Nghiên cứu hệ thống truyền động điện một chiều cho dây chuyền cán liên tục công ty NasteelVina

Mục lục MỤC LỤC MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH ẢNH LỜI CAM ĐOAN LỜI NÓI ĐẦU CHƯƠNG GIỚI THIỆU CHUNG VỀ CÔNG NGHỆ CÁN LIÊN TỤC CÔNG TY NASTEELVINA 1.1 Tổng quan công nghệ cán 1.2 Máy cán 1.2.1 Cấu tạo máy cán 1.2.2 Phân loại máy cán9 1.3 Cơng nghệ cán nóng liên tục 1.3.1 Ngun lý làm việc dâu chuyền cán nóng liên tục 1.3.2 Đặc diểm cơng nghệ máy cán nóng liên tục 1.3.3 Sự vượt trước chậm sau trình cán liên tục 1.3.4 Yêu cầu truyền động 1.4 Dây chuyền cán thép nhà máy NATSTEELVINA 1.4.1 Mô tả dây chuyền cán thép nhà máy NATSTEELVINA 1.4.2 Mô tả công đoạn cán thô: 1.4.3 Thông số kỹ thuật CHƯƠNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN NHÀ MÁY CÁN THÉP NASTEELVINA 2.1 Hệ điều khiển SCADA 2.2 Chi tiết hệ thống điều khiển SCADA nhà máy cán thép: CHƯƠNG PHÂN TÍCH HỆ TRUYỀN ĐỘNG MỘT CHIỀU SỬ DỤNG BỘ BIẾN ĐỔI DCS800 3.1 Cấu trúc phần cứng DCS800: 3.1.1 Bộ chỉnh lưu 3.1.2 Khối control board (SDCS – CON – 4) 3.1.3 Khối truyền thông SDCS – CON – 8: 3.1.4 Bảng điều khiển: 3.2 Cấu hình điều khiển biến đổi DCS800: 3.2.1 Khâu lựa chọn lượng đặt tốc độ: Mục lục 3.2.2 Khâu hạn chế tốc độ gia tốc đặt: 3.2.3 Khâu phản hồi tốc độ: 3.2.4 Khâu điều chỉnh tốc độ: 3.2.5: Khâu đặt mômen: 3.2.6: Khâu hạn chế mômen: 3.2.7: Khâu điều chỉnh dòng điện phần ứng: 3.2.8: Khâu điều chỉnh sức điện động từ thông: 3.2.9: Khâu điều chỉnh dịng kích từ: CHƯƠNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN HAI MẠCH VÒNG 4.1.Cấu trúc hệ thống truyền động điện hai mạch vòng: 4.2 Tổng hợp mạch vòng dòng điện: 4.3 Tổng hợp mạch vịng tốc độ 4.4 Tính tốn tham số hệ thống 4.5 Mơ phỏnghệ truyền động điện chiều: CHƯƠNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LỰC CĂNG CHO CÔNG ĐOẠN CÁN THÔ 5.1 Nguyên lý điều chỉnh lực căng: 5.2 Hệ thống điều chỉnh lực căng công đoạn cán thô dây chuyền cán thép liên tục: 5.2.1 Nguyên lý chung: 5.2.2 Bộ điều chỉnh lực căng: 5.3 Mơ tính tốn hệ thống điều khiển lực căng: 5.3.1 Xây dựng hình mô phỏng: 5.3.2 Kết mô sau hiệu chỉnh: KẾT LUẬN TÀI LIỆU THAM KHẢO Danh mục hình ảnh DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1 Các phận máy cán .8 Hình 1.2 Các kiểu máy cán theo số trục cán Hình 1.3 Phương thức đặt hộp cán 10 Hình 1.4: Cán liên tục hai hộp cán .12 Hình 1.5 Sơ đồ cơng nghệ nhà máy NATSTEELVINA 14 Hình 1.5 Cơng đoạn cán thơ 16 Hình 2.1: Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển 19 Hình 2.2: Cấu trúc PLC Mill Process .20 Hình 2.3: Cấu trúc PLC Hot Cut 22 Hình 2.4: Cấu trúc PLC Service .23 Hình 3.1 Cấu trúc phần cứng DCS800 24 Hình 3.2 Mạch lực