Luận văn tốt nghiệp nghiên cứu thiết kế bộ biến tần trên cơ sở điều chế vec tơ không gian

Chơng Tổng quan hệ truyền động biến tần - động không đồng Khi nói đến hệ truyền động, ngời ta thờng quan tâm đến ba vấn đề: đối tợng điều khiển, phơng pháp điều khiển thiết bị điều khiển Chơng với vai trò chơng tổng quan chung luận văn này, đề cập đến nội dung sau: ã Khái quát chung ĐCKĐB Đây đối tợng điều khiển ã Phơng pháp điều chỉnh tốc độ ĐCKĐB cách thay đổi tần số nguồn cung cấp Đây phơng pháp điều khiển ã Các biến tần, hay thiết bị điều khiển hệ thống điều khiển 1.1 Sơ lợc động không đồng 1.1.1 đặc điểm động không đồng ĐCKĐB loại máy điện xoay chiều hai dây quấn mà có dây quấn (dây quấn sơ cấp) nhận điện từ lới với tần số fs, dây quấn thứ hai (dây quấn thứ cấp) đợc nối tắt lại hay đợc khép kín qua điện trở Dòng điện dây quấn thứ cấp đợc sinh nhờ cảm ứng điện từ, có tần số fr hàm tốc độ góc rôto r Các máy không đồng sử dụng làm máy phát, chủ yếu đợc dùng làm động loại thông dụng So với ĐCMC, có u điểm cấu tạo đơn giản, dễ chế tạo, giá thành hạ, vận hành tin cậy, dùng trực tiếp với lới điện ba pha nên không cần thiết bị biến đổi kèm theo Thahng Mang Luụn 123doc thu■n l■icam s■ tr■ h■u k■t s■ nghi■m t■im■t d■ng s■website mang kho m■i th■ m■ l■i d■n CH■P vi■n nh■ng cho ■■u kh■ng ng■■i NH■N quy■n chia dùng, l■ CÁC s■l■i v■i và■I■U t■t công h■n mua nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N cho tàihi■n ng■■i li■u TH■A tài th■ hàng li■u dùng hi■n THU■N ■■u ■ t■t Khi ■■i, Vi■t c■ khách b■n l■nh Nam Chào online hàng v■c: Tác m■ng tr■ không tài phong thành b■n khác chun ■■n thành tíngì d■ng, v■i so nghi■p, viên 123doc v■i cơng c■a b■n hồn ngh■ 123doc g■c h■o, thơng B■n và■■ n■p có tin, cao th■ ti■n ngo■i tính phóng vào ng■, Khách trách tài to,kho■n nhi■m thu nh■ c■a ■■i hàng tùy123doc, v■i ý cót■ng th■b■n d■ ng■■i dàng s■ dùng ■■■c tra c■u M■c h■■ng tàitiêu li■u nh■ng hàng m■t■■u quy■n cáchc■a l■i123doc.net sau xác,n■p nhanh ti■n tr■ chóng thành website th■ vi■n tài li■u online l■n nh■t Vi■t Nam, cung c■p nh■ng tài li■u ■■c khơng th■ tìm th■y th■ tr■■ng ngo■i tr■ 123doc.net Nhi■u event thú v■, event ki■m ti■n thi■t th■c 123doc luôn t■o c■ h■i gia t■ng thu nh■p online cho t■t c■ thành viên c■a website Mangh■n Luôn Th■a Xu■t Sau Nhi■u 123doc h■■ng phát thu■n l■i event cam s■ nh■n m■t tr■ t■ h■u k■t s■ thú nghi■m t■i ýxác n■m t■■ng m■t d■ng v■, s■ nh■n website mang event kho m■i ■■i, t■o t■ th■ m■ l■i c■ng ki■m ■■ng d■n 123doc CH■P vi■n nh■ng cho ■■u ■■ng ti■n h■ kh■ng ng■■i NH■N ■ã quy■n th■ng thi■t chia t■ng ki■m dùng, l■ CÁC s■ th■c s■ l■i b■■c v■i ti■n vàchuy■n ■I■U t■t công h■n mua 123doc online kh■ng nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N sang b■ng cho tài ■■nh hi■n ng■■i li■u ph■n tài TH■A tài v■ th■ li■u hàng t■o li■u thơng dùng tríhi■n THU■N hi■u c■ c■a ■■u ■ tin t■t h■i Khi ■■i, qu■ Vi■t xác c■ khách gia b■n nh■t, minh l■nh Nam t■ng Chào online hàng uy tài v■c: l■nh thu Tác m■ng tín kho■n tr■ nh■p khơng tài phong v■c cao thành b■n email nh■t tài online khác chun ■■n li■u thành tínb■n Mong cho d■ng, v■i so nghi■p, viên kinh ■ã t■t 123doc 123doc.net! v■i mu■n cơng ■■ng c■a c■ doanh b■n hồn mang ngh■ 123doc ký g■c online thành v■i h■o, Chúng l■i thơng B■n 123doc.netLink cho viên Tính ■■ n■p có tin, c■ng c■a cao th■ ■■n cung ti■n ngo■i tính website phóng ■■ng th■i vào c■p ng■, Khách trách xác tài ■i■m D■ch xã to,kho■n th■c nhi■m h■i thutháng V■ nh■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i hàng ■■■c tùy ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c ý cóg■i t■ng th■ tài 123doc v■ mô nguyên b■n d■ ng■■i ■■a t■ dàng s■ v■■t d■■i tri dùng ■■■c ch■ tra th■c m■c ■ây) email c■u M■c h■■ng quý 100.000 cho tài b■n tiêu báu, li■u b■n, nh■ng ■ã hàng phong m■t l■■t tùy ■■ng ■■u quy■n cách truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a l■i b■n vào 123doc.net m■i d■ng, sau xác, vuingày, n■p lòng “■i■u nhanh giàu ti■n s■ ■■ng tr■ giá Kho■n chóng h■u thành tr■ nh■p 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email vi■n th■i Thu■n c■a thành mong tài v■ li■u viên mu■n S■ online ■■ng D■ng click t■o l■n ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n V■” vào Vi■t 123doc top sau cho Nam, 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■iwebsite c■p users ■âynh■ng ■■■c cóph■ thêm tài bi■n g■i thu li■u t■t nh■t nh■p ■■c T■it■i khơng t■ng Chính Vi■tth■i th■ Nam, v■y ■i■m, tìm