Tự động hóa quá trình đo độ rơ vô lăng trong quy trình đăng kiểm

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KĨ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Chuyên ngành: Công nghệ Kỹ thuật ô tôTên đề tài

TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH ĐO ĐỘ RƠ VÔ LĂNGTRONG QUY TRÌNH ĐĂNG KIỂM

SVTH: NGUYỄN VĂN HIỆP

TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KĨ THUẬT

Họ tên sinh viên: 1 Nguyễn Văn Hiệp MSSV: 14145086 2 Phan Nguyễn Hưng MSSV: 14145106

Chuyên ngành: Công nghệ kỹ thuật ô tô Mã ngành đào tạo: 52510205 Hệ đào tạo: Đại học chính quy Mã hệ đào tạo: 1

1 Tên đề tài

Tự động hóa quá trình đo độ rơ vô lăng trong quy trình đăng kiểm

2 Nhiệm vụ đề tài

 Tìm hiểu khâu đo độ rơ vô lăng trong qui trình đăng kiểm  Đề xuất phương án đo độ rơ vô lăng tự động

 Thiết kế hệ thống đo độ rơ vô lăng tự động  Lập trình thử nghiệm trên xe thực tế

3 Sản phẩm đề tài

 Một tập thuyết minh, file Word, PowerPoint và PDF  Một hệ thống đo độ rơ vô lăng hoàn thiện

4 Ngày giao nhiệm vụ đề tài: 23/10/20175 Ngày hoàn thành nhiệm vụ: 10/1/2018

TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KĨ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH

KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC

NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

Tên đề tài: Tự động hóa quá trình đo độ rơ vô lăng trong quy trình đăng kiểm Họ và tên sinh viên: Nguyễn Văn Hiệp MSSV: 14145086

Phan Nguyễn Hưng MSSV: 14145106 Ngành Công nghệ kỹ thuật ô tô 1 Đề nghị (cho phép bảo vệ hay không):

2 Điểm đánh giá (theo thang điểm 10): Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2018

Giáo viên hướng dẫn (Ký và ghi rõ họ tên)

TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KĨ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH

KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC

NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN PHẢN BIỆN

Tên đề tài: Tự động hóa quá trình đo độ rơ vô lăng trong quy trình đăng kiểm Họ và tên sinh viên: Nguyễn Văn Hiệp MSSV: 14145086

Phan Nguyễn Hưng MSSV: 14145106 Ngành Công nghệ kỹ thuật ô tô 1 Đề nghị (cho phép bảo vệ hay không):

2 Điểm đánh giá (theo thang điểm 10): Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2018

Giáo viên phản biện (Ký và ghi rõ họ tên)

TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KĨ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH

KHOA CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC

XÁC NHẬN HOÀN THÀNH ĐỒ ÁN

Tên đề tài: Tự động hóa quá trình đo độ rơ vô lăng trong quy trình đăng kiểm Họ và tên sinh viên: Nguyễn Văn Hiệp MSSV: 14145086

Phan Nguyễn Hưng MSSV: 14145106 Ngành Công nghệ kỹ thuật ô tô

Sau khi tiếp thu và điều chỉnh theo góp ý của Giảng viên hướng dẫn, Giảng viên phản biện và các thành viên trong Hội đồng bảo vệ Đồ án tốt nghiệp đã hoàn chỉnh đúng theo yêu cầu về nội dung và hình thức.

Chủ tịch Hội đồng:

Giáo viên hướng dẫn:

Giáo viên phản biện:

Tp Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2018

LỜI CẢM ƠN

Trong quá trình nghiên cứu và thực hiện đề tài, chúng em đã nhận được sự giúp đỡ nhiệt tình từ phía các thầy cô, các bạn sinh viên Qua đây chúng em xin chân thành gửi lời cảm ơn đến:

 Quý thầy cô Khoa Cơ khí Động lực Trường đại học Sư phạm Kỹ thuật thành phố Hồ Chí Minh đã giảng dạy, truyền thụ và giúp chúng em thực hiện đề tài.

 Đặc biệt, chúng em gửi lời cảm ơn sâu sắc nhất đến thầy giáo ThS Lê Quang Vũ, cảm ơn thầy đã hướng dẫn, giúp đỡ chúng em xuyên suốt quá trình thực hiện đề tài.

Xin chân thành cảm ơn!

TÓM TẮT

Đồ án nghiên cứu về chế tạo hệ thống đo độ rơ vô lăng tự động trong quy trình đăng kiểm Đề tài thực hiện bằng cách tìm hiểu về khâu đo độ rơ vô lăng trong quy trình đăng kiểm, sau đó đưa ra các phương pháp đo độ rơ vô lăng tự động, tiến hành mô phỏng trên SolidWorks và Proteus, cuối cùng là chế tạo cơ cấu và lập trình đo thực nghiệm trên xe ô tô Kết quả đạt được bước đầu đo được độ rơ vô lăng trên ô tô, nhưng sai số hệ thống còn lớn nên đề tài sẽ được tiếp tục nghiên cứu và phát triển để được ứng dụng thực tế tại trạm đăng kiểm

1.2 Mục tiêu và phạm vi nghiên cứu 1

1.3 Phương pháp nghiên cứu 1

1.4 Phạm vi ứng dụng 2

Chương 2 SƠ LƯỢC VỀ CÁC LINH KIỆN VÀ QUÁ TRÌNH ĐO ĐỘ RƠ VÔ LĂNG TRONG QUY TRÌNH ĐĂNG KIỂM 3

2.1 Giới thiệu chung về Adruino 3

2.2 Giới thiệu về board Adruino Uno 3

2.3 Giới thiệu về board Arduino Nano 5

2.4 Giới thiệu module cầu H BTS7960 6

2.4.1 Mạch cầu H là gì ? 6

2.4.2 Mạch cầu H sử dụng rờ le 7

2.4.3 Module cầu H BTS7960 9

2.5 Giới thiệu module thu phát RF 10

2.6 Giới thiệu module thu phát sóng vô tuyến NRF24L01 11

2.7 Giới thiệu về cảm biến siêu âm US-015 12

2.8 Giới thiệu về LCD 16x2 và module I2C 14

2.9 Giới thiệu về incremental rotary encoder 16

2.10 Giới thiệu module giảm áp DC LM2596 17

2.11 Giới thiệu về động cơ điện một chiều 18

2.12 Giới thiệu về Arduino IDE và ngôn ngữ lập trình cho Arduino 19

2.13 Giới thiệu về quy trình kiểm định xe cơ giới 20

2.13.1 Giấy tờ cần thiết khi lập hồ sơ phương tiện và kiểm định 21

2.13.1.1 Lập Hồ sơ phương tiện 21

2.13.1.2 Kiểm định 21

2.13.2 Đơn vị đăng kiểm thực hiện kiểm định 22

2.13.3 Thực hiện kiểm tra, đánh giá xe cơ giới 22

2.13.4 Trình tự, cách thức thực hiện 23

2.13.4.1 Lập Hồ sơ phương tiện 23

2.13.4.2 Kiểm định tại Đơn vị đăng kiểm 24

2.13.4.3 Kiểm định ngoài Đơn vị đăng kiểm 24

2.13.4.4 Ghi nhận bổ sung, sửa đổi Hồ sơ phương tiện khi xe cơ giới có thay đổi thông tin hành chính 25

2.13.4.5 Ghi nhận bổ sung, sửa đổi Hồ sơ phương tiện khi xe cơ giới có thay đổi thông số kỹ thuật 25

2.14 Giới thiệu thực hiện đo độ rơ vô lăng trong đăng kiểm xe cơ giới 26

2.15 Nguyên lý của việc đo độ rơ vô lăng 26

2.16 Kiểm tra và khắc phục độ rơ vô lăng 28

Chương 3 THIẾT KẾ, LẮP ĐẶT LẬP TRÌNH ĐO ĐỘ RƠ VÔ LĂNG 30

3.1 Thiết kế cơ cấu cơ khí 30

3.1.1 Giới thiệu phần mềm thiết kế: 30

3.1.2 Thiết kế cơ cấu giá đỡ 31

3.1.2.1 Vật liệu thiết kế: 31

3.1.2.2 Thiết kế mô phỏng cơ cấu trên SolidWorks: 32

3.1.3 Thiết kế cơ cấu gá vào vô lăng 32

3.1.3.1 Vật liệu thiết kế 33

3.1.3.2 Thiết kế mô phỏng cơ cấu gá trên SolidWorks 33

3.1.4 Thiết kế giá đỡ động cơ 34

3.1.4.1 Vật liệu thiết kế 34

3.1.4.2 Thiết kế mô phỏng giá đỡ động cơ bằng SolidWorks 34

3.1.5 Thiết kế giá đỡ cảm biến 36

3.1.6 Cơ cấu cơ khí hoàn chỉnh của mô hình đô độ rơ vô lăng tự động trên xe cơ giới và phương chiều chuyên động của các bộ phận 36

3.1.6.1 Cơ cấu cơ khí hoàn chỉnh 37

3.1.7 Tiến hành chế tạo mô hình thực tế cơ cấu đo độ rơ vô lăng 38

3.2 Mô phỏng mạch trên Proteus 41

3.3 Lắp đặt và lập trình độ rơ vô lăng thực tế 44

3.3.1 Kiểm tra hoạt động của các linh kiện 44

3.3.2 Quá trình đo độ rơ vô lăng thực tế 48

3.3.3 Dùng module thu phát không giây NRF24L01 53

Chương 4 KẾT LUẬN 58

DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT VÀ KÍ HIỆU

DIY Do it yourself

MOSFET Metal-Oxide Semiconductor Field-Effect Transistor BJT Bipolar junction transistor

I2C Inter-Intergrated Circuit

DANH MỤC CÁC HÌNH

Hình 2.1 Board Adruino Uno 5

Hình 2.2 Board Adruino Nano 5

Hình 2.3 Mạch cầu H 6

Hình 2.4 Nguyên lý cơ bản mạch cầu H 7

Hình 2.5 Cấu tạo của rờ le 7

Hình 2.6 Mạch cầu H sử dụng rờ le 8

Hình 2.7 Module cầu H BTS7960 9

Hình 2.8 Sơ đồ chân module cầu H BTS7960 10

Hình 2.9 Module MX-FS-03V và MX-05V 10

Hình 2.10 Module thu phát sóng vô tuyến NRF24L01 11

Hình 2.11 Cảm biến siêu âm US-015 13

Hình 2.12 Màn hình LCD 16x2 14

Hình 2.13 Module I2C 15

Hình 2.14 Các IC giao tiếp với nhau qua chuẩn I2C 16

Hình 2.15 Sau khi hàn các chân của module LCD với module I2C 16

Hình 2.16 Incremental rotary encoder và đĩa quay 16

Hình 2.17 Nguyên lý hoạt động của incremental rotary encoder 17

Hình 2.18 Tín hiệu incremental rotary encoder xuất ra 17

Hình 2.19 Module LM2596 18

Hình 2.20 Cấu tạo cơ bản của động cơ điện một chiều 19

Hình 2.21 Nguyên lý hoạt động của động cơ điện một chiều 19

Hình 2.22 Giao diện người dùng của Arduino IDE 20

Hình 2.23 Nguyên lý đo độ rơ vô lăng 26

Hình 2.24 Sơ đồ khối hệ thống 28

Hình 3.1 Môi trường giao tiếp của SolidWorks 31

Hình 3.2 Hình chiếu 3 mặt của giá đỡ 32

Hình 3.3 Cơ cấu giá đỡ mô phỏng 32

Hình 3.4 Hình chiếu 3 mặt của cơ cấu gá 33

Hình 3.5 Cơ cấu gá vô lăng mô phỏng 34

Hình 3.6 Hình chiếu 3 mặt giá đỡ động cơ điện 35

Hình 3.7 Cơ cấu giá đỡ động cơ điện mô phỏng 35

Hình 3.8 Hình chiếu 3 mặt giá đỡ cảm biến 36

Hình 3.9 Cơ cấu giá đỡ cảm biến 36

Hình 3.10 Mô hình cơ cấu đo độ rơ vô lăng hoàn chỉnh 37

Hình 3.11 Hệ dẫn động vô lăng 37

Hình 3.12 Sơ đồ đường truyền công suất đến vô lăng 38

Hình 3.13 Cơ cấu gá vô lăng 39

Hình 3.14 Giá đỡ động cơ điện 39

Hình 3.15 Giá đỡ cảm biến 40

Hình 3.16 Giá đỡ cơ cấu dẫn động vô lăng và hình ảnh tổng quát về cơ cấu đo độ rơ vô lăng được thực hiện 40

Hình 3.17 Sơ đồ hệ thống mô phỏng trên Proteus 41

Hình 3.18 Các linh kiện sau khi kết nối với nhau 44

Hình 3.19 Hệ thống hoạt động khi cấp nguồn 45

Hình 3.20 Tín hiệu gửi về của cảm biến siêu âm 46

Hình 3.21 Tín hiệu cảm biến siêu âm khi bánh xe dẫn hướng dịch chuyển 47

Hình 3.22 Lưu đồ thuật toán tìm biên độ khoảng cách 47

Hình 3.23 Thử nghiệm hệ thống trên xe Vios 48

Hình 3.24 Gá cơ cấu dẫn động vào vô lăng 49

Hình 3.25 Cơ cấu đỡ động cơ điện 49

Hình 3.26 Đặt cảm biến siêu âm ở gần bánh xe dẫn hướng 50

Hình 3.27 Kết quả đo độ rơ vô lăng 50

Hình 3.28 Sau khi kết nối module thu phát không dây 54

Hình 3.29 Sử module thu phát để gủi tín hiệu 56

Hình 3.30 Bộ xử lý trung tâm để nhận tín hiệu 56

DANH MỤC CÁC BẢNG

Bảng 3.1 Sơ đồ kết nối chân các linh kiện hệ thống 45

Bảng 3.2 Thống kê các lần đo độ rơ vô lăng xe Toyota Vios 52

Bảng 3.3 Sơ đồ kết nối chân module NRF24L1 53

Bảng 3.4 Thống kê các lần đo khi sử dụng module thu phát 56

Chương 1 TỔNG QUAN1.1 Lý do chọn đề tài

Tự động hóa là một nhân tố quan trọng trong quá trình công nghiệp hóa và hiện đại hóa Nhờ có tự động hóa trong công nghiệp, các nhà máy đã và đang trở nên hiệu quả hơn trong việc sử dụng năng lượng, nguyên vật liệu và nguồn nhân lực Nghành công nghiệp sản xuất ô tô cũng đã áp dụng dây truyền sản xuất tự động từ những năm 1947, làm tăng sản lượng ô tô một cách nhanh chóng, cho đến nay ô tô đã trở thành phương tiện di chuyển chủ yếu của con người Nhận thấy vấn đề đó, mà quá trình đăng kiểm ô tô ở Việt Nam vẫn còn thực hiện bằng thủ công và phụ thuộc hoàn toàn vào đăng kiểm viên, vấn đề này gây ra tình trạng thiếu minh bạch trong công tác đăng kiểm cũng như hiệu quả

công việc không cao, chúng em quyết định thực hiện đề tài: Tự động hóa quá trình đođộ rơ vô lăng trong quy trình đăng kiểm với mục đích để giảm thiểu các yếu tố chủ

quan trên đồng thời giảm thời gian thực hiện hạng mục đăng kiểm này, tạo bước đệm nhỏ trong toàn bộ quá trình tự động hóa đăng kiểm, góp phần giảm chi phí nhân lực, tăng sự chính xác trong quá trình đăng kiểm.

