưu trữ tài liệu thơng minh Hình Mơ hình lắp đặt Giá lưu trữ liệu Hình Màn hình giao tiếp người dùng Hình Giao diện quản lý tìm kiếm từ xa Hình Tổng quan lắp đặt hệ thống tủ lưu trữ tài liệu thông minh Hình Giao diện tương tác người dùng điều khiển qua Smartphone 10 Hình 7.Các tủ xếp dạng Modul đánh số thứ tự cụ thể 10 Hình Động BLDC 12 Hình 2 Cảm biến mơi trường SHT10 13 Hình Cảm biến cháy nổ MQ -7 14 Hình Hai cảm biến hồng ngoại 15 Hình Cảm biến tiệ khoảng cách(trái) cảm biến tiệm cận (phải) 16 Hình Hệ thống đèn báo chiếu sáng 18 Hình Sơ đồ tổng quan hệ thống tủ lưu trữ tài liệu thông minh 23 Hình Sơ đồ kết nối với Mạch điều khiển trung tâm 25 Hình Vi xử lý trung tâm 26 Hình 10 Lưu đồ thuật tốn Vi điều khiển trung tâm 27 Hình 11 Lưu đồ thuật tốn Raspberry Pi 28 Hình 12 Lưu đồ thuật tốn Server 29 Hình Sức điện động hình thang 30 Hình Sơ đồ khối động BLDC 31 Hình 3 Stator động BLDC 32 Hình Các dạng Rotor động BLDC 33 Hình Sơ đồ cấp điện cho cuộn dây Stator 35 Hình Minh họa nguyên lý làm việc động BLDC truyền động cực 36 Hình Thứ tự chuyển mạch chiều quay từ trường Stator 36 Hình Chuyển mạch hai cực tính động BLDC 37 Hình Tín hiệu cảm biến Hall 38 Hình 10 Quỹ đạo từ thơng Stator khơng trịn với "bậc" chu kỳ 40 Hình 11 Giản đồ xung điều khiển PWM BLDC Motor có điều chế PWM 41 Hình 12 Sơ đồ chân chip ATmega328P - AU 42 Hình 13 Cấu trúc Module xử lý trung tâm 43 Sinh viên thực : Nguyễn Nhƣ Duyệt – 20121409 i Đề tài : Thiết kế hệ thống tủ lƣu trữ tài liệu thơng minh Hình 14 Mạch nguồn 5V 45 Hình 15 Mạch nguồn 12V 45 Hình 16 Sơ đồ mạch lực cho động 46 Hình 17 Mạch điều khiển tín hiệu cho Mosfet 46 Hình Mơ hình Socket 48 Hình 2.Sơ đồ kết nối TCP 49 Hình Sơ đồ kết nối UDP 50 Hình 4 Cổng Socket 51 Hình Mơ hình ISO 52 Hình Lưu đồ thuật tốn đóng mở tủ 65 Hình Form giao diện khởi động hệ thống Tủ lưu trữ tài liệu thông tin 67 Hình Form giao diên đăng nhập vào hệ thống tủ 67 Hình Form giao diện vận hành tủ 68 Hình 5 Form giao diện cài đặt nâng cao cho hệ thống 68 Hình Form giao diện cài đặt phụ trợ cho hệ thống 69 Hình Form giao diện cài đặt cụ thể động cho hệ thống 69 Hình Hệ thống tủ lưu trữ tài liệu thông minh thực nghiệm 70 Hình Động cấu truyền động 71 Hình Cảm biến mơi trường cảm biến cháy nổ 71 Hình Bo mạch Raspberry Pi 72 Hình Màn hình cảm ứng điều khiển 72 Hình 6 Mạch vi điều khiển trung tâm 73 Hình Bộ chuyển đổi nguồn 73 Hình Driver cho động BLDC 74 Sinh viên thực : Nguyễn Nhƣ Duyệt – 20121409 ii Đề tài : Thiết kế hệ thống tủ lƣu trữ tài liệu thông minh DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT PC Personal Computer RPi Raspberry Pi Máy tính cá nhân CSDL Cơ sở liệu ĐCMC Động chiều BLDC Động chiều không chổi than PN Port Number Mã số cổng giao tiêp Sinh viên thực : Nguyễn Nhƣ Duyệt – 20121409 iii Đề tài : Thiết kế hệ thống tủ lƣu