NGHIÊN cứu hệ THỐNG cơ điện tử điều KHIỂN HOẠT ĐỘNG của máy ủi d6r

TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CỦA SINH VIÊN NĂM HỌC 2020-2021 NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN HOẠT ĐỘNG CỦA MÁY ỦI D6R Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Hoàng Lê Huy Hoàng Lê Đức Hưng Nguyễn Văn Quyền Lớp: MXD-K59 Lớp: MXD-K60 Lớp: MXD-K60 Lớp: MXD-K60 Người hướng dẫn: TS Đoàn Văn Tú Khoa: Cơ Khí Khoa: Cơ Khí Khoa: Cơ Khí Khoa: Cơ Khí Hà Nội, tháng 7-2021 TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CỦA SINH VIÊN NĂM HỌC 2020-2021 NGHIÊN CỨU HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN HOẠT ĐỘNG CỦA MÁY ỦI D6R Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Hoàng Lớp: MXD-K59 Lê Huy Hoàng Lớp: MXD-K60 Lê Đức Hưng Nam, Nữ: Nam Khoa: Cơ Khí Nam, Nữ: Nam Khoa: Cơ Khí Nam, Nữ: Nam Dân tộc: Kinh Năm thứ:3/4,5 Dân tộc: Kinh Năm thứ:2/4,5 Dân tộc: Kinh Lớp: MXD-K60 Nguyễn Văn Quyền Lớp: MXD-K60 Ngành học: Cơ Khí Động Lực Khoa: Cơ Khí Nam, Nữ: Nam Khoa: Cơ Khí Năm thứ:2/4,5 Dân tộc: Kinh Năm thứ:2/4,5 Người hướng dẫn: TS Đoàn Văn Tú Hà Nội, tháng 7-2021 MỤC LỤC 1.1 Tổng quan máy hãng caterpillar 11 1.1.1 Giới thiệu chung về hãng Caterpillar 11 1.1.2 Các dòng máy Caterpillar 11 a Máy xúc đào bánh xích Caterpillar 11 b Máy xúc đào Caterpillar bánh lốp 11 c.Máy san Caterpillar 12 1.2.Tổng quan máy ủi 13 1.2.1 Sự phát triển chung máy ủi 13 1.2.2 Mức độ sử dụng máy ủi loại máy phục vụ cho xây dựng 13 1.2.3 Công dụng, phân loại máy ủi .14 a Công dụng 14 b Phân loại máy ủi 15 1.2.4 Qúa trình làm việc máy ủi 18 1.3 Các hệ thống máy ủi DR6 19 1.3.1 Hệ Thống Động Lực 19 1.3.2 Hệ thống truyền động 20 1.3.3 Bộ công tác 20 1.3.4 Hệ thống di chuyển 20 1.3.5 Hệ thống điều khiển 21 a Cấu tạo .26 b Nguyên lý làm việc 27 2.2 Mơ hình hệ thống điện tử máy ủi D6R 29 2.2.1 Hộp số bánh hành tinh điều khiển điện thủy lực 31 2.3 Hệ thống tự chẩn đoán lỗi thiết bị máy ủi D6R 44 2.3.4 Màn hình hiển thị 45 3.2.2 VIEW/ LỰA CHỌN HIỂN THỊ 64 3.2.5 ECM SUMMARY/ SƠ LƯỢC VỀ CÁC ECM ĐƯỢC TRANG BỊ 73 3.2.7 DATA LOG/ LƯU TRỮ CÁC THÔNG SỐ THEO DẠNG BIỂU ĐỒ 74 3.2.8 REAl TIME GRAPHING/ THEO DÕI THỰC TẠI CÁC THÔNG SỐ DƯỚI DẠNG BIỂU ĐỒ 75 3.2.9 PRODUCT STATUS REPORT/ BÁO CÁO TỔNG THỂ VỀ TÌNH TRẠNG HOẠT ĐỘNG CỦA THIẾT BỊ 76 3.2.10 SERVICE/ PHẦN MỀM HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN .76 DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1 Máy xúc đào bánh xích 11 Hình 1.2 Máy xúc đào bánh lốp 12 Hình 1.3 Máy san 12 Hình 1.4 Máy ủi bánh xích 15 Hình 1.5 Máy ủi thường .16 Hình 1.6 Máy ủi vạn 17 Hình 1.7 