(Đồ án tốt nghiệp) mô phỏng quá trình phanh có điều khiển ABS sử dụng phần mềm matlab

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ GIAO THƠNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ CHUYÊN NGÀNH: CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC ĐỀ TÀI: MƠ PHỎNG Q TRÌNH PHANH CĨ ĐIỀU KHIỂN ABS SỬ DỤNG PHẦN MỀM MATLAB Sinh viên thực hiện: Số thẻ sinh viên: Lớp: Người hướng dẫn: Người phản biện: NGUYỄN VĂN HẢI 103150114 15C4B TS LÊ VĂN TỤY TS PHẠM QUỐC THÁI Đà Nẵng, 12/ 2019 ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ GIAO THƠNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ CHUN NGÀNH: CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC ĐỀ TÀI: MƠ PHỎNG Q TRÌNH PHANH CĨ ĐIỀU KHIỂN ABS SỬ DỤNG PHẦN MỀM MATLAB Sinh viên thực hiện: NGUYỄN VĂN HẢI Số thẻ sinh viên: 103150114 Lớp: 15C4B Người hướng dẫn: TS LÊ VĂN TỤY Người phản biện: TS PHẠM QUỐC THÁI Đà Nẵng, 12/ 2019 TĨM TẮT Tên đề tài: MƠ PHỎNG Q TRÌNH PHANH CĨ ĐIỀU KHIỂN ABS SỬ DỤNG PHẦN MỀM MATLAB Sinh viên thực hiện: NGUYỄN VĂN HẢI Số thẻ SV: 103150114 Lớp: 15C4B Đồ án tốt nghiệp trình bày sở lý thuyết q trình phanh tơ; cấu tạo bản, nguyên lý làm việc chế điều khiển hệ thống chống bó cứng bánh xe ABS Dựa nguồn tài liệu lý thuyết liên quan đến đề tài nghiên cứu, tiến hành chọn lọc, phân tích, giải thích chất vật lý tượng xảy q trình phanh Từ đó, đưa sở lý thuyết tính tốn kết hợp với phần mềm mô MATLAB để tiến hành xây dựng thuật tốn mơ phỏng, đánh giá hiệu hệ thống chống bó cứng bánh xe ABS Để trình mơ đảm bảo tính xác cao gần với thực tế nhất, số liệu phục vụ cho q trình mơ sử dụng thơng số kỹ thuật xe Toyota Corolla Altis 2.0 Kết thu từ nghiên cứu tạo sở để thực nghiên cứu khác có tính ứng dụng thực tế liên quan đến hệ thống chống bó cứng phanh ABS như: thiết kế hệ thống cảnh báo an toàn hệ thống phanh cho xe, thiết bị kiểm tra mức độ an toàn hệ thống phanh … ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ GIAO THƠNG CỘNG HỊA XÃ HƠI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên: … …………….………….…… Số thẻ sinh viên: ……………… Lớp:…………… Khoa: Ngành: ……………… Tên đề tài đồ án: ……………………………………………… ………………………………………… ………………………………………………………………………………………… Đề tài thuộc diện: ☐ Có ký kết thỏa thuận sở hữu trí tuệ kết thực Các số liệu liệu ban đầu: …………………………………… …………………………………………… …… ………………………………………………………………………………………… … ………………………………….