Nghiên cứu thiết kế máy khoan cắt phay CNC

LỜI NÓI ĐẦU Ngày hệ thống máy tiện khí điều khiển máy tính Computer Numerical Control (CNC) khơng cịn khái niệm xa lạ Việt Nam Máy CNC xuất hầu hết lĩnh vực sản xuất, đặc biệt công nghiệp Tuy nhiên hầu hết máy CNC nước nhập từ số nước Đức, Nhật Trung Quốc, giá thành máy CNC cao Những máy CNC thiết kế sản xuất Việt Nam cịn dừng lại mức độ “chế máy CNC chạy được” Do định chọn đề tài thiết kế hệ thống điều khiển cho máy CNC, để tương lai gần, máy CNC thiết kế sản xuất Việt Nam có chất lượng tốt ngày phổ biến hơn, từ thúc đẩy phát triển khoa học công nghệ nước Trong đề tài tốt nghiệp Nghiên cứu, thiết kế máy khoan, cắt, phay CNC mục tiêu trước tiên mà tơi hướng tới chế tạo mơ hình máy CNC mini hoạt động ổn định cho kết với sai số nhỏ, sau hướng tới khắc phục dao động, sai số nâng cao tính tự động máy khả thay dao tự động, hệ thống cấp phôi tự động Tuy nhiên kinh nghiệm cịn hạn chế thời gian thực có hạn, nên khơng tránh khỏi thiếu xót Sinh viên thực đề tài Nguyễn Văn Thắng MỤC LỤC CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ CNC VÀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CNC 1.1 Giới thiệu máy CNC 1.1.1 Sơ lược máy CNC trình phát triển 1.1.2 Cơ sở máy CNC .1 1.1.3 Đặc điểm phân loại 1.2 Nguyên lý vận hành máy công cụ điều khiển số 1.2.1 Chương trình gia cơng chi tiết 1.2.2 Khối điều khiển 1.2.3 Điều khiển logic .3 1.2.4 Cấu trúc khối chức hệ CNC .3 1.3 Hệ thống tính tốn điều khiển .3 1.3.1 Khái niệm phân loại 1.3.2 Chuẩn bị chương trình điều khiển cho hệ CNC .4 1.3.3 Cấu trúc hệ điều khiển CNC .5 1.4 Tìm hiểu linh kiện hệ thống 1.4.1 Động bước 1.4.2 Mạch điều khiển Arduino UNO R3 1.4.4 Module CNC Shield V3 13 CHƢƠNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHO MÁY KHOAN, CẮT, PHAY CNC .14 2.1 Yêu cầu hệ thống điều khiển .14 2.2 Thiết lập sơ đồ khối hệ thống .14 2.2.1 Sơ đồ hệ thống .14 2.2.2 Các phần tử hệ thống) 15 2.3 Sơ đồ nguyên lý hoạt động hệ thống 16 2.4 Lập trình cho hệ thống điều khiển 17 2.4.1 Nạp chương trình điều khiển cho khối điều khiển 17 2.4.2 Phần mềm thiết kế .17 2.4.3 Sử dụng phần mềm Aspire để xuất mã Gcode 18 2.4.4 Phần mềm điều khiển 22 CHƢƠNG CHẾ TẠO MƠ HÌNH MÁY KHOAN, CẮT, PHAY CNC MINI 23 3.1 Các bƣớc thực .23 3.1.1 Chuẩn bị thiết bị vật liệu chế tạo mơ hình khí máy 23 3.1.2 Đấu nối thiết bị ( hình 3.1 ) 27 3.2 Chế tạo mơ hình máy CNC mini 28 3.2.1 Thiết kế máy phần mềm Inventor ( hình 3.2 ) 28 3.2.2 Tiến hành làm khung máy CNC 29 3.4 Những kết đạt đƣợc 33 KẾT LUẬN 36 TÀI LIỆU THAM KHẢO 37 TRANG WEB THAM KHẢO 37 DANH MỤC BẢNG HÌNH VẼ Bảng 1.1 Thông số mạch ARDUINO UNO R3 10 Bảng 3.1 Các thiết bị sử dụng 23 Bảng 3.2 Các vật liệu chuẩn bị 25 Hình 1.1: Bố trí cuộn dây động bước lai đơn cực Hình 1.2: Cấu tạo rotor động bước lai đơn cực Hình 1.3 : Mạch ARDUINO UNO R3 10 Hình 1.4 : Module A4988 11 Hình 1.5 : Sơ đồ nối dây vi điều