Xây dựng giải pháp giám sát camera tập trung trên nền tảng bản đồ số

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC QUY NHƠN NGUYỄN THỊ THANH THẮNG XÂY DỰNG GIẢI PHÁP GIÁM SÁT CAMERA TẬP TRUNG TRÊN NỀN TẢNG BẢN ĐỒ SỐ Chuyên ngành: Khoa học máy tính Mã số: 8.48.01.01 Ngƣời hƣớng dẫn: PGS.TS Nguyễn Tấn Khôi LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan toàn nội dung luận văn với đề tài: “Xây dựng giải pháp giám sát Camera tập trung tảng đồ số ” thực dƣới hƣớng dẫn trực tiếp PGS.TS Nguyễn Tấn Khôi Trƣờng Đại học Bách Khoa Đà Nẵng Phần thực nghiệm chƣơng trình tơi tự xây dựng có hƣớng dẫn giảng viên, có sử dụng số thƣ viện chuẩn thuật toán đƣợc tác giả xuất công khai Kết thực nghiệm đƣợc minh họa luận văn trung thực Nội dung luận văn chƣa đƣợc công bố hay xuất dƣới hình thức Các tài liệu tham khảo đƣợc sử dụng luận văn có nguồn gốc rõ ràng trích dẫn xác, đầy đủ.Nếu sai tơi xin hồn tồn chịu trách nhiệm Bình Định, ngày 22 tháng 04 năm 2020 Ngƣời cam đoan Nguyễn Thị Thanh Thắng LỜI CẢM ƠN Trong trình nghiên cứu luận văn, cịn gặp nhiều khó khăn, nhƣng nhận đƣợc quan tâm, giúp đỡ quý thầy cô, bạn bè ngƣời thân Đây nguồn động lực lớn giúp tơi hồn thành đề tài luận văn Tôi xin gửi lời cảm ơn chân thành lòng biết ơn sâu sắc đến quý Thầy (Cô), ngƣời nuôi dƣỡng chắp cánh ƣớc mơ cho thân đến với đƣờng nghiên cứu khoa học đầy đam mê, đặc biệt PGS.TS Nguyễn Tấn Khôi - Trƣờng Đại học Bách Khoa Đà Nẵng Với tâm huyết mình, thầy bảo tận tình chu thân hồn thành tốt cơng việc Và xin cảm ơn cán bộ,nhân viên phòng Đào tạo Sau đại học, trƣờng Đại học Quy Nhơn tạo điều kiện tốt cho tơi suốt q trình học tập trƣờng Cuối cùng, cho đƣợc gửi lời biết ơn đến gia đình, bạn bè tất ngƣời thân, bên cạnh động viên thân suốt thời gian học tập nghiên cứu Kính chúc quý Thầy (Cô) anh chị em lớp cao học ngành Khoa học Máy tính khóa 21 sức khỏe, hạnh phúc thành đạt Xin chân thành cảm ơn! Nguyễn Thị Thanh Thắng MỤC LỤC Trang LỜI CAM ĐOAN LỜI CẢM ƠN DANH MỤC CÁC CHƢ VIẾT TẮT DANH MỤC CÁC HÌNH MỞ ĐẦU 1 Lý chọn đề tài Mục đích nghiên cứu Đối tƣợng phạm vi nghiên cứu Phƣơng pháp nghiên cứu Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài Chƣơng TỔNG QUAN VỀ GIÁM SÁT CAMERA TẬP TRUNG VÀ VẤN ĐỀ ĐỊNH VỊ TRÊN BẢN ĐỒ SỐ 1.1 Hệ thống camera giám sát tập trung 1.1.1 Giới thiệu chung 1.1.2 Vấn đề phát đối tƣợng camera 1.2 Vấn đề định vị đồ số 11 1.2.1 Giới thiệu chung 11 1.2.2 Một số hƣớng tiếp cận định vị đồ số 14 1.3 Mơ hình giám sát camera kết hợp định vị đồ số 16 1.4 Một số kỹ thuật phát đối tƣợng 17 1.5 Kết luận chƣơng 18 Chƣơng XÂY DỰNG HỆ THỐNG GIÁM SÁT CAMERA TẬP TRUNG TRÊN NỀN TẢNG BẢN ĐỒ SỐ 19 2.1 Phát đối tƣợng khung hình camera 19 2.2 Ánh xạ đối tƣợng sang không gian đồ 32 2.3 Kết luận chƣơng 2: 37 Chƣơng THỬ NGHIỆM ỨNG DỤNG GIÁM SÁT CAMERA TẬP TRUNG TRÊN NỀN TẢNG BẢN ĐỒ SỐ 41 3.1 Giới thiệu toán 41 3.2 Phân tích toán 41 3.3 Xây dựng chƣơng trình thử nghiệm 41 3.4 Đánh giá kết khả mở rộng chƣơng trình 43 3.5 Kết luận chƣơng 49 KẾT LUẬN 50 DANH MỤC CÁC TÀI LIỆU THAM KHẢO 52 QUYẾT ĐỊNH GIAO ĐỀ TÀI LUẬN VĂN THẠC SĨ (bản sao) DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT Chữ tắt Dạng đầy đủ Nghĩa tiếng Việt 2D Two-dimensional space Không gian hai chiều CPU Central Processing Unit Bộ xử lý trung tâm CRT Cathode ray tube Đèn điện tử chân không IP Internet Protocol Giao thức mạng Joint Photographic Experts Định dạng ảnh JPEG Group LCD PIXEL Liquid Crystal Display Màn hình tinh thể lỏng Picture Element Điểm ảnh DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH Số Tên hình hiệu Trang 1.1 Mơ hình hóa cấu trúc hệ thống 1.2 Mơ hình hệ thống phát đối tƣợng 10 1.3 Chuyển đổi từ liệu raster thành vector 16 2.1 Sơ đồ nhận dạng khuôn mặt 20 2.2 Các dạng đặc trƣng Haar - Like 20 2.3 Đặc trƣng Haar – Like 21 2.4 Đặc trƣng cạnh 21 2.5 Đặc trƣng đƣờng 21 2.6 Đặc trƣng xung quanh tâm 21 2.7 Tính giá trị ảnh tích phân điểm có tọa độ (x,y) 22 2.8 Tính nhanh giá trị vùng ảnh D 22 2.9 Mơ hình phân tầng 23 2.10 2.11 Kết hợp phận loại yếu thành phận loại mạnh AdaBoost Mơ hình YOLO 24 26 2.12 Cách thức hoạt động YOLO 27 2.13 Phép chiếu Homography 33 2.14 Quan hệ mặt phẳng phép chiếu với ma trận Homography 34 3.1 Bản đồ cục 44 3.2 Vị trí lắp camera 45 3.3 Giao diện chƣơng trình 46 3.4 Kết nối camera 46 3.5 Xác định 04 điểm đồ 47 3.6 Xác định 04 điểm camera 48 3.7 Quy trình hệ thống 48 3.8 Quy trình hệ thống 49 MỞ ĐẦU Lý chọn đề tài Ngày nay, hệ thống camera giám sát thành phần quan trọng việc đảm bảo an ninh nhiều khu vực đông ngƣời Cuộc sống ngày phát triển, dẫn đến ngƣời nhu cầu ăn uống cịn có nhu cầu khác nhƣ nghỉ ngơi, thƣ giãn, du lịch Chính mà ngày nhiều khu du lịch, khu sinh thái, hay tour đến viếng đình chùa mở để phục vụ đời sống tinh thần ngƣời Tuy nhiên khu du lịch phải đối mặt với nhiều vấn đề phức tạp Chẳng hạn có địa điểm thu hút hàng chục ngàn lƣợt khách nƣớc quốc tế đến tham quan, hành hƣơng Đây mơi trƣờng để bọn tội phạm trà trộn để thực hành vi vi phạm pháp luật nhƣ hành vi trộm cắp, cƣớp giật, lừa đảo Các hành vi gây ảnh hƣởng nghiêm trọng đến tình hình an ninh trật tự địa phƣơng Mặt khác, tồn số khách du lịch thiếu ý thức gây ảnh hƣởng đến