1. Trang chủ
  2. » Luận Văn - Báo Cáo

Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến

51 4 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Định dạng
Số trang 51
Dung lượng 2,24 MB

Nội dung

Ngày đăng: 11/07/2021, 16:51

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Hình 1-2: Sơ đồ mạch điều khiển cho động cơ 1 Tương tự như trên ta áp dụng cho hai giá trị θ 2r và θ 2 - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến
Hình 1 2: Sơ đồ mạch điều khiển cho động cơ 1 Tương tự như trên ta áp dụng cho hai giá trị θ 2r và θ 2 (Trang 7)
Hình 1-1: Sơ đồ khối điều khiển tay máy Sơ đồ khối dưới đây là mạch điều khiển của động cơ 1 - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến
Hình 1 1: Sơ đồ khối điều khiển tay máy Sơ đồ khối dưới đây là mạch điều khiển của động cơ 1 (Trang 7)
Hình 1-4: Mô hình tay máy 3 bậc tự do - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến
Hình 1 4: Mô hình tay máy 3 bậc tự do (Trang 8)
Dưới đây là một số hình ảnh về các robot và nơi ứng dụng của chúng mà chúng ta thường gặp: - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến
i đây là một số hình ảnh về các robot và nơi ứng dụng của chúng mà chúng ta thường gặp: (Trang 16)
Hình 2– 3: Robot Mitsubishi RV-2AJ - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến
Hình 2 – 3: Robot Mitsubishi RV-2AJ (Trang 17)
hình 2– 2: Rôbốt phục vụ máy phay CNC. - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến
hình 2 – 2: Rôbốt phục vụ máy phay CNC (Trang 17)
Hình 2– 4: Một số loại robot - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến
Hình 2 – 4: Một số loại robot (Trang 18)
Hình 3 -1: Sơ đồ cánh tay máy hai khâu - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến
Hình 3 1: Sơ đồ cánh tay máy hai khâu (Trang 19)
Hình 3– 2: Lưu đồ thuật toán điều khiển tay máyBắt đầu - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến
Hình 3 – 2: Lưu đồ thuật toán điều khiển tay máyBắt đầu (Trang 21)
Mô hình toán của bộ PID: - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến
h ình toán của bộ PID: (Trang 31)
Hình 4.4: Sơ đồ điều khiển sử dụng PID mờ [1] - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến
Hình 4.4 Sơ đồ điều khiển sử dụng PID mờ [1] (Trang 31)
Hình 4.7a: Bộ điều khiển PI mờ dùng hệ quy tắc Mamdani [2] - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến
Hình 4.7a Bộ điều khiển PI mờ dùng hệ quy tắc Mamdani [2] (Trang 34)
Hình 4.8b: Bộ điều khiển PID mờ dùng hệ quy tắc Mamdani [2] - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến
Hình 4.8b Bộ điều khiển PID mờ dùng hệ quy tắc Mamdani [2] (Trang 35)
Hình 4.10: Mô phỏngPID thông thường H ình 4.9: Điều khiển PID cải tiến - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến
Hình 4.10 Mô phỏngPID thông thường H ình 4.9: Điều khiển PID cải tiến (Trang 36)
Hình 4.11: Kết quả mô phỏngPID thông thường - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến
Hình 4.11 Kết quả mô phỏngPID thông thường (Trang 37)
Hình 4.12: PID mờ - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến
Hình 4.12 PID mờ (Trang 37)
Hình 4-14: Giao diện điều khiển tay máy 3 bậc tự do - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến
Hình 4 14: Giao diện điều khiển tay máy 3 bậc tự do (Trang 38)
Hình 4-15: Lập trình PID - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến
Hình 4 15: Lập trình PID (Trang 39)
Hình 4-17: Lập trình PID cho khớp 2 - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến
Hình 4 17: Lập trình PID cho khớp 2 (Trang 40)
Hình 4-19: Robot Scara - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến
Hình 4 19: Robot Scara (Trang 41)
Hình 4-20: Thiết bị phần cứng - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến
Hình 4 20: Thiết bị phần cứng (Trang 42)
Mô tả cụ thể các chân tín hiệu của card HDL 9090 như bảng sau: - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến
t ả cụ thể các chân tín hiệu của card HDL 9090 như bảng sau: (Trang 43)
Mô tả các chân của hàm USD HDL 9090 để lập trình nhƣ bảng sau: - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến
t ả các chân của hàm USD HDL 9090 để lập trình nhƣ bảng sau: (Trang 44)
Hình 4-21: Sơ đồ mạch điều khiển - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến
Hình 4 21: Sơ đồ mạch điều khiển (Trang 45)
Hình 4-22: Sơ đồ kết nối mạch điều khiển dẫn động khớp 1HDL - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến
Hình 4 22: Sơ đồ kết nối mạch điều khiển dẫn động khớp 1HDL (Trang 46)
Hình 4-23: Sơ đồ kết nối mạch điều khiển dẫn động khớp 2 và khí nén - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến
Hình 4 23: Sơ đồ kết nối mạch điều khiển dẫn động khớp 2 và khí nén (Trang 47)
4.6. Kết quả thực nghiệm của tay máy 3 bậc tự do Chƣa cải tiến: - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến
4.6. Kết quả thực nghiệm của tay máy 3 bậc tự do Chƣa cải tiến: (Trang 47)

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN

w