Sơ đồ thi cơng máy ủi 18 Hình 1.8 Động máy ủi .20 Hình 1.9 Cơ cấu bánh xích treo loại A 21 Hình 1.10 Sơ đồ hệ thống Điện- Thủy lực điều khiển biến mô, hộp số, phanh lái máy ủi Caterpillar D6R 21 Hình 1.11 Hệ thống điều khiển 22 Hình 2.1 Nguyên lý hệ thống điện tử 24 Hình 2.2 Liên ngành phạm vi ứng dụng hệ thống điện tử 24 Hình 2.3 Các thành phần hệ thống điện tử 25 Hình 2.4.Cấu tạo máy ủi Caterpillar D6R .26 Hình 2.5 Các máy máy ủi D6R 27 Hình 2.6 Sơ đồ khối điều khiển hệ thống điện tử máy ủi D6R .29 Hình 2.7.Sơ đồ vị trí lắp đặt thiết bị mặt phẳng nghiêng 30 Hình 2.8.Cấu tạo hộp số máy ủi D6R 31 Hình 2.8a Đường truyền mô men số .32 Hình 2.8b Hoạt động tốc độ số tiến mơ hình .33 Hình 2.9a Đường truyền công suất số (lùi) 34 Hình 2.9b Hoạt động số lùi 34 Hình 2.10.Sơ đồ hệ thống điện điều khiển phanh, lái máy ủi D6R mơ hình 35 Hình 2.11.Sơ đồ hệ thống Điện-Thủy điều khiển biến mơ, hộp số, phanh lái máy ủi D6R 36 Hình 2.12 Cơng tắc phanh dừng vị trí OFF .37 Hình 2.13.Cơng tắc phanh dừng vị trí ON 38 Hình 2.14.Van điện phanh dừng hoạt động 38 Hình 2.15.Hoạt động tác động vào bàn đạp phanh 39 Hình 2.16 Sơ đồ mạch điều khiển hệ thống phanh máy ủi D6R 39 Hình 2.17.Van điện hệ thống phanh khơng hoạt động 40 Hình 2.18 Hoạt động phanh thứ cấp 41 Hình 2.19.Hoạt động hệ thống phanh nhả bàn đạp 41 Hình 2.20.Sơ đồ nguyên lý hoạt động hệ thống lái 42 Hình 2.21 Hoạt động chưa tác động vào cần lái 42 Hình 2.22 Hoạt động kéo cần lái bên phải hết hành trình 43 Hình 2.23 Cấu tạo hệ thống ly hợp phanh lái 43 Hình 2.24 Cụm van điều khiển phanh lái 44 Hình 2.25.Kết nối hình với hộp điều khiển ECM giắc chẩn đoán 44 Hình 2.26 Hệ thống hình máy ủi D6R 45 Hình 2.27.Mơ đun hiển thị 46 Hình 2.28 Mơ đun hiển thị đồng hồ đo 50 Hình 2.29.Màn hình hiển thị Caterpillar .51 Hình 2.30.Chế độ hiển thị mã chẩn đốn 52 Hình 2.31.Chế độ hiển thị mã cốt cuộn dây 53 Hình 2.32.Chế độ hiển thị mã lỗi chẩn đoán 53 Hình 2.33.Chế độ hiển thị mã lỗi chẩn đoán 55 Hình 3.1 Sơ đồ cấu trúc hệ thống chẩn đoán lỗi 61 Hình 3.2 Sơ đồ cấu tạo giắc nối chẩn đoán 62 Hình 3.3.Cấu tạo giắc nối mã cốt 63 Hình 3.4.Màn hình hiển thị vùng chế độ 63 Hình 3.5 Giao diện phần mềm C.E.T 64 Hình 3.6 Thanh cơng cụ VIEW 64 Hình 3.7 Thanh cơng cụ DIAGNOSTICS 64 Hình 3.8 Giao diện mã lỗi .65 Hình 3.9 Giao diện mã lỗi khứ 65 Hình 3.10 Giao diện kiểm tra thơng số hoạt động 66 Hình 3.11 Giao diện kiểm tra van điện từ Khi nổ máy 66 Hình 3.12 Giao diện kiểm tra áp suất bơm 67 Hình 3.13.Giao diện kiểm tra máy động 68 Hình 3.14.Giao diện kết kiểm tra 68 Hình 3.15 Giao diện kiểm tra van điện từ chưa nổ máy 69 