Luận văn tốt nghiệp nghiên cứu cải tiến khoá vi sai của máy kéo MTZ 50 để làm việc có hiệu quả trên dốc ngang

Mở đầu Nớc ta vốn nớc nông nghiệp, sản xt n«ng nghiƯp lu«n chiÕm tû träng cao nỊn kinh tế quốc dân, thu nhập từ nông nghiệp góp phần ổn định nâng cao đời sống đa số nhân dân, đồng thời góp phần ổn định kinh tế trị đất nớc Đó tảng vững để phát triển công nghiệp nh ngành khác Vì nên nghiệp công nghiệp hóa, đại hóa đất nớc, vấn đề công nghiệp hóa nông nghiệp nông thôn nói chung, vấn đề giới hóa khâu sản xuất nói riêng đà đợc Đảng, Nhà nớc ta quan tâm giải Với việc trang bị nhiều máy kéo công suất lớn, sản xuất nông nghiệp nớc ta đà có bớc tiến định, giảm hẳn cờng độ lao động cho nông dân, suất lao động đợc cao, chất lợng trồng tốt bớc đầu thực mục tiêu biến nông nghiệp thành sản xuất lớn Tới năm gần thực đổi sách phát triển kinh tế nhiều thành phần nhằm đẩy mạnh phát triển kinh tế xà hội đất nớc, nông nghiệp đợc coi ngành kinh tế chiến lợc nớc ta Để đạt đợc yêu cầu phát triển đất nớc thời kỳ mới, nông nghiệp nớc ta đà phát triển không ngừng đà đạt đợc thành tựu to lớn mà Đảng Nhà nớc ta đà công nhận Để đạt đợc thành tựu to lớn phải kể đến yếu tố giúp cho ngành nông nghiệp phát triển phát triển giới hóa sản xuất nông nghiệp, giữ vai trò quan trọng nghiệp công nghiệp hoá, đại hoá nớc ta Nguồn động lực việc giới hóa khâu sản xuất máy kéo Máy kéo đợc trang bị nớc ta chủ yếu đợc nhập từ nớc Công nghệ chế tạo máy kéo nớc ta non trẻ Thực tế đòi hỏi cần đợc đầu t mặt nghiên cứu, thiết kế, cải tiến máy kéo sản Thahng Mang Luụn 123doc thun licam s tr■ h■u k■t s■ nghi■m t■im■t d■ng s■website mang kho m■i th■ m■ l■i d■n CH■P vi■n nh■ng cho ■■u kh■ng ng■■i NH■N quy■n chia dùng, l■ CÁC s■l■i v■i và■I■U t■t công h■n mua nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N cho tàihi■n ng■■i li■u TH■A tài th■ hàng li■u dùng hi■n THU■N ■■u ■ t■t Khi ■■i, Vi■t c■ khách b■n l■nh Nam Chào online hàng v■c: Tác m■ng tr■ khơng tài phong thành b■n khác chun ■■n thành tíngì d■ng, v■i so nghi■p, viên 123doc v■i cơng c■a b■n hồn ngh■ 123doc g■c h■o, thơng B■n và■■ n■p có tin, cao th■ ti■n ngo■i tính phóng vào ng■, Khách trách tài to,kho■n nhi■m thu nh■ c■a ■■i hàng tùy123doc, v■i ý cót■ng th■b■n d■ ng■■i dàng s■ dùng ■■■c tra c■u M■c h■■ng tàitiêu li■u nh■ng hàng m■t■■u quy■n cáchc■a l■i123doc.net sau xác,n■p nhanh ti■n tr■ chóng thành website th■ vi■n tài li■u online l■n nh■t Vi■t Nam, cung c■p nh■ng tài li■u ■■c khơng th■ tìm th■y th■ tr■■ng ngo■i tr■ 123doc.net Nhi■u event thú v■, event ki■m ti■n thi■t th■c 123doc luôn t■o c■ h■i gia t■ng thu nh■p online cho t■t c■ thành viên c■a website Mangh■n Luôn Th■a Xu■t Sau Nhi■u 123doc h■■ng phát thu■n l■i event cam s■ nh■n m■t tr■ t■ h■u k■t s■ thú nghi■m t■i ýxác n■m t■■ng m■t d■ng v■, s■ nh■n website mang event kho m■i ■■i, t■o t■ th■ m■ l■i c■ng ki■m ■■ng d■n 123doc CH■P vi■n nh■ng cho ■■u ■■ng ti■n h■ kh■ng ng■■i NH■N ■ã quy■n th■ng thi■t chia t■ng ki■m dùng, l■ CÁC s■ th■c s■ l■i b■■c v■i ti■n vàchuy■n ■I■U t■t công h■n mua 123doc online kh■ng nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N sang b■ng cho tài ■■nh hi■n ng■■i li■u ph■n tài TH■A tài v■ th■ li■u hàng t■o li■u thơng dùng tríhi■n THU■N hi■u c■ c■a ■■u ■ tin t■t h■i Khi ■■i, qu■ Vi■t xác c■ khách gia b■n nh■t, minh l■nh Nam t■ng Chào online hàng uy tài v■c: l■nh thu Tác m■ng tín kho■n tr■ nh■p khơng tài phong v■c cao thành b■n email nh■t tài online khác chuyên ■■n li■u thành tínb■n Mong cho d■ng, v■i so nghi■p, viên kinh ■ã t■t 123doc 123doc.net! v■i mu■n công ■■ng c■a c■ doanh b■n hoàn mang ngh■ 123doc ký g■c online thành v■i h■o, Chúng l■i thông B■n 123doc.netLink cho viên Tính ■■ n■p có tơi tin, c■ng c■a cao th■ ■■n cung ti■n ngo■i tính website phóng ■■ng th■i vào c■p ng■, Khách trách xác tài ■i■m D■ch xã to,kho■n th■c nhi■m h■i thutháng V■ nh■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i hàng ■■■c tùy ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c ý cóg■i t■ng th■ tài 123doc v■ mơ nguyên b■n d■ ng■■i ■■a t■ dàng s■ v■■t d■■i tri dùng ■■■c ch■ tra th■c m■c ■ây) email c■u M■c h■■ng quý 100.000 cho tài b■n tiêu báu, li■u b■n, nh■ng ■ã hàng phong m■t l■■t tùy ■■ng ■■u quy■n cách truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a l■i b■n vào 123doc.net m■i d■ng, sau xác, vuingày, n■p lòng “■i■u nhanh giàu ti■n s■ ■■ng tr■ giá Kho■n chóng h■u thành tr■ nh■p 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email vi■n th■i Thu■n c■a thành mong tài v■ li■u viên mu■n S■ online ■■ng D■ng click t■o l■n ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n V■” vào Vi■t 123doc top sau cho Nam, 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■iwebsite c■p users ■âynh■ng ■■■c cóph■ thêm tài bi■n g■i thu li■u t■t nh■t nh■p ■■c T■it■i khơng t■ng Chính Vi■tth■i th■ Nam, v■y ■i■m, tìm t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racóthu■c ■■i tr■■ng th■nh■m c■p top ngo■i 3nh■t ■áp Google tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net Nh■n nhu c■u ■■■c theo chiaquy■t danh s■ tài hi■u li■udo ch■t c■ng l■■ng ■■ng vàbình ki■mch■n ti■n online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t Lnh■n 123doc Sau Th■a Xu■t h■■ng phát thu■n cam nh■n m■t t■k■t s■ t■i ýxác n■m t■■ng d■ng s■ nh■n website mang ■■i, t■o t■l■i c■ng ■■ng d■n 123doc CH■P nh■ng ■■u ■■ng h■ NH■N ■ã quy■n th■ng chia t■ng ki■m CÁC s■s■ l■i b■■c ti■n vàchuy■n ■I■U t■t mua online kh■ng nh■t bán KHO■N sang b■ng cho tài ■■nh ng■■i li■u ph■n tài TH■A v■ li■u hàng thông dùng tríTHU■N hi■u c■a ■■u tin Khi qu■ Vi■t xác khách nh■t, minh Nam Chào hàng uy tài l■nh Tác m■ng tín kho■n tr■ phong v■c cao thành b■n email nh■t tàichuyên ■■n li■u thành b■n Mong v■i nghi■p, viên kinh ■ã 123doc 123doc.net! mu■n ■■ng c■a doanh hoàn mang 123doc kýonline v■i h■o, Chúng l■ivà 123doc.netLink cho Tính ■■ n■p tơi c■ng cao ■■n cung ti■n tính ■■ng th■i vào c■p trách xác tài ■i■m D■ch xãkho■n th■c nhi■m h■itháng V■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i ■■■c ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c g■i t■ng tài 123doc v■ mô nguyên b■n ng■■i ■■a t■s■ v■■t d■■i tri dùng ■■■c ch■ th■c m■c ■ây) email M■c h■■ng quý 100.000 cho b■n tiêu báu, b■n, nh■ng ■ã hàng phong l■■t tùy ■■ng ■■u quy■n truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a l■i b■n vào 123doc.net m■i d■ng, sau vuingày, n■p lòng “■i■u giàu ti■n s■ ■■ng tr■ giá Kho■n h■u thành tr■ nh■p 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email vi■n th■i Thu■n c■a thành mong tài v■ li■u viên mu■n S■ online ■■ng D■ng click t■o l■n ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n V■” vào Vi■t 123doc top sau cho Nam, 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■iwebsite c■p users ■âynh■ng ■■■c cóph■ thêm tài bi■n g■i thu li■u t■t nh■t nh■p ■■c T■it■i khơng t■ng Chính Vi■tth■i th■ Nam, v■y ■i■m, tìm t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racóthu■c ■■i tr■■ng th■nh■m c■p top ngo■i 3nh■t ■áp Google tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net Nh■n nhu c■u ■■■c theo chiaquy■t danh s■ tài hi■u li■udo ch■t c■ng l■■ng ■■ng vàbình ki■mch■n ti■n online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t Lnh■n Th■a Xu■t Sau Nhi■u 123doc Mang h■■ng phát thu■n l■i event cam s■ nh■n m■t tr■ t■ h■u k■t s■ thú nghi■m t■i ýxác n■m t■■ng m■t d■ng v■, s■ nh■n website mang event kho m■i ■■i, t■o t■ th■ m■ l■i c■ng ki■m ■■ng d■n 123doc CH■P vi■n nh■ng cho ■■u ■■ng ti■n h■ kh■ng ng■■i NH■N ■ã quy■n th■ng thi■t chia t■ng ki■m dùng, l■ CÁC s■ th■c s■ l■i b■■c v■i ti■n vàchuy■n ■I■U t■t công h■n mua 123doc online kh■ng nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N sang b■ng cho tài ■■nh hi■n ng■■i li■u ph■n tài TH■A tài v■ th■ li■u hàng t■o li■u thông dùng tríhi■n THU■N hi■u c■ c■a ■■u ■ tin t■t h■i Khi ■■i, qu■ Vi■t xác c■ khách gia b■n nh■t, minh l■nh Nam t■ng Chào online hàng uy tài v■c: l■nh thu Tác m■ng tín kho■n tr■ nh■p khơng tài phong v■c cao thành b■n email nh■t tài online khác chun ■■n li■u thành tínb■n Mong cho d■ng, v■i so nghi■p, viên kinh ■ã t■t 123doc 123doc.net! v■i mu■n công ■■ng c■a c■ doanh b■n hoàn mang ngh■ 123doc ký g■c online thành v■i h■o, Chúng l■i thơng B■n 123doc.netLink cho viên Tính ■■ n■p có tơi tin, c■ng c■a cao th■ ■■n cung ti■n ngo■i tính website phóng ■■ng th■i vào c■p ng■, Khách trách xác tài ■i■m D■ch xã to,kho■n th■c nhi■m h■i thutháng V■ nh■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i hàng ■■■c tùy ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c ý cóg■i t■ng th■ tài 123doc v■ mô nguyên b■n d■ ng■■i ■■a t■ dàng s■ v■■t d■■i tri dùng ■■■c ch■ tra th■c m■c ■ây) email c■u M■c h■■ng quý 100.000 cho tài b■n tiêu báu, li■u b■n, nh■ng ■ã hàng phong m■t l■■t tùy ■■ng ■■u quy■n cách truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a l■i b■n vào 123doc.net m■i d■ng, sau xác, vuingày, n■p lòng “■i■u nhanh giàu ti■n s■ ■■ng tr■ giá Kho■n chóng h■u thành tr■ nh■p 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email vi■n th■i Thu■n c■a thành mong tài v■ li■u viên mu■n S■ online ■■ng D■ng click t■o l■n ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n V■” vào Vi■t 123doc top sau cho Nam, 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■iwebsite c■p users ■âynh■ng ■■■c cóph■ thêm tài bi■n g■i thu li■u t■t nh■t nh■p ■■c T■it■i khơng t■ng Chính Vi■tth■i th■ Nam, v■y ■i■m, tìm t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racóthu■c ■■i tr■■ng th■nh■m c■p top ngo■i 3nh■t ■áp Google tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net Nh■n nhu c■u ■■■c theo chiaquy■t danh s■ tài hi■u li■udo ch■t c■ng l■■ng ■■ng vàbình ki■mch■n ti■n online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t u■t phát Nhi■u Mang Ln 123doc Th■a Xu■t Sau h■n h■■ng phát thu■n l■i event s■ cam nh■n t■ m■t tr■ t■ h■u ýk■t s■ thú nghi■m t■i ýt■■ng xác n■m t■■ng m■t d■ng v■, s■ nh■n website mang event t■o kho m■i ■■i, t■o t■ c■ng th■ m■ l■i c■ng ki■m ■■ng d■n 123doc CH■P vi■n nh■ng cho ■■ng ■■u ■■ng ti■n h■ kh■ng ng■■i NH■N ■ã quy■n th■ng thi■t chia ki■m t■ng ki■m dùng, l■ CÁC s■ th■c ti■n s■ l■i b■■c v■i ti■n vàchuy■n ■I■U t■t công online h■n mua 123doc online kh■ng nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N b■ng sang b■ng cho tài ■■nh hi■n tài ng■■i li■u ph■n tài TH■A li■u tài v■ th■ li■u hàng t■o li■u thơng dùng trí hi■u hi■n THU■N hi■u c■ c■a ■■u ■ tin qu■ t■t h■i Khi ■■i, qu■ Vi■t xác c■ khách gia nh■t, b■n nh■t, minh l■nh Nam t■ng Chào online uy hàng uy tài v■c: l■nh thu Tác tín m■ng tín kho■n tr■ cao nh■p khơng tài phong v■c cao thành b■n nh■t email nh■t tài online khác chuyên ■■n li■u thành tín Mong b■n Mong cho d■ng, v■i so nghi■p, viên kinh ■ã mu■n t■t 123doc 123doc.net! v■i mu■n công ■■ng c■a c■ doanh b■n mang hoàn mang ngh■ 123doc ký g■c online thành v■i l■i h■o, Chúng l■i thông B■n cho 123doc.netLink cho viên Tính ■■ n■p có c■ng tin, c■ng c■a cao th■ ■■n cung ti■n ngo■i ■■ng tính website phóng ■■ng th■i vào c■p ng■, Khách trách xác xã tài ■i■m D■ch xã to,h■i kho■n th■c nhi■m h■i thum■t tháng V■ nh■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i hàng ngu■n ■■■c tùy ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c ý cótài g■i t■ng th■ tài 123doc ngun v■ mơ nguyên b■n d■ ng■■i ■■a t■ dàng s■ v■■t tri d■■i tri dùng ■■■c ch■ th■c tra th■c m■c ■ây) email c■u quý M■c h■■ng quý 100.000 cho tài báu, b■n tiêu báu, li■u b■n, nh■ng phong ■ã hàng phong m■t l■■t tùy ■■ng ■■u phú, quy■n cách truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a ■a l■i b■n vào d■ng, 123doc.net m■i d■ng, sau xác, vuingày, n■p giàu lòng “■i■u nhanh giàu ti■n giá s■ ■■ng tr■ giá Kho■n chóng h■u tr■ thành tr■ nh■p ■■ng 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email th■i vi■n th■i Thu■n mong c■a thành mong tài v■ li■u mu■n viên mu■n S■ online ■■ng D■ng t■o click t■o l■n ■i■u ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n ki■n V■” vào Vi■t 123doc cho top sau cho Nam, cho 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■i users website c■p users ■âynh■ng có ■■■c cóph■ thêm thêm tài bi■n g■i thu thu li■u t■t nh■p nh■t nh■p ■■c T■it■i Chính khơng t■ng Chính Vi■tth■i vìth■ Nam, vìv■y v■y ■i■m, tìm 123doc.net t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racó ■■i thu■c ■■i tr■■ng th■ nh■m nh■m c■p top ngo■i ■áp 3nh■t ■áp Google ■ng tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net nhu Nh■n nhuc■u c■u ■■■c chia theo chias■ quy■t danh s■tàitài hi■u li■u li■uch■t ch■t c■ng l■■ng l■■ng ■■ng vàvàki■m bình ki■mch■n ti■n ti■nonline online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t Nhi■u Mang Luôn 