Nghiên cứu ứng dụng leap motion điều khiển cánh tay robot bằng cử chỉ

TRƯỜNG ĐẠI HỌC VINH KHOA ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC Đề tài: NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG LEAP MOTION ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT BẰNG CỬ CHỈ Mã số s : : : : ThS Hồ Sỹ Phƣơng Nguyễn Khắc Thành 51K - ĐTVT 1051080522 NGHỆ AN - 2016 MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH ẢNH VÀ BẢNG BIỂU MỞ ĐẦU Tóm tắt Error! Bookmark not defined CHƢƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT 1.1 Giới thiệu đề tài 1.2 LabVIEW ứng dụng 1.2.1 Giới thiệu phần mềm LabVIEW 1.2.2 Các khối lệnh cho Arduino 1.2.3 Ứng dụng LabVIEW 17 1.3 Arduino giao tiếp với máy tính qua Labview 18 1.3.1 Giới thiệu Arduino 18 1.3.2 Arduino giao tiếp với máy tính qua LabVIEW 20 1.4 Tổng quan Leap Motion 21 1.5 Tổng kết chƣơng 27 2.1 Tổng quan robot công nghiệp 28 2.1.1 Định nghĩa Robot công nghiệp 28 2.1.2 Các thành phần Robot công nghiệp 29 2.1.3 Bậc tự Robot công nghiệp 32 2.1.4 Hệ toạ độ robot 33 2.1.5 Robot nối tiếp (series robot) 33 2.1.6 Robot song song (Parallel Robot) 36 2.2 Tay máy Robot bậc tự 38 2.3 Tổng kết chƣơng 40 2.1 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển 41 2.1.1 Khối điều khiển trung tâm 41 2.1.2 Khối điều khiển động cở Servo 46 2.2 Nhận dạng cử Leap Motion qua LabVIEW 47 3.3 Xây dựng chƣơng trình điều khiển 53 3.3.1 Chƣơng trình điều khiển đƣợc xây dựng LabVIEW 53 3.3.2 Giao diện máy tính 54 KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI 54 Kết luận 55 Hướng phát triển 55 DANH MỤC HÌNH ẢNH VÀ BẢNG BIỂU Hình 1.1 Các khối Arduino 10 Hình 1.2 Khối Init 11 Hình 1.3 Khối close 12 Hình 1.4 Các khối khối low level .13 Hình 1.5 Các khối khối sensor .13 Hình 1.6 Các khối Leap 14 Hình 1.7 Khối open Leap .14 Hình 1.8 Khối read all data 15 Hình 1.9 Khối read hand position velocity 15 Hình 1.10 Các khối lệnh boolean 16 Hình 1.11 Các khối lệnh so sánh 16 Hình 1.12 Khối lệnh select 17 Hình 1.13 Hình ảnh nhiều chiều thiết bị Leap Motion 22 Hình 1.14 Leap Motion trình hoạt động thực tế sau .23 Hình 1.15 Thiết kế autodesk sử dụng leap motion 25 Hình 1.16 Giao diện cảm biến nhận tay 26 Hình 2.1 Biểu diễn không gian cánh tay máy 29 Hình 2.2 Cánh tay robot 29 Hình 2.3 Cấu tạo motor loại motor Servo 30 Hình 2.4 Robot PUMA bậc tự 32 Hình 2.5 Robot kiểu toạ độ Đề 34 Hình 2.6 Robot kiểu toạ độ trụ 34 Hình 2.7 Robot kiểu toạ độ cầu .35 Hình 2.8 Robot kiểu Scara 35 Hình 2.9 Phân loại loại robot chuyên dùng .36 Hình 2.10 Một sản phẩm robot song song (Nguồn : PRSC’s) .37 Hình 2.11 Mobile robot ứng dụng lĩnh vực khác 37 Hình 1.12 Cánh tay Robot bậc tự 38 Hình 3.1 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển 41 Hình 3.2 Board mạch Arduino Uno R3 42 Hình 3.3 Chân đọc xuất tín hiệu 44 Hình 3.4 Các khối Leap 47 Hình 3.5 Khối Open Của Leap 48 Hình 3.6 Khối Read All Data 48 Hình 3.7 Khối Read Hand Position Velocity 49 Hình 3.8 Khối read Point Position Velocity 49 Hình 3.9 Khối Read Circle Progress 50 Hình 3.11 Khối