Đăng nhập
Hoặc tiếp tục với email
Nhớ mật khẩu
Đang tải... (xem toàn văn)
Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống
THÔNG TIN TÀI LIỆU
Cấu trúc
LỜI CẢM ƠN
TÓM TẮT
MỤC LỤC
DANH MỤC CÁC HÌNH
DANH MỤC CÁC BẢNG
Chương 1
TỔNG QUAN
1.1. Tổng quan chung về lĩnh vực nghiên cứu
1.2. Các nghiên cứu trong và ngoài nước
1.2.1. Nghiên cứu ngoài nước
1.2.2. Nghiên cứu trong nước
1.3. Mục đích của đề tài
1.4. Đối tượng và phạm vi của đề tài
1.4.1. Đối tượng
1.4.2. Phạm vi nghiên cứu
1.5. Phương pháp nghiên cứu
1.5.1. Nghiên cứu lý thuyết
1.5.2. Nghiên cứu thực nghiệm
Chương 2
CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2.1. Cơ sở lý thuyết về công nghệ Lidar ứng dụng trên xe tự hành
2.1.1. Công nghệ Lidar trên xe tự hành
2.1.2. Các mức độ xe tự hành hiện tại
2.1.3. Giới thiệu về các loại Lidar
2.2. Giới thiệu về RPLIDAR A1
2.2.1. Thông số kỹ thuật của RPLIDAR A1
2.2.2. Cấu tạo của RPLIDAR A1
2.2.3. Nguyên lý hoạt động
2.2.4. An toàn và phạm vi
2.2.5. Các ứng dụng và đặc tính của RPLIDAR A1
2.2.5.1. Ứng dụng
2.2.5.2. Các đặc tính của RPLIDAR A1
2.3. Hệ điều hành Ubuntu và Python
2.3.1. Hệ điều hành Ubuntu
2.3.1.1. Ưu và nhược điểm
2.3.1.2. Cài đặt
2.3.2. Python
2.4. Cơ sở lý thuyết của thuật toán nhận diện lane
2.5. Mô phỏng hoạt động Lidar
2.5.1. ROS
2.5.2. Các package, thư viện, phần mềm hỗ trợ
Chương 3
ĐỀ XUẤT THUẬT TOÁN TRÁNH VẬT CẢN BẰNG RPLIDAR A1 VÀ XỬ LÍ ẢNH NHẬN DIỆN LANE, MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG CỦA LIDAR
3.1. Ứng dụng RPLIDAR A1 để tránh vật cản
3.1.1. Đề xuất thuật toán tránh vật cản
3.1.2. Chương trình lập trình tránh vật cản viết trên nền tảng Python và Adruino
3.2. Chương trình xử lí ảnh nhận diện lane
Chương 4
THỰC NGHIỆM VÀ KẾT QUẢ
4.1. Nguyên lý hoạt động của mô hình
4.2. Các trường hợp thực nghiệm
4.3. Phương tiện thực nghiệm
4.4. Môi trường thực nghiệm
4.5. Thực nghiệm và kết quả
4.5.1. Không xuất hiện vật cản trong hai vùng alpha (α) và beta (β)
4.5.2. Không xuất hiện vật cản trong vùng alpha (α), có vật cản trong vùng beta (β)
4.5.3. Xuất hiện vật cản trong vùng alpha (α), không có vật cản trong vùng beta (β)
4.5.4. Xuất hiện vật cản trong cả hai vùng alpha (α) và beta (β)
4.5.5. Vật cản trong vùng beta (β) rời khỏi vùng quét được của Lidar
4.5.6. Vật cản trong vùng alpha (α) rời khỏi vùng quét được của Lidar
4.6. Mô phỏng và kết quả
Chương 5
KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
5.1. Kết luận
5.2. Hướng phát triển
TÀI LIỆU THAM KHẢO
Nội dung
Ngày đăng: 19/07/2021, 10:02
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG
TÀI LIỆU LIÊN QUAN