trữ tài liệu thông minh LỜI MỞ ĐẦU Ngày nay, Thế giới chứng kiến bƣớc thay đổi vƣợt bậc ngành sản xuất công nghiệp nhờ áp dụng thành tựu cách mạng công nghệ Công nghệ làm thay đổi đáng kể hệ thống vận hành phục vụ tốt cho nhu cầu ngƣời, đồng thời thay tiết kiệm đáng kế đƣợc sức lao động ngƣời Trong đó, Ngành khoa học cơng nghệ tự động hóa, hệ thống vận hành thơng minh trở thành mũi nhọn chạy đua công nghệ giới Cùng với phát triển công nghệ không ngừng, tiện lợi việc lƣu trữ tài liệu đƣợc mã hóa số ngày đơn giản thuận tiện Các kho liệu khổng lồ, thông tin bảo mật lớn đƣợc lƣu trữ thiết bị có kích cỡ nhỏ, tiện lợi có khả vận chuyển đơn giản xa nhƣ khả bảo mật thông tin cao Tuy nhiên, số lƣợng lớn tài liệu văn bản, tƣ liệu, sách vở, v v… dƣới dạng chữ viết tồn cần đƣợc lƣu giữ lâu dài, nguyên theo thời gian, thay cách mã hóa liệu đƣợc Số lƣợng khơng ngừng tăng, đa dạng kích thƣớc thể loại, khối lƣợng cồng kềnh khiến ngƣời tìm kiếm lƣu trữ gặp nhiều khó khăn Bên cạnh đó, yếu tố thời tiết(nhiệt độ, độ ẩm) yếu tố khách quan (cháy nổ, cố điện,….) ngƣời làm hƣ hỏng mát tài liệu, gây khó khăn cho ngƣời lƣu trữ ngƣời sử dụng Để giải vấn đề nan giải trên, dƣới giúp đỡ Nhà Trƣờng, thầy cô viện Điện đặc biệt hƣớng dẫn thầy Nguyễn Quang Địch, em nhận đề tài tốt nghiệp: “Thiết kế hệ thống tủ lưu trữ tài liệu thông minh ” nhằm giải hầu hết khó khăn ngƣời trình lƣu trữ sử dụng tài liệu, văn bản, sách vở, v…v… dƣới dạng chữ viết Đồ án thiết kế hệ thống tủ lƣu trữ tài liệu thông minh bao gồm cấu chấp hành, hệ thống cảm biến, hệ thống âm thanh, đèn chiếu sáng, thơng gió,v…v… đƣợc điều khiển thơng qua vi điều khiển trung tâm kết hợp với hệ thống giao diện, hình thị Sinh viên thực : Nguyễn Nhƣ Duyệt – 20121409 Đề tài : Thiết kế hệ thống tủ lƣu trữ tài liệu thông minh tủ phần mềm quản lý liệu từ xa, nhƣ thiết kế hệ thống Giá nhiều tầng dạng Modul khắc phục hoàn toàn vấn đề điều kiện thời tiết rủi ro cố, tiết kiệm khơng gian, tìm kiếm bảo quản dễ dàng Hệ thống vận hành hai chế độ tự động tay dƣới quyền truy nhập ngƣời quản lý thuận tiện, giao diện dễ sử dụng Đồ án gồm chƣơng nhƣ sau : Chƣơng : Tổng quan tủ lƣu trữ tài liệu thông minh Chƣơng : Các hệ thống vận hành quản lý tủ lƣu trữ tài liệu thông minh Chƣơng : Điều khiển động tủ lƣu trữ tài liệu thông minh Chƣơng : Truyền thông liệu hệ thống tủ lƣu trữ tài liệu thông minh Chƣơng : Thiết kế điều khiển giao diện cho Raspberry Pi Trong trình thực đồ án tốt nghiệp, em củng cố đƣợc kiến thức đƣợc học tiếp thu thêm đƣợc số kiến thức kinh nghiệm hệ thống cơng nghiệp nói chung Tủ lƣu trữ tài liệu nói riêng Trên tất em đƣợc học rèn luyện đƣợc phƣơng pháp làm việc, nghiên cứu cách chủ động hơn, linh hoạt hơn, khả làm việc nhóm Q trình làm đồ án thực giúp ích cho em nhiều mặt Dù cố gắng nhƣng kinh nghiệm thực tế thân