1.2 Mục tiêu và phạm vi nghiên cứu

Trong quá trình học tập tại trường, với những kiến thức đã được học về hệ thống lái, lập trình AVR và adruino, chúng em áp dụng những kiến thức đó để nghiên cứu vào những vấn đề sau:

 Thiết kế hệ thống tự động hóa quá trình đo đợ rơ vô lăng trong quy trình đăng kiểm.

 Thực hiện chế tạo hệ thống đo độ rơ vô lăng tự động.

Phạm vi nghiên cứu: do không điều kiện nên chúng em chỉ sử dụng được những linh kiện trung quốc, cho nên các thông số kĩ thuật thực tế không giống với lý thuyết, cũng như việc chế tạo cơ khí không chính xác gây ra sai số cho toàn hệ thống.

1.3 Phương pháp nghiên cứu

Chúng em dùng hai phương pháp chính để nghiên cứu là:

 Nghiên cứu bằng tài liệu để biết được cơ sở của vấn đề đặt ra.

 Nghiên cứu bằng thực nghiệm để biết được hệ thống có hoạt động chính xác hay không.

1.4 Phạm vi ứng dụng

Ứng dụng việc tự động hóa đo độ rơ vô lăng ở trạm đăng kiểm, đề tài cũng là cơ sở cho các bạn khóa sau tự động hóa các quá trình khác trong đăng kiểm ô tô ở Việt Nam.

Chương 2 SƠ LƯỢC VỀ CÁC LINH KIỆN VÀ QUÁ TRÌNH ĐO ĐỘ RƠ VÔLĂNG TRONG QUY TRÌNH ĐĂNG KIỂM

2.1 Giới thiệu chung về Adruino

Arduino thực sự đã gây sóng gió trên thị trường người dùng DIY (là những người tự chế ra sản phẩm của mình) trên toàn thế giới trong vài năm gần đây, gần giống với những gì Apple đã làm được trên thị trường thiết bị di động, số lượng người dùng cực lớn và đa dạng với trình độ trải rộng từ bậc phổ thông lên đến đại học đã làm cho ngay cả những người tạo ra chúng phải ngạc nhiên về mức độ phổ biến Arduino là gì mà có thể khiến ngay cả những sinh viên và nhà nghiên cứu tại cảc trường đại học danh tiếng như MIT, Staniord, Camegie Mellon phải sử dụng; hoặc ngay cả Google cũng muốn hỗ trợ khi cho ra đời bộ kit Arduino Mega ADK dùng để phát triển các ứng dụng Android tương tác với cảm biến và các thiết bị khác?

Arduino thật ra là một bo mạch vi xử lý được dùng để lập trình tương tác với các thiết bị phần cứng như cảm biến, động cơ, đèn hoặc các thiết bị khác Đặc điểm nổi bật của Arduino là môi trường phát triển ứng dụng cực kỳ dễ sử dụng, với một ngôn ngữ lập trình có thể học một cách nhanh chóng ngay cả với người ít am hiểu về điện tử và lập trình Và điều làm nên hiện tượng Arduino chính là mức giá rất thấp và tính chất nguồn mở từ phần cứng tới phần mềm Chỉ với khoảng $30, người dùng đã có thể sở hữu một board Arduino có 20 ngõ I/O có thể tương tác và điều khiển chừng ấy thiết bị.

Arduino ra đời tại thị trấn Ivrea thuộc nước Ý và được đặt theo tên một vị vua vào thế kỷ thứ 9 là King Arđuin Arduino chính thức được đưa ra giới thiệu vào năm 2005 như là một công cụ khiêm tốn dành cho các sinh viên của giáo sư Massimo Ranzi, là một trong những người phát triển Arduino, tại trường Interaction Design Instistute Ivrea (IDII) Mặc dù hầu như không được tiếp thị gì cả, tín tức về Arduino vẫn lan truyền với tốc độ chóng mặt nhờ những lời truyền miệng tốt đẹp của những người dùng đầu tiên Hiện nay Arduino nổi tiếng tới nỗi có người tìm đến thị trấn Ivrea chỉ để tham quan nơi đã sản sinh ra Arduino.

2.2 Giới thiệu về board Adruino Uno

Arduino Uno là một bo mạch thiết kế với bộ xử lý trung tâm là vi điểu khiển AVR Atmega328 cấu tạo chính của Arduìno Uno bao gồm các phần sau:

 Cổng USB: đây là loại cổng giao tiếp để ta upload code từ PC lên vi điều khiển Đồng thời nó cũng là giao tiếp serial để truyền dữ liệu giữa vi điều khiển và máy tính.

 Jack nguồn: để chạy Arduino thỉ có thể lấy nguồn từ cổng USB ở trên, nhưng không phải lúc nào cũng có thể cắm với máy tính được Lúc đó ta cần một nguồn từ 9V đến 12V.

 Có 14 chân vào/ra số đánh số thứ tự từ 0 đến 13, ngoài ra có một chân nối đất (GND) và một chân điện áp tham chiếu (AREF).

 Vi điều khiển AVR: đây là bộ xử lí trung tâm của toàn bo mạch Với mỗi mẫu Arduino khác nhau thì con chip là khác nhau Ở con Arduino Uno này thì sử dụng ATMega328.

Các thông số chi tiết của Arduino Uno:

Điện áp đầu vào (Giới hạn): 6-20V

Chân vào/ra kĩ thuật số: 14 ( 6 chân có thể cho đầu ra PWM)

Dòng điện trong mỗi chân I/O: 40mA

Hình 2.1 Board Adruino Uno

2.3 Giới thiệu về board Arduino Nano

Board Arduino Nano có cấu tạo, số lượng chân vào ra là tương tự như board Arduino Uno tuy nhiên đã được tối giản về kích thước cho tiện sử dụng hơn Do được tối giản rất nhiều về kích thước nên Adruino Nano chỉ được nạp code và cung cấp điện bằng duy nhất 1 cổng mini USB.

Hình 2.2 Board Adruino Nano

Thông số kĩ thuật chi tiết:

Điện áp đầu vào (khuyến nghị) 7-12V Điện áp đầu vào (giới hạn) 6-20V

Chân vào/ra số 14 (6 chân xuất được PWM

2.4 Giới thiệu module cầu H BTS79602.4.1 Mạch cầu H là gì ?

Xét một cách tổng quát, mạch cầu H là một mạch gồm 4 "công tắc" được mắc theo hình chữ H, giúp đảo chiều dòng điện qua một đối tượng, ở đây đối tượng được nói tới là động cơ điện một chiều.