… ……………………… ……………………… Nội dung phần thuyết minh tính tốn: … ……………………………………………………………………………………… … ……………………………………………………………………………………… … ……………………………………………………………………………………… … ……………………………………………………………………………………… … ……………………………………………………………………………………… Các vẽ, đồ thị ( ghi rõ loại kích thước vẽ ): … ……………………………………………………………………………………… … ……………………………………………………………………………………… … ……………………………………………………………………………………… … ……………………………………………………………………………………… Họ tên người hướng dẫn: ………………………………… …………………… Ngày giao nhiệm vụ đồ án: …… /……./201… Ngày hoàn thành đồ án: …… /……./201… Đà Nẵng, ngày tháng năm 201 Trưởng Bộ môn …………………… Người hướng dẫn LỜI NÓI ĐẦU Với phát triển ngành ô tô Việt Nam nay, với chiến lược phát triển nhà nước, sách nội địa hố phụ tùng ơtơ việc sản xuất lắp ráp tạo điều kiện cho nhà thiết kế nghiên cứu, chế tạo cụm, hệ thống ơtơ trước, có hệ thống phanh Vấn đề nghiên cứu thiết kế chế tạo phần tử hệ thống phanh ABS phù hợp với xu hướng phát triển nhà nước chủ trương nội địa hố sản phẩm ơtơ Việt Nam Chính vậy, em định thực đề tài: “Mơ q trình phanh có điều khiển ABS sử dụng phần mềm MATLAB” Trong tình hình nay, ngành ôtô nước ta chủ yếu lắp ráp nên để độc lập chế tạo chi tiết ô tô cần nghiên cứu ứng dụng vào thực tế Nghiên cứu vấn đề lý thuyết điều khiển hệ thống phanh ôtô đại nhằm ứng dụng thiết kế chế tạo hộp đen ECU điều khiển hệ thống phanh vấn đề phức tạp cơng việc cần phải bắt tay vào làm để tương lai khơng xa tự nghiên cứu sản xuất sản phẩm ô tô riêng Việt Nam Mục đích, đối tượng phạm vi nghiên cứu đề tài nhằm xây dựng sở lý thuyết cho hệ thống phanh ABS, từ sở thực mơ phần mềm MATLAB để thấy rõ diễn biến hiệu q trình phanh có điều khiển ABS Cuối cùng, em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến thầy Lê Văn Tụy người trực tiếp hướng dẫn thầy cô môn Kỹ thuật ô tô – Máy động lực, khoa Cơ Khí Giao Thơng, Trường Đại Học Bách Khoa – Đại Học Đà Nẵng giúp đỡ nhiệt tình để em thực đề tài Đà Nẵng, ngày 15 tháng 12 năm 2019 Sinh viên thực NGUYỄN VĂN HẢI i CAM ĐOAN Đồ án tốt nghiệp cơng trình nghiên cứu cá nhân tôi, thực hướng dẫn khoa học TS LÊ VĂN TỤY Các số liệu, kết luận nghiên cứu trình bày đồ án tốt nghiệp hồn tồn trung thực Tơi xin hoàn toàn chịu trách nhiệm lời cam đoan Sinh viên thực {Chữ ký, họ tên sinh viên} NGUYỄN VĂN HẢI ii MỤC LỤC Tóm tắt Nhiệm vụ đồ án Lời nói đầu cảm ơn Lời cam đoan liêm học thuật i ii Mục lục iii Danh sách bảng biểu, hình vẽ sơ đồ v Danh sách cụm từ viết tắt vii Trang MỞ ĐẦU Chương 1: TỔNG QUAN ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU 1.1 Lịch sử phát triển hệ thống chống bó cứng bánh xe ABS 1.2 Tình hình nghiên cứu hệ thống chống bó cứng bánh xe ABS giới 1.3 Tình hình nghiên cứu hệ thống chống bó cứng bánh xe ABS Việt Nam 1.4 Tổng quan hệ thống phanh 1.4.1 Cơ cấu phanh 1.4.2 Dẫn động