1. Trang chủ
  2. Luận Văn - Báo Cáo

Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến

51 4 0
Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

Thông tin tài liệu

Ngày đăng: 11/07/2021, 16:51

Xem thêm: Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến

Hình ảnh liên quan

Hình 1-2: Sơ đồ mạch điều khiển cho động cơ 1 Tương tự như trên ta áp dụng cho hai giá trị θ 2r và θ 2 - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến

Hình 1.

2: Sơ đồ mạch điều khiển cho động cơ 1 Tương tự như trên ta áp dụng cho hai giá trị θ 2r và θ 2 Xem tại trang 7 của tài liệu.
Hình 1-1: Sơ đồ khối điều khiển tay máy Sơ đồ khối dưới đây là mạch điều khiển của động cơ 1 - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến

Hình 1.

1: Sơ đồ khối điều khiển tay máy Sơ đồ khối dưới đây là mạch điều khiển của động cơ 1 Xem tại trang 7 của tài liệu.
Hình 1-4: Mô hình tay máy 3 bậc tự do - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến

Hình 1.

4: Mô hình tay máy 3 bậc tự do Xem tại trang 8 của tài liệu.
Dưới đây là một số hình ảnh về các robot và nơi ứng dụng của chúng mà chúng ta thường gặp: - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến

i.

đây là một số hình ảnh về các robot và nơi ứng dụng của chúng mà chúng ta thường gặp: Xem tại trang 16 của tài liệu.
Hình 2– 3: Robot Mitsubishi RV-2AJ - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến

Hình 2.

– 3: Robot Mitsubishi RV-2AJ Xem tại trang 17 của tài liệu.
hình 2– 2: Rôbốt phục vụ máy phay CNC. - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến

hình 2.

– 2: Rôbốt phục vụ máy phay CNC Xem tại trang 17 của tài liệu.
Hình 2– 4: Một số loại robot - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến

Hình 2.

– 4: Một số loại robot Xem tại trang 18 của tài liệu.
Hình 3 -1: Sơ đồ cánh tay máy hai khâu - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến

Hình 3.

1: Sơ đồ cánh tay máy hai khâu Xem tại trang 19 của tài liệu.
Hình 3– 2: Lưu đồ thuật toán điều khiển tay máyBắt đầu - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến

Hình 3.

– 2: Lưu đồ thuật toán điều khiển tay máyBắt đầu Xem tại trang 21 của tài liệu.
Mô hình toán của bộ PID: - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến

h.

ình toán của bộ PID: Xem tại trang 31 của tài liệu.
Hình 4.4: Sơ đồ điều khiển sử dụng PID mờ [1] - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến

Hình 4.4.

Sơ đồ điều khiển sử dụng PID mờ [1] Xem tại trang 31 của tài liệu.
Hình 4.7a: Bộ điều khiển PI mờ dùng hệ quy tắc Mamdani [2] - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến

Hình 4.7a.

Bộ điều khiển PI mờ dùng hệ quy tắc Mamdani [2] Xem tại trang 34 của tài liệu.
Hình 4.8b: Bộ điều khiển PID mờ dùng hệ quy tắc Mamdani [2] - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến

Hình 4.8b.

Bộ điều khiển PID mờ dùng hệ quy tắc Mamdani [2] Xem tại trang 35 của tài liệu.
Hình 4.10: Mô phỏngPID thông thường H ình 4.9: Điều khiển PID cải tiến - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến

Hình 4.10.

Mô phỏngPID thông thường H ình 4.9: Điều khiển PID cải tiến Xem tại trang 36 của tài liệu.
Hình 4.11: Kết quả mô phỏngPID thông thường - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến

Hình 4.11.

Kết quả mô phỏngPID thông thường Xem tại trang 37 của tài liệu.
Hình 4.12: PID mờ - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến

Hình 4.12.

PID mờ Xem tại trang 37 của tài liệu.
Hình 4-14: Giao diện điều khiển tay máy 3 bậc tự do - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến

Hình 4.

14: Giao diện điều khiển tay máy 3 bậc tự do Xem tại trang 38 của tài liệu.
Hình 4-15: Lập trình PID - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến

Hình 4.

15: Lập trình PID Xem tại trang 39 của tài liệu.
Hình 4-17: Lập trình PID cho khớp 2 - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến

Hình 4.

17: Lập trình PID cho khớp 2 Xem tại trang 40 của tài liệu.
Hình 4-19: Robot Scara - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến

Hình 4.

19: Robot Scara Xem tại trang 41 của tài liệu.
Hình 4-20: Thiết bị phần cứng - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến

Hình 4.

20: Thiết bị phần cứng Xem tại trang 42 của tài liệu.
Mô tả cụ thể các chân tín hiệu của card HDL 9090 như bảng sau: - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến

t.

ả cụ thể các chân tín hiệu của card HDL 9090 như bảng sau: Xem tại trang 43 của tài liệu.
Mô tả các chân của hàm USD HDL 9090 để lập trình nhƣ bảng sau: - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến

t.

ả các chân của hàm USD HDL 9090 để lập trình nhƣ bảng sau: Xem tại trang 44 của tài liệu.
Hình 4-21: Sơ đồ mạch điều khiển - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến

Hình 4.

21: Sơ đồ mạch điều khiển Xem tại trang 45 của tài liệu.
Hình 4-22: Sơ đồ kết nối mạch điều khiển dẫn động khớp 1HDL - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến

Hình 4.

22: Sơ đồ kết nối mạch điều khiển dẫn động khớp 1HDL Xem tại trang 46 của tài liệu.
Hình 4-23: Sơ đồ kết nối mạch điều khiển dẫn động khớp 2 và khí nén - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến

Hình 4.

23: Sơ đồ kết nối mạch điều khiển dẫn động khớp 2 và khí nén Xem tại trang 47 của tài liệu.
4.6. Kết quả thực nghiệm của tay máy 3 bậc tự do Chƣa cải tiến: - Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán pid cải tiến

4.6..

Kết quả thực nghiệm của tay máy 3 bậc tự do Chƣa cải tiến: Xem tại trang 47 của tài liệu.

Tài liệu cùng người dùng

Tài liệu liên quan