cảnh quan, di chuyển vùng cấm, vùng nguy hiểm địa hình phức tạp khu du lịch Với điều kiện nhƣ vậy, việc áp dụng giám sát camera khu du lịch giải pháp thiết yếu điều kiện ngày Bên cạnh đó, phổ biến thiết bị sẵn có mạng không dây băng thông rộng tốc độ cao, ngày nhiều camera giám sát an ninh đƣợc triển khai thực cho thấy tính khả thi mặt kinh tế kỹ thuật Đây sở để thực nhiều vấn đề nghiên cứu ứng dụng hệ thống camera Mục tiêu ban đầu mục tiêu quan trọng hệ thống camera theo dõi đƣợc đối tƣợng phạm vi lắp đặt hệ thống camera Thông thƣờng, ngƣời trực hệ thống camera phải quan sát lúc nhiều camera giám sát đối tƣợng Tuy nhiên có khó khăn để đánh giá đƣợc cách tổng thể đối tƣợng toàn khu vực địa lý đƣợc lắp đặt camera Giải pháp tập trung vào việc xây dựng đồ quan sát hệ thống camera giám sát, giải pháp hỗ trợ việc quan sát vùng không gian địa lý chung mà hệ thống camera đƣợc lắp đặt.Trong đó, đối tƣợng đƣợc phát khung hình camera riêng lẻ, sau dựa vào mối quan hệ khung nhìn camera với vùng địa lý thực, tọa độ đối tƣợng khung hình đƣợc ánh xạ sang không gian địa lý hiển thị lên đồ theo dõi khu vực Từ lý trên, chọn đề tài “XÂY DỰNG GIẢI PHÁP GIÁM SÁT CAMERA TẬP TRUNG TRÊN NỀN TẢNG BẢN ĐỒ SỐ” Mục đích nghiên cứu Tìm hiểu nghiên cứu giải pháp giám sát camera tập trung tảng đồ số Phát đối tƣợng khung hình giám sát camera, ánh xạ tọa độ đối tƣợng sang không gian thực để hiển thị đồ đánh giá thử nghiệm Đối tƣợng phạm vi nghiên cứu 3.1 Đối tượng nghiên cứu Một số kỹ thuật phát đối tƣợng ánh xạ tọa độ đối tƣợng từ không gian camera sang không gian đồ 3.2 Phạm vi nghiên cứu Các kỹ thuật đƣợc áp dụng phạm vi liệu khung hình camera, luồng video trực tiếp từ file video lƣu trữ ổ cứng Dữ liệu thể góc nhìn vùng không gian địa lý đƣợc thu nhận dƣới ống kính camera Dữ liệu từ nhiều camera riêng lẻ quan sát nhiều góc khác khu vực địa lý Phƣơng pháp nghiên cứu Phƣơng pháp nghiên cứu đề tài đƣợc lựa chọn lý thuyết kết hợp 37  Khởi tạo số vòng lặp k, ngƣỡng distance, maxinlier, p =  for(i = 1:k), thực bƣớc sau:  Bƣớc 1: Chọn cặp điểm tƣơng đồng ngẫu nhiên  Bƣớc 2: Kiểm tra xem điểm có nằm dƣờng thẳng hay ko  Bƣớc 3: Tính ma trận Homography H từ điểm sử dụng phƣơng pháp DLT chuẩn hóa  Bƣớc 4: Tính khoảng cách d cặp điểm bật tƣơng đồng  Bƣớc 5: Tính số lƣợng m cặp điểm không ngẫu nhiên (inlier) thỏa điều kiện: di < distance  Bƣớc 6: Nếu m > maxinlier thi maxinlier = m, ma trận Homography H= Hcurr  Tiếp tục tính lại ma trận H cho tất cặp điểm tƣơng đồng đƣợc coi không nhiễu (inlier) phƣơng pháp DLT 2.3 Kết luận chƣơng 2: Chƣơng trình bày quy trình