Hình 2.3 Mạch cầu H

Nguyên lý cơ bản của mạch cầu H: Để motor DC quay theo chiều thuận, ta đóng công tắc 2 và 4, khi đó dòng điện đi từ cực dương ắc qui qua công tắc 2 đến motor DC rồi qua công tắc 4 trở về cực âm ắc qui Để motor DC quay ngược lại, ta đóng công tắc 1 và 3, khi đó dòng điện đi từ cực dương ắc qui qua công tắc 3 đến motor DC rồi qua công tắc 1 trở về cực âm ắc qui

Hình 2.4 Nguyên lý cơ bản mạch cầu H

2.4.2 Mạch cầu H sử dụng rờ le

Rờ le là một dạng “công tắc” (switch) cơ điện Gọi là công tắc cơ điện vì chúng gồm các tiếp điểm cơ được điều khiển đóng mở bằng dòng điện Với khả năng đóng mở các tiếp điểm, rờ le đúng là một lựa chọn tốt để làm khóa cho mạch cầu H Thêm nữa chúng lại được điều khiển bằng tín hiệu điện, nghĩa là chúng ta có thể dùng Arduino (hay bất kỳ chip điều khiển nào) để điều khiển rờ le, qua đó điều khiển mạch cầu H Hãy quan sát cấu tạo và hình dáng của một loại rờ le thông dụng trong hình 2.5

Hình 2.5 Cấu tạo của rờ le

Hình 2.5 mô tả cấu tạo của một rờ le 2 tiếp điểm Có 3 cực trên rờ le này Cực C gọi là cực chung (Common), cực NC là tiếp điểm thường đóng (Normal Closed) và NO là tiếp điểm thường mở (Normal Open) Trong điều kiện bình thường, khi rờ le không hoạt động, do lực kéo của lò xo bên trái thanh nam châm sẽ tiếp xúc với tiếp điểm NC tạo thành một kết nối giữa C và NC, chính vì thế NC được gọi là tiếp điểm thường đóng Khi một điện áp được áp vào cuộn dây của nam châm điện, nam châm điện tạo ra một lực từ kéo thanh nam châm xuống, lúc này thanh nam châm không tiếp xúc với tiếp điểm NC nữa mà chuyển sang tiếp xúc với tiếp điểm NO tạo thành một kết nối giữa C và NO Hoạt động này tương tự 1 công tắc chuyển được điều khiển bởi điện áp kích nam châm điện.

Một đặc điểm rất quan trọng trong cách hoạt động “đóng – mở” của rờ le là tính “cách li” Hai đường kích nam châm điện hoàn toàn cách li với các tiếp điểm của rờ le, và vì thế sẽ rất an toàn Có 2 thông số quan trọng cho một rờ le là điện áp kích nam châm điện và dòng lớn nhất mà các điểm điểm chịu được Điện áp kích nam châm điện thường là 5V, 12V hoặc 24V, việc kích nam châm điện chính là công việc của chip điều khiển Vì tiếp xúc giữa cực C và các tiếp điểm là dạng tiếp xúc tạm thời, không cố định nên rất dễ bị hở mạch Nếu dòng điện qua tiếp điểm quá lớn, nhiệt có thể sinh ra lớn và làm hở tiếp xúc Vì thế chúng ta cần tính toán dòng điện tối đa trong ứng dụng của mình để chọn rờ le phù hợp.

Hình 2.6 Mạch cầu H sử dụng rờ le

Trên hình 1.6, các đường kích nam châm điện không được nối trực tiếp vào vi điều khiển mà thông qua hai transitor Q1, Q2 Khi vi điều khiển kích điện áp cho Q1 dẫn làm nam châm điện RL1 được nối cực âm, tạo ra lực từ hút tiếp điểm về vị trí thường mở, dòng điện đi từ cực dương qua motor DC Khi vi điều khiển kích điện áp cho Q2 dẫn làm nam châm điện RL2 được nôi cực âm, tạo ra lực từ hút tiếp điểm về bị trí thưởng mở, dòng điện đi từ cực dương qua motor DC theo chiều ngược lại Mạch cầu H dùng rờ le có ưu điểm là dễ chế tạo, chịu dòng cao, đặc biệt nếu thay rờ le bằng các linh kiện tương đương như contactor, dòng điện tải có thể lên đến hàng trăm ampere Tuy nhiên, do là thiết bị “cơ khí” nên tốc độ đóng/mở của rờ le rất chậm, nếu đóng mở quá nhanh có thể dẫn đến hiện tượng “dính” tiếp điểm và hư hỏng.

2.4.3 Module cầu H BTS7960

Với ưu điểm của MOSFET là có công suất lớn hơn rất nhiều so với BJT, module cầu H BTS7960 sử dụng hai chip BTS7960 tích hợp hai con MOSFET để điều khiển động cơ, tích hợp IC chống quá nhiệt, quá dòng, quá áp, sụt áp và ngắn mạch, kết hợp với điện trở đo dòng, tích hợp IC 74HC2440 để cách ly nguồn điều khiển một cách hiệu quả làm module có thể chịu dòng lớn đến 43A.

Thông số kĩ thuật:

• Nguồn động cơ điện: 6 ~ 27V • Dòng điện tải mach: 43A.

• Tín hiệu logic điều khiển: 3.3 ~ 5V • Tần số điều khiển tối đa: 25KHz.

• Tự động tắt khi điện áp thấp: để tránh điều khiển động cơ ở mức điện áp thấp thiết bị sẽ tự tắt Nếu điện áp < 5.5V, driver sẽ tự ngắt điện và sẽ mở lại sau khi điện áp > 5.5V.

• Bảo vệ quá nhiệt: BTS7960 bảo vệ chống quá nhiệt bằng cảm biến nhiệt tích hợp bên trong Đầu ra sẽ bị ngắt khi có hiện tượng quá nhiệt.

• Kích thước: 40 x 50 x12mm.

Hình 2.7 Module cầu H BTS7960

Hình 2.8 Sơ đồ chân module cầu H BTS7960

Các chân của module:

• VCC : Nguồn tạo mức logic điều khiển ( 5V - 3V3 ) • GND : Chân nối cực âm vi điều khiển

• R_EN = 0: Không cho nửa cầu H phải hoạt động R_EN = 1: Cho phép nửa cầu H phải hoạt động

• L_EN = 0: Không cho nửa cầu H trái hoạt động L_EN = 1: Cho phép nửa cầu H trái hoạt động.

• RPWM và LPWM : chân điều khiển đảo chiều và tốc độ động cơ • RPWM = 1 và LPWM = 0 : Mô tơ quay thuận.

• RPWM = 0 và LPWM = 1 : Mô tơ quay nghịch

• RPWM = 1 và LPWM = 1 hoặc RPWM = 0 và LPWM = 0 : Dừng • R_IS và L_IS : kết hợp với điện trở để giới hạn dòng qua cầu H

2.5 Giới thiệu module thu phát RF

Sử dụng module MX-05V để phát sóng RF, module MX-FS-03V để thu sóng RF được ứng dụng trong việc điều khiển công tắc, chống trộm, báo động, điều khiển các vật dụng điện trong nhà

Hình 2.9 Module MX-FS-03V và MX-05V

2.6 Giới thiệu module thu phát sóng vô tuyến NRF24L01

Module nRF24L01 hoạt động ở tàn số sóng ngắn 2.4G nên module này khả năng truyền dữ liệu tốc độ cao và truyền nhận dữ liệu trong điều kiện môi trường có vật cản, module nRF24L01 có 126 kênh truyền, điều này giúp ta có thể truyền nhận dữ liệu trên nhiều kênh khác nhau Module khả năng thay đổi công suất phát bằng chương trình, điều này giúp nó có thể hoạt động trong chế độ tiết kiệm năng lượng.

Hình 2.10 Module thu phát sóng vô tuyến NRF24L01

Thông số kĩ thuật:  Radio:

+ Hoạt động ở giải tần 2.4G

+ Có bộ lọc nhiễu tại đầu thu

+ Khuếch đại bị ảnh hưởng bởi nhiễu thấp (LNA)

+ 3-32 bytes trên một khung truyền nhận.