Read Circle 51 Hình 3.13 Khối Read Screen Tap Position .52 Hình 3.14 Khối Read Swipe Direction 53 Hình 3.15 Chương trình điều khiển LabVIEW 54 Hình 3.16 Giao diện máy tính chương trình .54 MỞ ĐẦU Cùng với phát triển khoa học kỹ thuật việc điều khiển thiết bị, máy móc từ xa trở nên phổ biến Cách thức điều khiển từ xa phổ biến dùng điện thoại thông minh, laptop kết nối qua bluetooth hay wifi để điều khiển, việc đòi hỏi người kỹ sư phải biết hiểu rõ lập trình truyền thống (gõ dịng lệnh) điều gây khó khăn cho hầu hết kỹ sư Điện tử Viễn thông người không chuyên lập trình Labview đời giải khó khăn trên, việc lập trình phần mềm labview đơn giản nhiều, labview việc lập trình đơn giản kéo thả khối chức kết nối chúng lại với việc vẽ mạch điện tử Khả viết code dễ dàng việc ngồi trước hình máy tính điều khiển thiết bị việc click chuột gây nhàm chán cho người sử dụng nên việc thay cách điều khiển cần thiết Từ điều khiển Leap Motion giới thiệu vào năm 2013, nhiều ứng dụng kỹ sư, lập trình viên phát triển để khai thác khả thiết bị này, có ứng dụng hữu ích thay chuột máy tính Việc kết hợp Labview Leap Motion để điều khiển thiết bị mẻ việt nam nên chọn đề tài “Nghiên cứu ứng dụng leap motion điều khiển cánh tay robot cử chỉ” làm đồ án tốt nghiệp Mục đích đề tài: - Thứ nhất, tìm hiểu tổng quan phần mềm labview ứng dụng điều khiển tự động - Thứ hai, tìm hiểu board mạch arduino - Thứ ba, tìm hiểu điều khiển leap motion cách kết nối với labview để điều khiển thiết bị - Và cuối tổng hợp hiểu biết để thiết kế mơ hình điều khiển thiết bị cử kết hợp labview leap motion Đề tài thực phương pháp: tìm hiểu qua internet, diễn đàn hướng dẫn giáo viên Cấu trúc đồ án, phần mở đầu, kết luận, danh mục bảng biểu, tài liệu tham khảo, nội dung đồ án trình bày chương: Chương 1: Cơ sở lý thuyết Chương trình bày kiến thức board mạch arduino uno r3, kiến thức phần mềm labview tìm hiểu điều khiển leap motion Chương 2: Phân tích, thiết kế hệ thống Chương vào phân tích yêu cầu đồ án tiến hành xây dựng khối lệnh để điều khiển động Chương 3: Mô thi công Trên sở lý thuyết chương phân tích yêu cầu thuật toán chương 2, chương vào mô code phần mềm tiến hành thi cơng mơ hình điều khiển động kết hợp labview leap motion đảm bảo mục đích yêu cầu đặt Nghệ an, ngày tháng năm 2016 Sinh viên thực Nguyễn Khắc Thành TÓM TẮT Đồ án trình bày kiến thức phần mềm labview, board mạch arduino uno r3, thiết bị cảm biến cử 3D (Leap Motion Controller) cấu tạo, nguyên lý hoạt động, khai thác số cử mà điều khiển Leap Motion hỗ trợ vị trí tốc độ bàn tay, trình bày cách viết lệnh để điều khiển arduino hay cách kết nối với leap motion Một số hiểu biết động chiều động servo Tập trung chủ yếu vào thiết kế mô hình leap motion , labview arduino để điều khiến cánh tay robot, phân tích xây dựng code điều khiển động phần mềm labview kết hợp với điều khiển leap motion Phân tích ưu, nhược điểm xu phát triển việc sử dụng labview leap motion lĩnh vực tự động hóa ABSTRACT This project present the basics about software labview, board arduino uno r3, sensors 