DCS800 25 Hình 3.3 Hoạt động sơ đồ chỉnh lưu cầu ba pha điều khiển hồn tồn 25 Hình 3.4 Khối Control board 26 Hình 3.5 Bảng LED lắp SDCS – COM - .27 Hình 3.6 Đầu nối X3, X4, X5, X6, X7 SDCS – CON – .28 Hình 3.7: Khối truyền thơng SDCS – COM - .29 Hình 3.8: Cấu hình điều khiển chung biến đổi DCS800 30 Hình 3.9: Sơ đồ khối khâu lựa chọn lượng đặt tốc độ 31 Hình 3.10: Sơ đồ khối khâu hạn chế tốc độ gia tốc 32 Hình 3.11: Đường đặt tốc độ có khâu Ramp 33 Hình 3.12: Khâu VarSlope 34 Hình 3.13: Sơ đồ khối khâu phản hồi tốc độ 34 Hình 3.14: Sơ đồ khối khâu điều chỉnh tốc độ .35 Hình 3.15: Biểu diễn tín hiệu sai lệch ngưỡng 36 Hình 3.16: Sơ đồ biểu thị thuật toán PID .37 Hình 3.17: Đồ thị tín hiệu khâu KpS .38 Hình 3.18: Đồ thị mối quan hệ khâu tỉ lệ khâu tích phân 38 Hình 3.19: Sơ đồ khối khâu đặt mômen 39 Hình 3.20: Sơ đồ khối khâu hạn chế mơmen 40 Hình 3.21: Sơ đồ khối khâu điều chỉnh dịng điện phần ứng 41 Hình 3.22: Đồ thị biểu diễn tín hiệu dịng điện có hạn chế dịng 42 Danh mục hình ảnh Hình 3.23: Hạn chế dòng vùng tốc độ cao 42 Hình 3.24: Sơ đồ khối khâu điều khiển sức điện động từ thông .44 Hình 3.25: Sơ đồ khối khâu điều chỉnh dịng điện kích từ 45 Hình 4.1: Sơ đồ nguyên lý hệ TĐĐ hai mạch vòng .46 Hình 4.2: Sơ đồ cấu trúc hệ TĐĐ hai mạch vòng 47 Hình 4.3: Sơ đồ mạch vòng dòng điện 48 Hình 4.4: Sơ đồ mạch vòng dòng điện rút gọn 48 Hình 4.5: Sơ đồ mạch vòng tốc độ 50 Hình 4.6: Sơ đồ mạch vịng tốc độ rút gọn .50 Hình 4.7: Mơ sơ đồ tổng qt hệ TĐĐ chiều 53 Hình 4.8: Mơ chi tiết hệ TĐĐ chiều 53 Hình 4.9: Kết mơ động 55 Hình 5.1: Sơ đồ nguyên lý điều chỉnh lực căng .56 Hình 5.2 Quá trình cán liên tục giá cán liền 57 Hình 5.3 Sơ đồ điều khiển lực căng 59 Hình 5.4 Sơ đồ mơ 60 Hình 5.5 Mơ hình TĐĐ chiều với hai mạch vòng điều khiển .61 Hình 5.6 Mơ hình tính mơmen cản 61 Hình 5.7 Mơmen tính lực căng từ dịng điện khối điều khiển lực căng 62 Hình 5.8 Tính lực căng T1 .63 Hình 5.9 Tính lực căng T2 .63 Hình 5.10 Mơ hình tính lượng bù tốc độ đặt vào động 64 Hình 5.11 Mơ hình tính lượng bù tốc độ đặt động 64 Hình 5.12 Kết mơ động sau hiệu chỉnh .66 Hình 5.13 Kết mơ động sau hiệu chinh .67 Hình 5.14 Kết mơ động sau hiệu chinh .68 Lời cam đoan LỜI CAM ĐOAN Em xin cam đoan đồ án tốt nghiệp “ Nghiên cứu hệ thống truyền động điện chiều cho dây chuyền cán liên tục công ty NasteelVina” em tự làm hướng dẫn thấy giáo Nguyễn Mạnh Tiến Các số liệu kết với thực tế Để hoàn thành đồ án em sử dụng tài liệu tham khảo mà khơng chép tài liệu khác Nếu phát có chép em xin chịu hồn toàn trách nhiệm Sinh viên thực Đinh Đức Quang Lời nói đầu LỜI NĨI ĐẦU Trong sản xuất cơng nghiệp đại, vấn đề tự động hóa công ty trọng phát triển Mục đích