thực hiện: phát đối tƣợng khung hình giám sát camera ánh xạ tọa độ đối tƣợng sang không gian thực để hiển thị đồ Bƣớc việc xử lý đƣợc tiến hành riêng rẽ liệu camera cụ thể Với khung hình đầu vào, chƣơng trình cần đƣa đƣợc vị trí cụ thể đối tƣợng quan tâm khung hình tƣơng ứng danh sách hình chữ nhật Bƣớc đƣợc thực phƣơng pháp YOLO darket, mơ hình phát đối tƣợng sử dụng mạng nơ ron tích chập hiệu Sau nhận đƣợc danh sách vị trí đối tƣợng khung hình camera, ta ánh xạ chúng sang không gian đồ địa lý khu vực quan sát Các vị trí đối tƣợng khung hình đƣợc xem xét nhƣ điểm 2D tọa 38 độ khung hình, trọng tâm bƣớc thiết lập quy tắc ánh xạ tƣơng ứng vị trí đối tƣợng lên mặt phẳng tƣơng ứng phần mơ hình đồ 2D chứa khơng gian quan sát camera Giải pháp cho ánh xạ sử dụng ma trận Homography, sử dụng ta thiết lập phép chiếu từ mặt phẳng khung hình đến mặt phẳng đồ 41 Chƣơng - THỬ NGHIỆM ỨNG DỤNG GIÁM SÁT CAMERA TẬP TRUNG TRÊN NỀN TẢNG BẢN ĐỒ SỐ 3.1 Giới thiệu toán Hệ thống camera giám sát thành phần quan trọng việc đảm bảo an ninh nhiều khu vực đông ngƣời Mục tiêu ban đầu mục tiêu quan trọng hệ thống camera theo dõi đƣợc đối tƣợng phạm vi lắp đặt hệ thống camera Giải pháp giám sát camera tập trung tảng đồ số giải pháp hỗ trợ việc quan sát vùng không gian địa lý chung mà hệ thống camera đƣợc lắp đặt 3.2 Phân tích tốn Các đối tƣợng đƣợc phát khung hình camera riêng lẻ, sau dựa vào mối quan hệ khung nhìn camera với vùng địa lý thực, tọa độ đối tƣợng khung hình đƣợc ánh xạ sang không gian địa lý hiển thị lên đồ theo dõi khu vực 3.3 Xây dựng chƣơng trình thử nghiệm 3.3.1 Mô tả liệu Trong phạm vi luận văn, chƣơng trình thử nghiệm thuật tốn với liệu tự thu thập Tập liệu bao gồm hình ảnh từ camera đƣợc thu thập nhiều góc quay khác 3.3.2 Môi trường cài đặt Để cài đặt chƣơng trình thử nghiệm, yêu cầu:  Nền mặt phẳng khơng đƣợc thay đổi, điểm chọn hình ảnh camera phải tƣơng ứng với điểm đồ, điểm phải nằm mặt phẳng  Camera dùng để quay phải đƣợc đặt vị trí cố định  Ánh sáng phịng phải ổn định, khơng tối q sáng q chức thực xác 42  Máy tính phải có cấu hình tối thiểu nhƣ sau: * Cấu hình phần cứng: Máy tính phải có cấu hình tối thiểu nhƣ CPU có tốc độ 2.0 GHz, RAM GB, nhớ 80 GB  Ngơn ngữ mơi trƣờng cài đặt: Chƣơng trình thử nghiệm đƣợc xây dựng dựa sơ đồ hệ thống nêu Chƣơng trình đƣợc phát triển tảng Visual C++ 2015, thƣ viện thị giác máy mã nguồn mở OpenCV (địa http://sourceforge.net/projects/opencvlibrary) 3.3.3 Quy trình thực Quy trình thực diễn theo bƣớc: phát đối tƣợng khung hình giám sát camera ánh xạ tọa độ đối tƣợng sang không gian thực để