3D Leap motion as structure, operation principles exploiting some gestures that controllers Leap Motion support as position and speed of the hand, presentation on how to write commands to control Arduino or how to connect Leap Motion some knowledge of DC motors and servo motors Focus mainly on design model Leap Motion, Labview and Arduino to control robot arm, analyze and develop motor control code on software labview combined with the Leap Motion controller Analyze strengths and weaknesses and the development trend of using LabVIEW and Leap Motion in the field of automation CHƢƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT 1.1 Giới thiệu đề tài Cùng với phát triển khoa học kỹ thuật việc điều khiển thiết bị, máy móc từ xa trở nên phổ biến Cách thức điều khiển từ xa phổ biến dùng điện thoại thông minh, laptop kết nối qua bluetooth hay wifi để điều khiển, việc đòi hỏi người kỹ sư phải biết hiểu rõ lập trình truyền thống (gõ dịng lệnh) điều gây khó khăn cho hầu hết kỹ sư Điện tử Viễn thông người khơng chun lập trình Labview đời giải khó khăn trên, việc lập trình phần mềm labview đơn giản nhiều, labview việc lập trình đơn giản kéo thả khối chức kết nối chúng lại với việc vẽ mạch điện tử Khả viết code dễ dàng việc ngồi trước hình máy tính điều khiển thiết bị việc click chuột gây nhàm chán cho người sử dụng nên việc thay cách điều khiển cần thiết Từ điều khiển Leap Motion giới thiệu vào năm 2013, nhiều ứng dụng kỹ sư, lập trình viên phát triển để khai thác khả thiết bị này, có ứng dụng hữu ích thay chuột máy tính Trong đề tài sử dụng thiết bị Leap Motion để điều khiển cánh tay robot thơng qua phần mềm lập trình LabVIEW để điều khiển 1.1 LabVIEW ứng dụng 1.1.1 Giới thiệu phần mềm LabVIEW Labview (Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench) tảng thiết kế hệ thống môi trường phát triển cho ngôn ngữ lập trình đồ họa Labview hỗ trợ tạo ứng dụng với giao diện người dùng chuyên nghiệp cách nhanh chóng hiệu quả, labview sử dụng để phát triển ứng dụng đo lường, kiểm thử, điều khiển tinh vi cách sử dụng khối lệnh trực quan dây nối tín hiệu Ngồi ra, labview cịn mở rộng cho nhiều tảng phần cứng hệ điều hành khác Vì labview chương trình mơ giao diện hoạt động thiết bị thực, nên chương trình labview gọi VI (virtual instrument) Một chương trình VI gồm có front panel block diagram Front panel giao diện người dùng nơi mà hiển thị hình ảnh trực quan để người dùng dễ thao tác block diagram nơi mà viết lệnh cho chương trình Chức labview tóm tắt sau:  Thu thập tín hiệu từ thiết bị bên cảm biến nhiệt độ, hình ảnh từ webcam, vận tốc động cơ,  Giao tiếp với thiết bị ngoại vi thông qua nhiều chuẩn giao tiếp RS232, USB, Ethernet,  Mơ xử lý tín hiệu thu nhận để phục vụ mục đích nghiên cứu hay mục đích hệ thống mà người lập trình mong muốn  Xây dựng giao diện người dùng cách nhanh chóng  Cho phép thực thuật tốn điều khiển PID cách nhanh chóng thơng qua chức tích hợp sẵn labview  Cho phép kết hợp với ngôn ngữ lập trình truyền thống C++, Java… 1.2.2 Các khối lệnh cho Arduino Để