nhằm để nâng cao chất lượng tăng tính cạnh tranh sản phẩm Trong dây chuyền sản xuất hệ truyền động điện có điều chỉnh tốc độ momen thiếu Ngày tự động hố điều khiển q trình sản xuất sâu vào nhiều lĩnh vực sản xuất, ứng dụng áp dụng cho dây chuyền cán liên tục Cán kim loại phương pháp gia công kim loại áp lực cần thiết sản xuất hàng cơng nghiệp nuớc ta, để hiểu rõ vấn đề em giao đề tài đồ án tốt nghiệp “ Nghiên cứu hệ thống truyền động điện chiều cho dây chuyền cán liên tục” Nội dung cụ thể vấn đề mà em nắm bắt trình bày rõ chương báo cáo em : Chương : Giới thiệu chung công nghệ cán Chương : Tổng quan hệ thống điều khiển Chương : Thiết kế hệ thống điều khiển hai mạch vịng, mơ Chương 4: Phân tích hệ truyền động chiều sử dụng DCS800 Chương 5: Thiết kế hệ thống điều khiển lực căng Mặc dù cố gắng, đồ án em tránh thiếu sót, mong nhận đánh giá, lời góp ý thầy Em xin chân thành cảm ơn! Sinh viên thực Đinh Đức Quang Chương 1: Giới thiệu chung công nghệ cán lien tục công ty NasteelVina CHƯƠNG GIỚI THIỆU CHUNG VỀ CÔNG NGHỆ CÁN LIÊN TỤC CÔNG TY NASTEELVINA 1.1 Tổng quan công nghệ cán Cán hình thức gia cơng áp lực để làm thay đổi hình dạng kích thước vật thể kim loại dựa vào biến dạng dẻo Yêu cầu quan trọng trình cán ứng suất nội biến dạng không lớn, đồng thời kim loại giữ độ bền cao Ứng suất nội biến dạng dẻo giảm nhiệt độ kim loại tăng nên thực tế cán nóng hay sử dụng để giảm lực cán lượng tiêu hao trình cán Trong trường hợp yêu cầu công nghệ, chẳng hạn: cán thép mỏng 1mm phải cán nguội cán nóng sinh lớp vảy thép dày so với thành phẩm Căn theo nhiệt độ trình tái kết tinh để phân chia cán nguội cán nóng thép, nhiệt độ 600 oC ÷ 650oC, nến ta coi cán thép nhiệt độ 400oC ÷ 450oC cán nguội; cán thép nhiệt độ lớn 600oC ÷ 650oC cán nóng 1.2 Máy cán Máy cán thực ngun cơng làm biến dạng dẻo kim loại để có hình dạng kích thước mong muốn Kim loại nén ép kẹp kéo qua trục cán quay ngược chiều 1.2.1 Cấu tạo máy cán: Một máy cán thường có ba phận chính: hộp cán, cấu thiết bị truyền, động điện Cấu tạo mô tả hình 1.1 + Hộp cán: gồm trục cán hay nhiều trục cán 10,11,… mà gối trục đặt thân máy 12, trục cán dịch chuyển theo phương thẳng đứng định vị thiết bị kẹp trục, trục thường đặt cố định + Cơ cấu thiết bị truyền: Ở máy cán lớn máy cán tốc độ lớn trục cán truyền động riêng rẽ từ động điện riêng (hình 1.1a b) Ở Chương 1: Giới thiệu chung công nghệ cán lien tục cơng ty NasteelVina máy cán khác truyền động trục cán động điện đảm nhận thơng qua hộp bánh (hình 1.1c d) a) b) c) d) Hình 1.1 Cấu tạo máy cán Hộp bánh có bánh đường kính (tỉ số truyền i = 1) để truyền động cho trục cán Hộp giảm tốc tăng tốc để điều chinh tốc độ động