1. Trang chủ
  2. » Luận Văn - Báo Cáo

Điều khiển robot scara bằng phương pháp điều khiển trượt

69 25 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Định dạng
Số trang 69
Dung lượng 3,06 MB

Nội dung

Ngày đăng: 11/07/2021, 16:51

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Hình 1.1: SCARA robot của hang EPSON. - Điều khiển robot scara bằng phương pháp điều khiển trượt
Hình 1.1 SCARA robot của hang EPSON (Trang 17)
Dựa vào hình dáng vật lý hoặc khoảng không gian mà cổ tay có thể di chuyển tới mà người ta chia robot thành bốn hình dạng cơ bản sau : - Điều khiển robot scara bằng phương pháp điều khiển trượt
a vào hình dáng vật lý hoặc khoảng không gian mà cổ tay có thể di chuyển tới mà người ta chia robot thành bốn hình dạng cơ bản sau : (Trang 20)
Hình 2.1: Phân loại robot cơ bả n. - Điều khiển robot scara bằng phương pháp điều khiển trượt
Hình 2.1 Phân loại robot cơ bả n (Trang 20)
Không gian làm việc của một robot phụ thuộc vào hình dạng và kết cấu cơ khí của tay máy robot - Điều khiển robot scara bằng phương pháp điều khiển trượt
h ông gian làm việc của một robot phụ thuộc vào hình dạng và kết cấu cơ khí của tay máy robot (Trang 21)
Hình 2.2: Không gian làm việc của Robot - Điều khiển robot scara bằng phương pháp điều khiển trượt
Hình 2.2 Không gian làm việc của Robot (Trang 21)
- Lập trình quỹ đạo đi qua các điểm hình học để hoàn thành toàn bộ quỹ đạo chuyển động cần có - Điều khiển robot scara bằng phương pháp điều khiển trượt
p trình quỹ đạo đi qua các điểm hình học để hoàn thành toàn bộ quỹ đạo chuyển động cần có (Trang 22)
Hình 2.5: Sơ đồ nguyên lý điều khiển kiểu trượt. - Điều khiển robot scara bằng phương pháp điều khiển trượt
Hình 2.5 Sơ đồ nguyên lý điều khiển kiểu trượt (Trang 27)
Hình 2.6: Minh hoạ khái niệm ổn định Lyapunov 2.5. TIÊU CHUẨN LYAPUNOV: - Điều khiển robot scara bằng phương pháp điều khiển trượt
Hình 2.6 Minh hoạ khái niệm ổn định Lyapunov 2.5. TIÊU CHUẨN LYAPUNOV: (Trang 28)
Vì thế nó buộc các quỹ đạo hệ thống hướng tới bề mặt s(t) như minh họa trong hình 2.7 dưới đây - Điều khiển robot scara bằng phương pháp điều khiển trượt
th ế nó buộc các quỹ đạo hệ thống hướng tới bề mặt s(t) như minh họa trong hình 2.7 dưới đây (Trang 29)
MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA TAY MÁY SCARA - Điều khiển robot scara bằng phương pháp điều khiển trượt
MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA TAY MÁY SCARA (Trang 35)
Hình 3.2: Tay máy SCARA trong hệ tọa độ 0xy. 3.2. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC CỦA TAY MÁY: - Điều khiển robot scara bằng phương pháp điều khiển trượt
Hình 3.2 Tay máy SCARA trong hệ tọa độ 0xy. 3.2. MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC CỦA TAY MÁY: (Trang 36)
Xét một tay máy như hình 3.3. Giả thiết rằng, khối lượng của các thanh là không đáng kể so với động cơ truyền động ở các khớp để trọng tâm của các thanh tập trung ngay tại các khớp - Điều khiển robot scara bằng phương pháp điều khiển trượt