lập trình cho arduino phần mềm labview từ ứng dụng VI Package Manager (được cài đặt sẵn cài đặt labview) phải cài đặt gói labview interface for arduino Đây công cụ hỗ trợ giao tiếp labview tảng vi điều khiển arduino ATmega328, ATmega1280, ATmega2560 Một vài vi xử lý khác sử dụng mạch Aquino tương thích Hầu hết mạch gồm điều chỉnh tuyến tính 5V thạch anh dao động 16 MHz (hoặc cộng hưởng ceramic vài biến thể), vài thiết kế LilyPad chạy MHz bỏ qua điều chỉnh điện áp onboard hạn chế kích cỡ thiết bị Một vi điều khiển Arduino lập trình sẵn với boot loader cho phép đơn giản upload chương trình vào nhớ flash on-chip, so với thiết bị khác thường phải cần nạp bên Điều giúp cho việc sử dụng Arduino trực tiếp cách cho phép sử dụng máy tính gốc nạp chương trình Phần cấp nguồn cho arduino GND (Ground): cực âm nguồn điện cấp cho Arduino UNO Khi bạn dùng thiết bị sử dụng nguồn điện riêng biệt chân phải nối với 5V: cấp điện áp 5V đầu Dòng tối đa cho phép chân 500mA 3.3V: cấp điện áp 3.3V đầu Dòng tối đa cho phép chân 50mA Vin (Voltage Input): để cấp nguồn cho Arduino UNO, bạn nối cực dương nguồn với chân cực âm nguồn với chân GND IOREF: điện áp hoạt động vi điều khiển Arduino UNO đo chân Và dĩ nhiên ln 5V Mặc dù bạn không lấy nguồn 5V từ chân để sử dụng chức khơng phải cấp nguồn RESET: việc nhấn nút Reset board để reset vi điều khiển tương đương với việc chân RESET nối với GND qua điện trở 10KΩ Lưu ý : Arduino UNO khơng có bảo vệ cắm ngược nguồn vào Do bạn phải cẩn thận, kiểm tra cực âm – dương nguồn trước cấp cho Arduino UNO Việc làm chập mạch nguồn vào Arduino UNO biến thành miếng nhựa chặn giấy khuyên bạn nên dùng nguồn từ cổng USB 43 Các chân 3.3V 5V Arduino chân dùng để cấp nguồn cho thiết bị khác, chân cấp nguồn vào Việc cấp nguồn sai vị trí làm hỏng board Điều không nhà sản xuất khuyến khích Cấp nguồn ngồi khơng qua cổng USB cho Arduino UNO với điện áp 6V làm hỏng board Cấp điện áp 13V vào chân RESET board làm hỏng vi điều khiển ATmega328 Cường độ dòng điện vào/ra tất chân Digital Analog Arduino UNO vượt 200mA làm hỏng vi điều khiển Cấp điệp áp 5.5V vào chân Digital Analog Arduino UNO làm hỏng vi điều khiển Cường độ dòng điện qua chân Digital Analog Arduino UNO vượt 40mA làm hỏng vi điều khiển Do khơng dùng để truyền nhận liệu, bạn phải mắc điện trở hạn dòng Arduino UNO có 14 chân digital dùng để đọc xuất tín hiệu Chúng có mức điện áp 0V 5V với dòng vào/ra tối đa chân 40mA Ở chân có điện trở pull-up từ cài đặt vi điều khiển ATmega328 (mặc định điện trở khơng kết nối) Hình 3.3 Chân đọc xuất tín hiệu 44 Một số chân digital có chức đặc biệt sau: chân Serial: (RX) (TX): dùng để gửi (transmit – TX) nhận (receive–RX) liệu TTL Serial Arduino Uno giao tiếp với thiết bị khác thông qua chân Kết nối bluetooth thường thấy nói nơm na kết nối Serial không dây Nếu không cần giao tiếp Serial, bạn không nên sử dụng chân không cần thiết Chân PWM (~): 3, 5, 6, 9, 10, 11: cho phép bạn xuất xung PWM với độ phân giải 8bit (giá trị từ → 28-1 tương ứng với 0V → 5V) hàm analogWrite() Nói cách đơn giản, bạn