Luận văn thạc sĩ nghiên cứu phát triển hệ thống chuẩn đoán kỹ thuật tại các trạm bảo dưỡng sửa chữa ô tô

BỘ GIÁO DỤC VÀ ðÀO TẠO TRƯỜNG ðẠI HỌC NÔNG NGHIỆP HÀ NỘI - NGUYỄN CAO SƠN NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN HỆ THỐNG CHẨN ðOÁN KỸ THUẬT TẠI CÁC TRẠM BẢO DƯỠNG SỬA CHỮA ÔTÔ LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Chuyên ngành : KỸ THUẬT MÁY VÀ THIẾT BỊ CƠ GIỚI HỐ NƠNG LÂM NGHIỆP Mã số : 60.52.14 Người hướng dẫn khoa học: PGS.TS BÙI HẢI TRIỀU HÀ NỘI – 2009 LỜI CAM ðOAN Tơi xin cam đoan số liệu kết nghiên cứu luận văn trung thực chưa ñược sử dụng ñể bảo vệ học vị Tơi xin cam đoan giúp ñỡ cho việc thực luận văn cảm ơn thơng tin trích dẫn luận văn rõ nguồn gốc Tác giả Nguyễn Cao Sơn Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nơng nghiệp…………… i LỜI CẢM ƠN Trong q trình thực đề tài này, tơi nhận hướng dẫn, bảo giúp đỡ tận tình thầy, cô giáo Khoa Cơ ðiện thầy cô trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội Nhân dịp này, cho phép tơi bày tỏ lịng biết ơn chân thành sâu sắc ñến quý thầy cô Tôi xin chân thành cảm ơn thầy giáo PGS.TS Bùi Hải Triều ñã bảo hướng dẫn từ việc ñịnh hướng ban ñầu, giải nội dung ñề tài, đến sửa đổi sai sót để hồn thành luận văn Tôi xin chân thành cảm ơn tập thể cán bộ, giáo viên môn ðộng Lực - Khoa Cơ ðiện tồn thể thầy giáo Khoa Cơ ðiện - Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội Tơi xin bày tỏ lịng biết ơn chân thành ñến thầy cô giáo ñã trực tiếp giảng dạy tơi q trình học tập trường thầy cô giáo Viện Sau ðại Học - Trường ðại học nông nghiệp Hà Nội Tôi xin chân thành cảm ơn đồng nghiệp khoa Cơng nghệ tơ – Ban lãnh ñạo Trường Cao ñẳng nghề kỹ thuật Việt ðức Nghệ An giúp đỡ tơi thực luận văn Tôi xin chân thành cảm ơn nhiệt tình giúp đỡ gia đình người thân ln ln động viên tạo điều kiện thuận lợi cho tơi q trình học tập, nghiên cứu hồn thành luận văn Một lần tơi xin bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc tới tất tập thể cá nhân ñã dành cho tơi giúp đỡ q báu q trình hồn thành luận văn Tơi xin chân thành cảm ơn! Tác giả Nguyễn Cao Sơn Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nơng nghiệp…………… ii MỤC LỤC Lời cam đoan i Lời cảm ơn ii Mục lục iii Danh mục từ viết tắt v Danh mục bảng vi Danh mục hình vii MỞ ðẦU CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VẤN ðỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Phân tích trạng giao thơng, tình hình sử dụng ơtơ xe chuyên dụng nước ta 1.2 Tình hình bảo dưỡng sửa chữa ứng dụng kỹ thuật chẩn đốn ơtơ xe chuyên dụng 1.2.1 Khái quát mạng lưới bảo dưỡng sửa chữa, chẩn đốn ơtơ xe chuyên dụng 1.2.2 Trang bị kỹ thuật gara ơtơ 1.3 Tình hình nghiên cứu kỹ thuật chẩn đốn ơtơ xe chun dụng 14 1.3.1 Xu hướng phát triển kỹ thuật chẩn đốn ơtơ 14 1.3.2 Một số cơng trình nghiên cứu chẩn đốn ơtơ xe chuyên dụng 18 CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT CHẨN ðỐN ƠTƠ 28 2.1 Khái qt bảo trì trạng thái 28 2.2 Các thơng số chẩn đốn 29 2.2.1 Các thơng số chẩn đốn động 29 2.2.2 Hệ thống ñiện khởi ñộng 33 2.2.3 Hệ thống truyền lực, di ñộng ñiều khiển 34 2.2.4 Hệ thống thuỷ lực 35 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nông