khiển với motor 12 Hình 1.6 : Sơ đồ nối test ngồi mạch A4899 với ARDUINO UNO R3 12 Hình 1.7: Mạch shield cnc v3 13 Hình 2.1 : Sơ đồ hệ thống 14 Hình 2.2 : Sơ đồ nguyên lý 16 Hình 2.3 Phần mềm nạp code Xloader 17 Hình 2.4 : Thiết kê mạch phần mềm 17 Hình 2.5 : Xuất mạch in sang dạng PDF 18 Hình 2.6 : Giao diện phần mềm Aspire 18 Hình 2.7 : Mơ tả 2d q trình phay mạch 19 Hình 2.8 : Mơ 3d q trình phay mạch 19 Hình 2.9 : Mơ tả 2d q trình khoan mạch 20 Hình 2.10 : Mơ 3d q trình khoan mạch 20 Hình 2.11 : Mơ tả 2d q trình phay đứt mạch 21 Hình 2.12 : Mơ 3d trình phay đứt mạch 21 Hình 2.13 : Giao diện phần mềm bCNC 22 Hình 2.14 : Phần mềm điểu khiển phay mạch 22 Hình 3.1 : Sơ đồ đấu dây 27 Hình 3.2 : Thiết kế máy phần mềm 3D 28 Hình 3.3 : Bàn trục Y 29 Hình 3.4 : Trục Y 29 Hình 3.5 : Trục X 30 Hình 3.6 : Khung trượt máy CNC 30 Hình 3.7 : Khung máy CNC 31 Hình 3.8 : Đấu nối dây 31 Hình 3.9 : Máy CNC 32 Hình 3.10 : Sản phầm máy CNC 33 Hình 3.11 : Các chức thêm máy CNC 34 Hình 3.12 : Chức vẽ máy 35 Hình 3.13 : Chức khắc laser máy 35 CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ MÁY CNC VÀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CNC 1.1 Giới thiệu máy CNC 1.1.1 Sơ lược máy CNC trình phát triển Điều khiển Computer Numerical Control (CNC) đời với mục đích điều khiển q trình cơng nghệ gia cơng cắt gọt máy cơng cụ Đây q trình tự động điều khiển hoạt động máy (máy cắt kim loại, robot, băng tải vận chuyển phôi liệu chi tiết gia công, kho quản lý phôi sản phẩm ) sở liệu cung cấp dạng mã số nhị nguyên bao gồm chữ số, số thập phân, chữ số ký tự đặc biệt tạo nên chương trình làm việc thiết bị hay hệ thống Lịch sử phát triển CNC bắt nguồn từ mục đích qn hàng khơng vũ trụ mà yêu cầu tiêu chất lượng máy bay, tên lửa, xe tăng cao Ngày nay, lịch sử phát triển CNC trải qua q trình phát triển khơng ngừng với phát triển lĩnh vực vi xử lý từ bit, 8bit đạt 32 bit cho phép hệ sau cao hệ trước mạnh khả lưu trữ xử lý Hiện nay, lĩnh vực sản xuất tự động chế tạo khí phát triển đạt đến trình độ cao phân xưởng tự động sản xuất linh hoạt tổ hợp CIM(Computer Integrated Manufacturing) với việc trang bị thêm Robot cấp phôi liệu vận chuyển, hệ thống đo lường quản lý chất lượng tiên tiến, kiểu nhà kho đại đưa vào áp dụng mang lại hiệu kinh tế đáng kể 1.1.2 Cơ sở máy CNC Các trục máy CNC trang bị dụng cụ đo vị trí để xác định tọa độ bàn máy dụng cụ cắt Khi bàn máy di chuyển dụng cụ đo lường phát tín hiệu điện, hệ điều khiển CNC xử lý tín hiệu điện xác định vị trí xác bàn máy hệ trục tọa độ Theo tiêu chuẩn ISO, chuyển động cắt gọt gia công chi tiết máy CNC phải nằm hệ trục tọa đồ Descarte theo nguyên tắc bàn tay phải Trong có ba chuyển động tịnh tiến theo trục ba chuyển động quay theo trục tương ứng Một máy công cụ CNC điều khiển tới trục gồm tịnh tiến theo X, Y, Z, trục A, B, C quay quanh trục Z, Y, Z Một điểm không gian hệ tọa độ Descarte xác