điều chỉnh điện áp chân từ mức 0V đến 5V thay cố định mức 0V 5V chân khác Chân giao tiếp SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK) Ngoài chức thơng thường, chân cịn dùng để truyền phát liệu giao thức SPI với thiết bị khác LED 13: Arduino UNO có đèn led màu cam (kí hiệu chữ L) Khi bấm nút Reset, bạn thấy đèn nhấp nháy để báo hiệu Nó nối với chân số 13 Khi chân người dùng sử dụng, LED sáng Arduino UNO có chân analog (A0 → A5) cung cấp độ phân giải tín hiệu 10bit (0 → 210-1) để đọc giá trị điện áp khoảng 0V → 5V Với chân AREF board, bạn để đưa vào điện áp tham chiếu sử dụng chân analog Tức bạn cấp điện áp 2.5V vào chân bạn dùng chân analog để đo điện áp khoảng từ 0V → 2.5V với độ phân giải 10bit Đặc biệt, Arduino UNO có chân A4 (SDA) A5 (SCL) hỗ trợ giao tiếp I2C/TWI với thiết bị khác 45 2.1.2 Khối điều khiển động cở Servo Khối Driver nhận nhiệm vụ nhận lệnh từ điều khiển trung tâm để điều khiển động Servo thân cánh tay Robot Khi có tín hiệu điều khiển từ vùng trung tâm chịu trách nhiệm nhận phân tích lệnh đưa điều khiển Theo nguyên tắc, sử dụng ngăn xếp phần mềm Arduino, tất board lập trình thơng qua kết nối RS-232, cách thức thực lại tùy thuộc vào đời phần cứng Các board Serial Arduino có chứa mạch chuyển đổi RS232 sang TTL Các board Arduino lập trình thơng qua cổng USB, thực thông qua chip chuyển đổi USB-to-serial FTDI FT232 Vài biến thể, Arduino Mini Boarduino khơng thức, sử dụng board adapter cáp nối USB-to-serial tháo rời được, Bluetooth phương thức khác (Khi sử dụng cơng cụ lập trình vi điều khiển truyền thống thay ArduinoIDE, cơng cụ lập trình AVR ISP tiêu chuẩn sử dụng.) Phần giao tiếp với Arduino qua giao tiếp usb 2.0 Cổng giao tiếp USB phiên 2.0 đưa vào tháng tư năm 2000(lúc windows 2000) sớm tương thích với USB 2.0 hệ điều hành windows 2000) xem cải tiến USB 1.1 USB 2.0 (USB với loại tốc độ cao) mở rộng băng thông cho ứng dụng đa truyền thông truyền với tốc độ nhanh 50 lần so với USB 1.1 Để có chuyển tiếp thiết bị mới, USB 2.0 có đầy đủ khả tương thích với thiết bị USB trước hoạt động tốt với sợi cáp, đầu cắm dành cho cổng USB trước Hỗ trợ ba chế độ tốc độ (1,5 Mbps; 12 Mbps 480 Mbps), USB 2.0 hỗ trợ thiết bị cần băng thông thấp bàn phím chuột, thiết bị cần băng thông lớn webcam, máy quét, máy in, máy quay hệ thống lưu trữ lớn Sự phát triển chuẩn USB 2.0 cho phép nhà phát triển phần 46 cứng phát triển thiết bị giao tiếp nhanh hơn, thay chuẩn giao tiếp song song cổ điển công nghệ máy tính USB 2.0 phiên tương lai giúp máy tính đồng thời làm việc với nhiều thiết bị ngoại vi Hiện nay, nhiều máy tính tồn song song hai chuẩn USB 2.0 3.0, người sử dụng nên xác định rõ cổng 2.0 để sử dụng hiệu Thông thường hệ điều hành Windows vista cảnh báo thiết bị USB 1.1 cắm vào cổng USB 2.0 2.2 Nhận dạng cử Leap Motion qua LabVIEW Để lập trình cho leap motion phần mềm labview, phải cài đặt gói MakerHub Interface for Leap Motion từ ứng dụng VI Package Manager Sau cài đặt xong, cửa sổ làm việc Block Diagram, click chuột phải có khối leap sau: Hình 3.4 Các khối Leap