cịn chƣa nhiều nên khó tránh khỏi nhiều thiếu sót, cần phải có hƣớng dẫn, giúp đỡ thầy cô giáo Qua em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến tất thầy cô môn, bạn phòng nghiên cứu phát triển sản phẩm đặc biệt thầy PhD.Nguyễn Quang Địch tận tình bảo, hƣớng dẫn giúp đỡ em suốt trình làm đồ án tốt nghiệp Em xin chân thành cảm ơn! Sinh viên thực : Nguyễn Nhƣ Duyệt – 20121409 Đề tài : Thiết kế hệ thống tủ lƣu trữ tài liệu thông minh CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ TỦ LƢU TRỮ TÀI LIỆU THÔNG MINH 1.1 Giới thiệu chung Cuộc sống ngày phát triển, khoa học công nghệ phát triển, liệu, thông tin hầu nhƣ đƣợc mã hóa đƣợc lƣu trữ dƣới dạng file liệu Tuy nhiên, liệu, sách vở, tài liệu dƣới dạng chữ viết chiếm số lƣợng lớn mà việc lƣu trữ giữ gìn nguyên trạng theo thời gian vấn đề nan giải, chƣa kể việc truy lục, tìm kiếm lại khó khăn cho ngƣời sử dụng Hệ thống tủ lƣu trữ liệu thông minh đời bƣớc phát triển dòng sản phẩm phục vụ nhu cầu ngày cao trình lƣu trữ nhƣ khai thác sử dụng kho liệu Với phát triển công nghệ đại nhu cầu thực tế, Hệ thống tủ lƣu trữ liệu thông minh cần lƣu trữ đƣợc nhiều hơn, bền hơn, tiết kiệm không gian hơn, dễ dàng vận hành thông minh Tổng quan chung hệ thống tủ lƣu trữ liệu thông minh( Tủ hồ sơ) hệ thống phân tầng điều khiển quản lý tủ lƣu trữ cục đƣợc xếp nhiều tầng theo dạng Modul với hai chế độ điều khiển trực tiếp gián tiếp Hệ thống bao gồm nhiều tủ lƣu trữ cục bộ( Slave) liên kết với tủ điều khiển trung tâm ( Master) Mỗi tủ đƣợc trang bị đầy hệ thống vận hành gồm : Hệ thống động dịch chuyển, hệ thống cảm biến môi trƣờng, hệ thống cháy nổ, hệ thống an toàn cho ngƣời sử dụng, đèn báo âm thanh,… để theo dõi cập nhập liên tục trình trạng tủ, nhằm đƣa biện pháp giải có cố Khác với kho, hệ thống lƣu trữ liệu thông thƣờng, hệ thống chạy hồn tồn tự động có u cầu ngƣời sử dụng gửi đến, tự khắc phục cố có liên tục báo trung tâm tình hình tủ Slave Ngồi ra, hệ thống tủ cịn đƣợc cung cấp phần mềm quản lý từ xa, giao diện giao tiếp ngƣời dùng, cho phép quyền điều khiển quản lý Smartphone Đó đặc tính trội nhằm giảm thiểu thời gian nhân lực Sinh viên thực : Nguyễn Nhƣ Duyệt – 20121409 Đề tài : Thiết kế hệ thống tủ lƣu trữ tài liệu thơng minh Hình 6 Mạch vi điều khiển trung tâm Hình Bộ chuyển đổi nguồn Sinh viên thực : Nguyễn Nhƣ Duyệt – 20121409 73 Đề tài : Thiết kế hệ thống tủ lƣu trữ tài liệu thơng minh Hình Driver cho động BLDC 6.2 Kết luận Sau thời gian nghiên cứu, làm việc cách nghiêm túc, nhóm em hoàn thành đề tài tốt nghiệp theo yêu cầu đƣợc đề Đồ án trình bày chi tiết hệ thống tủ lƣu trữ tài liệu thông minh với cấu trúc phân tầng điều khiển ba tầng Server – RPi – AR với hệ thống vận hành, thiết bị ngoại vi cách đầy đủ chi tiết Nội dung đồ án trình bày chi tiết hệ thống chi tiết toàn tủ tài