điện Chương 1: Giới thiệu chung công nghệ cán lien tục công ty NasteelVina phù hợp với tốc độ quay trục cán Trục dùng để dẫn động từ động từ hộp bánh tới trục cán Ở số máy cán địi hỏi tốc độ ổn định động điện hộp tốc độ cịn có bánh đà + Động điện: thường dùng làm động luyện kim chuyên dùng có thổi gió làm mát Ở máy cán có tốc độ cán khơng đổi (máy cán thô liên tục) thường dùng động đồng (đôi dùng động không đồng với bánh đà) Ở máy cán có điều chỉnh tốc độ cán dùng động chiều Nguồn chiều cấp từ chỉnh lưu riêng Các phận máy cán mơ tả hình 1.1: Bộ phận ép trục Lị xo đỡ trục nối Trục 9, 10, 11 Các trục cán Động truyền động 12 Khung giá cán Hộp bánh 13 Đế Hộp tốc độ 14 Bu lông 6, Khớp nối 15 Trục trung gian 1.2.2 Phân loại máy cán: a) Phân loại theo tên gọi: - Máy cán thơ, đường kính trục cán Φ = (800 ÷ 1300)mm - Máy cán phôi dẹt, Φ = (1100 ÷ 1150)mm - Máy cán phôi, Φ = (450 ÷ 750)mm - Máy cán phân loại thô, Φ = (500 ÷ 750)mm - Máy cán dây, Φ = (250 ÷ 350)mm b) Phân loại theo số trục cán: Hình 1.2 Các kiểu máy cán theo số trục cán Chương 1: Giới thiệu chung công nghệ cán lien tục cơng ty NasteelVina Theo cách phân loại có máy cán hai trục, ba trục nhiều trục cán (4, 6) (hình 1.2) Các trục cán đặt thẳng đứng, nằm ngang nằm nghiêng Trong loại máy cán có trục cán nằm ngang phổ biến thông dụng c) Phân loại theo số trục cán cách bố trí: Hình 1.3 Phương thức đặt hộp cán Theo cách phân loại này, máy cán quay thuận nghịch hộp cán dùng phổ biến Tuy nhiên, để nâng cao suất yêu cầu cơng nghệ riêng, máy cán có nhiều hộp cán sử dụng Một hộp cán dẫn động từ hay hai động động dẫn động nhiều hộp cán (hình 1.3a) Phương thức sau hay dùng cho cán phân loại Nó có khuyết điểm phơi cán phải di chuyển ngang từ hộp cán sang hộp cán khác tốc độ hộp cán nên khơng có khả tăng tốc phơi cán dài hơn.Hình 1.3b cho phương thức đặt hộp cán nối tiếp Phôi cán vài lần hộp cán trước chuyển sang hộp cán sau Phương thức thường dùng để cán thơ, cán dày Hình 1.3c cho phương thức đặt hộp cán nối tiếp liên tục Phôi cán từ hộp cán sang thẳng hộp cán kia, khoảng cách hai hộp cán nhỏ chiều dài phôi Máy cán loại cho suất cao đòi hỏi đồng hộp cán để chánh phế phẩm phôi bị võng căng hai hộp cán Loại dùng để cán nóng phơi, cán nguội mỏng, dây hay ống cán phân loại 10 Chương 5: Thiết kế hệ thống điều khiển lực căng cho công đoạn cán thô 5.2.1 Nguyên lý chung: Bộ điều khiển lực căng thực PLC S7-400 Với phơi, PLC lấy mẫu dịng phần ứng động truyền động cho giá cán thứ i thời điểm Thời điểm thứ phôi vào giá cán thứ i Thời điểm thứ phôi vào giá cán thứ i+1 Từ sai lệch hai giá trị dịng đó, PLC tính tốn lượng thay đổi tốc độ đặt cho giá cán thứ i giá cán trước