Tương tự arduino leap có khối open close để phục vụ cho việc khởi tạo kết thúc kết nối leap với labview 47 Khối open leap gồm vài chân sau: Hình 3.5 Khối Open Của Leap Leap Motion cho phép bạn mở kết nối với điều khiển Leap Motion với tùy chọn việc có cử kích hoạt Với chân Enable Gestures thiết lập giá trị true (T) leap bật cử mà hỗ trợ để người dùng khai thác Chân leap handle nối với chân leap handle khối khác, với chân error nối với khôi tương tự Khối read all data yêu cầu phân tích khung liệu từ điều khiển Leap, tất liệu kết hợp với khung tổ chức cụm gọi Labview cluster để phục vụ cho việc truy cập Hình 3.6 Khối Read All Data Khối read hand position velocity có chức đọc vị trí tốc độ bàn tay, hình dạng khối sau: 48 Hình 3.7 Khối Read Hand Position Velocity Trong khối có thành phần đầu phần Hand Position Hand Velocity Phần Hand Position có chức đọc vị trí đối tượng tay thời điểm Phần Hand Velocity có chức xác định đọc tốc độ đối tượng tay Hình 3.8 Khối read Point Position Velocity Khối có phần Piont Position phần Point Velocity Phần Point Position có chức đọc vị trí điểm phần Piont Velocity có chức xác định vận tốc di chuyển điểm Trong khối ta cấu hình cho khối chọn 49 nhiều điểm tùy theo nhu cầu mạch mà ta thiết kế Sử dụng ví dụ đa hình để chọn điểm hay N điểm Hình 3.9 Khối Read Circle Progress Khối có chức đọc trạng thái tiến hành động kiểu vịng trịn Nó gồm có thành phần đầu Circle Progress phần Circle Status Trong phần Circle Progress theo dõi trình tiến vịng trịn phần Circle Status mơ tả trạng thái vịng trịn Trong khối có chế độ chọn nhiều vòng tròn để kiểm tra trạng thái theo nhu cầu chương trinh nhu cầu thiết kế kiểu đối tượng Tiếp theo khối Read circle radius Nó có chức đọc cử theo kiểu nửa vòng tròn Cấu trúc khối là: 50 Hình 3.10 Khối Read Circle Radius Khối gồm đầu Circle Radius Circle Status Phần Circle Radius mô tả chuyển động bán kính chuyển động trịn Phần Circle Status mơ tả trạng thái chuyện động trịn Trong khối ta chọn xem xét nhiều vịng trịn lúc Hình 3.11 Khối Read Circle Khối nhận đọc tất liệu từ hành động quay trịn Nó gồm phần đầu phần Circle Data phần Circle Status Phần Circle đưa tín hiệu liệu trạng thái quay trịn Phần Circle Status mơ ta trạng thái quay mà ta vừa làm Khối đọc nhiều hành động tùy vào nhu cầu người dùng cấu trúc kiểu lệnh 51 Hình 3.12 Khổi Read Key Tap Position Khối có chức đọc vị trí trạng thái cánh tay Gơm phần Key Tap Position phần Key Tap Status Phần Key Tap Position có chức đọc vị trí cánh tay thời Phần Key Tap Status có chức mơ tả trạng thái cánh tay Nó sử dụng đa hình chọn N cử cánh tay Hình 3.13 Khối Read Screen Tap Position Khối có chức đọc vị trí trạng thái chạm vào hình Nó có phần Screen Tap Position có chức đọc vị trí cánh tay chạm vào 52 hình Cịn khối Screen Tap Status có chức đọc trạng thái thao tác chạm hình Hình 3.14 Khối Read Swipe Direction Khối có chức đọc phương hướng cử Nó gồm phần Swipe Direction phần Gesture state Phần đầu Swipe Direction có chức đọc cử chuyển động Phần hai Gesture state có chức mơ tả trạng