định tọa độ qua hình chiếu lên ba trục X, Y, Z 1.1.3 Đặc điểm phân loại Một cách tổng quát máy CNC phân loại theo đặc điểm sau - Truyền động : Thủy lực, khí nén điện - Phương pháp điều khiển : Tọa độ hay quỹ đạo - Hệ thống định vị : Định vị kich thước tuyệt đối định vị nối tiếp - Các vòng lặp điều khiển: vịng hở, vịng kín, vịng nửa kín - Số trục tọa độ : trục, trục, trục Theo chức máy cơng cụ CNC máy công cụ vạn năng, chia thành nhóm sau: - Nhóm máy tiện đại diện cho máy tiện trong, tiện ngồi phơi quay, cắt ren ren ngồi - Nhóm máy khoan, doa để khoan, doa phơi - Nhóm máy phay để phay chi tiết có cấu tạo hình học đa dạng tạo bề mặt goc đa dạng khoan, phay doa Thay đổi ngun cơng thay dụng cụ cắt, có nghĩa cần lần gá kẹp -Nhóm máy mài để gia cơng tinh Nhóm bao gồm máy mài trục, mài lỗ, mài phẳng, mài răng, mài rãnh then, mài dụng cụ 1.2 Nguyên lý vận hành máy cơng cụ điều khiển số 1.2.1 Chương trình gia cơng chi tiết Chương trình gia cơng chi tiết gồm có chương trình điều khiển số liệu Chương trình điều khiển soạn thảo ngơn ngữ lập trình lưu giữ vật mang tin ( băng từ, đĩa từ đĩa Compact CD) sau nạp vào hệ điều khiển số qua cửa nạp tương thích Dữ liệu gồm giá trị hiệu chỉnh biên dạng, liệu hiệu chỉnh máy, số liệu dụng cụ cắt nạp vào từ bẳng điều khiển Chương trình điều khiển liệu chuyển trực tiếp từ máy tính chủ sang hệ điều khiển số trạm gia công ( hệ DNC) 1.2.2 Khối điều khiển Chức khối điều kiển thực chương trình gia cơng chi tiết sở liệu sẵn có tín hiệu từ bên ngồi Nhận giá trị vị trí trục từ sensor đo vị trí encoder, tốc độ trục Thực chương trình điều kiển cấu chấp hành, động trục chính, động trục truyền động riêng lẻ để phối hợp tạo nên biên dang điều khiển tốc độ trục 1.2.3 Điều khiển logic Điều khiển toàn hộ hoạt động hệ sau: tốc độ chạy nhanh (không cắt) tối đa, bố trí xắp đặt trục máy, trạng thái đóng ngắt mạch hệ điều khiển giới hạn vùng làm việc hệ thống công nghệ ( bàn máy, gá lắp, dụng cụ), lệnh đóng ngắt bơm dung dịch làm mát bơi trơn, lệnh tạo số vịng quay cho trục chính, lệnh thay dụng cụ.Đầu khối điều khiển logic điều khiển cấu chấp hành : Van thủy lực, van khí nén, rơ-le 1.2.4 Cấu trúc khối chức hệ CNC Màn hình dùng để hiển thị tọa độ trục truyền động, trạng thái làm việc toàn hệ thống Bảng điều khiển để vào liệu điều chỉnh máy, lập trình gia cơng, cài đặt hệ thống Tay quay điện tử dùng để vận hành máy trường hợp để hiệu chỉnh máy, chi tiết mà phải mở cửa làm việc Các khối vào (I/O), phận điều khiển truyền động ( BĐK) liên lạc với CPU thông qua Bus hệ thống Các khối Flash + Ram để lưu trữ chương trình điều khiển, liệu máy liên lạc với CPU thông qua Bus CPU 1.3 Hệ thống tính tốn điều khiển 1.3.1 Khái niệm phân loại Hệ điều khiển CNC thực lưu đồ điều khiển hình 1.6 Giai đoạn đầu tiên, thơng tin kích thước đơng nghệ đưa sang khâu chuẩn bị chương trình, sau cộng việc lập trình điều khiển Chương trình điều