liệu, cách thức vận hành tổng quan, sơ đồ thuật điều khiển giao tiếp hệ thống mạch điều khiển Đƣợc giúp đỡ thầy Nguyễn Quang Địch, chúng em thiết kế chạy chƣơng trình test mơ hình thực tế gồm ba tủ tài liệu (gồm Master Slave) Nhìn tổng quan, Hệ thống chạy đáp ứng đƣợc yêu cầu : - Quy trình đóng mở tủ vận hành chạy ổn định, Động chạy xác Các cố xảy đƣợc Test trình vận hành đạt đƣợc yêu cầu đƣa Sinh viên thực : Nguyễn Nhƣ Duyệt – 20121409 74 Đề tài : Thiết kế hệ thống tủ lƣu trữ tài liệu thông minh - Giao diện RPi thiết kế để điều khiển giao tiếp ngƣời dùng hồn thiện, quy trình thao tác để đóng, mở giao diện đƣợc Các thống số cảm biến thơng báo hình - Hệ thống cảm biến , âm thanh, đèn báo chạy ổn định - Hệ thống quản lý từ xa đƣợc xây dựng hoàn thành Tuy nhiên, đề tài mới, khả tƣ hệ thống lớn nhóm chƣa đƣợc cao, Hệ thống cịn phát sinh số lỗi nhỏ trình vận hành Đồng thời, thời gian không cho phép nên chƣa hồn thiện tối ƣu hóa đƣợc số thuật toán điều khiển Giao diện cho ngƣời dùng chƣa đƣợc đầy đủ, phần mềm quản lý từ xa q trình hồn thiện Em mong nhận đƣợc góp ý giúp đỡ thầy để đề tài tốt nghiệp em đƣợc hoàn thiện Cuối cùng, Em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy Nguyễn Quang Địch thầy cô mơn Tự động hóa cơng nghiệp giúp đỡ tạo điều kiện tốt để nhóm hồn thiện đề tài Sinh viên thực : Nguyễn Nhƣ Duyệt – 20121409 75 Đề tài : Thiết kế hệ thống tủ lƣu trữ tài liệu thông minh TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Phạm Quốc Hải, Hướng dẫn thiết kế mạch điện tử công suất, NXB Khoa học Kỹ thuật, 2009 [2] Allen B Downey, Think Python 2th Edition [Online] Available : greenteapress.com [3] http://arduino.vn/reference/ : Tài liệu lập trình Arduino [4] http://vietjack.com/python/ : Hƣớng dẫn lập trình Python [5] http://tutorialspoint.com/pyqt/index.htm/ : Tài liệu PyQt tổng quan [6] http://zetcode.com/qui/pyqt5/introduction : Lập trình PyQt5 cho Raspberry Pi [7] http://viettuts.vn/lap-trinh-mang-voi-java/giao-thuc-tcp-ip : Tài liệu TCP/IP [8] https://kipalog.com/posts/Tim-hieu-ve-lap-trinh-socket -Buoc-dau-lam-quen : Lập trình Socket cho Master – Slave [9] https://docs.python.org/3/library/ : Thƣ viện cho lập trình Python Sinh viên thực : Nguyễn Nhƣ Duyệt – 20121409 76 Đề tài : Thiết kế hệ thống tủ lƣu trữ tài liệu thông minh PHỤ LỤC SƠ ĐỒ GHÉP NỐI VI ĐIỀU KHIỂN TRUNG TÂM Hình Vi xử lý trung tâm Sinh viên thực : Nguyễn Nhƣ Duyệt – 20121409 77 Đề tài : Thiết kế hệ thống tủ lƣu trữ tài liệu thơng minh Hình Mạch cấp nguồn Sinh viên thực : Nguyễn Nhƣ Duyệt – 20121409 78 Đề tài : Thiết kế hệ thống tủ lƣu trữ tài liệu thơng minh Hình Mạch điều khiển thơng gió cảm biến đếm người Sinh viên thực : Nguyễn Nhƣ Duyệt – 20121409 79 Đề tài : Thiết kế hệ thống tủ lƣu trữ tài liệu thông minh Hình Mạch điều khiển liên quan đóng mở tủ Hình