phanh 10 Chương 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Lực phanh sinh bánh xe 17 2.2 Điều kiện đảm bảo phanh tối ưu 19 2.3 Các tiêu đánh giá chất lượng trình phanh 21 2.3.1 Gia tốc chậm dần phanh 22 2.3.2 Thời gian phanh 23 2.3.3 Quãng đường phanh 23 2.3.4 Lực phanh lực phanh riêng 25 2.4 Cơ sở lý thuyết điều hịa lực phanh chống bó cứng bánh xe phanh 26 2.4.1 Điều hòa lực phanh 26 iii 2.4.2 Chống hãm cứng bánh xe phanh 29 2.5 Giản đồ phanh tiêu phanh thực tế 31 2.6 Tính ổn định tơ phanh 35 2.7 Hệ thống chống bó cứng bánh xe ABS 38 2.7.1 Cấu trúc chung hệ thống ABS 38 2.7.2 Phân loại hệ thống ABS theo kiểu điều khiển 39 2.7.3 Các phương án bố trí cấu điều khiển hệ thống ABS 40 2.7.4 Quá trình điều khiển hệ thống ABS 43 2.7.5 Các chế độ làm việc phanh hệ thống ABS 51 Chương 3: TÍNH TỐN VÀ MƠ PHỎNG HỆ THỐNG CHỐNG BĨ CỨNG BÁNH XE ABS 3.1 Giới thiệu chung phần mềm Matlab 54 3.1.1 Giao diện Matlab 54 3.1.2 Các lệnh thơng dụng Matlab 54 3.2 Nội dung tính tốn mô 55 3.2.1 Mô diễn biến áp suất dầu phanh cấu phanh, tổng mô men phanh xe 55 3.2.2 Mô gia tốc bánh xe 57 3.2.3 Mô tốc độ dài bánh xe tốc độ góc bánh xe 58 3.2.4 Các số liệu ban đầu để thực q trình mơ 60 Chương 4: PHÂN TÍCH KẾT QUẢ MƠ PHỎNG 4.1 Trường hợp 61 4.2 Trường hợp 65 4.3 Trường hợp 69 KẾT LUẬN CHUNG VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI 73 TÀI LIỆU THAM KHẢO 75 PHỤ LỤC 76 iv DANH SÁCH CÁC BẢNG, HÌNH VẼ BẢNG 2.1 Tiêu chuẩn hiệu phanh thử không tải BẢNG 2.2 Tiêu chuẩn hiệu phanh thử đầy tải BẢNG 3.1 Bảng thơng số kỹ thuật xe Toyota Corolla Altis 2.0V BẢNG 4.1 Bảng kết thơng số q trình mơ diễn biến hệ thống phanh có điều khiển ABS TH1 BẢNG 4.2 Bảng kết thông số q trình mơ diễn biến hệ thống phanh có điều khiển ABS TH2 BẢNG 4.3 Bảng kết thơng số q trình mơ diễn biến hệ thống phanh có điều khiển ABS TH3 HÌNH 1.1 Cơ cấu phanh trống cuốc loại HÌNH 1.2 Cơ cấu phanh trống cuốc loại HÌNH 1.3 Cơ cấu phanh trống cuốc loại HÌNH 1.4 Cơ cấu phanh trống cuốc loại HÌNH 1.5 Cơ cấu phanh đĩa HÌNH 1.6 Sơ đồ loại phanh dải HÌNH 1.7 Dẫn động thủy lực tác dụng trực tiếp HÌNH 1.8 Dẫn động thủy lực trợ lực chân khơng HÌNH 1.9 Dẫn động thủy lực trợ lực khí nén HÌNH 1.10 Sơ đồ dẫn động thủy lực trợ lực bơm thủy lực HÌNH 1.11 Dẫn động phanh thủy lực dùng bơm tích HÌNH 1.12 Sơ đồ dẫn động phanh khí nén HÌNH 2.1 Sơ đồ lực mô men tác dụng lên bánh xe phanh HÌNH 2.2 Lực tác dụng lên ô tô phanh HÌNH 2.3 Đồ thị thể thay đổi quãng đường phanh nhỏ theo tốc độ bắt đầu phanh v1 hệ số bám φ HÌNH 2.4 Đồ thị thể quan hệ mơmen phanh Mp1 Mp2 với hệ số bám φ HÌNH 2.5 Đồ thị thể quan