123doc Th■a Xu■t Sau h■n h■■ng phát thu■n l■i event s■ cam nh■n m■t tr■ t■ h■u k■t s■ thú nghi■m t■i ýxác n■m t■■ng m■t d■ng v■, s■ nh■n website mang event kho m■i ■■i, t■o t■ th■ m■ l■i c■ng ki■m ■■ng d■n 123doc CH■P vi■n nh■ng cho ■■u ■■ng ti■n h■ kh■ng ng■■i NH■N ■ã quy■n th■ng thi■t chia t■ng ki■m dùng, l■ CÁC s■ th■c s■ l■i b■■c v■i ti■n vàchuy■n ■I■U t■t công h■n mua 123doc online kh■ng nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N sang b■ng cho tài ■■nh hi■n ng■■i li■u ph■n tài TH■A tài v■ th■ li■u hàng t■o li■u thơng dùng tríhi■n THU■N hi■u c■ c■a ■■u ■ tin t■t h■i Khi ■■i, qu■ Vi■t xác c■ khách gia b■n nh■t, minh l■nh Nam t■ng Chào online hàng uy tài v■c: l■nh thu Tác m■ng tín kho■n tr■ nh■p khơng tài phong v■c cao thành b■n email nh■t tài online khác chuyên ■■n li■u thành tínb■n Mong cho d■ng, v■i so nghi■p, viên kinh ■ã t■t 123doc 123doc.net! v■i mu■n cơng ■■ng c■a c■ doanh b■n hồn mang ngh■ 123doc ký g■c online thành v■i h■o, Chúng l■i thông B■n 123doc.netLink cho viên Tính ■■ n■p có tơi tin, c■ng c■a cao th■ ■■n cung ti■n ngo■i tính website phóng ■■ng th■i vào c■p ng■, Khách trách xác tài ■i■m D■ch xã to,kho■n th■c nhi■m h■i thutháng V■ nh■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i hàng ■■■c tùy ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c ý cóg■i t■ng th■ tài 123doc v■ mô nguyên b■n d■ ng■■i ■■a t■ dàng s■ v■■t d■■i tri dùng ■■■c ch■ tra th■c m■c ■ây) email c■u M■c h■■ng quý 100.000 cho tài b■n tiêu báu, li■u b■n, nh■ng ■ã hàng phong m■t l■■t tùy ■■ng ■■u quy■n cách truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a l■i b■n vào 123doc.net m■i d■ng, sau xác, vuingày, n■p lòng “■i■u nhanh giàu ti■n s■ ■■ng tr■ giá Kho■n chóng h■u thành tr■ nh■p 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email vi■n th■i Thu■n c■a thành mong tài v■ li■u viên mu■n S■ online ■■ng D■ng click t■o l■n ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n V■” vào Vi■t 123doc top sau cho Nam, 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■iwebsite c■p users ■âynh■ng ■■■c cóph■ thêm tài bi■n g■i thu li■u t■t nh■t nh■p ■■c T■it■i khơng t■ng Chính Vi■tth■i th■ Nam, v■y ■i■m, tìm t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racóthu■c ■■i tr■■ng th■nh■m c■p top ngo■i 3nh■t ■áp Google tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net Nh■n nhu c■u ■■■c theo chiaquy■t danh s■ tài hi■u li■udo ch■t c■ng l■■ng ■■ng vàbình ki■mch■n ti■n online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t xuÊt nớc nh máy kéo nhập ngoại ngày hoàn thiện hơn, phù hợp với điều kiện sử dụng nớc ta Máy kéo nông nghiệp có nhiều tính kỹ thuật tính sử dụng quan trọng Nghiên cứu nắm vững tính giúp cho việc khai thác sử dụng chúng có hiệu mà góp phần quan trọng công tác thiết kế máy mới, cải tiến máy đà có, đồng thời làm sở để lựa chọn máy kéo phù hợp với điều kiện làm việc nớc Theo quan niệm đơn giản trình máy kéo chuyển động bánh xe chủ động quay víi vËn tèc nh− Thùc tÕ c¸c b¸nh chủ động quay với vận tốc khác mô men cản tác động lên bánh xe chủ động có thay đổi Có nhiều nguyên nhân dẫn đến tợng đó, nhng chủ yếu trờng hợp máy kéo chuyển động quay vòng mặt dốc ngang chuyển động đờng không phẳng §èi víi m¸y kÐo MTZ – 50, bé vi sai bánh chủ động sử dụng loại khoá vi sai kiểu học tức ngời vận hành máy kéo biết bánh chủ động bị trợt khoá cỡng vi sai lại, khắc phục đợc trợt Còn ngời vận hành không nhận biết đợc trợt tồn ảnh hởng nhiều đến hiệu suất làm việc Khi máy kéo làm việc đồi dốc ngang trợt xảy nhng ngời vận hành buông chân ga để ấn vào cần điều khiển khoá vi sai suốt thời gian quÃng đờng làm việc đợc Điều làm giảm hiệu suất làm việc máy, ảnh hởng xấu đến tính quay vòng, tính ổn định máy kéo Nh việc sử dụng máy kéo MTZ-50, loại dùng để làm việc đồng bằng- cho việc giới hoá vùng đồi dốc lâm nghiệp cần phải đợc nghiên cứu cải tiến cho vi sai phải tự động khoá lại máy kéo chuyển động thẳng ngang dốc tự động mở cần quay vòng cuối đờng làm việc Xuất phát từ điều đợc trình bày trên, đà chọn đề tài: "nghiên cứu cải tiến khoá vi sai máy kéo MTZ - 50 để làm việc có hiệu dốc ngang" Tổng quan vấn đề nghiên cứu 1.1 Tổng quan Máy kéo dùng nông nghiệp có đặc trng riêng khác với