Mạch điều khiển cảm biến hồng ngoại dọc Sinh viên thực : Nguyễn Nhƣ Duyệt – 20121409 80 Đề tài : Thiết kế hệ thống tủ lƣu trữ tài liệu thơng minh Hình Mạch điều khiển cảm biến nhiệt, báo cháy cảnh báo tốc độ Hình Kết nối thẻ SD chứa file âm báo Sinh viên thực : Nguyễn Nhƣ Duyệt – 20121409 81 Đề tài : Thiết kế hệ thống tủ lƣu trữ tài liệu thông minh CODE ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ // Khai báo biến cho Hall sensor 1, int Hall1; int Hall2; int Hall3; int HallVal = 0; // Giá trị đọc cảm biến Hall int mSpeed; // Tốc độ động int EN; int phanh; int huong; int shunt; byte Data[2]; void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(2, INPUT); // Hall1 pinMode(3, INPUT); // Hall2 pinMode(4, INPUT); // Hall3 pinMode(A0, INPUT); pinMode(A1, INPUT); pinMode(A2, INPUT); pinMode(5, OUTPUT); // CpinMode(6, OUTPUT); // BpinMode(7, OUTPUT); // ApinMode(9, OUTPUT); // A+ pinMode(10, OUTPUT); // B+ pinMode(11, OUTPUT); // C+ // Cài đặt thông số PWM cho chân 9, 10, 11 lên 32 KHz //First clear all three prescaler bits: int prescalerVal = 0x07; //create a variable called prescalerVal and set it equal to the binary number "00000111" TCCR1B &= ~prescalerVal; //AND the value in TCCR0B with binary number "11111000" //Now set the appropriate prescaler bits: Sinh viên thực : Nguyễn Nhƣ Duyệt – 20121409 82 Đề tài : Thiết kế hệ thống tủ lƣu trữ tài liệu thông minh int prescalerVal2 = 1; //set prescalerVal equal to binary number "00000001" TCCR1B |= prescalerVal2; //OR the value in TCCR0B with binary number "00000001" // Cài đặt thông số PWM cho chân 3,11 lên 32 kHz //First clear all three prescaler bits: TCCR2B &= ~prescalerVal; //AND the value in TCCR0B with binary number "11111000" //Now set the appropriate prescaler bits: TCCR2B |= prescalerVal2; //OR the value in TCCR0B with binary number "00000001"//First clear all three prescaler bits: } void enable(){ PORTD &= 0x1F; PORTD |= 0x00; analogWrite(9,mSpeed); analogWrite(10,0); analogWrite(11,0); } void Reverse() { // Cho động quay ngƣợc chiều kim đồng hồ switch (HallVal) { case 3: //AC PORTD &= 0x1F; PORTD |= 0x20; //D5=1 analogWrite(9,mSpeed); analogWrite(10,0); analogWrite(11,0); break; case 1: //AB PORTD &= 0x1F; PORTD |= 0x40; //D6=1 analogWrite(9,mSpeed); analogWrite(10,0); analogWrite(11,0); break; case 5: //CB Sinh viên thực : Nguyễn Nhƣ Duyệt – 20121409 83 Đề tài : Thiết kế hệ thống tủ lƣu trữ tài liệu thông minh PORTD &= 0x1F; PORTD |= 0x40; //D6=1 analogWrite(9,0); analogWrite(10,0); analogWrite(11,mSpeed); break; case 4: //CA PORTD &= 0x1F; PORTD |= 0x80; //D7=1 analogWrite(9,0); analogWrite(10,0); analogWrite(11,mSpeed); break; case 6: //BA PORTD &= 0x1F; PORTD |= 0x80; //D7=1 analogWrite(9,0); analogWrite(10,mSpeed); analogWrite(11,0); break; case 2: //BC PORTD &= 