Việc điều chỉnh lượng đặt tốc độ theo nguyên lý thực nhiều lần qua phôi, đến sai lệch hai lần lấy mẫu dòng nằm phạm vi cho phép 5.2.2 Bộ điều chỉnh lực căng: Hình 5.2 Quá trình cán liên tục giá cán liền Xét trình cán liên tục ba hộp cán liên tiếp i, i+1, i+2 hình 5.2 Các động truyền động cho hộp cán i, i+1, i+2 động i,i+2, i+2 tương ứng Gọi Ti lực căng đoạn phôi nằm hai hộp cán i i+1, T i+1 lực căng đoạn phôi nằm hộp cán i+1 i+2 Với giá cán i, điều khiển đo dòng phần ứng động i phôi vừa vào hộp cán i Ii,1 Khi phôi thép vừa vào hộp cán i, lực căng T i chưa xuất nên ta nói lúc hộp cán chế độ cán tự Vì động truyền động động chiều kích từ độc lập với từ thơng khơng đổi nên ta có: M0i = KΦđm* Ii,1 57 (5.2) Chương 5: Thiết kế hệ thống điều khiển lực căng cho công đoạn cán thô Khi phôi đến giá cán i+1, điều khiển lực căng đo dòng động i lần Ii,2 Lực căng Ti xuất hiện, trục cán i khơng cịn cán chế độ tự nữa, ta có mơmen động i: M1i = M0i + TiRi = KΦđm* Ii,2 Từ (5.2) (5.3) ta có lực căng tính theo cơng thức: (5.3) i. K  đm ( I i ,2  I i ,1 ) Ti = Ri (5.4) Trong i tỉ số truyền lực trục cán, η hiệu suất động cơ, R bán kính i trục cán, tỉ số truyền i tính sau:  đongco truccan Sau điều khiển so sánh giá trị T i vừa tính với giá trị đặt Ti* tính tồn lượng bù tốc độ, có trường hợp xảy ra: + Nếu Ti - Ti* > ε, điều khiển lực căng thiết lập ∆ωbi > + Nếu Ti - Ti* < - ε, điều khiển lực căng thiết lập ∆ωbi < + Nếu – ε ≤ Ti - Ti* ≤ ε, điều khiển lực căng thiết lập ∆ωbi = Trong ε khoảng lực căng an tồn, δ i gia số để tính lượng bù tốc độ Lượng bù tốc độ đặt cho động i tính sau: ∆ωi,i = δi,i * ωimax (5.5) Với ωimax tốc độ lớn động i tốc độ lớn động i+1 Giả sử sau thay đổi tốc độ động i, hộp cán i làm việc chế độ cán tự Với hộp cán i+1, thực tương tự với hộp cán i ta tính lượng bù tốc độ đặt cho động i+1: ∆ωi+1,i+1 = δi+1,i+1 * ωimax (5.6) Vì tốc độ động i+1 thay đổi nên để đảm bảo chế độ cán tự cho hộp cán i động cần lượng bù tốc độ đặt là: 58 Chương 5: Thiết kế hệ thống điều khiển lực căng cho công đoạn cán thô ∆ωi,i+1 = δi,i+1 * ωimax (5.7) Từ (5.5) (5.7) suy lượng bù tốc độ đặt cho động i tổng thành phần ∆ωi,i ∆ωi,i+1: ∆ωi = ∆ωi,i + ∆ωi,i+1 = (δi,i + δi,i+1)* ωimax Xét công đoạn cán thơ gồm N hộp cán, ta có cơng thức tính lượng bù tốc độ đặt cho động là: N 1 � j ∆ωi = ∆ωi,i + ∆ωi,i+1 + … + ∆ωi,N-1 = j 1 *ωimax (5.8) Do tốc độ đặt đưa vào điều khiển tốc độ động là: ωi* = ωi0* + ∆ωi Với ωi0* tốc độ đặt ban đầu động cơ, ∆ωi lượng bù tốc độ đặt Sơ đồ điều khiển lực căng cho công đoạn cán thơ hộp cán mơ tả hình 5.3: Hình 5.3 Sơ đồ điều khiển lực căng 5.3 - Mơ tính tốn hệ thống điều khiển lực căng: Trước tiến hành mơ ta