Module thu phát không dây nRF24L01 hoạt động theo giao thức SPI, SPI (Serial Peripheral Bus) là một chuẩn truyền thông nối tiếp tốc độ cao do hãng Motorola đề xuất Đây là kiểu truyền thông Master-Slave, trong đó có 1 chip Master điều phối quá trình truyền thông và các chip Slaves được điều khiển bởi Master vì thế truyền thông chỉ xảy ra giữa Master và Slave SPI là một cách truyền song công (full duplex) nghĩa là tại cùng một thời điểm quá trình truyền và nhận có thể xảy ra đồng thời SPI đôi khi được gọi là chuẩn truyền thông “4 dây” vì có 4 đường giao tiếp trong chuẩn này đó là SCK (Serial Clock), MISO (Master Input Slave Output), MOSI (Master Ouput Slave Input) và SS (Slave Select) Vì vậy để cần sử dụng module ta cần khai báo sử dụng thêm thư viện SPI.h có sẵn trong phần mềm Arduino IDE.

2.7 Giới thiệu về cảm biến siêu âm US-015

Cảm biến siêu âm là một trong số những cảm biến được ứng dụng nhiều nhất, trong các lĩnh vực thông thường như robot, mô hình hay đến những lĩnh vực chuyên dụng như đo độ sâu, quét địa hình đáy biển, đo độ dày bê tông trong xây dựng hoặc các ứng dụng trong quân sự,

Hình 2.11 Cảm biến siêu âm US-015

Cấu tạo của nó gồm 3 phần:

Phần phát tín hiệu: Các đầu phát và đầu thu siêu âm là các loa gốm được chế tạo đặc biệt, hoạt động phát siêu âm có cường độ cao nhất ở một tần số nào đó ( thường là 40kHz cho các ứng dụng đo khoảng cách) Các loa này cần có nguồn tín hiệu điều khiển có điện áp cao mới phát tốt được (theo datasheet thì là ~ 30V) Chính vì vậy trong phần phát, phần đệm công suất sử dụng một con MAX232 làm nhiệm vụ đệm Nó sẽ lấy tín hiệu từ bộ điều khiển, khuếch đại biên độ lên +/-30V cung cấp cho loa gốm Để tiết kiệm nguồn cho module cảm biến, phần cấp điện cho MAX232 được điều khiển thông qua một transitor PNP, khi không hoạt động, bộ điều khiển sẽ làm cho transitor này ngưng dẫn, hạn chế tiêu thụ dòng.

Phần thu tín hiệu: Khi loa gốm làm đầu thu (loa này được chế tạo chỉ nhạy với một tần số nào đó- 40KHz) thu được sóng siêu âm, nó sẽ phát ra một điện thế giữa hai cực Điện thế này là rất nhỏ, vì vậy nó được đưa qua một OPAM, ở đây là TL072 (Một số module sử dụng LM324, ) Tín hiệu này liên tục được khuếch đại biên độ và cuối cùng là đưa qua một bộ so sánh, kết hợp với tín hiệu từ bộ điều khiển để đưa về bộ điều khiển thông qua một transitor NPN.

Phần xử lý, điều khiển thường sử dụng một vi điều khiển (PIC16F688, STC11, ) làm nhiệm vụ phát xung, xử lý tính toán thời gian từ khi phát đến khi thu được sóng siêu âm do nó phát ra nếu nhận được tín hiệu TRIG Để đo khoảng cách, ta sẽ phát một xung rất ngắn (5 microSeconds - us) từ chân Trig Sau đó, cảm biến sẽ tạo ra 1 xung HIGH ở chân Echo cho đến khi nhận lại được sóng phản xạ ở pin này Chiều rộng của xung sẽ bằng với thời gian sóng siêu âm được phát từ cảm biển và quay trở lại Tốc độ của âm thanh trong không khí là 340 m/s (hằng số vật lý), tương đương với 29,412

microSeconds/mm (106 / (340*1000)) Khi đã tính được thời gian, ta sẽ chia cho 2,9412

2.8 Giới thiệu về LCD 16x2 và module I2C

Để hiển thị góc quay của vô lăng sau khi đo độ rơ xong, chúng em sử dụng LCD 16x2 để hiển thị, sử dụng thư viện LiquidCrystal để điều khiển LCD trên adruino.

Hình 2.12 Màn hình LCD 16x2

Chức năng các chân:

 VSS: tương đương với GND - cực âm.

 VDD: tương đương với VCC - cực dương (5V)  Constrast Voltage (Vo): điều khiển độ sáng màn hình.

 Register Select (RS): điều khiển địa chỉ nào sẽ được ghi dữ liệu.

 Read/Write (RW): Bạn sẽ đọc (read mode) hay ghi (write mode) dữ liệu? Nó sẽ phụ thuộc vào bạn gửi giá trị gì vào.

 Enable pin: Cho phép ghi vào LCD.

 D0 - D7: 8 chân dữ liệu, mỗi chân sẽ có giá trị HIGH hoặc LOW nếu bạn đang ở chế độ đọc (read mode) và nó sẽ nhận giá trị HIGH hoặc LOW nếu đang ở chế độ ghi (write mode).

 Backlight (Backlight Anode (+) và Backlight Cathode (-)): Tắt bật đèn màn hình LCD.

Nhận thấy module LCD có nhiều chân cắm nên chúng em sử dụng thêm module I2C để sử dụng LCD trên Adruino chỉ với 2 chân cắm.

Hình 2.13 Module I2C

Module I2C được tạo ra để giúp module LCD giao tiếp dễ dàng với Board qua chuẩn I2C, nên chỉ cần hàn các chân hai module lại với nhau I2C là tên viết tắt của cụm từ Inter-Intergrated Circuit Đây là đường Bus giao tiếp giữa các IC với nhau I2C sử dụng hai đường truyền tín hiệu:

 Một đường xung nhịp đồng hồ (SCL) chỉ do Master phát đi (thông thường ở 100kHz và 400kHz Mức cao nhất là 1Mhz và 3.4MHz).

 Một đường dữ liệu(SDA) theo 2 hướng.

Hình 2.14 Các IC giao tiếp với nhau qua chuẩn I2C

Hình 2.15 Sau khi hàn các chân của module LCD với module I2C

2.9 Giới thiệu về incremental rotary encoder

Đầu tiên là incremental rotary encoder dùng để xác định góc quay, tốc độ hay quãng đường của một đĩa quay có thể là bánh xe, trục động cơ hay vô lăng Incremental rotary encoder bao gồm các bộ phận cơ bản là nguồn phát (đèn led), cảm biến (photosensor), đĩa quay gồm một dãi băng tạo xung, trên dãy băng này được chia ra làm nhiều lỗ bằng nhau và cách đều nhau

Hình 2.16 Incremental rotary encoder và đĩa quay

Khi đĩa quay quay qua một lỗ thì photosensor nhận được tín hiệu từ đèn led chiếu qua thì encoder sẽ tăng lên một giá trị trong biến đếm Chẳng hạn như với đĩa mã hóa gồm 360 lỗ, khi đĩa quay qua 90 lỗ thì photosensor nhận được 90 lần tín hiệu do đó biến đếm sẽ tăng lên 90, từ đó ta biết được đĩa đã quay được một góc là 90 độ.

Hình 2.17 Nguyên lý hoạt động của incremental rotary encoder

Hình 2.18 Tín hiệu incremental rotary encoder xuất ra

Để xác định chiều quay, incremental rotary encoder khi quay xuất ra hai xung A và B lệch pha nhau 90° như hình 2.18, khi xung A đang từ mức logic cao xuống mức logic thấp mà lúc đó xung B đang ở mức logic thấp thì là quay cùng chiều kim đồng hồ, khi xung A đang từ mức logic cao xuống mức logic thấp mà lúc đó xung B đang ở mức logic cao thì là quay ngược chiều kim đồng hồ Một số incremental rotary encoder còn có thêm pha Z để phát hiện encoder đã xoay được một vòng để người sử dụng biết được có sai số hai pha A va B trong quá trình để loại trừ.