máy dùng công nghiệp Nói chung đợc chế tạo để thực qui trình công nghệ nhng không cố định mà phụ thuộc nhiều vào yếu tố ngoại cảnh nh điều kiện đất đai, đờng xá, lực cản,.v.v HƯ thèng trun lùc cđa m¸y kÐo cã t¸c dơng truyền mô men quay từ động đến bánh xe chủ động đến cấu làm việc Do đợc thiết kế chế tạo với điều kiện tốc độ chuyển động, lực kéo, mô men cản tác động lên bánh xe chủ động thay đổi theo điều kiện làm việc, tính chất công việc tình trạng mặt đờng Năng suất máy kéo lợng nhiên liệu tiêu hao phụ thuộc vào mức độ sử dụng công suất động cơ, hiệu đạt cao sử dụng tải trọng gần tới công suất cực đại động Tải trọng đặt lên động phụ thuộc vào lực cản chuyển động máy kéo thực công việc khác tốc độ chuyển động Vì thời gian máy kéo làm việc lực cản thay đổi, để giữ chế độ làm việc có lợi động cần thay đổi tơng ứng tốc độ chuyển động số truyền thích hợp máy kéo Với mức tải trọng cho công suất động 80% ữ 90% công suất định mức Neh Khi máy kéo quay vòng di chuyển đờng không phẳng bánh xe chủ động bên trái bên phải quay với vận tốc góc khác tác động mô men cản lên hai bánh xe chủ động khác Nếu hai bánh xe chủ động quay với vận tốc nh có bánh xe chủ động bị trợt quay bánh bị trợt lết, làm cho lốp hệ thống truyền lực hao mòn nhanh Cho nên cầu chủ động máy kéo bánh có trang bị vi sai, cho phép truyền mô men quay tới bánh xe chủ động với vận tèc gãc kh¸c Trong thùc tÕ cã nhiỊu tr−êng hợp bánh xe chủ động rơi xuống hố đất tơi làm cho bánh bị trợt quay (hệ số bám 0), bánh quay bình thờng Đặc biệt máy kéo làm việc đồi dốc ngang lực kéo tiếp tuyến bánh xe chủ động khác nhau, làm ảnh hởng đến tính kéo bám, tính ổn định máy kéo Để khắc phục đợc vấn đề cần phải khoá tức thời vi sai để liên kết cứng hai bán trục lại với nhằm tăng lực kéo tiếp tuyến khắc phục đợc tợng trợt, nhng phải tự động mở khoá vi sai xoay bánh dẫn hớng góc khoảng 7ữ 80 Với vấn đề nêu trên, việc nghiên cứu cải tiến khoá vi sai máy kéo vấn đề cần thiết Từ kết nghiên cứu giúp ta xây dựng đợc khả làm việc máy kéo có hiệu 1.2 Phơng pháp mục đích nghiên cứu 1.2.1 Phơng pháp nghiên cứu Nghiên cứu cải tiến khoá vi sai máy kéo bánh hàm biểu diễn chúng hàm xác định hàm ngẫu nhiên, trớc tiên cần xây dựng mô hình tính toán sử dụng phơng pháp phù hợp để nghiên cứu Mô hình phải phản ánh đợc đặc điểm hệ thống, thích hợp với việc sử dụng phơng pháp đại Từ thiết lập phơng trình vi phân diễn tả mối quan hệ thông số đầu vào thông số đặc trng mô hình Hệ phơng trình vi phân điều kiện giới hạn đợc coi mô hình toán hệ thống Để giải hệ phơng trình vi phân, cần sử dụng phơng pháp phù hợp tuỳ thuộc vào đặc điểm mô hình nghiên cứu, thông số đầu vào mục đích nghiên cứu Dới trình bày số phơng pháp nghiên cứu đợc sử dụng luận văn a) Phơng pháp giải tích Theo phơng pháp giải tích, sau lựa chọn mô hình hoá truyền động vi sai mô hình tính toán động lực học cho hệ, dựa vào định luật học ta mô tả chuyển động hệ học phơng trình vi phân biểu diễn trình làm việc vi sai Đối với mô hình tuyến tính, việc giải phơng trình vi phân tiến hành theo nhiều cách khác tuỳ thuộc vào phơng pháp giải b) Phơng pháp số Do đặc tính phi tuyến cấu khoá vi sai tự động thuỷ lực nên phơng trình vi phân biểu diễn ®éng lùc häc cđa hép vi sai d−íi t¸c ®éng hệ số bám không thay đổi bánh xe chủ động, phơng trình vi phân phi tuyến có lời giải theo phơng pháp gần Một phơng pháp giải đợc sử dụng phổ biến phơng pháp số u điểm phơng pháp dùng cho nhiều lớp toán khác với điều kiện sử dụng khác Ngày với phát triển mạnh mẽ máy tính điện tử, việc giải toán dới dạng hệ phơng trình vi phân phi tuyến theo phơng pháp số ngày đợc sử dụng rộng rÃi Các kết xử lý máy tính có độ xác độ tin cậy cao Tuy nhiên kết tính toán phụ thuộc hoàn toàn vào việc xây dựng thuật toán lập trình giải toán máy tính Trong luận văn, nghiên cứu cải tiến khoá vi sai máy kéo bánh làm việc đồi dốc ngang đà sử dụng phơng pháp số để giải gần phơng trình vi phân phi tuyến Một phơng pháp số đợc sử dụng phổ biến để giải gần phơng trình phi tuyến phơng pháp Runghe- Kutta Nội dung phơng pháp là: Giải phơng trình vi phân bậc nhất: y' = f ( t , y) ; víi y( t ) = y ; 0 (1.1) Khi cho sè gia thêi gian ∆t vµ tk = t0 + k∆t; (k = 0, 1, 2, , n), giá trị hàm