có số giả thiết sau: Ta mơ q trình cán phôi cán ba hộp cán Bán kính trục cán xấp xỉ Qua trình cán diễn sau: t = 0s, động bắt đầu mở máy, Tại t = 3s, phôi đến hộp cán 1, t = 8s, phôi đến hộp cán 2, t = 13s, phôi đến hộp cán 5.3.1 Xây dựng hình mơ phỏng: 59 Chương 5: Thiết kế hệ thống điều khiển lực căng cho cơng đoạn cán thơ Hình 5.4: Sơ đồ mơ - Sơ đồ mô gốm thành phần chính: + Mơ hình động truyền động giá cán tương ứng điều khiển dòng điện điều khiển tốc độ động Thông số động chọn + Mơ hình tính lực căng từ dịng điện khối điều khiển lực căng + Mơ hình tính mơmen cản Hình 5.5: Mơ hình hệ TĐĐ động chiều với mạch vòng điều khiển 60 Chương 5: Thiết kế hệ thống điều khiển lực căng cho công đoạn cán thơ Hình 5.6 Mơ hình tính mơmen cản Mơmen cản tác động lên động gồm thành phần mômen không tải, mômen cán mômen lực căng đoạn phơi gây nên Ví dụ mơmen cản tác động lên động mô tả công thức: Mc1 = Mkhôngtải1 + Mcán1 + MT1 Tuy nhiên mômen lực căng đoạn phôi gây nên M T động thứ thứ có mối quan hệ chặt chẽ với mômen lực căng MT động trước sau Mơmen cản lực căng đoạn phôi mô tả công thức: MTi = K(ωi – λ.ωi+1) Trong ω i (rad/s) tốc độ động truyền động giá cán thứ i, M Ti mômen cản lực căng đoạn phôi cán giá cán i i+1, K hệ số tỉ lệ, λ tỉ số kéo dài + Nếu đoạn phôi giá cán i i+1 căng MTi < + Nếu đoạn phôi giá cán i i+1 căng MTi > Đặt mơmen cán phôi vào trục cán thời điểm khác M c1 = 3200 (Nm) t= 3s, Mc2 = 2900 (Nm) t = 8s, Mc3 = 2400 (Nm) t = 13s 61 Chương 5: Thiết kế hệ thống điều khiển lực căng cho công đoạn cán thơ Hình 5.7 Mơ hình tính lực căng từ dịng điện khối điều khiển lực căng Hình 5.8 Tính lực căng T1 62 Chương 5: Thiết kế hệ thống điều khiển lực căng cho công đoạn cán thơ Hình 5.9: Tính lực căng T2 Hình 5.10 Mơ hình tính tốn lượng bù tốc độ cho động 63 Chương 5: Thiết kế hệ thống điều khiển lực căng cho cơng đoạn cán thơ Hình 5.11: Mơ hình tính tốn lượng bù tốc độ cho động Khối tính lực căng đo dịng động lần hai thời điểm phôi cán ăn vào giá cán đầu giá cán sau để tính tốn lực căng thực, từ xác định sai lệch lực căng ∆T = Tthực – Tđặt Giá trị sai lệch lực căng ∆T xác định dấu cúa gia số δ + TH1: Nếu giá trị ∆T > εcf > sign = Đầu δ nối thông với cổng vào hay δ > + TH2: Nếu giá trị ∆T < -εcf < sign = - Đầu δ nối với cổng vào – hay δ < + TH3: Nếu giá trị -εcf < ∆T < εcf sign = Đầu δ nối với cổng vào hay δ = Từ ta hiệu chỉnh giá trị gia số δ11, δ12, δ22 để điều chỉnh lượng bù tốc độ Lượng bù tốc độ cần đặt vào động động là: ∆ωb1 = (δ11 + δ12) * ωimax ∆ωb2 = δ22 * ωimax 64 Chương 5: Thiết kế hệ thống điều khiển lực căng cho công đoạn cán thô 5.3.2 Kết mô sau hiệu chỉnh: 65 Chương 5: Thiết kế hệ thống điều