2.10 Giới thiệu module giảm áp DC LM2596

Module giảm áp DC LM2596 nhỏ gọn có khả năng giảm áp từ 30V xuống 1.5V mà vẫn đạt hiệu suất đến 92%, có khả năng điều chỉnh dòng ra đến 3A Thích hợp cho các ứng dụng chia nguồn, hạ áp cấp cho các thiết bị như Camera, Robot, Motor DC

Hình 2.19 Module LM2596

Thông số kĩ thuật:

 Điện áp đầu vào: 3~ 40VDC  Điện áp đầu ra: 1.5 ~ 35VDC

2.11 Giới thiệu về động cơ điện một chiều

Động cơ điện một chiều là động cơ điện hoạt động với dòng điện một chiều Động cơ điện một chiều ứng dụng rộng rãi trong các ứng dụng dân dụng cũng như công nghiệp Cấu tạo của động cơ gồm có 2 phần chính: stato đứng yên và rotor quay so với stato Phần cảm (phần kích từ-thường đặt trên stato) tạo ra từ trường đi trong mạch từ, xuyên qua các vòng dây quấn của phần ứng (thường đặt trên rotor), ngoài ra còn có cổ góp, ổ bi và trục động cơ Khi có dòng điện chạy trong mạch phần ứng, các thanh dẫn phần ứng sẽ chịu tác động bởi các lực điện từ theo phương tiếp tuyến với mặt trụ rotor, làm cho rotor quay Tùy theo cách mắc cuộn dây roto và stato mà người ta có các loại động cơ sau:

 Động cơ kích từ độc lập: Cuộn dây kích từ (cuộn dây stato) và cuộn dây phần ứng (roto) mắc riêng rẽ nhau, có thể cấp nguồn riêng biệt.

 Động cơ kích từ nối tiếp: Cuộn dây kích từ mắc nối tiếp với cuộn dây phần ứng.

Đối với loại động cơ kích từ độc lập, người ta có thể thay thế cuộn dây kích từ bởi nam châm vĩnh cữu, khi đó ta có loại động cơ điện một chiều dùng nam châm vĩnh cữu.

Hình 2.20 Cấu tạo cơ bản của động cơ điện một chiều

Hình 2.21 Nguyên lý hoạt động của động cơ điện một chiều

Nguyên lý hoạt động của động cơ điện một chiều: Khi cho điện áp một chiều U vào hai chổi than tiếp xúc với hai phiến góp 1 và 2, trong dây quấn phần ứng có dòng điện (hình 2.21 a) Hai thanh dẫn có dòng điện nằm trong từ trường sẽ chịu lực tác dụng làm cho rotor quay, chiều lực xác định theo quy tắc bàn tay trái Khi phần ứng quay được nửa vòng, vị trí hai thanh dẫn và hai phiến góp 1 và 2 đổi chổ cho nhau, đổi chiều dòng điện trong các thanh dẫn và chiều lực tác dụng không đổi cho nên động cơ có chiều quay không đổi (hình 2.21 b).

2.12 Giới thiệu về Arduino IDE và ngôn ngữ lập trình cho Arduino

Thiết kế bo mạch nhỏ gọn, trang bị nhiều tính năng thông dụng mang lại nhiều lợi thế cho Arduino, tuy nhiên sức mạnh thực sự của Arduino nằm ở phần mềm Môi trường lập trình đơn giản dễ sử dụng, ngôn ngữ lập trình Wiring dễ hiểu và dựa trên nền tảng C/ C++ rất quen thuộc với người làm kỹ thuật Và quan trọng là số lượng thư viện code được viết sẵn và chia sẻ bởi cộng đồng nguồn mở là cực kỳ lớn.

b a

Hình 2.22 Giao diện người dùng của Arduino IDE

Arduino DDE là phần mềm dùng để lập trình cho Arduino Môi trường lập trình Arduino IDE có thể chạy trên ba nền tảng phổ biến nhất hiện nay là Windows, Macintosh osx và Linux Do có tính chất nguồn mở nên môi trường lập trình này hoàn toàn miễn phí và có thể mở rộng thêm bởi người dùng có kinh nghiệm.

Ngôn ngữ lập trình có thể được mở rộng thông qua các thư viện C++ Và do ngôn ngữ lập trình này dựa trên nền tảng ngôn ngữ C của AVR nên người dùng hoàn toàn có thể nhúng thêm code viết bằng AVR vào chương trình nếu muốn Hiện tại, Arduino IDE có thể download từ trang chủ http://aiduino.cc.

2.13 Giới thiệu về quy trình kiểm định xe cơ giới

Cục Đăng kiểm Việt Nam là tổ chức trực thuộc Bộ Giao thông vận tải, thực hiện chức năng quản lý nhà nước về đăng kiểm đối với phương tiện giao thông và phương tiện, thiết bị xếp dỡ, thi công chuyên dùng, container, nồi hơi và bình chịu áp lực sử dụng trong giao thông vận tải đường bộ, đường sắt, đường thủy nội địa, hàng hải trong phạm vi cả nước, tổ chức thực hiện công tác đăng kiểm chất lượng an toàn kỹ thuật các loại phương tiện, thiết bị giao thông vận tải và phương tiện, thiết bị thăm dò, khai thác, vận chuyển dầu khí trên biển theo quy định của pháp luật Cục Đăng kiểm Việt Nam có tư cách pháp nhân, có con dấu hành chính và con dấu nghiệp vụ, được mở tài khoản tại

Ngân hàng, có trụ sở đặt tại thành phố Hà Nội Cục Đăng kiểm Việt Nam có tên giao dịch bằng tiếng Anh là: VIET NAM REGISTER, viết tắt là: VR.[1]

Căn cứ Luật Giao thông đường bộ ngày 13 tháng 11 năm 2008, Luật Chất lượng sản phẩm, hàng hóa ngày 21 tháng 11 năm 2007, Nghị định số 107/2012/NĐ-CP ngày 20 tháng 12 năm 2012 của Chính phủ quy định chức năng, nhiệm vụ, quyền hạn và cơ cấu tổ chức của Bộ Giao thông vận tải, theo đề nghị của Vụ trưởng Vụ Khoa học - Công nghệ và Cục trưởng Cục Đăng kiểm Việt Nam, Bộ trưởng Bộ Giao thông vận tải ban hành Thông tư quy định về kiểm định an toàn kỹ thuật và bảo vệ môi trường phương tiện giao thông cơ giới đường bộ:[2]

2.13.1 Giấy tờ cần thiết khi lập hồ sơ phương tiện và kiểm định2.13.1.1 Lập Hồ sơ phương tiện

Việc lập Hồ sơ phương tiện được thực hiện trước khi xe cơ giới kiểm định lần đầu để tham gia giao thông Khi đưa xe cơ giới đến Đơn vị đăng kiểm để lập Hồ sơ phương tiện, chủ xe cần xuất trình, nộp các giấy tờ sau:

 Xuất trình bản chính giấy đăng ký xe do cơ quan nhà nước có thẩm quyền cấp hoặc một trong các giấy tờ còn hiệu lực sau: Bản sao giấy đăng ký xe có xác nhận của ngân hàng đang cầm giữ; Bản sao giấy đăng ký xe có xác nhận của tổ chức cho thuê tài chính; Giấy hẹn cấp giấy đăng ký xe.

 Xuất trình bản chính Giấy chứng nhận bảo hiểm trách nhiệm dân sự của chủ xe cơ giới còn hiệu lực.