khiển đưa vào thiết bị tính tốn điều khiển, tạo tín hiệu điều khiển hệ truyền động điện tự động Cấu trúc thiết bị tính tốn điều khiển chia làm hai nhóm: Nc CNC Trong hệ CNC chương trình điều khiển đưa vào khối xử lí cho chương trình sau qua đầu vào đưa đến khối giả mã nhằm tạo mã tương thích máy Tín hiệu đưa trực tiếp vào khối điều khiển đưa vào nhớ đệm cuối đến nội suy để tính tốn phân chuyển động trục tọa độ Mặt khác thông tin điều khiển cịn đưa lệnh điều kiển cơng nghệ tốc độ cắt,xoay chi tiết, thay dao 1.3.2 Chuẩn bị chương trình điều khiển cho hệ CNC Bước : Chuẩn bị chương trình tay Nhưng thơng tin cần thiết đê chuẩn bị chương trình là: Bản vẽ chi tiết điều kiện công nghệ Người soạn thảo chương trình phải chuyền thơng tin thành chương trình điều khiển số cho máy gia công + Chọn hệ toạ độ (Tương ứng với hướng dẫn ISO) cho điểm toạ độ ban đầucần phải trùng với điểm xuất phát dụng cụ cắt chi tiết gia công + Dựa quỹ đạo chuyển động giữ điểm tựa, viết chương trình quỹ đạo chuyển động (đường thẳng, đường tròn, Parabol, ) Nếu dùng phương pháp gần phải tính sai số + Dựa vào thông tin công nghệ chế độ căt, dụng cụ cắt, tốc độ cắt, thành lập biểu đồ công nghệ Bước : Chuẩn bị chương trình từ máy vi tính Chuẩn bị chương trình điều khiển thực tính tốn trực tiếp với chi tiết gia công phức tạp nhiều thời gian độ xác khơng đảm bảo Ngày người ta thường thực chuẩn bị chương trình nhờ máy tính Đặc trưng lập trình máy việc ứng dụng ngơn ngữ lập trình định hướng đối tượng Với trợ giúp ngôn ngữ lập trình ta có thể: + Xác định nhiệm vụ gia công tương đối đơn giản không thực tính tốn tay + Chỉ cần truy nhập số liệu sản sinh số khối lượng lớn số liệu cho nhiệm vụ gia cơng + Những tính tốn cần thiết máy tính thực + Dùng ngơn ngữ biểu tượng tương đối dễ học mà từ hợp thành khái niệm phổ biến Trong ngôn ngữ chuyên môn kỹ thuật gia công + Tiết kiệm phần lớn thời gian mô tả chi tiết cần gia cơng chu trình công tác cần thực + Hạn chế lỗi lập trình, so với lập trình tay cần cấp liệu vào máy tính khơng cần phải tính tốn Trong việc thực tự động hố chuẩn bị chương trình điều khiển máy tính đảm nhận tốn kích thước hình học cơng nghệ tính tốn toạ độ điểm tựa, tiệm cận hoá đường cong, tính tốn tham số khoảng cách đẳng trị Tính toán lượng ăn dao tốc độ cắt, cụ thể gồm bước sau: Chọn ngôn ngữ để mô tả quỹ đạo chuyển động, ngơn ngữ phải có đủ khả mơ tả kích thước tham số quỹ đạo chuyển động với lời diễn tả đơn giản dễ sử dụng Gia công thuật biến đổi thơng tin kích thước hình học cho phối hợp với ngơn ngữ máy gia cơng Tạo thuật tốn giải tốn mẫu theo quỹ đạo gia công đặt Gia cơng thuật tốn đẻ phục vụ cho đối tượng cụ thể 1.3.3 Cấu trúc hệ điều khiển CNC Máy tính có nhiệm vụ quản lý, quan sát, lập trình Ngồi nhờ có khối ghép nối (Interface Bus) để hệ nối mạng với máy tính bên ngồi với mục đích để truyền liệu, quản lý, theo dõi điều khiển DCN Bảng điều