hệ áp suất dẫn động phanh sau dẫn động phanh trước để đảm bảo phanh lý tưởng HÌNH 2.6 Đường đặc tính điều hịa lực phanh v HÌNH 2.7 Đồ thị biểu diễn thay đổi hệ số bám dọc φx hệ số bám ngang φy theo độ trượt tương đối λ bánh xe phanh HÌNH 2.8 Giản đồ phanh HÌNH 2.9 Sơ đồ lực tác dụng lên ô tô phanh mà bị quay ngang HÌNH 2.10 Sơ đồ hệ thống phanh ABS tơ HÌNH 2.11 Các phương án điều khiển ABS HÌNH 2.12 Phạm vi điều khiển hệ thống ABS HÌNH 2.13 Phạm vi điều khiển ABS theo góc trượt bánh xe HÌNH 2.14 Sơ đồ điều khiển kín ABS HÌNH 2.15 Lưu đồ thuật tốn tính tốn hệ thống phanh có ABS HÌNH 2.16 Diễn biến thơng số tơ phanh có điều khiển ABS HÌNH 2.17 Chế độ phanh bình thường HÌNH 2.18 Chế độ giảm áp HÌNH 2.19 Chế độ giữ áp HÌNH 3.1 Giao diện Matlab HÌNH 3.2 Sơ đồ khối chương trình mơ q trình phanh có điều khiển ABS HÌNH 4.1 Đồ thị áp suất dầu phanh HÌNH 4.2 Đồ thị tổng mơ men phanh xe HÌNH 4.3 Đồ thị gia tốc chậm dần bánh xe phanh HÌNH 4.4 Đồ thị vận tốc tốc độ góc bánh xe HÌNH 4.5 Hình thể phần diễn biến vận tốc tốc độ góc bánh xe phanh HÌNH 4.6 Đồ thị áp suất dầu phanh HÌNH 4.7 Đồ thị tổng mơ men phanh xe HÌNH 4.8 Đồ thị gia tốc chậm dần bánh xe phanh HÌNH 4.9 Đồ thị vận tốc tốc độ góc bánh xe HÌNH 4.10 Hình thể phần diễn biến vận tốc tốc độ góc bánh xe phanh HÌNH 4.11 Đồ thị áp suất dầu phanh HÌNH 4.12 Đồ thị tổng mơ men phanh xe HÌNH 4.13 Đồ thị gia tốc chậm dần bánh xe phanh HÌNH 4.14 Đồ thị vận tốc tốc độ góc bánh xe HÌNH 4.15 Hình thể phần diễn biến vận tốc tốc độ góc bánh xe phanh vi Mơ q trình phanh có điều khiển ABS sử dụng phần mềm MATLAB 4.2 Trường hợp 2: Xe chạy đường nhựa khô đường bê tông khô phanh đột ngột với hệ số bám 0,8; vận tốc V=72 (km/h); tải trọng m =1685(kg); áp suất dầu phanh điều khiển phạm vi (0,6-1)pdmax Hình 4.6 Đồ thị áp suất dầu phanh Hình 4.7 Đồ thị tổng mô men phanh xe Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Hải Hướng dẫn: Lê Văn Tụy 65 Mơ q trình phanh có điều khiển ABS sử dụng phần mềm MATLAB Hình 4.8 Đồ thị gia tốc chậm dần bánh xe phanh Hình 4.9 Đồ thị gia tốc chậm dần bánh xe phanh Hình 4.10 Hình thể phần diễn biến vận tốc tốc độ góc bánh xe phanh Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Hải Hướng dẫn: Lê Văn Tụy 66 Mơ q trình phanh có điều khiển ABS sử dụng phần mềm MATLAB *Kết mô phỏng: Bảng 4.2 Bảng kết thông số trình mơ diễn biến hệ thống phanh có điều khiển ABS TH2 Giai đoạn Thông số Áp suất dầu pd (N/m2) Mô men phanh Gia tốc phanh Mp (N.m) jp (m/s2) Vận tốc (m/s) Giai đoạn tăng - 5290 – (-8,212) 20 – 19,47 5,56.106 5290 (-8,212) – (-8,207) 19,47 – 19,27 giảm (0,125-0,15s) 