số yk+1 thời điểm tk+1 đợc xác định theo yk thời điểm tk nh sau: y = y + ( ∆y + ∆y + ∆y + ∆y ) k +1 k (1.2) Trong ®ã: ∆y = ∆t.f ( t , y ) ; k k ∆y ∆t ∆y = ∆t.f ( t + ; y + ) ; k k ∆y ∆t ∆y = ∆t.f ( t + ; y + ) ; k k (1.3) ∆y ∆t ∆y = ∆t.f ( t + ; y + ) ; k k Tr−êng hỵp mét phơng trình vi phân bậc cao: y(n) = f(t, y, y', , y(n-1)); (1.4) víi y(t0) = y0; y(t0)(i) = y0(i); (i = 1,2, ,n-1); Bằng cách đặt hàm trung gian, ta đa phơng trình vi phân bậc cao thành hệ n phơng trình vi phân bậc cã d¹ng: y′ = y ; y( t ) = y ; 0 y′ = y′′ = y ; y ( t ) = y′ ; 0 - - y′ =y n −2 y' (n −1) =y n −1 ; = yn = yn ; n −1 y (n −2) (t ) = y ; n −2 0 y (n −1) (t ) = y ; n 0 Nh thay việc giải phơng trình vi phân bậc n việc giải hệ phơng trình vi phân bậc Trờng hợp hệ gồm m phơng trình vi phân bậc n, chuyển thành hệ m ì n phơng trình vi phân bậc với điều kiện đầu tơng ứng 1.2.2 Đối tợng nghiên cứu Trên sở thực tế sản xuất nay, máy kéo MTZ-50 trang bị phổ biến Việt Nam Chúng ta có nhà máy khí Sông Công chế tạo thử loại máy kéo theo giấy phép nhà máy Minckher Mặt khác máy kéo đặc chủng dùng cho lâm nghiệp vùng đồi dốc nhà máy ta cha sản xuất đợc, việc nhập loại máy đắt tiền §Ĩ cã c¬ së khoa häc cho viƯc cho viƯc sử dụng máy kéo MTZ-50 vùng đồi dốc lâm nghiệp, chọn máy kéo MTZ-50 làm đối tợng nghiên cứu Máy kéo MTZ-50 máy kéo vạn loại 1,4 bánh, có cầu sau chủ động nhà máy khí Minckher- Bêlarút chế tạo Máy kéo MTZ-50 có trang bị cấu khóa vi sai kiểu học nên tự động đóng ngắt vi sai mô men cản bánh xe chủ động khác Các thông số kỹ thuật máy kéo MTZ-50 đợc trình bày bảng 1.2 1.2.3 Mục đích nhiệm vụ đề tài a) Mục đích cần đạt đợc đề tài - Phân tích đợc số tiêu kỹ thuật gây ảnh hởng đến tính làm việc máy kéo; - Xây dựng đợc mô hình nghiên cứu động lực học vi sai; - Xác định đợc mô men khoá vi sai; - Tính toán thiết kế đợc cấu khoá vi sai tự động máy kéo MTZ-50; - Xác định đợc thông số ban đầu vi sai cải tiến để làm việc có hiệu đồi dốc ngang; - Mô đợc làm việc vi sai cải tiến máy kéo chạy thẳng, máy kéo làm việc dốc ngang b) Nhiệm vụ đề tài - Nghiên cứu đặc điểm chế tạo khoá vi sai máy kéo MTZ-50, nhợc điểm làm việc dốc ngang Từ đa phơng án cải tiến để bảo đảm cho máy kéo MTZ-50 làm việc có hiệu đất dốc ngang - Nghiên cứu xây dựng mô hình động lực học vi sai cải tiến máy kéo MTZ-50 làm việc dốc ngang Đồng thời mô hình đợc nghiên cứu kết hợp phơng án thay đổi tốc độ số truyền góc nghiêng ngang khác Từ mô hình tính toán thông số động lực học vi sai cải tiến Xác định đợc tốc độ an toàn cho máy kéo trình làm việc dốc ngang lực bám hai bánh xe chủ động khác Bảng 1.1: Các tính chất bề mặt ma sát Nguyên liệu bề mặt ma sát Hệ số ma sát Khô Trong dầu áp suất cho phép (KN/m2) ThÐp víi gang 0,15 ÷ 0,18 ThÐp víi thÐp 0,15 ÷ 0,20 0,03 ÷ 0,07 250 ÷ 400 ThÐp với phêrađô 0,25 ữ 0,35 0,07 ữ 0,15 100 ữ 250 Gang với phêrađô Thép gang với kim 150 ÷ 300 100 ÷ 250 0,2 0,40 ÷ 0,55 lo¹i sứ 0,09 ữ 0,12 400 ữ 600 Bảng 1.2 Các thông số kỹ thuật máy kéo MTZ-50 Các thông số kỹ thuật Đơn vị Độ lớn Động Loại động D-50 Công suất danh nghĩa Kw 37,2 Tèc ®é quay danh nghÜa v/p 1700 Kgm 26 (260) Kg 1400 Dµi mm 3815 Réng mm 1970 Cao mm 2485 mm 2360 Giữa hai bánh trớc mm 1200-1800 Giữa hai bánh sau mm 1350-1800 Kg 3350 Cầu trớc Kg 1340 Cầu sau Kg 2010 Toạ độ dọc so với cầu sau mm 735 Chiều cao trọng tâm mm 783 Bán kính bánh xe chủ động mm 730 áp suất dầu trợ lực lái MPa 0,68- 0,71 Khối lợng (Mht) Kg Bán kính (rht) m 0,05 Kgm2 0,02 Mô men xoắn cực đại Lực kéo móc Kích thớc biên máy kéo Chiều dài sở Vết bánh xe máy kéo Trọng lợng máy kéo Phân bố tải trọng lên cầu Toạ độ trọng tâm thuỷ lực hạn chế van an toàn Bánh hành tinh Mô men quán tính (Jht) 10 theo nhng ®¶m b¶o quan hƯ: ωtr + ωph = 2.