hiển thị đồ Bƣớc việc xử lý đƣợc tiến hành riêng rẽ liệu camera cụ thể Với khung hình đầu vào, chƣơng trình cần đƣa đƣợc vị trí cụ thể đối tƣợng quan tâm khung hình tƣơng ứng danh sách hình chữ nhật Bƣớc đƣợc thực phƣơng pháp YOLO darket, mơ hình phát đối tƣợng sử dụng mạng nơ ron tích chập hiệu Sau nhận đƣợc danh sách vị trí đối tƣợng khung hình camera, ta ánh xạ chúng sang không gian đồ địa lý khu vực quan sát Các vị trí đối tƣợng khung hình đƣợc xem xét nhƣ điểm 2D tọa độ khung hình, trọng tâm bƣớc thiết lập quy tắc ánh xạ tƣơng ứng vị trí đối tƣợng lên mặt phẳng tƣơng ứng phần mơ hình đồ 2D chứa không gian quan sát camera Giải pháp cho ánh xạ sử dụng ma trận Homography, sử dụng ta thiết lập phép chiếu từ mặt phẳng khung hình đến mặt phẳng đồ 43 Từ bƣớc trên, ta có giải pháp kỹ thuật rõ ràng bƣớc để đạt đƣợc mục tiêu đề Theo đó, từ hình ảnh camera riêng lẻ thu đƣợc, ta tạo hình ảnh quan sát đồ đối tƣợng khu vực 3.3.4 Xây dựng thuật toán Thuật toán đƣợc xây dựng để giải toán đặt ra: Dữ liệu từ camera đầu vào, xuất vị trí đối tƣợng đồ Input: Hình ảnh thu đƣợc từ camera có điều kiện ánh sáng tốt khơng thay đổi Với khung hình đầu vào, chƣơng trình cần đƣa đƣợc vị trí cụ thể đối tƣợng quan tâm khung hình tƣơng ứng danh sách hình chữ nhật Bƣớc đƣợc thực phƣơng pháp YOLO darket Sau nhận đƣợc danh sách vị trí đối tƣợng khung hình camera, ta ánh xạ chúng sang khơng gian đồ địa lý khu vực quan sát Các vị trí đối tƣợng khung hình đƣợc xem xét nhƣ điểm 2D tọa độ khung hình, trọng tâm bƣớc thiết lập quy tắc ánh xạ tƣơng ứng vị trí đối tƣợng lên mặt phẳng tƣơng ứng phần mơ hình đồ 2D chứa khơng gian quan sát camera Giải pháp cho ánh xạ sử dụng ma trận Homography, sử dụng ta thiết lập phép chiếu từ mặt phẳng khung hình đến mặt phẳng đồ Output: Hiển thị tọa độ đối tƣợng lên đồ theo dõi khu vực Đánh dấu đối tƣợng dấu chấm màu hồng 3.4 Đánh giá kết khả mở rộng chƣơng trình 3.4.1 Kết thử nghiệm Luận văn đánh giá kết chƣơng trình với tập liệu thu từ camera ghi lại phòng máy thực hành – Cơ sở thực hành Nhơn Phú, Trƣờng Cao đẳng Bình Định nhằm đánh giá khả học tập sinh viên 44 cách hiệu khoa học Đối tƣợng quan tâm hệ thống ngƣời qua lại xuất vùng camera quan sát Hệ thống phát ánh xạ tƣơng đối xác hầu hết lƣợt thử nghiệm vận hành + Xây dựng đồ cục bộ: sơ đồ phòng máy thực hành Hình 3.1 Bản đồ cục 45 + Vị trí lắp đặt camera: vị trí phịng Vị trí lắp đặt camera Hình 3.2 Vị trí lắp camera + Số ngƣời thử nghiệm: 01 04 ngƣời Một số hình ảnh chụp lại từ cửa sổ chƣơng trình: 46 3.4.1.1 Giao diện chương trình Hình 3.3 Giao diện chƣơng trình 3.4.1.2 