1. Trang chủ
  2. » Cao đẳng - Đại học

Ứng dụng lidar trong xe tự hành để vận chuyển hàng trong một khu vực cố định

98 86 1

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Cấu trúc

  • LỜI CẢM ƠN

  • TÓM TẮT

  • MỤC LỤC

  • DANH MỤC CÁC HÌNH

  • DANH MỤC CÁC BẢNG

  • Chương 1

  • TỔNG QUAN

  • 1.1. Tổng quan chung về lĩnh vực nghiên cứu

  • 1.2. Các nghiên cứu trong và ngoài nước

    • 1.2.1. Nghiên cứu ngoài nước

    • 1.2.2. Nghiên cứu trong nước

  • 1.3. Mục đích của đề tài

  • 1.4. Đối tượng và phạm vi của đề tài

    • 1.4.1. Đối tượng

    • 1.4.2. Phạm vi nghiên cứu

  • 1.5. Phương pháp nghiên cứu

    • 1.5.1. Nghiên cứu lý thuyết

    • 1.5.2. Nghiên cứu thực nghiệm

  • Chương 2

  • CƠ SỞ LÝ THUYẾT

  • 2.1. Cơ sở lý thuyết về công nghệ Lidar ứng dụng trên xe tự hành

    • 2.1.1. Công nghệ Lidar trên xe tự hành

    • 2.1.2. Các mức độ xe tự hành hiện tại

    • 2.1.3. Giới thiệu về các loại Lidar

  • 2.2. Giới thiệu về RPLIDAR A1

    • 2.2.1. Thông số kỹ thuật của RPLIDAR A1

    • 2.2.2. Cấu tạo của RPLIDAR A1

    • 2.2.3. Nguyên lý hoạt động

    • 2.2.4. An toàn và phạm vi

    • 2.2.5. Các ứng dụng và đặc tính của RPLIDAR A1

      • 2.2.5.1. Ứng dụng

      • 2.2.5.2. Các đặc tính của RPLIDAR A1

  • 2.3. Hệ điều hành Ubuntu và Python

    • 2.3.1. Hệ điều hành Ubuntu

      • 2.3.1.1. Ưu và nhược điểm

      • 2.3.1.2. Cài đặt

    • 2.3.2. Python

  • 2.4. Cơ sở lý thuyết của thuật toán nhận diện lane

  • 2.5. Mô phỏng hoạt động Lidar

    • 2.5.1. ROS

    • 2.5.2. Các package, thư viện, phần mềm hỗ trợ

  • Chương 3

  • ĐỀ XUẤT THUẬT TOÁN TRÁNH VẬT CẢN BẰNG RPLIDAR A1 VÀ XỬ LÍ ẢNH NHẬN DIỆN LANE, MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG CỦA LIDAR

  • 3.1. Ứng dụng RPLIDAR A1 để tránh vật cản

    • 3.1.1. Đề xuất thuật toán tránh vật cản

    • 3.1.2. Chương trình lập trình tránh vật cản viết trên nền tảng Python và Adruino

  • 3.2. Chương trình xử lí ảnh nhận diện lane

  • Chương 4

  • THỰC NGHIỆM VÀ KẾT QUẢ

  • 4.1. Nguyên lý hoạt động của mô hình

  • 4.2. Các trường hợp thực nghiệm

  • 4.3. Phương tiện thực nghiệm

  • 4.4. Môi trường thực nghiệm

  • 4.5. Thực nghiệm và kết quả

    • 4.5.1. Không xuất hiện vật cản trong hai vùng alpha (α) và beta (β)

    • 4.5.2. Không xuất hiện vật cản trong vùng alpha (α), có vật cản trong vùng beta (β)

    • 4.5.3. Xuất hiện vật cản trong vùng alpha (α), không có vật cản trong vùng beta (β)

    • 4.5.4. Xuất hiện vật cản trong cả hai vùng alpha (α) và beta (β)

    • 4.5.5. Vật cản trong vùng beta (β) rời khỏi vùng quét được của Lidar

    • 4.5.6. Vật cản trong vùng alpha (α) rời khỏi vùng quét được của Lidar

  • 4.6. Mô phỏng và kết quả

  • Chương 5

  • KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN

  • 5.1. Kết luận

  • 5.2. Hướng phát triển

  • TÀI LIỆU THAM KHẢO

Nội dung

Ngày đăng: 19/07/2021, 10:02

TỪ KHÓA LIÊN QUAN

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN

w