ωk ë số truyền cao tốc độ góc lớn hơn, thĨ ë sè trun tèc ®é gãc vá bé vi sai ωk ≈ 7(1/s), cßn ë sè trun k 18(1/s) 4.2.3 Khi máy kéo chuyển động với góc nghiêng ngang số truyền khác Thông số khoá sát thay đổi góc nghiêng ngang = 100, 200, 300 tõng sè trun kh¸c - Khi m¸y kÐo chun ®éng trªn ®åi dèc ngang víi β = 100, ë số truyền khác I = 2, giá trị mô men từ động truyền đến vỏ vi sai Mk, mô men sinh hai bán trục, mô men khoá vi sai Mkhoa, mô men làm xoay bánh hành tinh (Mx) suốt trình khảo sát nh Hệ số gài vi sai không đổi, K = 0,076 lực kÐo mãc Pm0 = 931Kg, cßn Kδ = 1,0 lực kéo móc Pm = 1308Kg Khi tăng số truyền tốc độ góc hai bán trục tăng lên, cụ thể số truyền gµi vi sai ωtr = ωph = ωk ≈ 4(1/s), số truyền tr = ph = k 7,5(1/s) - Khi thay đổi góc nghiêng ngang mà số truyền suốt thời gian khảo sát giá trị đầu có thay đổi Cụ thể sè trun I = víi β = 100, ë thời gian t = ữ T01 tốc độ góc hai bán trục tr = ph = k 7,5(1/s) Còn = 200 tốc độ góc hai bán trục tr = ph = k 15(1/s) giai đoạn t = T01 ữ T03 với = 100 mô men vỏ vi sai giảm chậm ổn định giá trị Mk 2050Nm, chênh lệch mô men hai bán trục không lớn (Mtr 1400Nm, Mph 750Nm) Mô men khoá vi sai tăng chậm, mô men làm xoay bánh hành tinh Mx ≈ 200Nm Nh−ng ë gãc nghiªng ngang β = 200 mô men Mk giảm nhanh ổn định Mk 1950Nm, chênh lệch mô men hai bán trục thay đổi 74 nhiều Mô men làm xoay bánh hành tinh Mx, mô men khoá vi sai Mk tăng lên, lực kéo móc giảm xuống - Nếu tăng góc nghiêng ngang = 300 lớn làm cho chênh lệch mô men hai bán trục lớn, mô men bán trục trái đạt tới mô men vỏ vi sai Mk, mô men bán trục phải trở ảnh hởng đến tính kéo máy kéo Từ kết khảo sát động lực học hộp vi sai cải tiến máy kéo MTZ-50 máy tính, ta thấy máy kéo làm việc mà không khoá vi sai tốc độ góc hai bán trục quay khác lực cản đất lên bánh xe khác Khi có bánh bị trợt lết bánh trợt quay, dẫn đến giảm tính kéo bám, giảm hiệu suất làm việc, ảnh hởng xấu đến tính ổn định máy kéo, làm hao mòn lốp nhanh, gây khó khăn cho ngời điều khiển Còn máy kéo làm việc mà đợc khoá vi sai tự động giúp tăng đợc tính kéo, lực kéo tăng lên khoảng 65% so với không khoá vi sai, tăng tính an toàn cho máy kéo chuyển động đồi dốc ngang 75 Kết luận đề nghị Kết luận Qua nghiên cứu, tính toán phân tích đánh giá đợc trình bày trên, luận văn đà đạt đợc số kết nghiên cứu sau: 1) Đà tìm hiểu kết cấu khoá vi sai máy kéo MTZ-50, u nhợc điểm nó, làm sở cho việc thiết kế cải tiến khoá vi sai để làm việc điều kiện đồi dốc 2) Đà xây dựng đợc sở lý thuyết để thiết kế cấu khoá vi sai tự động máy kéo MTZ- 50 làm việc hiệu đồi dốc ngang 3) Đà xây dựng đợc mô hình toán học khảo sát trình làm việc hộp vi sai cải tiến, cho phép tính toán đồng thời thông số, đánh giá hiệu cấu khoá vi sai tự động so với không khoá vi sai 4) Thành lập đợc chơng trình tính toán mô động lực học hộp vi sai cải tiến ngôn ngữ lập trình Pascal máy tính Do kết nhận đợc có độ tin cậy cao, có khả thay đổi mô nhiều phơng án khảo sát 5) Kết hợp nhiều phơng án khảo sát để tính toán, so sánh mức độ ảnh hởng hệ số bám bánh xe chủ động, góc nghiêng ngang, sè trun cđa m¸y kÐo víi lùc kÐo mãc 6) Xây dựng đợc hành lang an toàn cho máy kéo làm việc đồi dốc ngang chế độ khác nh: góc nghiêng ngang, số truyền máy kéo 7) Qua khảo sát đà xác định đợc góc nghiêng ngang giới hạn mà máy kéo làm việc ổn định đồi dốc trờng hợp cụ thể đà khảo sát 76 8) Máy kéo MTZ-50 loại máy kéo trang bị để làm việc điều kiện đồng nông nghiệp, cải tiến khoá vi sai học thành khoá vi sai tự động nh luận văn đà trình bày để làm việc có hiệu cao lâm nghiệp vùng đồi dốc ngang Đề nghị Nghiên cứu mô hình động lực học hộp vi sai cải tiến máy kéo MTZ- 50 theo hớng sau: - Tiếp tục nghiên cứu mô hình động lực học hộp vi sai theo phơng án mở rộng, có tính đến thông số ảnh hởng khác nh hệ số bám hàm ngẫu nhiên, tải trọng kéo máy kéo thay đổi - Tiếp tục tính toán hoàn thiện thông số thiết kế chi tiết chế tạo để kiểm nghiệm kết tính toán thực tế nhằm hoàn thiện đề tài - Khi tiến hành nghiên cứu thực nghiệm, để đánh giá độ tin cậy đề tài, đảm bảo an toàn cho ngời thiết bị thí nghiệm, đề nghị không nên thí nghiệm trờng hợp sau: thí nghiệm với góc nghiêng ngang lớn, số truyền cao,v.v 77 Tài liệu tham khảo Tiếng Việt Antônôv A.S (1978), Lý thuyết ổn định bánh xe lăn nhiều cầu, NXB Mir Matcơva Đinh Ngọc Ân (1995), Khai thác kỹ thuật kết cấu ôtô đại, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội Nguyễn Thành Bắc, Nguyễn Đức Phú (1994), Chẩn đoán trạng thái kỹ thuật ôtô, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội Nguyên Hữu Cẩn, D Quốc Thịnh, Phạm Minh Thái, Nguyễn Văn Tài, Lê Thị Vàng (2000), Lý thuyết ôtô - máy kéo, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội Nguyễn Hữu Cẩn, Phan Đình Kiên (1986), Thiết kế tính toán ôtô máy kÐo, NXB Khoa häc kü thuËt, Hµ Néi Hµn Trung Dũng (1996), Nghiên cứu tính chuyển động vòng máy kéo bánh, Luận văn thạc sỹ kỹ thuật, Đại học Nông nghiệp I, Hà Nội Lê Văn Doanh, Trần Khắc Tuấn (1995), 101 thuật toán chơng trình, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội Nguyễn Trọng Hiệp (2001), Chi tiết máy, NXB Giáo dục, Hà Nội Đặng Thế Huy (1995), Giáo trình: Cơ học giải tích học máy, Đại học Nông nghiệp I, Hà Nội 10 Trần Thị Nhị Hờng (1995), Giáo trình: Một số phơng pháp toán học học Nông nghiệp, Đại học Nông nghiệp I, Hà Nội 11 Quách Tuấn Ngọc (1995), Ngôn ngữ lập trình Pascal, NXB Giáo dục, Hà Nội 78 12 Nguyễn DoÃn Nho (2000), Giáo trình: Sức bền vật liệu, Đại học Nông nghiệp I, Hà Nội 13 Nguyễn Ngọc Phơng, Huỳnh Nguyễn Hoàng (2000), Hệ thống điều khiển thuỷ lực, NXB Giáo dục, Hà Nội 14 Hoàng Vĩnh Sinh, Phạm Thu Hà, Nguyễn Văn Nghĩa (2000), Kiểm tra ôtô bảo dỡng gầm, NXB Lao động xà hội, Hà Nội 15 Phạm Văn Tờ (1998), Giáo trình: Cơ học lý thuyết, Đại học Nông nghiệp I, Hà Nội 16 Nguyễn Khắc Trai (1997), Tính điều khiển quỹ đạo chuyển động ôtô, NXB Giao thông vận tải, Hà Nội 17 Bùi Hải Triều, Hàn Trung Dũng, Đặng Tiến Hoà, Nông Văn Vìn (2001), ôtô-Máy kéo, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội 18 Bùi Hải Triều (2003), Giáo trình: Chẩn đoán động cơ, Đại học Nông nghiệp I, Hà Nội 19 V.A.Rôđitrep (1982), Máy kéo MTZ.50, NXB Mir Matcơva 20 Nông Văn Vìn (2000), Giáo trình: Động lực học chuyển động máy kéo ôtô, Đại học Nông nghiệp I, Hà Nội TiÕng Anh 21 AVL.Boost vµ Tycon User guid – Graz (2000) 22 Dugoff H anh Murphy R.W (2002), The dynamic performance of articulated Highway vehicl, A review of the state of the art, SAE paper 71 02 23 Wade Allen R (1998), Vehicl dynamic stability and rollover, US dep.of trans National Tech.Inf.Service, Spr.Virginia 79 Phô lôc PROGRAM Visai_V1;{Khao sat dong luc hoc khoa vi sai} {$N+} {$E+} USES CRT,GRAPH; { TYPE Hamdx = FUNCTION (dx,x,t:extended):extended;} CONST X0= 115; H0=60; L=40; nX=10; L0=X0+nX*L; H=35; nY=8; Y0=H0+nY*H; YWe=H0+8*H; Yv=H0+4*H; DW=5; SW=H/DW; DM=300; SM=H/DM; DV=2; SV=H/DV; DTt=0.4; ST=L/DTt; f=0.03; Meh=261.111; Wemax=247.6; Weh=230.267;wemin=104.667; tp=1.6; tbd=0.8;t1=1.8;t2=2.2; a1=-0.8096; b1=2402; a2=-0.0607; b2=25.236; c2=-342.87; Beta=2.0; Gm=33500; Eta=0.88;etacc=0.92; Ld=1.8 {m}; Rk=0.8125; Ht=0.3;La=1.2;B=1.4;ha=1.2; Memax=Meh*Beta; J1=1.22; {J2=0.11;It=142.5;} phi=0.73;phi1=0.8; phi2=0.0; zk=Gm*1.4/1.8; rht=0.05;rbt=0.2; nst=5; icc=5.31; KHSo: array[1 nst] of string =('1','2' , '3' ,'4' , '5' ); it0: array[1 nst] of real = (53.3,31.3,15.76,12.92,10.83); Kms0:array[1 nst] of real=(9.8,7.2, 4.8, 4.2,3.9); Jht=0.02; KH:array[1 8] of string=('Mph','Mtr','Wph','Wtr','Mkhoa','Wk','Mx','Mk'); MauH:array[1 8] of word =(1,2,3,4,5,6,9,8); VAR J2,It,kd,bta,t0,tg,Me,ne,we,Pm,Pm0,Kdta0,Kdta,kms :real; Wph,Wtr,{Wqd,}P1,P2,wk,wht,nht :extended; MWph,MWtr,MMph,MMtr,MMkhoa,k1,tks,goc,MMx,MWk,MMk :Real; X,Y,x3,y3,k,YMc,OK,kso :Integer; i,j :Word; ch,ch1,ch2,ch3,ch4 :String; Wetr,SMe,Swe,Q,Sq,t,dt :extended; FileKQ :Text; X1,Y1,Xh,Yh : ARRAY[1 10] OF Integer; function ft(phi:extended):real; far; begin ft:=phi*La*Gm*cos(bta)/ld-f*Gm*cos(bta); 80 end; FUNCTION zph(bta:extended):real; Far; Begin zph:=((la*Gm*cos(bta))-ft(phi)*ht)/Ld*(1/2ha/b*sin(bta)/cos(bta)); End; FUNCTION ztr(bta:extended):real; Far; Begin ztr:=((la*Gm*cos(bta))ft(phi)*ht)/Ld*(1/2+ha/b*sin(bta)/cos(bta)); End; FUNCTION zph0(bta:extended):real; Far; Begin zph0:=((la*Gm)-ft(phi)*ht)/Ld*(1/2); End; FUNCTION ztr0(bta:extended):real; Far; Begin ztr0:=((la*gm)-ft(phi)*ht)/Ld*(1/2); End; FUNCTION Mctr0(Pm:extended):real; Far; Begin Mctr0:=Ztr0(bta)*phi*rk/icc; End; FUNCTION Mcph0(Pm:extended):real; Far; Begin Mcph0:=Zph0(bta)*phi*rk/icc; End; FUNCTION Mctr(Pm:extended):real; Far; var tg,tg1,tg2:extended; Begin tg1:=Ztr0(bta)*phi*rk/icc; tg2:=Ztr(bta)*phi*rk/icc; tg:=tg1+(tg2-tg1)/(1.2-0.8)*(t-tbd); if ttg2 then tg:=tg2; Mctr:=tg; End; FUNCTION Mcph(Pm:extended):real; Far; var tg,tg1,tg2:extended; Begin tg1:=Zph0(bta)*phi*rk/icc; tg2:=Zph(bta)*phi*rk/icc; tg:=tg1+(tg2-tg1)/(1.2-0.8)*(t-tbd); if t