t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racóthu■c ■■i tr■■ng th■nh■m c■p top ngo■i 3nh■t ■áp Google tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net Nh■n nhu c■u ■■■c theo chiaquy■t danh s■ tài hi■u li■udo ch■t c■ng l■■ng ■■ng vàbình ki■mch■n ti■n online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t Lnh■n 123doc Sau Th■a Xu■t h■■ng phát thu■n cam nh■n m■t t■k■t s■ t■i ýxác n■m t■■ng d■ng s■ nh■n website mang ■■i, t■o t■l■i c■ng ■■ng d■n 123doc CH■P nh■ng ■■u ■■ng h■ NH■N ■ã quy■n th■ng chia t■ng ki■m CÁC s■s■ l■i b■■c ti■n vàchuy■n ■I■U t■t mua online kh■ng nh■t bán KHO■N sang b■ng cho tài ■■nh ng■■i li■u ph■n tài TH■A v■ li■u hàng thơng dùng tríTHU■N hi■u c■a ■■u tin Khi qu■ Vi■t xác khách nh■t, minh Nam Chào hàng uy tài l■nh Tác m■ng tín kho■n tr■ phong v■c cao thành b■n email nh■t tàichuyên ■■n li■u thành b■n Mong v■i nghi■p, viên kinh ■ã 123doc 123doc.net! mu■n ■■ng c■a doanh hoàn mang 123doc kýonline v■i h■o, Chúng l■ivà 123doc.netLink cho Tính ■■ n■p tơi c■ng cao ■■n cung ti■n tính ■■ng th■i vào c■p trách xác tài ■i■m D■ch xãkho■n th■c nhi■m h■itháng V■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i ■■■c ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c g■i t■ng tài 123doc v■ mô nguyên b■n ng■■i ■■a t■s■ v■■t d■■i tri dùng ■■■c ch■ th■c m■c ■ây) email M■c h■■ng quý 100.000 cho b■n tiêu báu, b■n, nh■ng ■ã hàng phong l■■t tùy ■■ng ■■u quy■n truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a l■i b■n vào 123doc.net m■i d■ng, sau vuingày, n■p lòng “■i■u giàu ti■n s■ ■■ng tr■ giá Kho■n h■u thành tr■ nh■p 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email vi■n th■i Thu■n c■a thành mong tài v■ li■u viên mu■n S■ online ■■ng D■ng click t■o l■n ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n V■” vào Vi■t 123doc top sau cho Nam, 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■iwebsite c■p users ■âynh■ng ■■■c cóph■ thêm tài bi■n g■i thu li■u t■t nh■t nh■p ■■c T■it■i khơng t■ng Chính Vi■tth■i th■ Nam, v■y ■i■m, tìm t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racóthu■c ■■i tr■■ng th■nh■m c■p top ngo■i 3nh■t ■áp Google tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net Nh■n nhu c■u ■■■c theo chiaquy■t danh s■ tài hi■u li■udo ch■t c■ng l■■ng ■■ng vàbình ki■mch■n ti■n online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t Lnh■n Th■a Xu■t Sau Nhi■u 123doc Mang h■■ng phát thu■n l■i event cam s■ nh■n m■t tr■ t■ h■u k■t s■ thú nghi■m t■i ýxác n■m t■■ng m■t d■ng v■, s■ nh■n website mang event kho m■i ■■i, t■o t■ th■ m■ l■i c■ng ki■m ■■ng d■n 123doc CH■P vi■n nh■ng cho ■■u ■■ng ti■n h■ kh■ng ng■■i NH■N ■ã quy■n th■ng thi■t chia t■ng ki■m dùng, l■ CÁC s■ th■c s■ l■i b■■c v■i ti■n vàchuy■n ■I■U t■t công h■n mua 123doc online kh■ng nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N sang b■ng cho tài ■■nh hi■n ng■■i li■u ph■n tài TH■A tài v■ th■ li■u hàng t■o li■u thơng dùng tríhi■n THU■N hi■u c■ c■a ■■u ■ tin t■t h■i Khi ■■i, qu■ Vi■t xác c■ khách gia b■n nh■t, minh l■nh Nam t■ng Chào online hàng uy tài v■c: l■nh thu Tác m■ng tín kho■n tr■ nh■p không tài phong v■c cao thành b■n email nh■t tài online khác chuyên ■■n li■u thành tínb■n Mong cho d■ng, v■i so nghi■p, viên kinh ■ã t■t 123doc 123doc.net! v■i mu■n công ■■ng c■a c■ doanh b■n hoàn mang ngh■ 123doc ký g■c online thành v■i h■o, Chúng l■i thông B■n 123doc.netLink cho viên Tính ■■ n■p có tơi tin, c■ng c■a cao th■ ■■n cung ti■n ngo■i tính website phóng ■■ng th■i vào c■p ng■, Khách trách xác tài ■i■m D■ch xã to,kho■n th■c nhi■m h■i thutháng V■ nh■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i hàng ■■■c tùy ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c ý cóg■i t■ng th■ tài 123doc v■ mơ ngun b■n d■ ng■■i ■■a t■ dàng s■ v■■t d■■i tri dùng ■■■c ch■ tra th■c m■c ■ây) email c■u M■c h■■ng quý 100.000 cho tài b■n tiêu báu, li■u b■n, nh■ng ■ã hàng phong m■t l■■t tùy ■■ng ■■u quy■n cách truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a l■i b■n vào 123doc.net m■i d■ng, sau xác, vuingày, n■p lòng “■i■u nhanh giàu ti■n s■ ■■ng tr■ giá Kho■n chóng h■u thành tr■ nh■p 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email vi■n th■i Thu■n c■a thành mong tài v■ li■u viên mu■n S■ online ■■ng D■ng click t■o l■n ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n V■” vào Vi■t 123doc top sau cho Nam, 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■iwebsite c■p users ■âynh■ng ■■■c cóph■ thêm tài bi■n g■i thu li■u t■t nh■t nh■p ■■c T■it■i khơng t■ng Chính Vi■tth■i th■ Nam, v■y ■i■m, tìm t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racóthu■c ■■i tr■■ng th■nh■m c■p top ngo■i 3nh■t ■áp Google tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net Nh■n nhu c■u ■■■c theo chiaquy■t danh s■ tài hi■u li■udo ch■t c■ng l■■ng ■■ng vàbình ki■mch■n ti■n online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t u■t phát Nhi■u Mang Ln 123doc Th■a Xu■t Sau h■n h■■ng phát thu■n l■i event s■ cam nh■n t■ m■t tr■ t■ h■u ýk■t s■ thú nghi■m t■i ýt■■ng xác n■m t■■ng m■t d■ng v■, s■ nh■n website mang event t■o kho m■i ■■i, t■o t■ c■ng th■ m■ l■i c■ng ki■m ■■ng d■n 123doc CH■P vi■n nh■ng cho ■■ng ■■u ■■ng ti■n h■ kh■ng ng■■i NH■N ■ã quy■n th■ng thi■t chia ki■m t■ng ki■m dùng, l■ CÁC s■ th■c ti■n s■ l■i b■■c v■i ti■n vàchuy■n ■I■U t■t công online h■n mua 123doc online kh■ng nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N b■ng sang b■ng cho tài ■■nh hi■n tài ng■■i li■u ph■n tài TH■A li■u tài v■ th■ li■u hàng t■o li■u thơng dùng trí hi■u hi■n THU■N hi■u c■ c■a ■■u ■ tin qu■ t■t h■i Khi ■■i, qu■ Vi■t xác c■ khách gia nh■t, b■n nh■t, minh l■nh Nam t■ng Chào online uy hàng uy tài v■c: l■nh thu Tác tín m■ng tín kho■n tr■ cao nh■p khơng tài phong v■c cao thành b■n nh■t email nh■t tài online khác chuyên ■■n li■u thành tín Mong b■n Mong cho d■ng, v■i so nghi■p, viên kinh ■ã mu■n t■t 123doc 123doc.net! v■i mu■n cơng ■■ng c■a c■ doanh b■n mang hồn mang ngh■ 123doc ký g■c online thành v■i l■i h■o, Chúng l■i thơng B■n cho 123doc.netLink cho viên Tính ■■ n■p có c■ng tơi tin, c■ng c■a cao th■ ■■n cung ti■n ngo■i ■■ng tính website phóng ■■ng th■i vào c■p ng■, Khách trách xác xã tài ■i■m D■ch xã to,h■i kho■n th■c nhi■m h■i thum■t tháng V■ nh■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i hàng ngu■n ■■■c tùy ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c ý cótài g■i t■ng th■ tài 123doc nguyên v■ mô nguyên b■n d■ ng■■i ■■a t■ dàng s■ v■■t tri d■■i tri dùng ■■■c ch■ th■c tra th■c m■c ■ây) email c■u quý M■c h■■ng quý 100.000 cho tài báu, b■n tiêu báu, li■u b■n, nh■ng phong ■ã hàng phong m■t l■■t tùy ■■ng ■■u phú, quy■n cách truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a ■a l■i b■n vào d■ng, 123doc.net m■i d■ng, sau xác, vuingày, n■p giàu lòng “■i■u nhanh giàu ti■n giá s■ ■■ng tr■ giá Kho■n chóng h■u tr■ thành tr■ nh■p ■■ng 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email th■i vi■n th■i Thu■n mong c■a thành mong tài v■ li■u mu■n viên mu■n S■ online ■■ng D■ng t■o click t■o l■n ■i■u ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n ki■n V■” vào Vi■t 123doc cho top sau cho Nam, cho 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■i users website c■p users ■âynh■ng có ■■■c cóph■ thêm thêm tài bi■n g■i thu thu li■u t■t nh■p nh■t nh■p ■■c T■it■i Chính khơng t■ng Chính Vi■tth■i vìth■ Nam, vìv■y v■y ■i■m, tìm 123doc.net t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racó ■■i thu■c ■■i tr■■ng th■ nh■m nh■m c■p top ngo■i ■áp 3nh■t ■áp Google ■ng tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net nhu Nh■n nhuc■u c■u ■■■c chia theo chias■ quy■t danh s■tàitài hi■u li■u li■uch■t ch■t c■ng l■■ng l■■ng ■■ng vàvàki■m bình ki■mch■n ti■n ti■nonline online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t Nhi■u Mang Ln 123doc Th■a Xu■t Sau h■n h■■ng phát thu■n l■i event s■ cam nh■n m■t tr■ t■ h■u k■t s■ thú nghi■m t■i ýxác n■m t■■ng m■t d■ng v■, s■ nh■n website mang event kho m■i ■■i, t■o t■ th■ m■ l■i c■ng ki■m ■■ng d■n 123doc CH■P vi■n nh■ng cho ■■u ■■ng ti■n h■ kh■ng ng■■i NH■N ■ã quy■n th■ng thi■t chia t■ng ki■m dùng, l■ CÁC s■ th■c s■ l■i b■■c v■i ti■n vàchuy■n ■I■U t■t công h■n mua 123doc online kh■ng nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N sang b■ng cho tài ■■nh hi■n ng■■i li■u ph■n tài TH■A tài v■ th■ li■u hàng t■o li■u thơng dùng tríhi■n THU■N hi■u c■ c■a ■■u ■ tin t■t h■i Khi ■■i, qu■ Vi■t xác c■ khách gia b■n nh■t, minh l■nh Nam t■ng Chào online hàng uy tài v■c: l■nh thu Tác m■ng tín kho■n tr■ nh■p khơng tài phong v■c cao thành b■n email nh■t tài online khác chun ■■n li■u thành tínb■n Mong cho d■ng, v■i so nghi■p, viên kinh ■ã t■t 123doc 123doc.net! v■i mu■n công ■■ng c■a c■ doanh b■n hoàn mang ngh■ 123doc ký g■c online thành v■i h■o, Chúng l■i thơng B■n 123doc.netLink cho viên Tính ■■ n■p có tơi tin, c■ng c■a cao th■ ■■n cung ti■n ngo■i tính