5,56.106 3,336.106 5290 - 3174 (-8,207) – (-5,064) 19,27 – 19,14 Giai đoạn giữ 3,336.106 3174 (-5,064) – 19,14 – 19,01 - 5,56.106 (0-0,1s) Giai đoạn giữ (0,1-0,125s) Giai đoạn (0,15-0,175s) Giai đoạn tăng (0,175-0,2s) (-5,061) 3,336.1065,56.106 3174 - 5290 (-5,061) – (-8,197) Tổng thời gian phanh 19,01 – 18,81 3,1 (s) *Phân tích kết mô phỏng: - Thời gian phanh trường hợp tp= 3,1(s) - Giai đoạn (tăng): Khi đạp phanh, áp suất dầu tăng lên dần đạt cực đại pdmax=5,56.106 (N/m2) thời điểm 0,1(s) Tổng mô men phanh tăng lên đạt cực đại Mpmax = 5290 (N.m) Gia tốc chậm dần bánh xe tăng lên đạt cực đại jmax = -8,212 (m/s2), vận tốc xe giảm nhanh xuống 19,47 (m/s) - Giai đoạn (giữ): Lúc ECU-ABS gửi tín hiệu để điều khiển van phân phối sang vị trí giữ áp, áp suất dầu giữ mức cực đại pdmax=5,56.106 (N/m2) đến 0,125(s) Tại thời điểm 0,125(s), tổng mô men phanh xe giữ Mpmax = 5290 (N.m), gia tốc chậm dần bánh xe giảm xuống j = -8,207 (m/s2), vận tốc giảm nhanh xuống 19,27 (m/s) Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Hải Hướng dẫn: Lê Văn Tụy 67 Mơ q trình phanh có điều khiển ABS sử dụng phần mềm MATLAB - Giai đoạn (giảm): Van phân phối điều khiển sang vị trí giảm áp, áp suất giảm xuống cực tiểu pdmin = 3,336.106 (N/m2) thời điểm 0,15 (s), tổng mơ men phanh giảm cịn Mp = 3174 (N.m), gia tốc chậm dần giảm nhanh j = -5,064 (m/s2), vận tốc lúc giảm chậm v= 19,14 (m/s) - Giai đoạn (giữ): Van phân phối điều khiển sang vị trí giữ áp, áp suất dầu giữ mức pdmin = 3,336.106 (N/m2) thời điểm 0,175 (s), tổng mô men phanh không đổi Mp = 3174 (N.m), gia tốc chậm dần bánh tiếp tục giảm chậm j = -5,061 (m/s2), vận tốc lúc giảm chậm v= 19,01(m/s) - Giai đoạn (tăng): Van phân phối điều khiển sang vị trí tăng áp, áp suất dầu tăng lên pdmax = 5,56.106 (N/m2) thời điểm 0,2 (s), tổng mô men phanh không đổi Mpmax = 5290 (N.m), gia tốc chậm dần bánh xe tăng nhanh lên j = -8,197 (m/s2), vận tốc lúc giảm nhanh v= 18,81(m/s) - Sau chu trình phanh lặp lại 2-3-4-5 xe dừng lại *Nhận xét: - Sự thay đổi thơng số q trình phanh tương tự trường hợp - Tuy nhiên, việc thay đổi phạm vi điều khiển áp suất dầu phanh làm thay đổi thời gian phanh, điều ảnh hưởng đến hiệu trình phanh Khi phạm vi điều khiển áp suất dầu tăng lên từ (0,8-1)pdmax sang (0,6-1)pdmax , thời gian phanh tăng lên ( từ 2,8s lên 3,1s ) Có thể thấy, phạm vi điều khiển áp suất dầu phanh tăng lên làm tăng thời gian phanh, điều làm hiệu trình phanh giảm xuống Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Hải Hướng dẫn: Lê Văn Tụy 68 Mơ q trình phanh có điều khiển ABS sử dụng phần mềm MATLAB 