khiển tay quay điện tử dùng để vận hành máy, vào liệu, chọn chế độ làm việc, lập trình gia cơng Khối NC có nhiệm vụ thu thập xử lý liệu, nội suy, tính tốn quỹ đạo, điều phối Chức PLC điều khiển q trình cơng nghệ tồn hệ.Trong số trường hợp ba khối (NC, PLC, khối vi điều khiển) chế tạo thành khối (hình 1.11), đảm bảo tồn chức điều khiển hệ Khối vi điều khiển gồm Controller (bộ điều khiển vị trí, điểu chỉnh tốc độ ) thực tất bước cho chuyển động tuyến tính, chuyển động phi tuyến để đạt biên dạng lập trình 1.4 Tìm hiểu linh kiện hệ thống 1.4.1 Động bước a Khái quát động bước Trong máy CNC gia công gỗ ngày nay, động bước sử dụng phổ biến So với động Servo động bước có số ưu điểm vượt trội tính hãm tốt, phương pháp điều khiển đơn giản nhiều so với động Servo giá thành động drive rẻ nhiểu lần so với động Servo Tuy tồn số nhược điểm khả điều khiển xác tốc độ vị trí khơng động Servo, điều khiển động bước điểu khiển vịng hở nên xảy tượng bước tải b Phân loại cấu tạo động bước Động bước phân loại dựa theo cấu trúc rotor cách dây stato Dựa theo cấu trúc roto , động bước chia thành loại: 1.Động bước từ trở biến thiên 2.Động bước nam châm vĩnh cửu 3.Động bước lai Dưa theo dây stator, động bước chia thành loại 1.Động bước đơn cực 2.Động bước lưỡng cực Loại động sử dụng mơ hình em loại động bước đơn cực kiểu lai, chọn loại động loại động phổ biến thị trường Do em trình bày cấu tạo động bước lưỡng cực kiểu lai c Nguyên lý hoạt động điều khiển động bước Khác với loại động thông thường, động bước cần phải cấp xung đến dây đầu vào theo thứ tự định động hoạt động Để có xung điều khiển theo cấp vào dây, động bước cần có driver chuyên dụng để điều khiển Vấn đề nguyên tắc tạo vào điều khiển xung liên tiếp hay dán đoạn cho dây vào động bước nghiên cứu chi tiết mục Mục trình bày nguyên tắc để động bước hoạt động CHƢƠNG CHẾ TẠO MƠ HÌNH MÁY KHOAN, CẮT, PHAY CNC MINI 3.1 Các bƣớc thực 3.1.1 Chuẩn bị thiết bị vật liệu chế tạo mơ hình khí máy * Các loại máy sử dụng trình làm máy (bảng 3.1) Bảng 3.1 Các thiết bị sử dụng Hình ảnh STT Tên Thơng số kỹ thuật Máy cắt bàn - Công suất: 2000W - Khả cắt, hình chữ nhật: 85x180 mm - Tốc độ khơng tải: 3.500 vịng/phút - Đường kính đĩa mài: 355 mm - Đường kính: 25,4 mm - Trọng lượng: 14,6 kg Máy - Công suất: 200W mài kim loại - Cỡ đá: 125 * 16mm - Tốc độ khơng tải: 2840 vịng/ phút - Tốc độ khơng tải 11000 Máy cắt, mài vòng/phút tay - Ren trục bánh mài M 10 - Đường kính đĩa 100 mm 23 Máy - Công suất: 200W khoan cầm tay - Tốc độ khơng tải: 1000 vịng/ phút - Chức khoan, đục bê tông Máy hàn hồ - Công suất: 6.5 KW quang - Nguồn điện: 220v/380V - Dòng điện tiêu thụ: 350A - Điện áp tiêu thụ: 75V 24 * Vật liệu chế tạo mơ hình khí máy ( bảng 3.2 ) Bảng 3.2 Các vật liệu chuẩn bị STT Tên Hình ảnh Chức Thép ống vuông Làm khung máy Inox vuông Làm trượt máy Tấm alu Làm vỏ máy Thép ống chữ nhật Làm bàn trục Y 25 Ổ bi Làm phần