 Nộp giấy tờ chứng minh nguồn gốc phương tiện, gồm một trong các giấy tờ sau: Bản sao Phiếu kiểm ừa chất lượng xuất xưởng đối với xe cơ giới sản xuất, lắp ráp trong nước; Bản sao có chứng thực quyết định tịch thu bán đấu giá của cấp có thẩm quyền đối với xe cơ giới bị tịch thu bán đấu giá; Bản sao có chứng thực quyết định thanh lý đối với xe cơ giới của lực lượng quốc phòng, công an; Bản sao có chứng thực quyết định bán xe dự trừ Quốc gia.

 Nộp bản chính Giấy chứng nhận chất lượng an toàn kĩ thuật và bảo vệ môi trường xe cơ giới cải tạo (đối với xe cơ giới mới cải tạo).

2.13.1.2 Kiểm định

Khi đưa xe cơ giới đến Đơn vị đăng kiểm để kiểm định, chủ xe cần xuất trình, nộp các giấy tờ và cung cấp các thông tin sau:

 Các giấy tờ mục 2.13.1.1

 Thông tin về tên đăng nhập, mật khẩu truy cập và địa chi trang WEB quản lý thiết bị giám sát hành trình đối với xe cơ giới thuộc đối tượng phải lắp thiết bị giám sát hành trình.

2.13.2 Đơn vị đăng kiểm thực hiện kiểm định

Việc lập Hồ sơ phương tiện, kiểm định (kể cả khi bổ sung, sửa đổi Hồ sơ phương tiện) đối với xe cơ giới được thực hiện tại bất kỳ Đơn vị đăng kiểm nào trên cả nước.

Xe cơ giới phải được kiểm định trên dây chuyền kiểm định Trường hợp xe cơ giới quá khổ, quá tải không vào được dây chuyền kiểm định thì được kiểm tra sự làm việc và hiệu quả phanh trên đường thử ngoài dây chuyền Đối với xe cơ giới hoạt động tại các vùng đảo, vùng sâu, vùng xa không đủ điều kiện đưa xe tới Đơn vị đăng kiểm thì được kiểm định ngoài Đơn vị đăng kiểm; trình tự, cách thức thực hiện theo quy định.

2.13.3 Thực hiện kiểm tra, đánh giá xe cơ giới

Nội dung kiểm định, phương pháp kiểm tra và khiếm khuyết, hư hỏng của xe cơ giới khi kiểm định được quy định tại Phụ lục I ban hành kèm theo Thông tư này.

Các khiếm khuyết, hư hỏng của xe cơ giới trong kiểm định được phân thành 3 mức như sau:

 Khiếm khuyết, hư hỏng không quan trọng (MINOR DEFECTS - MiD) là hư hỏng không gây mất an toàn kỹ thuật, ô nhiễm môi trường khi xe cơ giới tham gia giao thông Xe cơ giới vẫn được cấp Giấy chứng nhận kiểm định.

 Khiếm khuyết, hư hỏng quan ừọng (MAJOR DEFECTS - MaD) là hư hỏng có thể gây mất an toàn kỹ thuật, ô nhiễm môi trường khi xe cơ giới tham gia giao thông Xe cơ giới không được cấp Giấy chứng nhận kiểm định, phải sửa chữa các hư hỏng để kiểm định lại.

 Khiếm khuyết, hư hỏng nguy hiểm (DANGEROUS DEFECTS - DD) là hư hỏng gây nguy hiểm trực tiếp và tức thời khi xe cơ giới tham gia giao thông Xe cơ giới không được cấp Giấy chứng nhận kiểm định, không được tham gia giao thông và phải sửa chữa các hư hỏng để kiểm định lại.

Xe cơ giới đồng thời có những hư hỏng ở các mức khác nhau sẽ bị đánh giá ở mức hư hỏng cao nhất.

Xe cơ giới có nhiều hư hỏng cùng một mức sẽ bị đánh giá vào mức hư hỏng cao hơn kế tiếp nếu như sự kết hợp các hư hỏng gây nguy hiểm hơn cho xe cơ giới.

Việc kiểm định, đánh giá tình trạng an toàn kĩ thuật và bảo vệ môi trường của xe cơ giới phải do các đăng kiểm viên thực hiện, mỗi xe cơ giới có thể phân công một hoặc nhiều đăng kiểm viên.

Xe cơ giới vào kiểm định phải được chụp ảnh tại Đơn vị đăng kiểm, cụ thể như sau:

 Chụp ảnh tổng thể xe và ảnh biển số đăng ký của xe cơ giới để in trên Phiếu kiểm định;

 Chụp ảnh xe cơ giới để in ừên Giấy chứng nhận kiểm định Ảnh chụp ở góc chéo khoảng 45 độ từ phía sau (đối với xe khách chụp phía sau bên phải theo chiều tiến của xe); ảnh chụp rõ nét (độ phân giải tối thiểu 1280 X 720), thể hiện được tổng thể xe và biển số xe, phần ảnh xe cơ giới chiếm khoảng 75% diện tích của ảnh.

Đăng kiểm viên tự lái xe khi kiểm định xe Trường hợp đối với tổ hợp xe (đầu kéo và sơ mi rơ moóc; xe thân liền và rơ moóc), ô tô chở người trên 30 chỗ nếu không lái được xe thì đăng kiểm viên có thể đề nghị chủ xe thực hiện lái xe

2.13.4 Trình tự, cách thức thực hiện2.13.4.1 Lập Hồ sơ phương tiện

Đơn vị đăng kiểm tiếp nhận hồ sơ, nếu xe cơ giới có đủ giấy tờ theo quy định tại mục 2.13.1.1 của Thông tư này thì Đơn vị đăng kiểm tiếp nhận, kiểm định và in thông số kỹ thuật của xe từ cơ sở dữ liệu của Cục Đăng kiểm Việt Nam (trừ xe cơ giới bị tịch thu bán đấu giá chưa qua kiểm định, xe thanh lý, xe dự trữ quốc gia); nếu không đầy đủ hoặc không hợp lệ thì hướng dẫn chủ xe hoàn thiện lại.

Kiểm định xe cơ giới, đối chiếu với các giấy tờ và bản in thông số kỹ thuật Nếu đạt thì nhập thông số kỹ thuật, thông tin hành chính của xe cơ giới vào Chương trình Quản lý kiểm định và in Phiếu lập Hồ sơ phương tiện theo mẫu quy định tại Phụ lục II của Thông tư này; nếu không đạt thì hướng dẫn chủ xe hoàn thiện lại Chụp hai ảnh tổng thể rõ biển số của xe cơ giới để lưu (một ảnh ở góc chéo khoảng 45° từ phía trước bên cạnh xe và một ảnh từ phía sau góc đối diện).

2.13.4.2 Kiểm định tại Đơn vị đăng kiểm

Tổ chức, cá nhân đưa xe cơ giới và các giấy tờ theo quy định tại mục 2.13.1.2 của Thông tư này đến Đơn vị đăng kiểm để kiểm định.

Đơn vị đăng kiểm tiếp nhận, kiểm tra, đối chiếu hồ sơ với dữ liệu trên Chương trình Quản lý kiểm định Nếu không đầy đủ hoặc không hợp lệ thì hướng dẫn chủ xe hoàn thiện lại (Giấy đăng ký xe không hợp lệ khi có dấu hiệu làm giả; nội dung bị sửa chữa, tẩy xóa; quá thời hạn hiệu lực); nếu đầy đủ, hợp lệ thì thu phí, tiến hành kiểm tra, đánh giá tình trạng an toàn kĩ thuật và bảo vệ môi trường của xe cơ giới và in Phiếu kiểm định theo mẫu quy định tại Phụ lục III ban hành kèm theo Thông tư này.