0x1F; PORTD |= 0x20; //D5=1 analogWrite(9,0); analogWrite(10,mSpeed); analogWrite(11,0); break; } } void Forward() { // Cho động quay chiều kim đồng hồ switch (HallVal) { case 1: //BA PORTD &= 0x1F; PORTD |= 0x80; //D7=1 analogWrite(9,0); Sinh viên thực : Nguyễn Nhƣ Duyệt – 20121409 84 Đề tài : Thiết kế hệ thống tủ lƣu trữ tài liệu thông minh analogWrite(10,mSpeed); analogWrite(11,0); break; case 5: //BC PORTD &= 0x1F; PORTD |= 0x20; //D5=1 analogWrite(9,0); analogWrite(10,mSpeed); analogWrite(11,0); break; case 4: //AC PORTD &= 0x1F; PORTD |= 0x20; //D5=1 analogWrite(9,mSpeed); analogWrite(10,0); analogWrite(11,0); break; case 6: //AB PORTD &= 0x1F; PORTD |= 0x40; //D6=1 analogWrite(9,mSpeed); analogWrite(10,0); analogWrite(11,0); break; case 2: //CB PORTD &= 0x1F; PORTD |= 0x40; //D6=1 analogWrite(9,0); analogWrite(10,0); analogWrite(11,mSpeed); break; case 3: //CA PORTD &= 0x1F; PORTD |= 0x80; //D7=1 analogWrite(9,0); analogWrite(10,0); Sinh viên thực : Nguyễn Nhƣ Duyệt – 20121409 85 Đề tài : Thiết kế hệ thống tủ lƣu trữ tài liệu thông minh analogWrite(11,mSpeed); break; } } void brake(){ PORTD &= 0x1F; PORTD |= 0xFF; //D6=D7=D5=1 analogWrite(9,0); analogWrite(10,0); analogWrite(11,0); } void uart() { if (Serial.available()>=3) { Data[0]=Serial.read(); if(Data[0]=='A'){ Data[1]=Serial.read()-48; Data[2]=Serial.read()-48; Data[3]=Serial.read()-48; mSpeed= Data[1] * 100 + Data[2] * 10 + Data[3] * 1; } } } void loop() { Hall1 = digitalRead(2); // Đọc giá trị đầu vào Hall Hall2 = digitalRead(3); // Đọc giá trị đầu vào Hall Hall3 = digitalRead(4); // Đọc giá trị đầu vào Hall EN = digitalRead(A0); phanh = digitalRead(A1); huong = digitalRead(A2); HallVal = (Hall1) + (2*Hall2) + (4*Hall3); shunt = analogRead(A5); uart(); if (EN==LOW) enable(); if (EN==HIGH) if (shunt >=14)enable(); Sinh viên thực : Nguyễn Nhƣ Duyệt – 20121409 86 Đề tài : Thiết kế hệ thống tủ lƣu trữ tài liệu thông minh else if(huong==HIGH){ Forward(); if(huong==LOW) {enable(); delay(100); brake(); delay(200);} if(phanh==HIGH) {brake(); delay(200);} } else {Reverse(); if(huong==HIGH) {enable(); delay(100); brake(); delay(200);} if(phanh==HIGH) {brake(); delay(200);} } } Sinh viên thực : Nguyễn Nhƣ Duyệt – 20121409 87 ... 21 2. 2 Xây dựng thuật toán điều khiển cho hệ thống tủ lƣu trữ tài liệu thông minh 22 2. 2.1 Đặt vấn đề 22 2. 2 .2 Sơ đồ tổng quan hệ thống tủ lƣu trữ tài liệu thông. .. Các hệ thống vận hành quản lý tủ lƣu trữ tài liệu thông minh Chƣơng : Điều khiển động tủ lƣu trữ tài liệu thông minh Chƣơng : Truyền thông liệu hệ thống tủ lƣu trữ tài liệu thông minh Chƣơng : Thiết. .. khiển cho hệ thống tủ khác nhau: Hình 1 Tổng quan hệ thống tủ lưu trữ tài liệu thông minh 1 .2 Các đặc tính tủ lƣu trữ tài liệu thông minh Một hệ thống tủ lƣu trữ tài liệu thông minh đáp ứng nhiều