Hình 3.16 Giao diện kiểm tra hệ thống nhiên liệu (khi nổ máy) 70 Hình 3.17 Giao diện mã lỗi khứ 70 Hình 3.18 Giao diện STATUS .71 Hình 3.19 Giao diện nhóm thơng số cần kiểm tra 71 Hình 3.20.Cửa sổ giá trị 72 Hình 3.21 Giao diện thống số động 72 Hình 3.22.Giao diện ECM SUMMARY .73 Hình 3.23 Giao diện CURRENT TOTALS 74 Hình 3.24.Giao diện lưu trữ 74 Hình 3.25.Giao diện REAL TIME 75 Hình 3.26.Giao diện PRODUCT STATUS REPORT 76 Hình 3.27 Giao diện SERVICE .76 Hình 3.28.Giao diện UTILITIES 77 Hình 3.29 Giao diện HELP 77 DANH MỤC BẢNG Bảng 1: Phân loại theo công suất lực kéo 17 Bảng 2: Các thông số máy ủi Caterpillar D6R .28 Bảng 3: Giắc kết nối tín hiệu vào hình .47 Bảng 4: Chế độ vận hành .50 Bảng 5: Chế độ chẩn đoán .50 Bảng 6: Mã cốt chẩn đoán cho hệ thống giám sát caterpillar 55 Bảng 7: Mã cốt chẩn đoán cho hệ thống truyền động điều khiển điện tử caterpillar 57 LỜI NĨI ĐẦU Trong cơng cơng nghiệp hóa, đại hóa đất nước, việc xây dựng sở hạ tầng xây dựng cơng trình giao thơng có ý nghĩa quan trọng Hiện nay, có nhiều cơng trình lớn xây dựng cơng trình cầu, đường cao tốc, cơng trình thủy điện… Để nâng cao hiệu thi công, thiết bị máy cơng trình có vai trị quan trọng, khơng thể thiếu Trong cơng trình giao thơng cơng trình xây dựng khác, việc giải tỏa mặt bằng, xây dựng móng quan trọng cần với số lượng máy lớn để phục vụ như: máy ủi, máy đào, máy san… Hiện nay, số lượng chủng loại máy nhiều, có nhiều máy đại, cho suất hiệu làm việc cao, nhiên việc nghiên cứu, làm chủ công nghệ để khai thác, bảo dưỡng, sữa chữa hiệu công việc cần thiết Trên sở đó, nhóm nghiên cứu hướng dẫn thầy Đoàn Văn Tú thực đề tài nghiên cứu khoa học sinh viên: “Nghiên cứu hệ thống điện tử điều khiển hoạt động máy ủi D6R Caterpillar” Trong trình tìm hiểu giúp chúng em hiểu rõ việc sử dụng, vận hành, bảo dưỡng sữa chữa, hiểu thêm cấu tạo, hệ thống thủy lực, điện nguyên lý làm việc hệ thống điện tử Mục đích đề tài tìm hiểu cố hư hỏng máy ủi D6R Caterpiller sản xuất, vốn cơng nghệ khó tiếp cận hỗ trợ thiết bị chuẩn đoán Sau thời gian làm việc, chúng em hoàn thành nhiệm vụ nghiên cứu giao Trong trình nghiên cứu thời gian Covid-19 khả có hạn, nên đề tài nghiên cứu nhóm em khơng tránh khỏi thiếu sót Do đó, chúng em mong bảo, giúp đỡ góp ý thầy giáo để đề tài nghiên cứu chúng em hoàn thiện Chúng em xin chân thành cảm ơn thầy giáo hướng dẫn thầy cô Khoa Cơ Khí Bộ mơn Máy xây dựng- xếp dỡ THÔNG TIN KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU CỦA ĐỀ TÀI Thông tin chung: - Tên đề tài: Nghiên cứu hệ thống điện tử điều khiển hoạt động máy ủi D6R caterpillar - Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Hoàng, Lê Đức Hưng, Lê Huy Hoàng, Nguyễn Văn Quyền - Người hướng dẫn: TS Đoàn Văn Tú, Bộ môn Máy xây dựng – xếp dỡ Mục tiêu đề tài: -Tìm hiểu hệ thống điện tử trang bị máy ủi D6R -Tìm hiểu thiết bị phần mềm chẩn đoán lỗi hãng Caterpiller 3.Nội dung nghiên cứu: -Tổng quan thiết bị Caterpillar máy ủi D6R + Tổng quan máy hãng Caterpillar + Tổng quan máy ủi + Máy ủi D6R: Hệ thống động lực, hệ thống truyền động, hệ thống công tác, hệ thống di chuyển, hệ thống điều khiển - Hệ thống điện tử điều khiển hoạt động máy - Mơ hình hệ thống điện tử D6R -Thiết bị phần mềm chẩn đoán lỗi Kết nghiên cứu: - Nghiên cứu hệ thống thủy lực, khí, điện, điều khiển máy ủi D6R - Sử dụng mơ hình điện tử máy ủi D6R để tìm hiểu nguyên lý điều khiển hoạt động máy -Sử dụng phần mềm thiết bị chẩn đốn hãng Caterpiller Đóng góp mặt kinh tế - xã hội, giáo dục đào tạo, an ninh, quốc phòng khả áp dụng đề tài: giúp sinh viên nắm bắt công nghệ hiểu nguyên lý hoạt động, điều khiển máy xây dựng nói chung máy ủi D6R nói riêng, giúp sinh viên thực hành có kinh nghiệm phục vụ cho cơng việc chẩn đốn sau trường Công bố khoa học sinh viên từ kết nghiên cứu đề tài (ghi rõ họ tên tác giả, nhan đề yếu tố xuất có) nhận xét, đánh giá sở áp dụng kết nghiên cứu (nếu có): Khơng Ngày 26 tháng 07 năm 2021 Nhóm sinh viên thực Nguyễn Văn Hồng Lê Đức Hưng Nguyễn văn Quyền Lê Huy Hoàng Nhận xét người hướng dẫn đóng góp khoa học sinh viên thực đề tài (phần người hướng dẫn ghi): - Nhóm sinh viên nỗ lực hoàn thành nội dung đề tài - Đồng ý cho nhóm sinh viên bảo vệ nghiệm thu Ngày 26 tháng 07 năm 2021 Người hướng dẫn Đồn Văn Tú 10 Hình 3.8 Giao diện mã lỗi • Logged Diagnostic Codes (Mã lỗi khứ): Cung cấp danh sách mã lỗi xảy khứ lưu trữ hộp đen Hình 3.9 Giao diện mã lỗi khứ + Occ: Số lần xảy + First: Thời điểm xảy lần đầu + Last: Thời điểm xảy gần • Diagnostic Tests: Thực kiểm tra tình trạng hoạt động (Thơng số ) số phận 65 Hình 3.10 Giao diện kiểm tra thơng số hoạt động + Injector solenoid Test: Kiểm tra van điện từ kim phun (Khi bật khóa điện khơng nổ máy) Hình 3.11 Giao diện kiểm tra van điện từ Khi nổ máy Change: Thay đổi chế độ (Powered/Cutout) Power All: Bật tất nguồn điều khiển kim phun Cutout All: Tắt tất nguồn điều khiển kim phun Start: Bắt đầu kiểm tra kim phun Stop: Ngừng kiểm tra 66 Test Results: Kết kiểm tra Testing: Đang KT OK: Tốt Not OK (* Short): Hở mạch + Injection Actuation Pressure Test: Kiểm tra áp suất bơm ép kim phun (Khi nổ máy) Hình 3.12 Giao diện kiểm tra áp suất bơm Injection Actuation Pressure: Áp suất bơm ép kim phun thực tế