Kết nối camera Video Source Hình 3.4 Kết nối Camera 3.4.1.3 Chọn 04 điểm đồ: 47 Hình 3.5 Xác định 04 điểm đồ 48 3.4.1.4 Chọn 04 điểm tương ứng camera Hình 3.6 Xác định 04 điểm camera 3.4.1.5 Kết Hình 3.7 Quy trình hệ thống 1: Hệ thống phát đối tƣợng khung hình giám sát camera (khoanh hình chữ nhật màu xanh cây) Hệ thống ánh xạ tọa độ đối tƣợng lên không gian thực (thể chấm màu hồng đồ phịng) 49 Hình 3.8 Quy trình hệ thống 3.4.2 Đánh giá Sau thực chƣơng trình, chƣơng trình hoạt động với điều kiện ràng buộc tỷ lệ phát định vị đối tƣợng cao với 80% Đối tƣợng quan tâm hệ thống ngƣời qua lại xuất vùng camera quan sát Hệ thống phát ánh xạ tƣơng đối xác hầu hết lƣợt thử nghiệm vận hành Đây kết bƣớc đầu thời gian tới thử nghiệm áp dụng vào số vị trí quan sát tiềm khác nhƣ lớp học, phòng họp,… 3.5 Kết luận chƣơng Trong chƣơng này, luận văn tiến hành cài đặt thử nghiệm thuật tốn đƣợc trình bày phạm vi phòng máy thực hành – Cơ sở thực hành Nhơn Phú, Trƣờng Cao đẳng Bình Định Về bản, nội dung thể đƣợc bƣớc để giải toán thực tế Từ việc phân tích u cầu tốn đến quy trình xử lý chƣơng trình thử nghiệm với kết Trong số trƣờng hợp kết không nhƣ mong muốn, nhiên, cần phải phát triển khắc phục số hạn chế để đạt đƣợc kết tốt 50 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Nội dung nghiên cứu kết đạt đƣợc luận văn Quản lý giám sát tập trung nhiều camera dựa xử lý ảnh thị giác máy có ý nghĩa khoa học lẫn thực tiễn Nhằm tạo giải pháp giám sát hiệu quan, nhà máy, xí nghiệp có nhiều văn phịng nơi khác chí nƣớc khác Giúp quản lý khả hoạt động công việc hiệu hơn, giúp nhà quản lý có nhìn tổng thể giám sát cần thiết mơ hình thiết kế Giải pháp cung cấp cho công ty kinh doanh camera giám sát phần mềm kèm hệ thống camera giám sát lắp đặt cho quan cách suốt đồng Trong nội dung nghiên cứu đề tài, thân tìm hiểu thuật tốn phát đối tƣợng, định vị đối tƣợng áp dụng thuật toán để giải toán đặt Qua nghiên cứu, kết mà luận văn đạt đƣợc nhƣ sau: - Khái quát hệ thống Camera giám sát tập trung, vấn đề định vị đồ - Trình bày số kỹ thuật phát đối tƣợng, ánh xạ đối tƣợng sang không gian đồ - Cài đặt thử nghiệm thuật tốn phát ánh xạ đối tƣợng sang khơng gian đồ cục Kiến nghị hƣớng nghiên cứu 2.1 Kiến nghị Bên cạnh thành cơng đạt đƣợc, luận văn cịn số hạn chế cần phải khắc phục nhƣ:  Chƣơng trình thực nghiệm đồ cục bộ, liệu đầu vào từ camera, chƣa kết hợp nhiều camera 51  Vì đối tƣợng đƣợc phát phải nằm mặt phẳng đƣợc chọn trƣớc nên phát định vị có số đối tƣợng không đƣợc phát  Kết chƣơng trình phụ thuộc vào khoảng cách camera mặt phẳng chọn, góc nghiêng