website phóng ■■ng th■i vào c■p ng■, Khách trách xác tài ■i■m D■ch xã to,kho■n th■c nhi■m h■i thutháng V■ nh■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i hàng ■■■c tùy ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c ý cóg■i t■ng th■ tài 123doc v■ mô nguyên b■n d■ ng■■i ■■a t■ dàng s■ v■■t d■■i tri dùng ■■■c ch■ tra th■c m■c ■ây) email c■u M■c h■■ng quý 100.000 cho tài b■n tiêu báu, li■u b■n, nh■ng ■ã hàng phong m■t l■■t tùy ■■ng ■■u quy■n cách truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a l■i b■n vào 123doc.net m■i d■ng, sau xác, vuingày, n■p lòng “■i■u nhanh giàu ti■n s■ ■■ng tr■ giá Kho■n chóng h■u thành tr■ nh■p 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email vi■n th■i Thu■n c■a thành mong tài v■ li■u viên mu■n S■ online ■■ng D■ng click t■o l■n ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n V■” vào Vi■t 123doc top sau cho Nam, 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■iwebsite c■p users ■âynh■ng ■■■c cóph■ thêm tài bi■n g■i thu li■u t■t nh■t nh■p ■■c T■it■i không t■ng Chính Vi■tth■i th■ Nam, v■y ■i■m, tìm t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racóthu■c ■■i tr■■ng th■nh■m c■p top ngo■i 3nh■t ■áp Google tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net Nh■n nhu c■u ■■■c theo chiaquy■t danh s■ tài hi■u li■udo ch■t c■ng l■■ng ■■ng vàbình ki■mch■n ti■n online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nht Về mặt cấu tạo, ĐCKĐB đợc chia thành hai loại: ã ĐCKĐB rôto dây quấn ã ĐCKĐB rôto lồng sóc Nhợc điểm ĐCKĐB đặc tính mở máy xấu việc khống chế trình độ khó khăn so với ĐCMC Trong năm gần đây, phát triển mạnh kỹ thuật ®iƯn tư c«ng st, kü tht vi ®iƯn tư, tin học đà làm tăng khả sử dụng ĐCKĐB trờng hợp có yêu cầu điều chỉnh tự động truyền động điện dải rộng với độ xác cao mà hệ truyền động trớc thờng phải sử dụng ĐCMC 1.1.2 Nguyên lý hoạt động động không đồng ĐCKĐB loại máy điện quay làm việc dựa nguyên lý cảm ứng điện từ Khi cho dòng điện xoay chiều ba pha chạy vào dây quấn ba pha đối xứng đặt lõi thép stato khe hở không khí xuất từ trờng quay mà thành phần bậc quay với tốc độ n1 = 60fs/pc fs tần số lới điện đa vào stato pc số đôi cực động Từ trờng quét qua dẫn dây quấn rôto cảm ứng chúng sức điện động Do dây quấn rôto đợc nối ngắn mạch nên xuất dòng điện cảm ứng Từ trờng tạo dòng điện rôto kết hợp với từ trờng tạo dòng điện stato để tạo từ trờng tổng khe hở không khí Tác dụng từ trờng tổng với dòng điện cảm ứng dẫn rôto tạo nên mô-men quay làm cho rôto quay 1.1.3 Các phơng pháp điều chỉnh tốc độ động không đồng Khác với ĐCMC, ĐCKĐB đợc cấu tạo phần cảm phần ứng không tách biệt Từ thông động nh nh mô-men động sinh phụ thuộc vào nhiều tham số Do hệ điều chỉnh tự động truyền động điện ĐCKĐB hệ điều chỉnh nhiều tham số có tính phi tuyến mạnh (theo TL [8]) Có bốn phơng pháp để điều chỉnh tốc độ ĐCKĐB: a) Điều chỉnh điện áp cấp cho động dùng biến đổi thyristor Mô-men ĐCKĐB sinh tỷ lệ với bình phơng điện áp stato, điều chỉnh đợc mô men tốc độ ĐCKĐB cách điều chỉnh giá trị điện áp stato giữ nguyên tần số nguồn cung cấp Trớc đây, ngời ta thờng điều chỉnh điện áp đặt vào động cách dùng máy biến áp tự ngẫu cuộn kháng Phơng pháp có nhợc điểm hệ số công suất hiệu suất thấp Hiện kỹ thuật điện tử công suất phát triển nên ngời ta thờng dùng biến đổi thyristor để điều chỉnh điện áp việc thay đổi góc mở b) Điều chỉnh điện trở rôto biến đổi xung thyristor Phơng pháp áp dụng cho ĐCKĐB rôto dây quấn HiƯn ng−êi ta cịng th−êng thùc hiƯn ®iỊu chØnh trơn điện trở mạch rô-to van bán dẫn, u phơng pháp dễ tự động hoá việc điều chỉnh c) Điều chỉnh công suất trợt Ps Trong trờng hợp điều chỉnh tốc độ ĐCKĐB cách làm mềm đặc tính để nguyên tốc độ không tải lý tởng công suất trợt Ps = s.Pđt đợc tiêu tán điện trở mạch rôto hệ thống truyền động điện công suất lớn tổn hao đáng kể Vì để vừa ®iỊu chØnh ®−ỵc tèc ®é trun ®éng, võa tËn dụng đợc công suất trợt ngời ta sử dụng sơ đồ điều chỉnh công suất trợt, đợc gọi chung sơ đồ nối tầng d) Điều chỉnh tần số nguồn cung cấp cho động biến đổi tần số thyristor transistor (các biến tần) Bằng việc thay đổi tần số nguồn cung cấp ta đà thay đổi đợc tốc độ không tải lý tởng ĐCKĐB, từ thay đổi đợc tốc độ quay rôto Trong bốn phơng pháp phơng pháp thứ t - phơng pháp điều chỉnh tần số nguồn cung cấp phơng pháp mạnh, ngày đợc ứng dụng rộng rÃi sử dụng ĐCKĐB rôto lồng sóc với nhiều u điểm nh đà nói Trong định hớng xây dựng cấu trúc hệ truyền