Desired Injection Actuation Pressure: Áp suất định mức Injector Actuation Current: Dòng điện điều khiển bơm Start: Bắt đầu kiểm tra Step Up: Điều khiển tăng dần áp suất bơm Step Down: Điều khiển giảm dần áp suất bơm Stop: Ngừng kiểm tra + Override Parameters: Thay đổi thời chế độ làm việc + Cylinder Cutout Test: Kiểm tra máy động (Khi nổ máy) 67 Hình 3.13.Giao diện kiểm tra máy động Change: Thay đổi chế độ (Powered/ Cutout) Power All: Cấp nguồn điều khiển cho tất máy Start: Bắt đầu kiểm tra máy Results: Kết kiểm tra Hình 3.14.Giao diện kết kiểm tra Start: Bắt đầu kiểm tra máy Status: Tình trạng OK: Tốt Questionable (not OK): Nghi vấn Create Report: Tạo báo cáo + Wiggle Test: Kiểm tra vấn đề kết nối mạch điện 68 + Fuel Rail Pump Solenoid Test: Kiểm tra van điện từ điều khiển bơm ép kim phun (Khi bật khóa điện khơng nổ máy) Hình 3.15 Giao diện kiểm tra van điện từ chưa nổ máy Change: Thay đổi chế độ (Power/Cutout) Power All: Bật nguồn điều khiển van điện tử Cutout All: Tắt nguồn điều khiển van điện từ Start: Bắt đầu kiểm tra Stop: Ngừng kiểm tra Test Results: Kết kiểm tra + Fuel System Verification Test Kiểm tra hệ thống nhiên liệu (Khi nổ máy) 69 Hình 3.16 Giao diện kiểm tra hệ thống nhiên liệu (khi nổ máy) Next: Thực bước đủ điều kiện cho phép Cancel: Dừng kiểm tra Test Results: Kết kiểm tra Restart: Kiểm tra lại • • Active Events (Những mã cố tại): Các mã lỗi vấn đề xảy trình vận hành Logged Events (Những mã cố khứ): Cung cấp danh sách mã lỗi cố lưu trữ ECM Chỉ cho người quản lý/nhân viên kỹ thuật biết thời điểm máy hoạt động khơng đảm bảo tiêu chuẩn kỹ thuật Hình 3.17 Giao diện mã lỗi khứ 70 3.2.4 STATUS/ KIỂM TRA GIÁ TRỊ CÁC THƠNG SỐ Hình 3.18 Giao diện STATUS C4.4: Các thông số động Product Link Elite: Các thông số hệ thống quản lý giám sát thiết bị Custom Status Groups: Nhóm thơng số tự chọn Full Screen: Tùy chọn thông số cần kiểm tra (Không 06 thông số) Groups: Tạo nhóm thơng số cần kiểm tra - Chọn Groups- New: Nhập tên nhóm thơng số Chọn thơng số cần kiểm tra tình trạng hoạt động Lưu vào nhóm tao sẵn Hình 3.19 Giao diện nhóm thơng số cần kiểm tra 71 Hình 3.20.Cửa sổ giá trị Value: Giá trị đo thực tế Unit: Đơn vị Min: Giá trị tối thiểu cho phép Max: Giá trị tối đa cho phép Hình 3.21 Giao diện thống số động CÁC THƠNG SỐ CHÍNH CỦA ĐỘNG CƠ - Engine Speed: Tốc độ động Engine Fan Speed: Tốc độ quạt làm mát Battery Voltage : Điện áp ắc qui Boost Pressure : Áp suất Turbo tăng áp Desired Injector Actuation Pressure : Áp suất ép kim phun định mức Injector Actuation Pressure : Áp suất ép kim phun thực tế Engine Oil Pressure: Áp suất dầu