t một tay máy như hình 3.3. Giả thiết rằng, khối lượng của các thanh là không đáng kể so với động cơ truyền động ở các khớp để trọng tâm của các thanh tập trung ngay tại các khớp (Trang 37)
5.1. THÔNG SỐ MÔ HÌNH VÀ CHƯƠNG TRÌNH MÔ PHỎNG: Thông số của tay máy được cho ở bảng 1 - Điều khiển robot scara bằng phương pháp điều khiển trượt
5.1. THÔNG SỐ MÔ HÌNH VÀ CHƯƠNG TRÌNH MÔ PHỎNG: Thông số của tay máy được cho ở bảng 1 (Trang 55)
Bảng 5.2: Thông số bộ điều khiển - Điều khiển robot scara bằng phương pháp điều khiển trượt
Bảng 5.2 Thông số bộ điều khiển (Trang 56)
Hình 5.1: Mô hình simulink của tay máy. - Điều khiển robot scara bằng phương pháp điều khiển trượt
Hình 5.1 Mô hình simulink của tay máy (Trang 56)
Hình 5.2: Chương trình mô phỏng của tay máy. - Điều khiển robot scara bằng phương pháp điều khiển trượt
Hình 5.2 Chương trình mô phỏng của tay máy (Trang 57)
Hình 5.3: Góc đặt/góc quay của khớp 1 - Điều khiển robot scara bằng phương pháp điều khiển trượt
Hình 5.3 Góc đặt/góc quay của khớp 1 (Trang 58)
Hình 5.5: Góc đặt/goc quay của khớp 2 - Điều khiển robot scara bằng phương pháp điều khiển trượt
Hình 5.5 Góc đặt/goc quay của khớp 2 (Trang 59)
Hình 5.4: Sai số giữa góc đặt và góc quay của khớp 1 - Điều khiển robot scara bằng phương pháp điều khiển trượt
Hình 5.4 Sai số giữa góc đặt và góc quay của khớp 1 (Trang 59)
Hình 5.6: Sai số giữa góc đặt và góc quay của khớp 2 - Điều khiển robot scara bằng phương pháp điều khiển trượt
Hình 5.6 Sai số giữa góc đặt và góc quay của khớp 2 (Trang 60)
Hình 5.7: Tín hiệu điều khiển 1 - Điều khiển robot scara bằng phương pháp điều khiển trượt
Hình 5.7 Tín hiệu điều khiển 1 (Trang 60)
Hình 5.8: Tín hiệu điều khiển 2 - Điều khiển robot scara bằng phương pháp điều khiển trượt
Hình 5.8 Tín hiệu điều khiển 2 (Trang 61)
Hình 5.9: Mặt trượt 1 - Điều khiển robot scara bằng phương pháp điều khiển trượt
Hình 5.9 Mặt trượt 1 (Trang 61)
Hình 5.11. Quỹ đạo mong muốn và quỹ đạo quay được - Điều khiển robot scara bằng phương pháp điều khiển trượt
Hình 5.11. Quỹ đạo mong muốn và quỹ đạo quay được (Trang 62)
Hình 5.10: Mặt trượt 2 - Điều khiển robot scara bằng phương pháp điều khiển trượt
Hình 5.10 Mặt trượt 2 (Trang 62)
MÔ HÌNH THỰC NGHIỆM - Điều khiển robot scara bằng phương pháp điều khiển trượt
MÔ HÌNH THỰC NGHIỆM (Trang 63)
Hình 6.1: sơ đồ khối điều khiển mô hình Scara 6.2MÔ HÌNH TAY MÁY SCARA - Điều khiển robot scara bằng phương pháp điều khiển trượt
Hình 6.1 sơ đồ khối điều khiển mô hình Scara 6.2MÔ HÌNH TAY MÁY SCARA (Trang 63)
Hình 6.4: Kết quả mô phỏng quỷ đạo SCARA trên MatLap - Điều khiển robot scara bằng phương pháp điều khiển trượt
Hình 6.4 Kết quả mô phỏng quỷ đạo SCARA trên MatLap (Trang 64)
Hình 6.5: kết quả quỷ đạo SCARA trên mô hình thực - Điều khiển robot scara bằng phương pháp điều khiển trượt
Hình 6.5 kết quả quỷ đạo SCARA trên mô hình thực (Trang 65)

TỪ KHÓA LIÊN QUAN

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN

w