nghiệp…………… iii 2.3 Phương pháp chẩn đốn 35 2.3.1 Phương pháp kiểm tra chẩ đốn khơng tháo rời 35 2.3.2 Các phương pháp xác định thơng số chẩn đốn 41 CHƯƠNG XÂY DỰNG HỆ THỐNG CHẨN ðOÁN KỸ THUẬT CHO MỘT TRẠM BẢO DƯỠNG SỬA CHỮA ÔTÔ TẠI THÀNH PHỐ VINH 58 3.1 Hiện trạng quy mô sở vật chất trạm 58 3.2 Cấu trúc điển hình dạng hư hỏng thường gặp xe vào bảo dưỡng sửa chữa 59 3.3 Dự kiến trang thiết bị hệ thống chẩn đốn 60 3.3.1 Các hệ thống chẩn đốn cho trạm bảo dưỡng sửa chữa ôtô 61 3.3.2 Thiết bị chẩn đốn dự kiến 61 3.4 Xây dựng cơng nghệ chẩn ñoán 62 3.4.1 Chẩn ñoán ñộng phun xăng ñiện tử 63 3.4.2 Chẩn đốn động ðiêzen điều khiển điện tử 76 3.5 Chẩn đốn ơtơ có trang bị hệ thống chẩn đốn OBD (On Board Diagnostic) 86 KẾT LUẬN VÀ kiÕn NGHỊ 107 TÀI LIỆU THAM KHẢO 108 PHỤ LỤC 111 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nông nghiệp…………… iv DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT - NHỮNG CHỮ VIẾT TẮT DÙNG CHUNG ABS Hệ thống chống bó cứng phanh ESP Hệ thống ñiều khiển ổn định ơtơ SS .Hệ thống túi khí bảo vệ EFI .Phun xăng ñiện tử ECU Bộ ñiều khiển ñiện tử trung tâm OBD Hệ thống chẩn đốn trực tuyến EOBD Hệ thống giám sát trực tuyến Nñc Tần số quay ñộng Ne Công suất có ích PPM Phần triệu DLC Giắt nối liên kết giữ liệu - CÁC KÝ HIỆU HÓA HỌC C Cacbon CO Ơ xít cacbon CO2 Cacbonic C8H8 ốc tan H2 Hidro HC .Hidro Cacbon H2O Nước N2 Ni tơ NOx Các ơxít nitơ O2 Ôxi Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nông nghiệp…………… v DANH MỤC CÁC BẢNG STT Tên bảng Trang 1.1 Các thông số OBD II EOBD giám sát 27 3.1 Các thiết bị dùng chẩn đốn cho trạm bảo dưỡng ơtơ 62 3.1 Thơng số giám sát ñộng làm việc chế ñộ không tải thiết bị X431 Scan tool 3.2 68 Thơng số giám sát động làm việc chế độ khơng tải phân tích khí xả QROTECH 401 69 3.3 Tín hiệu trạng thái thứ 71 3.4 Tín hiệu trạng thái thứ 71 3.5 Tín hiệu trạng thái thứ 72 3.6 Tín hiệu giám sát hoạt ñộng ñộng thiết bị X 431 Scan 3.7 tool 72 Kết xác ñịnh thành phần khí thải 73 Trường ðại học Nơng nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nông nghiệp…………… vi DANH MỤC CÁC HÌNH STT Tên hình Trang 1.1 ðèn kiểm tra thời ñiểm ñánh sớm 1.2 ðồng hồ ño áp suất nhiên liệu 1.3 Thiết bị phân tích khí xả QROTECH 1.4 Thiết bị đo độ ñen khí xả ñộng ðiêzen 1.5 Băng thử phanh 1.6 Máy cân ñộng bánh xe 10 1.7 Thiết bị kiểm tra đèn chiếu sáng ơtơ 11 1.8 Thiết bị chẩn đốn động X431 12 1.9 Thiết bị chẩn đốn động 12 2.1 Sơ ñồ nguyên lý cột khí mẫu hút qua giấy lọc 52 2.2 Ngun lý đo độ mờ (Opacity) khí thải diesel 53 3.1 Sơ ñồ nguyên lý lam việc ñộng phun xăng ñiện tử 63 3.2 Lược ñồ so sánh loại khí ñiều kiện bảo trì tốt 65 3.3 Biểu đồ biểu diễn dịng ñiện máy ñề trạng thái bình thường 66 3.4 Biểu đồ biểu diễn dịng điện máy đề trạng thái giảm ñộ nén xi lanh 2,3 66 3.5 Biểu ñồ biểu diễn biên ñộ xung áp suất te trạng thái tốt 67 3.6 Biểu ñồ biên ñộ xung áp suất te trạng thái xi lanh số khơng kín 3.7 ðồ thị Thành phần CO thay đổi theo số vịng quay động xe SONATA trạng thái tốt 3.8 67 69 ðồ thị Thành phần HC thay đổi theo số vịng quay ñộng xe SONATA trạng thái tốt 70 So sánh hàm lượng CO khí thải 74 3.10 So sánh hàm lượng HC khí thải 74 