thái phần chuyển động Khối đọc N cử trượt Những khối phần xây dựng chương trình điều khiển thuộc Leap Motion 3.3 Xây dựng chƣơng trình điều khiển 3.3.1 Chƣơng trình điều khiển đƣợc xây dựng Labview 53 Hình 3.15 Chương trình điều khiển LabVIEW Sau tìm hiểu cách xây dựng chương trình LabVIEW phần Arduino Leap Motion ta xây dựng chương trình 3.3.2 Giao diện máy tính Hình 3.16 Giao diện máy tính chương trình KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI 54 Kết luận Qua khoảng thời gian thực đồ án , em có dịp học hỏi thêm cơng nghệ , tích lũy nhiều kiến thức có ý nghĩa thực tiễn lớn Đố án hoàn thành theo yêu cầu thời gian quy định Việc thực thành công đồ án giúp em biết thêm điều sau: - Qua đồ án em hiểu thêm cách mà robot hoạt động , phương pháp sử dụng để điều khiển robot - Tìm hiểu bo mạch Arduino Uno R3 hoạt động động Servo - Tìm hiều thêm việc điều khiển cánh tay máy phần mềm Labview - Tìm hiểu nhiều thiết bị Leap Motion Thiết kế điều khiển thành công cánh tay robot bậc tự Hƣớng phát triển Với phát triển nhanh chóng khoa học kỹ thuật nói chung ngành tự động hố nói riêng để đáp ứng nhu cầu thực tế đề tài phải tiếp tục nghiên cứu để phát triển thêm  Có thể điều khiển robot hay cấu máy với độ xác tốt  Hỗ trợ trình lại làm việc cho người khuyết tật điều khiển xe lăn máy móc làm việc  Phát triển vào hệ thống nhúng để sản phẩm linh động  Phát triển vào hệ thống nhúng để sản phẩm linh động  Xây dựng thêm nhiều cử phục vụ cho việc điều khiển mà điều khiển Leap Motion hỗ trợ  Kết nối, điều khiển thiết bị thông qua truyền thông không dây  Ứng dụng vào lĩnh vực khác thiết kế đồ họa, chơi game máy tính 55  Phát triển vào hệ thống nhúng để sản phẩm linh động Tích hợp cảm biến cử vào vơ lăng để tăng khả lái xe an toàn 56 Tài liệu tham khảo: [1] Nguyễn Bá Hải, Lập Trình Labview NXB Đại học quốc gia 2013 [2] https://www.arduino.cc/, truy cập cuối ngày 12/5/2016 [3] http://forums.ni.com, truy cập cuối ngày 14/5/2016 [4] http://arduino.vn/, truy cập cuối ngày 14/5/2016 [5] http://www.labviewarduino.in/, truy cập cuối ngày 15/5/2016 [6] https://www.labviewmakerhub.com/, truy cập cuối ngày 14/5/2016 [7] Bùi Thư Cao & Trần Hữu Tồn, Giáo trình mơn học kỹ thuật Robot , 10/2008 [8] https://www.leapmotion.vn/ truy cập cuối ngày 14/5/2016 [9] https://www.stdio.vn/articles/read/255/so-luoc-ve-thiet-bi-leap-motion truy cập cuối ngày 14/5/2016 57 ... có ứng dụng hữu ích thay chuột máy tính Việc kết hợp Labview Leap Motion để điều khiển thiết bị cịn mẻ việt nam nên tơi chọn đề tài ? ?Nghiên cứu ứng dụng leap motion điều khiển cánh tay robot cử. .. máy với nhiệm vụ ? ?ứng băng chuyền, chọ linh kiện, phân loại sản phẩm,… 40 CHƢƠNG ỨNG DỤNG LEAP MOTION TRONG ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT BẰNG CỬ CHỈ 3.1 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển Hình 3.1 Sơ... này, có ứng dụng hữu ích thay chuột máy tính Trong đề tài tơi sử dụng thiết bị Leap Motion để điều khiển cánh tay robot thông qua phần mềm lập trình LabVIEW để điều khiển 1.1 LabVIEW ứng dụng 1.1.1