động Fuel Pressure : Áp suất nhiên liệu Atmospheric Pressure: Áp suất khí Turbo Outlet Pressure : Áp suất đầu Turbo 72 - Engine Coolant Temperature: Nhiệt độ nước làm mát Intake Manifold (Inlet) Air Temperature: Nhiệt độ khí nạp Ambient Air Temperature: Nhiệt độ môi trường xung quanh Engine Oil Temperature : Nhiệt độ dầu động Throttle Position: Vị trí ga Engine Load Factor: % tải động Engine Power Derate: % hạn chế công suất động User Shutdown: Công tắc tắt khẩn cấp Fuel Consumption Rate: Lượng tiêu thụ nhiên liệu Active Diagnostic Codes Present: lỗi có hay khơng Air Filter Restriction Status: Tình trạng lọc gió có tắc hay khơng Alternator Status: Tình trạng máy phát có nạp hay khơng 3.2.5 ECM SUMMARY/ SƠ LƯỢC VỀ CÁC ECM ĐƯỢC TRANG BỊ Hình 3.22.Giao diện ECM SUMMARY Cho phép người dùng xem thơng tin ECM Những ECM truy cập hiển thị hình Những thơng tin ECM dùng báo cáo sửa chữa cần thiết 3.2.6 CURRENT TOTALS/ THEO DÕI SỐ GIỜ HOẠT ĐỘNG VÀ TIÊU HAO NHIÊN LIỆU 73 Hình 3.23 Giao diện CURRENT TOTALS Total Operating Hours: Tổng số hoạt động Total Fuel: Tổng lượng nhiên liệu tiêu hao Total Idle Time: Tổng số hoạt động không tải Total Idle Fuel: Tổng tiêu hao nhiên liệu hoạt động không tải Percentage Idle Time: % thời gian hoạt động không tải Average Fuel Rate: Lượng tiêu thụ nhiên liệu trung bình 3.2.7 DATA LOG/ LƯU TRỮ CÁC THƠNG SỐ THEO DẠNG BIỂU ĐỒ Hình 3.24.Giao diện lưu trữ Recorder: Lưu trữ thông số liệu theo dạng biểu đồ khoảng thời gian định Viewer: Xem liệu lưu trữ Start: Bắt đầu lưu trữ liệu Settings: Cài đặt thông số lưu trữ Add: Tạo nhóm thơng số liệu cần lưu trữ 74 Graph: Biểu đồ liệu 3.2.8 REAl TIME GRAPHING/ THEO DÕI THỰC TẠI CÁC THƠNG SỐ DƯỚI DẠNG BIỂU ĐỒ Hình 3.25.Giao diện REAL TIME Graph Sets: Cài đặt thông số cần theo dõi New: Tạo nhóm thơng số cần theo dõi Change: Thay đổi thông số theo dõi Delete: Xóa nhóm tạo Enter Graph Set Name: Tạo tên cho nhóm thơng số Settings: Cài đặt định dạng biểu đồ Hold: Ngừng theo dõi Legend: Xem thông số theo dõi 75 3.2.9 PRODUCT STATUS REPORT/ BÁO CÁO TỔNG THỂ VỀ TÌNH TRẠNG HOẠT ĐỘNG CỦA THIẾT BỊ Hình 3.26.Giao diện PRODUCT STATUS REPORT Prognostics Download: Báo cáo số hoạt động, tiêu hao nhiên liệu, mã Code lỗi Product Status Report: Báo cáo tổng thể Create Report: Tạo báo cáo Open Report: Mở báo cáo lưu 3.2.10 SERVICE/ PHẦN MỀM HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Hình 3.27 Giao diện SERVICE 76 3.2.11 UTILITIES/ CÀI ĐẶT PHẦN MỀM & CHỌN CỔNG KẾT NỐI Hình 3.28.Giao diện UTILITIES 3.2.12 HELP/ TÀI LIỆU THAM KHẢO Hình 3.29 Giao diện HELP 77 KẾT LUẬN VÀ KHUYẾN NGHỊ Nhóm