động biến tần - ĐCKĐB ngời ta có xu hớng tiếp cận với đặc tính điều chỉnh truyền động ĐCMC (theo TL [8]) Trong khuôn khổ đề tài, luận văn áp dụng phơng pháp thứ t - phơng pháp điều chỉnh tần số nguồn cung cấp để thiết kế biến tần Mục 1.2 tiếp sau phân tích kỹ phơng pháp 1.2 điều chỉnh tốc độ động không đồng cách thay đổi tần số nguồn cung cấp Nguyên lý phơng pháp điều khiển tần số xuất phát từ công thức tính tốc độ góc rôto ĐCKĐB nh sau: r = (1 − s )2πf s / p c ®ã: r tốc độ góc rôto s độ trợt fs tần số lới điện cấp cho cuộn dây stato động pc số đôi cực động Nh vậy, điều chỉnh fs tốc độ động đợc điều chỉnh theo Đồng thời với việc điều chỉnh tần số phải điều chỉnh điện áp nguồn cung cấp Sức điện động dây quấn stato tỷ lệ với tần số fs từ thông Ψ theo quan hƯ: es = C Ψ fs MỈt khác, bỏ qua sụt áp dây quấn stato ∆us = Is.Zs = th× es ≈ us Tõ công thức suy ra: us C fs Nh vậy, điều chỉnh fs mà giữ nguyên us biến đổi theo: * Khi fs giảm, lớn lên, mạch từ động bị bÃo hoà dòng từ hoá tăng lên, điều dẫn đến tiêu lợng động bị xấu đi, động phát nóng mức cho phép * Khi fs tăng, giảm xuống, dòng rôto tăng lên, dây quấn động phải chịu tải lõi thép lại non tải Trong phơng pháp điều chỉnh tần số ta phải tuân theo luật điều chỉnh, điều khiển tần số trở kháng, từ thông, dòng điện động thay đổi theo Để đảm bảo số tiêu mà không làm cho động bị dòng phải điều chỉnh điện áp Đối với hệ thống truyền động biến tần nguồn áp thờng có yêu cầu giữ khả tải mô-men không ®ỉi st vïng ®iỊu chØnh tèc ®é Cã nhiỊu luật điều chỉnh, song ngời ta thờng áp dụng luật sau: ã Giữ từ thông stato không đổi, điển hình luật điều chỉnh điện áptần số (giữ cho tỷ số U/f không đổi) ã Giữ từ thông rôto không đổi: điển hình phơng pháp tựa theo từ thông rôto (T4R) ã Giữ tần số trợt không đổi Trong phơng pháp phơng pháp T4R phơng pháp mạnh tiếp cận đợc với phơng pháp điều khiển ĐCMC, đợc ứng dụng hệ truyền động chất lợng cao đợc áp dụng luận văn 1.3 Các biến tần dùng hệ biến tần- Động không đồng Biến tần biến đổi điện dùng để biến đổi nguồn điện áp với thông số không đổi, thành nguồn điện (nguồn áp nguồn dòng) với tần số thay đổi đợc Thông thờng biến tần làm việc với nguồn điện đầu vào lới điện nhng nguyên tắc chung biến tần làm việc với nguồn điện ¸p xoay chiỊu nµo (theo TL [10]) T theo c¸c yêu cầu kinh tế-kỹ thuật mà xác định đợc cấu trúc hệ biến tần-động Về bản, chúng đợc chia thành hai loại: ã Biến tần trực tiếp ã Biến tần gián tiếp 1.3.1 Biến tần trực tiếp Gọi biến tần trực tiếp biến đổi nguồn vào xoay chiều có tần số f1 thành nguồn xoay chiều có tần số f2 cách trực tiếp mà không cần phải qua khâu biến đổi trung gian (hình 1.1) f1 f2< f1 mạch van ĐC Xung điều khiển Hình 1.1 Sơ đồ khối biến tần trực tiếp Hình 1.2 thể sơ đồ nguyên lý mạch lực biến tần trực tiếp hình tia (theo TL [10]) Mạch lực gồm ba pha, pha nguyên tắc mạch chỉnh lu có đảo chiều, gồm hai mạch chỉnh lu ba pha ngợc Mỗi mạch chỉnh l−u cã nhiƯm vơ t¹o mét nưa chu kú điện áp (dơng âm) Nửa chu kỳ điện áp đợc tạo sơ đồ chỉnh lu làm việc với điện áp điều khiển theo hình sin chuẩn, có tần số nhỏ tần số lới điện Nh điện áp đầu bao gồm đoạn điện áp lới với tần số đập mạch tần số đập mạch sơ đồ chỉnh lu tơng ứng, nhng với góc điều khiển liên tục thay đổi theo thay đổi điện áp điều khiển Về nguyên tắc biến đổi có đảo chiều làm việc theo nguyên tắc điều khiển chung điều khiển riêng ã ã ã • • • • • • • • • • • • • • ∅ ∅ ∅ • • ∅ A BC N Hình 1.2 Sơ đồ nguyên lý mạch lực biến tần trực tiếp hình tia Có thể thấy số lợng van bán dẫn sử dụng sơ đồ lớn (nhất sơ đồ cầu ba pha, không vẽ đây), điều dẫn đến hệ thống điều khiển phức tạp Nói chung, loại biến tần có tần số đầu nhỏ tần số đầu vào: f2 = (0 ữ 0,5) f1, thờng sử dụng cho hệ truyền động động công suất lớn Tuy nhiên biến tần trực tiếp có khả trao đổi lợng với lới 10 theo hai chiều, chế độ chỉnh lu nghịch lu phụ thuộc xen kẽ nửa chu kỳ điện áp Điều có ý nghĩa mặt kinh tế phụ tải có công suất lớn hiệu suất lớn 1.3.2 Biến tần gián tiếp Sơ đồ khối mạch lực biến tần gián tiếp đợc thể hình 1.3 : Lới điện f1 chỉnh lu = chiều trung gian = nghịch lu độc lập f2 ĐC Xung điều khiển Hình 1.3 Sơ đồ khối biến tần gián tiếp Với loại biến tần này, nguồn vào xoay chiều tần số f1 trớc hết đợc chỉnh lu thành nguồn chiều, sau qua nghich lu chuyển thành nguồn xoay chiều với tần số f2 Tuỳ thuộc khâu trung gian chiều làm việc chế độ nguồn dòng hay nguồn áp mà biến tần đợc chia thành ba loại sau: ã