4.3 Trường hợp 3: Xe chạy đường nhựa ướt đường bê tông ướt phanh đột ngột với hệ số bám 0,6; vận tốc V=72 (km/h); tải trọng m =1685(kg); áp suất dầu phanh điều khiển phạm vi (0,8-1)pdmax Hình 4.11 Đồ thị áp suất dầu phanh Hình 4.12 Đồ thị tổng mơ men phanh xe Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Hải Hướng dẫn: Lê Văn Tụy 69 Mơ q trình phanh có điều khiển ABS sử dụng phần mềm MATLAB Hình 4.13 Đồ thị gia tốc chậm dần bánh xe phanh Hình 4.14 Đồ thị gia tốc chậm dần bánh xe phanh Hình 4.15 Hình thể phần diễn biến vận tốc tốc độ góc bánh xe phanh Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Hải Hướng dẫn: Lê Văn Tụy 70 Mô trình phanh có điều khiển ABS sử dụng phần mềm MATLAB *Kết mô phỏng: Bảng 4.3 Bảng kết thơng số q trình mơ diễn biến hệ thống phanh có điều khiển ABS TH3 Giai đoạn Thông số Áp suất dầu pd (N/m2) Mô men phanh Gia tốc phanh Mp (N.m) jp (m/s2) Vận tốc (m/s) Giai đoạn tăng - 3967 – (-6,498) 20 – 19,57 4,17.106 3967 (-6,498) – (-6,494) 19,57 – 19,41 giảm (0,125-0,15s) 4,17.1063,336.106 3967 - 3174 (-6,494) – (-5,312) 19,41 – 19,28 Giai đoạn giữ 3,336.106 3174 (-5,312) – 19,28 – 19,14 - 4,17.106 (0-0,1s) Giai đoạn giữ (0,1-0,125s) Giai đoạn (0,15-0,175s) Giai đoạn tăng (0,175-0,2s) (-5,309) 3,336.1064,17.106 3174 - 3967 (-5,309) – (-6,482) Tổng thời gian phanh 19,14 – 18,98 3,525 (s) *Phân tích kết mơ phỏng: - Thời gian phanh trường hợp tp= 3,525(s) - Giai đoạn (tăng): Khi đạp phanh, áp suất dầu tăng lên dần đạt cực đại pdmax=4,17.106 (N/m2) thời điểm 0,1(s) Tổng mô men phanh tăng lên đạt cực đại Mpmax = 3967 (N.m) Gia tốc chậm dần bánh xe tăng lên đạt cực đại jmax = -6,498 (m/s2), vận tốc xe giảm nhanh xuống 19,57 (m/s) - Giai đoạn (giữ): Lúc ECU-ABS gửi tín hiệu để điều khiển van phân phối sang vị trí giữ áp, áp suất dầu giữ mức cực đại pdmax=4,17.106 (N/m2) đến 0,125(s) Tại thời điểm 0,125(s), tổng mô men phanh xe giữ Mpmax = 3967 (N.m), gia tốc chậm dần bánh xe giảm xuống j = -6,494 (m/s2), vận tốc giảm nhanh xuống 19,41 (m/s) - Giai đoạn (giảm): Van phân phối điều khiển sang vị trí giảm áp, áp suất giảm xuống cực tiểu pdmin = 3,336.106 (N/m2) thời điểm 0,15 (s), tổng mô men phanh Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Hải Hướng dẫn: Lê Văn Tụy 71 Mơ q trình phanh có điều khiển ABS sử dụng phần mềm MATLAB giảm Mp = 3174 (N.m), gia tốc chậm dần giảm nhanh j = -5,312 (m/s2), vận tốc lúc giảm chậm v= 19,28(m/s) - Giai đoạn (giữ): Van phân phối điều khiển sang vị trí giữ áp, áp suất dầu giữ mức pdmin = 3,336.106 (N/m2) thời điểm 0,175 (s), tổng mô men phanh không đổi Mp = 3174 (N.m), gia tốc chậm dần bánh tiếp tục giảm chậm j = -5,309 (m/s2), vận tốc lúc giảm chậm v= 19,14(m/s) - Giai đoạn (tăng): Van phân phối điều khiển sang vị trí tăng áp, áp suất dầu tăng lên pdmax = 4,17.106 (N/m2) thời điểm 0,2 (s), tổng mô men phanh không đổi Mpmax = 3967 (N.m), gia tốc chậm dần bánh xe tăng nhanh lên j = -6,482 (m/s2), vận tốc lúc giảm nhanh v= 18,98(m/s) - Sau chu trình phanh lặp lại 2-3-4-5 xe dừng lại *Nhận xét: - Sự thay đổi áp suất dầu phanh làm thay đổi mô men phanh; áp suất dầu phanh tăng mơ men phanh tăng theo, áp suất dầu phanh giảm mơ men phanh giảm - Gia tốc chậm dần bánh xe phanh tăng (hoặc giảm) áp suất dầu phanh tăng (hoặc giảm) - Vận tốc bánh xe giảm nhanh áp suất dầu phanh tăng, giảm chậm áp suất dầu phanh giảm - Hệ số bám bánh xe mặt đường giảm xuống làm áp suất dầu phanh cấu phanh mô men phanh giảm theo Đồng thời hệ số bám giảm xuống thời gian phanh tăng lên, làm hiệu trình phanh giảm đánh kể Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Hải Hướng dẫn: Lê Văn Tụy 72 Mơ q trình phanh có điều khiển ABS sử dụng phần mềm MATLAB KẾT LUẬN CHUNG VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI * KẾT LUẬN CHUNG - Nội dung nghiên cứu mơ q trình phanh có điều khiển ABS đề tài giúp ta làm rõ hệ thống chống bó cứng bánh xe ABS diễn biến thay đổi thơng số liên quan q trình phanh - Q trình mơ rằng, tiêu hiệu phanh phụ thuộc lớn vào: hệ số bám điều khiển ABS + Hệ số bám đại lượng thể cho điều kiện làm việc bánh xe với mặt đường Việc tăng hệ số bám làm tăng hiệu trình phanh + Sự điều khiển ABS việc điều chỉnh phạm vi thay đổi áp suất dầu phanh cấu phanh có ảnh hưởng lớn đến tiêu hiệu phanh Nếu phạm vi thay đổi áp suất dầu phanh lớn làm giảm hiệu phanh; phạm vi thay đổi nhỏ trì mức gần ngưỡng trượt làm tăng độ trượt, hiệu phanh giảm Vì vậy, việc lựa chọn phạm vi thay đổi áp suất dầu phanh có ý nghĩa quan trọng hiệu trình - Trong trình phanh, áp suất dầu phanh tăng (giảm) mơ men phanh gia tốc chậm dần xe tăng (giảm) theo Từ đây, ta thấy thông số: áp suất dầu phanh cấu phanh, mô men phanh, gia tốc chậm dần phanh thay đổi theo thời gian trình giống * HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI Đề tài mô làm rõ diễn biến thay đổi thông số liên quan trình phanh Tuy nhiên, số liệu, kết thu mang tính chất lý thuyết, chưa đảm bảo tính xác cao so với thực tế Do vậy, cần tiến hành thực nghiệm để so sánh đánh giá Có thể tiến hành thực nghiệm như: - Đo thay đổi áp suất dầu phanh cấu phanh - Đo thời gian phanh thực tế xe - Đo gia tốc chậm dần phanh xe - Đo mô men phanh xe Từ đó, điều chỉnh hồn thiện