Xe cơ giới kiểm định đạt yêu cầu, Đơn vị đăng kiểm thu lệ phí cấp Giấy chứng nhận kiểm định Trả Giấy chứng nhận kiểm định; Hóa đơn thu phí đăng kiểm, lệ phí cấp Giấy chứng nhận kiểm định ngay cho chủ xe và dán Tem kiểm định cho phương tiện.

Nếu xe cơ giới chỉ có Giấy hẹn cấp giấy đăng ký xe, Đơn vị đăng kiểm thực hiện kiểm định, nếu đạt yêu cầu thì chi dán Tem kiểm định và cấp Giấy hẹn cấp Giấy chứng nhận kiểm định cho chủ xe theo mẫu quy định tại Phụ lục IV của Thông tư này Khi chủ xe xuất trình giấy đăng ký xe thì Đơn vị đăng kiểm ừả Giấy chứng nhận kiểm định.

Xe cơ giới kiểm định nếu có hạng mục khiếm khuyết, hư hỏng, Đơn vị đăng kiểm in và gửi thông báo cho chủ xe những khiếm khuyết, hư hỏng theo mẫu quy định tại Phụ lục V ban hành kèm theo Thông tư này để sửa chữa, khắc phục Trường hợp phải kiểm định lại thì Đơn vị đăng kiểm thông báo xe cơ giới không đạt trên Chương trình Quản lý kiểm định; xe cơ giới có thể kiểm định lại tại bất kỳ Đơn vị đăng kiểm nào.

2.13.4.3 Kiểm định ngoài Đơn vị đăng kiểm

Chủ xe có văn bản đề nghị nêu rõ lý do, địa điểm kiểm định ngoài Đơn vị đăng kiểm kèm theo danh sách xe cơ giới đề nghị kiểm định gửi trực tiếp hoặc qua hệ thống bưu chính hoặc hình thức phù hợp khác đến Đơn vị đăng kiểm.

Đơn vị đăng kiểm kiểm định, xem xét theo đề nghị của chủ xe, nếu đúng đối tượng và đủ điều kiện đường thử thì trong vòng 3 ngày làm việc, kể từ ngày nhận được văn bản đề nghị của chủ xe, Đơn vị đăng kiểm có văn bản gửi Cục Đăng kiểm Việt Nam đề nghị kiểm định ngoài Đơn vị đăng kiểm kèm theo danh sách xe cơ giới, các loại thiết bị cần để kiểm định; văn bản đề nghị có thể gửi trực tiếp hoặc qua hệ thống bưu chính

hoặc hình thức phù hợp khác Trường hợp không đủ điều kiện đường thử thì có văn bản thông báo cho chủ xe và nêu rõ lý do.

Cục Đăng kiểm Việt Nam kiểm tra, xem xét hồ sơ, trong vòng 3 ngày làm việc, kể từ ngày nhận được văn bản đề nghị có văn bản trả lời gửi Đơn vị đăng kiểm.

Chủ xe đưa xe đến địa điểm kiểm định, Đơn vị đăng kiểm tiến hành kiểm định xe cơ giới theo trình tự và cách thức thực hiện theo quy định tại mục 2.13.4.2 Trường hợp không có kết quả kiểm tra bằng thiết bị thì để trống trên Phiếu kiểm định

2.13.4.4 Ghi nhận bổ sung, sửa đổi Hồ sơ phương tiện khi xe cơ giới có thay đổithông tin hành chính.

Chủ xe mang các giấy tờ theo quy định tại mục 2.13.1 của Thông tư này và giấy tờ liên quan đến Đơn vị đăng kiểm để ghi nhận thay đổi.

Đơn vị đăng kiểm kiểm định giấy tờ: nếu đầy đủ và hợp lệ thì ghi nhận thay đổi vào Hồ sơ phương tiện và Chương trình Quản lý kiểm định; nếu không đầy đủ, không hợp lệ thì hướng dẫn ngay để chủ xe hoàn thiện lại Trường hợp Đơn vị đăng kiểm không quản lý Hồ sơ phương tiện thì phải gửi các giấy tờ liên quan đến nội dung bổ sung, sửa đổi về Đơn vị đăng kiểm quản lý Hồ sơ phương tiện để cập nhật và lưu trữ vào Hồ sơ phương tiện.

2.13.4.5 Ghi nhận bổ sung, sửa đổi Hồ sơ phương tiện khi xe cơ giới có thay đổithông số kỹ thuật.

Chủ xe đưa xe cơ giới cùng các giấy tờ theo quy định tại 2.13.1 của Thông tư này và giấy tờ, tài liệu kỹ thuật có liên quan đến Đơn vị đăng kiểm để kiểm định, ghi nhận thay đổi.

Đơn vị đăng kiểm kiểm định giấy tờ, đối chiếu với Chương trình Quản lý kiểm định: nếu không đầy đủ, không hợp lệ thì hướng dẫn ngay để chủ xe hoàn thiện lại; nếu giấy tờ đầy đủ, hợp lệ thì kiểm định, chụp ảnh và ghi nhận bổ sung, sửa đổi vào Hồ sơ phương tiện, Chương trình Quản lý kiểm định Trường hợp Đơn vị đăng kiểm thực hiện kiểm định không là Đơn vị đăng kiểm quản lý Hồ sơ phương tiện thì Đơn vị đăng kiểm phải gửi các giấy tờ liên quan đến nội dung bổ sung, sửa đổi, bản sao Giấy chứng nhận kiểm định đến Đơn vị đăng kiểm quản lý Hồ sơ phương tiện để cập nhật và lưu trữ vào Hồ sơ phương tiện.

2.14 Giới thiệu thực hiện đo độ rơ vô lăng trong đăng kiểm xe cơ giới

Kiểm tra độ rơ vô lăng nằm ở phần vô lăng lái, bước kiểm tra hệ thống lái, trong quy trình đăng kiểm xe ô tô do Bộ Giao thông vận tải ban hành kèm trong phụ lục I, theo Thông tư số 70/2015/TT-BGTVT ngày 09 tháng 11 năm 2015 của Bộ trưởng Bộ Giao thông vận tải Nội dung kiểm tra như sau: Cho động cơ hoạt động nếu có trợ lực lái, để bánh xe dẫn hướng ở vị trí thẳng, quay vô lăng lái về hai phía với điều kiện không làm dịch chuyển bánh xe dẫn hướng, đo hành trình tự do Nếu sự dịch chuyển của một điểm trên vô lăng lái vượt quá 1/5 đường kính vô lăng lái thì thuộc dạng khuyết điểm, hư hỏng quan trọng, xe cơ giới không được cấp Giấy chứng nhận kiểm định, phải sửa chữa các hư hỏng để kiểm định lại.[3]

2.15 Nguyên lý của việc đo độ rơ vô lăng

Nguyên lý đo dựa trên cơ sở phân tích sự dịch chuyển quay vòng của cặp bánh răng răng thẳng ăn khớp trong Theo hình trên, điểm A là tâm của bánh răng chủ động được giữ cố định Khi bánh răng chủ động quay ngược chiều kim đồng hồ sẽ làm điểm B của bánh răng bị động dịch chuyển sang trái Khi bánh răng chủ động dừng quay, điểm B trên bánh răng bị động sẽ có một vị trí mới là điểm B’ Tương ứng với điểm B’ này thì tâm A của bánh răng chủ động sẽ có một điểm tâm ảo mới là điểm A’ Tiếp theo, khi bánh răng chủ động quay ngược lại (theo chiều kim đồng hồ), điểm B’ trên bánh răng bị động sẽ dịch chuyển sang phải, khi bánh răng chủ động dừng quay thì nó dừng ở điểm B’’ Ta cũng có điểm A’’ tương ứng là điểm tâm ảo của bánh răng chủ động.

Hình 2.23 Nguyên lý đo độ rơ vô lăng