trượt inox Bộ trục z Bộ trục Z gá moto phay tạo chuyển động lên xuống cho moto phay Bộ moto Moto phay có chuyển động quay lớn Moto bước tạo góc quay xác Bộ vitme Gá vào moto step tạo chuyển động quay thành tình tiến Đai ốc Gá bàn trượt lên khung đỡ 26 3.1.2 Đấu nối thiết bị ( hình 3.1 ) Hình 3.1: Sơ đồ đấu dây 27 3.2 Chế tạo mơ hình máy CNC mini 3.2.1 Thiết kế máy phần mềm Inventor ( hình 3.2 ) Máy thiết kế trước phần mềm sau suất thiết kế Hình 3.2: Thiết kế máy phần mềm 3D 28 3.2.2 Tiến hành làm khung máy CNC Bước Tiến hành làm bàn trục Y ( hình 3.3 ) Hình 3.3: Bàn trục Y Bước Tiến hành làm trục Y ( hình 3.4 ) Hình 3.4: Trục Y 29 Bước Tiến hành làm trục X ( hình 3.5 ) Hình 3.5: Trục X Bước Tiến hành gá trục Y lên trục X ( hình 3.6 ) Hình 3.6: Khung trượt máy CNC 30 Bước Hồn thiện khung máy ( hình 3.7 ) Hình 3.7: Khung máy CNC Bước Đấu nối điện ( hình 3.8 ) Hình 3.8: Đấu nối dây 31 Bước Hồn thiện máy CNC ( hình 3.9 ) Hình 3.9 Máy CNC 32 3.4 Những kết đạt đƣợc - Đã hoàn thành máy khoan, cắt, phay CNC Một số mạch khồn thành ( hình 3.10 ) Hình 3.10 Sản phầm máy CNC 33 - Thêm chức khắc Laser vẽ tranh cho máy ( hình 3.11 ) + Số đầu bút vẽ + Số đầu moto phay + Số đầu khắc laser Hình 3.11 Các chức thêm máy CNC 34 Một số kết đạt chức thêm máy Dùng chức vẽ máy ( hình 3.12 ) Hình 3.12 Chức vẽ máy Dùng đầu chức đầu laser ( hình 3.13 ) Hình 3.13 Chức khắc laser máy 35 KẾT LUẬN Sau thời gian nghiên cứu chế tạo, hướng dẫn hai giáo viên ThS Đinh Hải Lĩnh KS Nguyễn Thành Trung tơi hồn thành đề tài tốt nghiệp Máy khoan, cắt, phay CNC Máy chạy thử nghiệm phòng thí nghiệm mơn kỹ thuật điện tự động hóa khoa Cơ điện Cơng trình, trường Đại học Lâm Nghiệp Việt Nam Cho thấy kết hoạt động tính chất thuận tiện cao Bên cạnh hạn chế mục tiêu ổn định dao động thiết kế modun thay dao tự động hệ thống cấp phơi tự động chưa thể hồn thiện Hướng phát triển đề tài bổ sung thêm phần khí khối lập trình thay dao để có hệ thống hồn chỉnh tự động từ thay dao tới phay, khoan, cắt mạch 36 TÀI LIỆU THAM KHẢO Vũ Thị Hạnh, Giáo trình Máy lập trình CNC, Dùng trường trung học chuyên nghiệp, 2007 Hoàng Hữu Chung - Huỳnh Văn Quang, Lập trình CNC, Trường ĐH Cơng Nghiệp TP Hồ Chí Minh, 2008 TRANG WEB THAM KHẢO http://diyviet.webnode.vn/ https://circuits.io/ 37 ... nối thiết bị ( hình 3.1 ) Hình 3.1: Sơ đồ đấu dây 27 3.2 Chế tạo mơ hình máy CNC mini 3.2.1 Thiết kế máy phần mềm Inventor ( hình 3.2 ) Máy thiết kế trước phần mềm sau suất thiết kế Hình 3.2: Thiết. .. từ 12V tới 36V 13 CHƢƠNG THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHO MÁY KHOAN, CẮT, PHAY CNC 2.1 Yêu cầu hệ thống điều khiển Yêu đầu đặt ra: Hệ thống phay, khoan mạch tự động 2.2 Thiết lập sơ đồ khối hệ... điểu khiển phay mạch 22 CHƢƠNG CHẾ TẠO MƠ HÌNH MÁY KHOAN, CẮT, PHAY CNC MINI 3.1 Các bƣớc thực 3.1.1 Chuẩn bị thiết bị vật liệu chế tạo mơ hình khí máy * Các loại máy sử dụng trình làm máy (bảng