nghiên cứu thu số kết sau: - Tổng quan số loại máy làm đất máy ủi, máy san, máy đào - Nắm cấu tạo nguyên lý làm việc máy ủi D6R hãng Caterppiler Mỹ sản xuất - Nắm sơ lược hệ thống điện tử - Nghiên cứu hệ thống truyền động khí, thủy lực máy ủi D6R - Nghiên cứu hệ thống điện tử máy ủi D6R - Nghiên cứu ứng dụng mơ hình điều khiển hệ thống điện tử Trường Cao đẳng GTVT trung ương chế tạo - Sử dụng mơ hình điều khiển hệ thống điện tử máy ủi D6R để mô trực quan nguyên lý điều khiển tự điều khiển trung tâm đến van điện – thủy lực cấu chấp hành máy di chuyển, hệ thống xi lanh nâng hệ lưỡi ủi, điều chỉnh góc cắt - Nghiên cứu hư hỏng, lỗi thường gặp máy ủi D6R - Nghiên cứu phần mềm C.E.T kết nối thiết bị chẩn đoán lỗi, hư hỏng điều khiển trung tâm ECU máy ủi D6R - Sử dụng thiết bị chẩn đoán lỗi hãng Caterpiller Khuyến nghị: - Nghiên cứu hệ thống điện tử loại máy khác máy đào, máy san, máy lu … - Trang bị kiến thức tổng quan kỹ thuật điện tử cho sinh viên chun ngành Cơ khí động lực nói chung máy xây dựng nói riêng - Nghiên cứu thiết bị chẩn đoán lỗi hãng máy khác Komatsu, Kobelco, Huyndai, XCMG, Sany… 78 TÀI LIỆU THAM KHẢO Đề tài cấp Bộ “Nghiên cứu, chế tạo mơ hình hệ thống điện tử điều khiển trạng thái làm việc máy ủi CATERPILLER D6R phục vụ đào tạo nghề Sửa chữa [1] điện máy công trình nghề Sửa chữa máy thi cơng xây dựng”, Mã số DT 194069 TS Nguyễn Minh Tuấn, Thiết kế hệ thống điện tử, Nhà xuất BK HCM, HCM 8/2008 [2] [3] Vũ Thế Lộc, Vũ Thanh Bình, Máy làm đất-Nhà xuất giao thông vận tải, Nội 1997 [4] Vũ Văn Lộc – Ngô Thị Phương – Nguyễn Ngọc Thanh – Vũ Thị Xuân Hồng – Nguyễn Minh Trường, Sổ tay chọn máy thi công, NXBXD-Hà Nội 2008 [5] Vũ Thanh Bình – Nguyễn Đăng Điệm, Truyền động Máy xây dựng xếp dỡ, Nhà xuất giao thông vận tải-Hà Nội 1999 Methods for Automated Design of Fault Detection and Isolation Systems, ISBN 978-1-78439-600-8 [6] [7] Tác giả Robert H -THE MECHATRONICS HANDBOOK 79 ... II HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN HOẠT ĐỘNG CỦA MÁY ỦI VÀ MƠ HÌNH HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ DR6 2.1 Hệ thống điện tử điều khiển hoạt động máy ủi DR6 2.1.1 Giới thiệu chung hệ thống điện tử a) Giới thiệu... Caterpillar máy ủi D6R + Tổng quan máy hãng Caterpillar + Tổng quan máy ủi + Máy ủi D6R: Hệ thống động lực, hệ thống truyền động, hệ thống công tác, hệ thống di chuyển, hệ thống điều khiển - Hệ thống điện. .. 2.1.4 Hệ thống điện tử máy ủi D6R Hệ thống điện tử, hệ thống điện điều khiển lập trình máy tính sử dụng rộng rãi máy thi công xây dựng loại máy xúc máy ủi hệ máy ủi Caterphiller D6R loại máy điển