chương trình tính tốn mơ q trình phanh Đồng thời, mở rộng phát triển để tài mơ cách nghiên cứu phần tính ổn định xe phanh Chương trình tính tốn mơ q trình phanh sau hồn thiện ứng dụng để thiết kế: hệ thống cảnh báo an toàn hệ thống phanh cho Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Hải Hướng dẫn: Lê Văn Tụy 73 Mơ q trình phanh có điều khiển ABS sử dụng phần mềm MATLAB xe ( đặc biệt xe có tải trọng lớn, xe di chuyển đường dài ); thiết bị kiểm tra an toàn hệ thống phanh… Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Hải Hướng dẫn: Lê Văn Tụy 74 Mơ q trình phanh có điều khiển ABS sử dụng phần mềm MATLAB TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Nguyễn Hữu Cần, Dư Quốc Thịnh, Phạm Minh Thái, Nguyễn Văn Tài, Lê Thị Vàng, Lý thuyết ô tô máy kéo NXB Khoa học kỹ thuật Hà Nội (2013) [2] Nguyễn Hữu Cần, Phanh ô tô - Cơ sở khoa học thành tựu NXB Khoa học kỹ thuật Hà Nội (2004) [3] PGS.TS Đỗ Văn Dũng, Hệ thống điện điện tử ô tô đại Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM (2007) [4] TS Vũ Quang Thập, ThS Vũ Trung Thành, ThS Đào Đức Thụ, ThS Trịnh Minh Hoàng, Ứng dụng phần mềm MATLAB SIMULINK giải tốn động lực học tô NXB Khoa học kỹ thuật, Bộ Công Thương – Trường Đại học Sao Đỏ (2014) [5] Vũ Đức Lập ( Chủ Biên ), Động lực học phanh ô tô NXB Quân đội Nhân dân, Hà Nội (2011) [6] http://www.toyota.com.vn/corolla-altis-2-0v?spy=sec_dt_01, 17/09/2019 Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Hải Hướng dẫn: Lê Văn Tụy truy cập ngày 75 Mô q trình phanh có điều khiển ABS sử dụng phần mềm MATLAB PHỤ LỤC * Chương trình thuật tốn mơ q trình phanh có điều khiển ABS sử dụng phần mềm MATLAB: - clc; clear; - a = input(' Hay nhap he so bam giua lop va mat duong: a='); - m = input (' Hay nhap khoi luong xe mo phong: (dvi: kg) m='); - V = input (' Hay nhap toc xe phanh (dvi: m/s) V='); - %hesocanlan - if a>0.7 f=0.015; - else - f=0.035; 10- end 11- v=V; 12- Pbmax=a*(m*9.81); 13- %phamvidieukhienlucphanh(truonghop Pmin=0.8*Ppmax) 14- Ppmax=Pbmax; 15- Ppmin=0.8*Ppmax; 16- %apsuatdautaixylanhbanhxe 17- %thongsokithuatcuaxe 18- %dp=0.062(m);u=0.35;R1=0.075(m);R2=0.143(m);k=0.3(Ns2/m4);A=2.5915(m2) 19- %pd=Pp/((3.14*dp*dp/4)*u*((2*(R2^3-R1^3))/(3*(R2^2-R1^2)))*(2/rbx))/4 20- pdmax=Ppmax/(2.37826*10^(-3)); 21- pdmin=Ppmin/(2.37826*10^(-3)); 22- A=[0];B=[0];C=[0];D=[v]; 23- for i=0.025:0.025:0.1 24- t=i; 25- A=[A,t]; 26- pd=pdmax*10*i; 27- B=[B,pd]; 28- j=((m*f*(1+((D(end)^(2))/1500))*9.81)+(0.3*2.5915*D(end)*D(end))+ (B(end)*2.37826 *10^(-3)))/(m); 29- C=[C,j]; 30313233- v=D(end)+C(end)*0.025; D=[D,v]; if v