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nông nghiệp…………… vii 3.11 Sơ ñồ nguyên lý ñộng phun dầu ñiện tử 76 3.12 Sơ đồ bố trí cấu trúc bố trí thiết bị đo hai thơng số 77 3.13 Sơ đồ bố trí thiết bị hệ thống đo hai thơng số 77 3.14 Worksheet xử lý tín hiệu để xác định gia tốc ñường cong Me 78 3.15 Kết xử lý sơ để xác định q trình Me, ne D 78 3.16 Worksheet chuyển ñổi thành ñồ thị hai trục 79 3.17 ðặc tính momen trạng thái tốt động 79 3.18 ðặc tính khói trạng thái tốt động 80 3.19 ðặc tính khói trạng thái kỹ thuật khác 83 20 ðặc tính mơ men trạng tháI kỹ thuật khác 83 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nông nghiệp…………… viii MỞ ðẦU Trong công xây dựng phát triển kinh tế thi trường phát triển khoa học kỹ thuật Việt Nam vũ bạo, ơtơ trở thành phương tiện làm việc thông dụng lĩnh vực công nghiệp, thương nghiệp, nông nghiệp…của quan, doanh nghiệp cá nhân, Nó góp phần giải phóng lượng lớn sức lao ñộng, rút ngắn thời gian thực công việc, nâng cao hiệu kinh tế cải thiện đáng kể chất lượng cơng việc, nhu cầu sống…Do ơtơ tài sản lớn quan, doanh nghiệp hay cá nhân Bên cạnh công việc thời gian làm việc phương tiện đó, xẩy hao mòn, hư hỏng làm giảm tuổi thọ, suất cơng việc, ngun nhân dẫn đến tượng q trình sử dụng khơng hợp lý khơng đảm bảo q trình bảo dưỡng hàng ngày, định kỳ yếu tố khách quan tình trạng đường xá… Như ñể kéo dài thời gian sử dụng phương tiện cơng tác bảo dưỡng sửa chữa chúng việc làm quan trọng người Với cố hư hỏng xẩy phương tiện ln gây khó khăn cho người sử dụng, thời gian qua có trung tâm bảo dưỡng sửa chữa ơtơ lên đáp ứng phần nào, trạm bảo dưỡng, sửa chữa cịn tập trung nơi trung tâm với trang thiết bị cịn hạn chế nên gặp nhiều khó khăn khâu chẫn đốn tìm lỗi ðồng thời với nhu cầu người sử dụng ôtô ngày cao khoa học kỹ thuật ngành ơtơ ñời loại xe ñại, với phát triển làm cho việc chẩn đốn tìm Pan loại xe trạm bảo dưỡng, sửa chữa lại khó khăn.Với lý để cải thiện khắc phục khó khăn ñó học viên chọn ñề tài luận văn: “Nghiên cứu phát triển hệ thống chẩn đốn kỹ thuật trạm bảo dưỡng sửa chữa ôtô.” Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nông nghiệp…………… Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nông nghiệp…………… 104 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nông nghiệp…………… 105 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nông nghiệp…………… 106 KẾT LUẬN VÀ kiÕn NGHỊ * kÕt ln: - ðể đáp ứng nhu cầu chẩn đốn, bảo dưỡng sửa chữa phương tiện giao thông vận tải cần thiết trang bị cho trạm bảo dưỡng, gara ơtơ hệ thống chẩn đốn phù hợp có khả chẩn đốn hư hỏng tất loại xe lưu hành, từ dịng xe dùng chế hồ khí(động xăng), xe chạy dầu hệ cũ (ñộng ñiêzen) ñến hệ xe ñại ñiều khiển ñiện tử - ðã xây dựng hệ thống chẩn đốn phù hợp, chi phí hợp lý, động cho trạm bảo dưỡng ơtơ phổ biến Việt Nam Hệ thống chẩn đốn bao gồm: Thiết bị chẩn đốn cơng nghệ chẩn đốn phù hợp với loại xe vào sửa chữa - Từ kết nghiên cứu phân tích phương pháp chẩn đốn để xây dựng cơng nghệ chẩn đốn cho hai loại xe chạy xăng chạy dầu ðiêzen, kể xe ñã trang bị ñiều khiển ñiện tử Cơng nghệ chẩn đốn xe chạy xăng xây dựng sở phương pháp phân tích thành phần khí thải chế độ khơng