khiển lực căng cho công đoạn cán thơ Hình 5.12: Kết mơ động sau hiệu chỉnh 66 Chương 5: Thiết kế hệ thống điều khiển lực căng cho công đoạn cán thơ Hình 5.13: Kết mơ động sau hiệu chỉnh 67 Chương 5: Thiết kế hệ thống điều khiển lực căng cho công đoạn cán thơ Hình 5.14: Kết mơ động sau hiệu chỉnh Nhận xét kết mô phỏng: + Khi t = 3s, phôi vào hộp cán 1, dòng điện động tăng lên để cân với mômen cản trục động 1, giữ tốc độ động với tốc độ đặt + Khi t = 8s, phôi vào hộp cán 2, mômen cản động giảm đi, dòng điện động giảm tương ứng, tốc độ động giảm Do điều khiển lực căng điều chỉnh lượng bù tốc độ đặt cho động khiến cho cán hoạt động chế độ cán tự Tốc độ động tăng lên làm mômen cản động tăng lên + Khi t = 13s, phôi vào hộp cán 3, mômen cản động tăng lên, đòng điện động giảm Do điều khiển lực căng điều chỉnh lượng bù tốc độ đặt cho động khiến cho cán hoạt động chế độ cán tự Tốc độ động giảm khiến mômen động giảm Từ kết mô ta thấy trình khởi động động tốt, tốc độ nhanh chóng đạt giá trị ổn định Khi xảy tượng căng/nén đoạn phôi điều 68 Chương 5: Thiết kế hệ thống điều khiển lực căng cho công đoạn cán thô khiển lực căng hoạt động để đưa lực căng giá trị ta mong muốn giá trị mong muốn 69 Kết luận KẾT LUẬN Qua đồ án tốt nghiệp em nghiên cứu hệ truyền động dây chuyền cán liên tục công ty NasteelVina, hệ thống điều khiển, biến đổi DCS800, cách thiết kế lực căng cho dây chuyền cán Tuy nhiên số phần chưa hồn thiện, có sai sót mong thầy cô thông cảm Đồ án giúp em nhiều công việc sau Em xin chân thành cảm ơn Sinh viên thực Đinh Đức Quang 70 Tài liệu tham khảo TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dương Văn Nghị, Điều chỉnh tự động truyền động điện, NXB khoa học kĩ thuật, 2012 [2] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Cơ sở truyền động điện, NXB khoa học kĩ thuật, 2007 [3] Tài liệu Hướng dẫn vận hành công ty cán thép NasteelVina [4] Nguyễn Mạnh Tiến, Vũ Quang Hồi, Trang bị điện - điện tử máy gia công kim loại, NXB giáo dục, 2006 [5] Tài liệu DCS800 Manual Hardware, DCS800 Manual Hardware Firmware 71 ... 5.14 Kết mô động sau hiệu chinh .68 Lời cam đoan LỜI CAM ĐOAN Em xin cam đoan đồ án tốt nghiệp “ Nghiên cứu hệ thống truyền động điện chiều cho dây chuyền cán liên tục công ty NasteelVina? ??... Chương 1: Giới thiệu chung công nghệ cán lien tục công ty NasteelVina CHƯƠNG GIỚI THIỆU CHUNG VỀ CÔNG NGHỆ CÁN LIÊN TỤC CÔNG TY NASTEELVINA 1.1 Tổng quan cơng nghệ cán Cán hình thức gia cơng áp... nghiệp “ Nghiên cứu hệ thống truyền động điện chiều cho dây chuyền cán liên tục? ?? Nội dung cụ thể vấn đề mà em nắm bắt trình bày rõ chương báo cáo em : Chương : Giới thiệu chung công nghệ cán Chương