Biến tần nguồn dòng ã Biến tần nguồn áp với nguồn có điều khiển ã Biến tần nguồn áp không điều khiển: sử dụng nghịch lu áp điều biến độ rộng xung (Pulse Width Modulation - PWM) + Biến tần nguồn dòng: Biến tần nguồn dòng biến tần mà dạng dòng điện cửa đợc xác định chuyển đổi thyristor transistor nghịch lu, dạng điện áp phụ thuộc vào tính chất phụ tải Việc cấp điện cho nghịch lu độc lập nguồn dòng phải đợc thực từ nguồn 11 dòng điện Thông thờng, việc chuyển chỉnh lu sang chế độ nguồn dòng cách nối tiếp với điện kháng có điện cảm lớn Hình 1.4 mô tả sơ đồ nguyên lý mạch lực biến tần nguồn dòng Biến tần nguồn dòng dùng chỉnh lu có điều khiển, nghịch lu thyristor Ưu điểm biến tần loại có sơ đồ đơn giản sử dụng loại thyristor với tần số đóng cắt không cao Chỉnh lu có điều khiển với cuộn cảm tạo nên nguồn dòng cấp cho nghịch lu ã ã ã • • • • • • • • • • ã M ã ã Hình 1.4 Sơ đồ nguyên lý mạch lực biến tần nguồn dòng Nghịch lu sơ đồ nguồn dòng song song Hệ thống tụ chuyển mạch đợc cách ly với tải qua hệ thống điôt cách ly Dòng nghịch lu có dạng xung chữ nhật , điện áp có dạng tơng đối sin tải động Khi động chuyển sang chế độ máy phát dòng đầu vào nghịch lu đợc giữ không đổi nhng chỉnh lu chuyển sang làm việc với góc điều khiển lớn 900, nghĩa chuyển sang chế độ nghịch lu phụ thuộc, nhờ lợng từ phía nghịch lu đợc đa lới Biến tần nguồn dòng không sợ chế độ ngắn mạch có hệ thống giữ dòng không đổi nhờ chỉnh lu có điều khiển cuộn kháng mạch chiều Với công suất nhỏ sơ đồ không phù hợp hiệu suất thấp cồng kềnh, nhng với công suất cỡ 100 kW phơng án hiệu (theo TL [10]) 12 128K Dualport RAM TMS320P14 Digital I/O Serial Interface 2x 16-bit ADC 2x 12-bit ADC JTAG Connector TMS320C31 DSP 4x 12-bit DAC 2x Incr Encorderr JTAG Controller Host Interface 2x Noise Filter DS1102 PC ISA Bus H×nh 6.1 Sơ đồ khối cấu trúc phần cứng DS1102 TMS320C31 cung cấp toàn không gian nhớ 16M 32-bít cho chơng trình, liệu, I/O Cả nhớ off-chip I/O đợc truy nhập máy chủ chí DSP chạy cho phép hệ thống dễ dàng thiết lập giám sát Phần cứng DS1102 đợc thiết kế cho ứng dụng linh hoạt với tổng phí chơng trình tối thiểu cách thực chức phần cứng mà thông thờng phải thực phần mềm Giao diện máy chủ chứa chuyển đổi bus-width cho phÐp m¸y chđ víi hai ghi 16-bit cã 71 thể truy cập vào ghi 32-bit ghi 32-bit DSP-bus tránh không đồng truyền liệu 6.1.2 Các phần tử chủ yếu cđa Card DS1102 a GhÐp nèi víi m¸y chđ GhÐp nối DS1102 với máy chủ khối gồm port vµo 16-bit vµ port I/O 8-bit Giao diện vào đợc sử dụng để thực thiết lập chế độ cho board điều khiển, chơng trình đợc download chạy với thời gian thực Để đồng hoạt động DSP chơng trình máy chủ port ngắt hai chiều phải đợc tính đến phép máy chủ ngắt DSP ngợc lại Mạch ghép nối I/O máy chđ vµ DS1102 bao gåm mét khèi gåm port I/O liền Các công tắc board đợc sử dụng để chọn địa khối với 64K địa vào PC/AT Giao diện máy chủ DS1102 chứa ghi với độ rộng khác (8 16-bit) Khi truy cập vào ghi riêng rẽ lệnh trao đổi thông tin vào phải đợc sử dụng, ví dụ nh ghi 8-bit phải đợc truy cập cách sư dơng lƯnh vµo 8-bit cho ghi cã độ rộng 16-bit kết bị lỗi Nếu ngôn ngữ cấp cao đợc sử dụng để lập trình cho ghi giao diện máy chủ phải có compiler để dịch cho b TMS320C31 DSP TMS320C31 thành viên họ TMS320 xử lý tÝn hiƯu sè VLSI Nã cã thĨ thùc hiƯn nhân thực phép tính toán song song mảng số nguyên số thực chu kỳ đơn TMS320C31 cung cấp không gian địa lớn với chế độ địa thay đổi cho phép ứng dụng ngôn ngữ cấp cao để phát triển ứng dụng 72 Một số đặc tr−ng cđa TMS320C31: * Thêi gian thùc hiƯn mét chu kỳ lệnh 33.33 ns * Mà đối tợng cã thĨ t−¬ng thÝch víi TMS320C31 * Hai khèi RAM 1Kx32-bit on-chip * Bộ nhớ lu giữ lệnh chơng trình (truy cập nhanh) 64x32-bit * Từ giữ liệu từ lệnh 32-bit, từ địa 24-bit * 40/32-bit cho phép nhân ALU * Bộ chuyển đổi 32-bit * chứa 40-bit * Câu lệnh gồm toán hạng * Port nèi tiÕp * Bé ®iỊu khiĨn DMA cho DMA đồng thời hoạt động CPU * ngắt * Hai Timer 32-bit Trên mô tả đặc trng TMS320C31 cần thiết cho hoạt ®éng vµ kiÕn tróc cđa DS1102 DS1102 sư dơng cÊu trúc trọng tài bus TMS320C31 để tạo nhí off-chip cđa DSP cã thĨ truy cËp tíi m¸y chủ, cho phép download nhanh mà không cần yêu cầu chơng trình điều khiển chạy DSP c ADC DS1102 có hai loại ADC: Hai biến đổi A/D 16-bit tần số lấy mẫu 256 KHz Hai biến đổi A/D 12-bit tần số lấy mẫu 800KHz Điện áp đầu vào 10V, tất đờng trở đợc nối đất Một biến đổi đợc bắt đầu cách đặt bit STROBE AD1 tới STROBE AD4 ghi