camera  Thời gian chạy thử nghiệm chƣơng trình với độ dài cố định 2.2 Hƣớng phát triển Trong trình thực đề tài, hạn chế mặt trình độ thời gian thực luận văn có hạn, chƣơng trình phần demo thuật tốn phát đối tƣợng, ánh xạ đối tƣợng sang không gian đồ cục Để triển khai thực tế cần đòi hỏi nhiều cải tiến Hy vọng tƣơng lai, phát triển dƣới giúp chƣơng trình hồn thiện  Thực chƣơng trình đồ số  Chạy chƣơng trình với độ dài thời gian thực  Phát tất đối tƣợng phạm vi giám sát  Định vị đối tƣợng đồ số diện rộng với nhiều camera quan sát 52 DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] TS Nguyễn Đăng Bình (2011), “Giáo trình – xử lý ảnh số” [2] Nguyễn Quang Hoan, Giáo Trình Xử Lý Ảnh, Học Viện Bƣu Chính Viễn Thơng, Hà Nội, 2006 [3] Nguyễn Văn Long (2016), “Ứng dụng xử lý ảnh thực tế với thư viện OpenCV” [4] TS Lê Thị Kim Nga (2017), “Bài giảng xử lý ảnh” [5] PGS TS Đỗ Năng Toàn (2007), “Bài giảng xử lý ảnh số” [6] Adrian Kaehler & Gary Bradski (2016), “Learning OpenCV Computer Visicon in C++ with the OpenCV Library” [7] Joseph Redmon, Santosh Divvala, Ross Girshick, Ali Farhadi (2016), “YouOnlyLookOnce: Unified, Real-TimeObjectDetection” [8] Paul Viola, Michael Jones (2001), “Rapid Object Detection using a Boosted Cascade of Simple Features” [9] Richard Hartley and Andrew Zisserman, “Multiple View Geometry in Computer Vision Second Edition” [10] Zhengxia Zou, Zhenwei Shi, Member, IEEE, Yuhong Guo, and Jieping Ye, Senior Member, IEEE (2019), “Object Detection in 20 Years: A Survey” [11] https://www.slideshare.net/trongthuy3/luan-van-nghien-cuu-he-thonggiam-sat-tren-nen-camera-ip-hot [12] https://gis21.thuathienhue.gov.vn/kh%C3%A1i-ni%E1%BB%87mb%E1%BA%A3n-%C4%91%E1%BB%93-s%E1%BB%91-1.aspx [13] https://viblo.asia/p/tim-hieu-ve-phuong-phap-nhan-dien-khuon-mat-cuaviolas-john-ByEZkNVyKQ0 [14] https://itzone.com.vn/vi/article/tim-hieu-ve-yolo-trong-bai-toan-realtime-object-detection/ 53 [15] https://pjreddie.com/media/files/papers/yolo_1.pdf ... lên đồ theo dõi khu vực Từ lý trên, chọn đề tài “XÂY DỰNG GIẢI PHÁP GIÁM SÁT CAMERA TẬP TRUNG TRÊN NỀN TẢNG BẢN ĐỒ SỐ” Mục đích nghiên cứu Tìm hiểu nghiên cứu giải pháp giám sát camera tập trung. .. QUAN VỀ GIÁM SÁT CAMERA TẬP TRUNG VÀ VẤN ĐỀ ĐỊNH VỊ TRÊN BẢN ĐỒ SỐ 1.1 Hệ thống camera giám sát tập trung 1.1.1 Giới thiệu chung 1.1.2 Vấn đề phát đối tƣợng camera 1.2 Vấn đề định vị đồ số 1.2.1... Một số hƣớng tiếp cận định vị đồ số 1.3 Mơ hình giám sát camera kết hợp định vị đồ số 1.4 Một số kỹ thuật phát đối tƣợng 1.5 Kết luận chƣơng CHƢƠNG 2: XÂY DỰNG HỆ THỐNG GIÁM SÁT CAMERA TẬP TRUNG