tải kết hợp sử dụng thiết bị Scan tool phát hư hỏng biểu thị thơng số hoạt động cho dịng xe có hệ thống giám sát chẩn đốn trực tuyến OBD Cơng nghệ chẩn đốn xe chạy dầu điêzen ñược xây dựng sở phân tích tính chất gia tốc tính chất khói khí thải tăng tốc ñộng ñiêzen kết hợp sử dụng thiết bị Scan tool phát hư hỏng hiển thị thơng số hoạt động cho dịng xe có hệ thống giám sát chẩn đốn trực tuyến OBD *kiÕn nghÞ: - Tiếp tục nghiên cứu phát triển hệ thống chẩn đốn theo số phương pháp chẩn đốn khác như: Phân tích dầu bơi trơn, chẩn đốn độ ồn - Tiếp tục xác ñịnh, xây dựng thư viện thông số chuẩn cho tất loại xe ñang lưu hành Việt Nam Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nông nghiệp…………… 107 TÀI LIỆU THAM KHẢO I-Tiếng Việt Bùi Hải Triều (2002), Một số vấn ñề chẩn đốn Ơtơ-Máy kéo, Chun đề cao học, ðại học Nông Nghiệp I Hà Nội Lê Văn Lai, Phan Nhuận Thái (1976), Kiểm tra chẩn đốn tình trạng kỹ thuật máy kéo ñộng tĩnh dùng nông nghiệp, Nhà xuất Nông Nghiệp Bùi Văn Ga, Văn Thị Bông, Phạm Xuân Mai, Trần Văn Nam, Trần Văn Hải Tùng (1999), Ơtơ nhiễm mơi trường, Nhà xuất giáo dục Lê Viết Lượng (2000), Lý thuyết ñộng ðiezen, Nhà xuất giáo dục Nguyễn Khắc Trai (2004), Kỹ thuật chẩn đốn Ôtô, Nhà xuất Giao thông vận tải Nguyễn Oanh (2004), Kỹ thuật sửa chữa Ơ tơ động nổ ñại - Tập 2:ðộng Diesel, Nhà xuất tổng hợp thành phố Hồ Chí Minh Hồng ðình Long (2005), Giáo trình Kỹ thuật sửa chữa Ôtô, Nhà xuất giáo dục Nguyễn Hữu Cẩn, Phạm Hữu Nam (2004), Thí nghiệm Ơtơ, Nhà xuất khoa học kỹ thuật Phạm Tố Như (2004), Nghiên cứu số sở khoa học ñể xây dựng hệ thống chẩn đốn động theo thành phần khí xả, Luận văn thạc sỹ kỹ thuật, ðại học Nông Nghiệp I Hà Nội 10 Nguyễn Tường Vi (2007), Nghiên cứu giảm thành phần khí thải độc hại động ñốt phương pháp sử dụng phụ gia nhiên liệu, Luận văn thạc sỹ kỹ thuật, ðại học Bách khoa Hà Nội 11 Lê Minh Tiến (2008), Nghiên cứu chẩn đốn tình trạng kỹ thuật động Diesel theo độ khói khí thải, Luận văn thạc sỹ kỹ thuật, Học viện Kỹ thuật Quân Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nơng nghiệp…………… 108 12 Bùi Hải Triều – ðào Chí Cường(2005), Chẩn đốn động có mơ hình trợ giúp, Tạp chí Nơng nghiệp phát triển nơng thơn, kỳ tháng 10/2005 13 Lại Văn ðịnh – Phạm ðức Minh (2002), Chẩn đốn tình trạng kỹ thuật động theo điều kiện dã ngoại, Tạp chí khoa học VSAE – ICAT, 14 Trần Minh Mạnh(2002), Nghiên cứu mơ hình động Diesel để chẩn đốn cơng suất phương phá gia tốc, Luận văn thạc sỹ kỹ thuật, ðại học Nơng nghiệp I Hà Nội 15 ðào Chí Cường, Nghiên cứu ứng dụng phần mềm BOOTS chẩn đốn ñộng ñốt trong, Luận văn thạc sĩ kỹ thuật, ðại học Nông nghiệp I Hà Nội 16 Bùi Hải Triều, Hàn Trung Dũng (2006), Xây dựng đặc tính cơng suất ñộng Diesel phương pháp gia tốc, Hội nghị khoa học lần thứ 20, Phân ban ðộng ñốt trong, ðại học Bách Khoa Hà Nội II-Tiếng Anh 17 Charles White (1998), Automotive Diagnostic Fault Codes Manual, Lawrence Drive, Newbury Park, California, USA 18 Mogens Blanke, Michel Kinnaert, Jan Lunze, Marcel Staroswiecki (2006), Diagnosis and Fault-Tolerant Control, Lyngby - Brussels - Bochum Lille 19 Bernard Challen, Rodica Baranescu (1998), Diesel Engine Reference Book ( Second Edition), Linacre House, Jordan Hill, Oxford 20 David Antory (2006), Application of a data-driven monitoring technique to diagnose air leaks in an automotive diesel engine, Mechanical Systems and Signal Processing 21, 795–80 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nông nghiệp…………… 109 III-Tiếng ðức 21 Thorsten Schulz (1991), Chẩn đốn q trình biến đổi lượng động diezel nhờ phân tích nhiệt độ khí thải, (Bùi Hải Triều dịch), Magdeburg 22 Frank Kimmich, Modellbasierte Fehleverkennung und Diagnose der Einspritzung und Verbrennung von Dieselmotoren/Fortschritt-Berichte VDI, Reihe 12 Verkehrstechnik/Fahrzeugtechnik, Nr.569 23 Kranemman (1989), Tribotechnische Diagnos landtechnische Arbeismittel durch Analyse schmierửle, Agrartechnik, Berlin 24 B.Dolejsi, J Kamenicky (1996), The diagnostic of a turbocharged diesel engine, Conference Diagostic, Dresden, VDI – MEG 25 Chen, Guohui, Vergleichende Untersuchung von Aufladekonzepten und Beschleunigungshilfen fỹe, Nutzfahrzeug- Dieselmotoren 26 Fortschritt - Berichte (2001), VDI Reihe 12 Verkerhrstechnik/ Fahrzeugtechnik, VDI Verlag Dỹssehdorf IV Tiếng Nga 27 Bontinski(1984), Lý thuyết, kết cấu, tính tốn ñộng máy kéo, ôtô (người dịch: Bùi Lê Thiện), Nhà xuất Nông nghiệp 28 A.C Xaчиян, К.А Морозов (1978), Двигмли внумренчего Сгорания, Высшая Школа Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nơng nghiệp…………… 110 PHỤ LỤC NHỮNG HÌNH ẢNH KẾT NỐI THIẾT BỊ CHẨN ðỐN VỚI ðỘNG CƠ HÌNH 1: HÌNH ẢNH KẾT NỐI THIẾT BỊ CHẨN ðOÁN X431SCAN TOOL, THIẾT BỊ PHÂN TÍCH THÀNH PHẦN KHÍ THẢI VỚI ðỘNG CƠ EF SONATA Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nơng nghiệp…………… 111 HÌNH 2: HÌNH ẢNH KẾT NỐI THIẾT BỊ CHẨN ðỐN X431 SCAN TOOL VỚI ðỘNG CƠ XE SANTAFE Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nông nghiệp…………… 112 MỘT SỐ THIẾT BỊ, DỤNG CỤ SỬ DỤNG TRONG TRẠM BẢO DƯỠNG, SỬA CHỮA ƠTƠ Hình 1: Thiết bị rửa xe Hình 2: Các loại Giàn nâng ôtô Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nơng nghiệp…………… 113 Hình 3: Máy nén khí súng phun sơn Hình 4: Kích ơtơ Trường ðại học Nơng nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nơng nghiệp…………… 114 Hình 5: Máy cân chỉnh bơm cao áp Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nơng nghiệp…………… 115 Hình 6: Máy xạc điện bình ắc quy Hình 7: Máy nạp ga điều hịa Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nơng nghiệp…………… 116 Hình 8: Dụng cụ, đồ nghề cầm tay Trường ðại học Nơng nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nông nghiệp…………… 117 ... tài luận văn: ? ?Nghiên cứu phát triển hệ thống chẩn đốn kỹ thuật trạm bảo dưỡng sửa chữa ? ?tô. ” Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội - Luận văn Thạc sỹ khoa học Nông nghiệp…………… * Mục đích nhiệm vụ nghiên. .. nhiệm vụ nghiên cứu đề tài - Mục đích nghiên cứu: Nghiên cứu sở khoa học xây dựng hệ thống chẩn ñoán kỹ thuật trạm bảo dưỡng, sửa chữa ? ?tô xe chuyên dụng góp phần phát triển hệ thống trung tâm... mạng lưới bảo dưỡng sửa chữa, chẩn đốn ơtơ xe chun dụng 1.2.2 Trang bị kỹ thuật gara ? ?tô 1.3 Tình hình nghiên cứu kỹ thuật chẩn đốn ơtơ xe chun dụng 14 1.3.1 Xu hướng phát triển kỹ thuật chẩn