IOCTL 73 Trạng thái đầu biến đổi đợc giám sát nhờ đọc bit ghi IOCTL BUSY AD1 tới BUSY AD4 Điều cho phép DSP theo dõi đợc chuyển đổi dòng đọc đợc liệu ADC sau chuyển đổi kết thúc d DAC DS1102 chøa mét DAC 12 bit víi ph¹m vi điện áp đầu lập trình đợc DAC bao gåm ghi d÷ liƯu, ghi đầu ra, ghi chế độ 1-bit Strobe trªn ghi IOCTL e Digital I/O Subsystem HƯ thèng Digital I/O hoạt động dựa àC TMS320P14 Bên cạnh DSP dấu phảy 16 bit cố định, nã cßn bao gåm mét Port I/O song song cã thể chọn bit, Timer, mạch PWM đầu vào trực tiếp, mạch vào nối tiếp TMS320P14 chứa phần sụn (phần chơng trình đà đợc cài đặt vào PROM) làm cho tất thiết bị ngoại vi on-chip truy cập TMS320C31 Sau khởi động DSP thực phần sụn phục vụ vào trú PROM Chơng trình PROM tiếp tục đợc mở rộng chơng trình RAM bên cung cấp tính Download chơng trình mà cho phép chơng trình ứng dụng đặc biệt DSP đợc thực cổng song song tới TMS320C31 Tính cịng cho phÐp t chØnh Digital I/O subsystem phơ thc vào yêu cầu ứng dụng Truyền thông vi điều khiển DSP TMS320C31 đợc thực port truyền thông 32-bit FIFO (port truyền thông mở rộng) có độ rộng 32-bit Port 32-bit cho phép đọc/ghi nhớ liệu, nhớ chơng trình thiết bị ngoại vi chip lệnh đơn giản FIFO đợc sử dụng cách luân phiên cho ứng dụng sử dụng kiểu liệu nh phát 74 tần số, đo tần số, update PWM cách đồng truyền thông nối tiếp Nhng FIFO không đợc cung cấp phần sụn Các phần sau cung cấp cách toµn diƯn vỊ TMS320P14: * Port I/O cã thĨ chän bit TMS320P14 hợp cổng vào song song từ 16 chân vào riêng lẻ Tất 16 chân vào truy cập đầu nối P10 Mỗi đờng có điện trở 10K-5V * Timer TMS320P14 đợc trang bị Timer độc lập, ®ã cã mét Timer gi¸m hé, hai Timer ®a mơc đích, máy phát Baud rate Tất Timer chứa ghi Counter 16-bit ghi theo chu kú * Event manager TMS320P14 chøa mét Event manager bao gồm so sánh Capture subsysrem Event Manager sư dơng Timer hc Timer phát tín hiệu xung Clock có chân I/O share so sánh Capture subsystem Compare subsystem bao gồm ghi so sánh ghi Action điều khiển chân Output Capture subsystem bao gồm FIFO chân Input * Cổng nối tiếp TMS 320P14 chứa mạch tích hợp dùng để chuyển chuỗi liệu song song bên máy tính thành chuỗi nối tiếp, loại chuỗi liệu sau dùng truyền thông không đồng * Cổng truyền thông DSP 75 Truyền thông TMS320C31 slave-DSP đợc thực ghi truyền thông 32-bit (DSPC) Thanh ghi trao đổi liệu TMS320C31 Slave-DSP dựa giao thức Command/data 16-bit cao cđa ghi DSPC chøa lƯnh thùc Slave , 16-bit thấp chứa đối số lệnh chứa phần kết phần thực lệnh 16-bit cao đợc ghi TMS320C31 đọc Slave-DSP nhng phần thấp hai * Truyền thông mở rộng FIFO đợc sử dụng cho chuyển giao khối Slave-DSP cho truyền thông f Incremental encoder subsystem DS1102 chøa hai vi m¹ch ghÐp nèi ®Ĩ nhËn tÝn hiƯu tõ Encorder Vi m¹ch ghÐp nèi DS1102 Incremental encoder đầu tơng thích với chuẩn RS422 có nối chế độ single-endeed input thêm RS422 vào Encoder vi mạch ghép nối DS1102 Incremental encoder Để nối DS1102 Incremental encorder với single-ended input đầu đảo phải đợc nối với 1,5 V 6.2 Giới thiệu sơ lợc phần mềm dspace (Theo TLTK [9]) * Gói phần mềm dSPACE - Đặc điểm ControlDesk giao diện đồ hoạ để điều khiển phần cứng Thêm vào hàm để đăng ký phần cứng quản lý 76 ứng dụng qua Platform manager Những đặc điểm cung cấp hàm cho việc quản lý thí nghiệm Experiment Manager Nó bao gồm biên dịch mà nguồn, tối u hoá sù xư lý cđa m· ngn C hc Python - Th− viƯn thêi gian thùc dSPACE, phÇn mỊm thêi gian thực giao diện chơng trình C * Gói phần mềm dSPACE không bắt buộc - Giao diện thời gian thực (RTI_RTIMP), giao diện Simulink phần cứng dSPACE Giao diện thời gian thực đợc sử dụng để xây dựng mà thời gian thực, tải xuống thực mà phần cứng dSPACE - MLIP/MTRACE, th viện giao diện MATLAB_dSPACE Những hàm th viện cho phép truy nhập trực tiếp tới phần cứng thời gian thực dSPACE từ không gian làm việc MATLAB * C¸c b−íc thùc hiƯn øng dơng card ds1102 cho nghiên cứu thiết kế phát triển hệ ®iỊu khiĨn Khi øng dơng card DS1102 ®Ĩ nghiªn cøu thiết kế hệ thống điều khiển ngời ta tiến hành theo bớc sau: Bớc 1: mô off-line - Xây dựng điều khiển Simulink - Mô đối tợng - Ghép nối mô off-line ®Ĩ hiƯu chØnh tham sè vµ cÊu tróc bé ®iỊu khiĨn B−íc 2: thiÕt kÕ, chÕ t¹o m¹ch lùc, ghÐp nối với DS1102 Bớc 3: mô on-line: thay đối tợng ảo đối tợng thật để hiệu chỉnh lại tham số cấu trúc điều khiển lần 77 Bớc 4: biên dịch chơng trình ®iỊu khiĨn ®· thiÕt kÕ trªn Simulink sang m· ngn C hệ vi điều khiển sử dụng Dịch mà nguồn C sang mà máy hệ vi điều khiển nạp vào hệ vi điều khiển Các bớc thùc hiƯn t¹o mét øng dơng thêi gian thùc Về bản, có cách để tạo ứng dụng thời gian thực để thực phần cứng dSPACE: + Nếu sử dụng MATLAB/SIMULINK để xây dựng mô hình điều khiển: mà C đợc tạo dịch Real-time workshop RTI đợc sử dụng để xây dựng mà thời gian thực, tải xuống thực mà phần cứng dSPACE + Mà thực hiện: thuật toán đợc thực ngôn ngữ C với biên dịch công cụ cần thiết để tạo file đối tợng phần dSPACE (tham khảo TL [9]) 6.3 kiểm nghiệm chơng trình điều chế véc-tơ không gian card ds1102 Việc kiểm nghiệm chơng trình ĐCVTKG Card DS1102 đợc tiến hành theo bớc sau: Ghép nối DS1102 với PC 78 Cài đặt Matlab Cài đặt DS1102 phần mềm dSPACE Xây dựng mô hình thí nghiệm Matlab/ Simulink Biên dịch sửa lỗi chơng trình điều khiển đà thiết kÕ trªn Matlab/ Simulink sang m· ngn C cđa hƯ VĐK sử dụng Dịch mà nguồn C sang mà máy hệ VĐK nạp vào hệ VĐK Sau số sơ đồ kết thí nghiệm * Xây dựng mô hình mô off-line Matlab/Simulink (tham khảo TL [15]) : Hình 6.2 Sơ đồ mô khâu ĐCVTKG Matlab/ Simulink 79 Khối Subsystem U_s đợc tạo nh sau: Hình 6.3 Sơ đồ khối tính Us, Us Trong sơ đồ trên, khối U_s, U_dc, MUX, DEMUX , scope đợc tạo từ th viện Simulink Khối ĐCVTKG đợc tạo cách tạo hàm S Function viết ngôn ngữ C dạng C_mex_File Matlab (theo TL [15]) Từ kết mô ta có tín hiệu đa vào khâu PWM nh sau: Hình 6.4 Dạng điện áp đa vào điều chế Us, Us 80 Kết mô khối ĐCVTKG đợc thể qua đồ thị sau: Hình 6.5 Đồ thị thời gian đóng ngắt van pha Từ mô hình trên, tiến hành dịch Realtime Download xuống DS1102 nhờ Controldesk chạy thời gian thực ta nhận đợc kết nh sau: Hình 6.6 Tơng quan điện áp pha thời gian đóng ngắt van 81 Để tạo mẫu xung điều chế đối xứng ta xây dựng giản đồ xung nh sau: a a b b c c Tx a) Dạng xung đợc tạo cha điều chế đỗi xứng b) Dạng xung yêu cầu điều chế Hình 6.7 Giản đồ xung đợc tạo cha điều chế đỗi xứng dạng xung yêu cầu điều chế Để tạo mẫu xung đối xứng ta xây dựng giản đồ xung cho pha (chẳng hạn pha a) nh hình 6.8 (tham khảo TL [1]) Tx Ta Xung Ta cha đỗi xứng Ta/2 Xung Ta / Tx - Ta / XNOR Xung 1-(Ta / 2) Xung Ta đỗi xứng Ta Hình 6.8 Giản đồ tạo xung đỗi xứng 82 ta tạo hai xung: xung có độ rộng Ta / xung có độ rộng Tx - Ta/ 2; sau dùng phép toán logic XNOR để tạo hai nửa xung hai bên chu kú xung Khi ghÐp c¸c chu kú xung cđa pha lại ta có mẫu xung đối xứng theo yêu cầu Để tiến hành điều chế đối xứng card DS1102 ta xây dựng mô hình thí nghiệm nh sau (hình 6.9): DS1102 PWM Hình 6.9 Mô hình điều chế đối xứng Card DS1102 Từ đầu card DS1102 ta dùng phần tử logic XNOR để tạo ta xung điều chế đối xứng (hình 6.10) DS1102 PC TMS320P14 Digital I/O XNOR oscilloscope Hình 6.10 Sơ đồ thí nghiệm chơng trình ĐCVTKG card DS1102 83 Tín hiệu xung sau điều chế card DS1102 đợc đo oscilloscope loại ATF16V nh sau (hình 6.11): Hình 6.11 Tín hiệu xung sau điều chế đo b»ng oscilloscope 84 NhËn xÐt kÕt qu¶ thÝ nghiƯm: Tõ đồ thị hình 6.6 cho thấy: + Độ rộng xung điều khiển pha (thể qua thời gian mở van pha) thay đổi cách có chu kỳ, tơng ứng với chu kỳ hài sau điều chế Điện áp đa vào điều chế có tần số 50 Hz ( = 314 rad/s), t−¬ng øng víi chu kú T =1/f = 1/50 = 0,02s KÕt qu¶ cho thÊy chu kú cđa xung ®iỊu chÕ cịng lµ 0,02s + Thêi gian më van tơng ứng pha (thể qua tu, tv, tw) lƯch T/3 + Thêi l−ỵng më van thay ®ỉi tõ ≈ ®Õn ≈1 øng víi thêi gian mở van chu xung thay đổi từ đến Tx Từ kết đo đợc oscilloscope (hình 6.11) cho thấy: + Tín hiệu xung điều chế đợc có dạng điều chế đối xứng + Chu kỳ xung Tx = 200às, tơng ứng với tần số xung lµ fx = 1/Tx = 200.10 − = 5000 Hz, tần số trích mẫu đà đợc đặt mô thời gian thực Kết thực nghiệm chứng tỏ chơng trình ĐCVTKG xác Khi ghép nối đoạn chơng trình với đoạn chơng trình lại tạo nên chơng trình hoàn chỉnh để điều khiển hệ thống Trong khuôn khổ đề tài, nội dung luận văn tạm khép lại 85 ... ĐCVTKG sở xây dựng cấu trúc biến tần theo nguyên lý 18 Chơng xây dựng cấu trúc biến tần sở điều chế véc -tơ không gian Trớc tiến hành thiết kế phần cứng xây dựng chơng trình phần mềm biến tần theo... khiển nghịch lu theo phơng pháp điều chế VTKG ã Xây dựng sơ đồ cấu trúc biến tần sở điều chế VTKG 2.1 véc -tơ không gian đại lợng ba pha 2.1.1 định nghĩa véc -tơ không gian Động xoay chiều ba pha có... với phơng pháp điều khiển ĐCMC, đợc ứng dụng hệ truyền động chất lợng cao đợc áp dụng luận văn 1.3 Các biến tần dùng hệ biến tần- Động không đồng Biến tần biến đổi điện dùng để biến đổi nguồn