Giáo trình Tự động hóa quá trình sản xuất được biên soạn nhằm đáp ứng nhu cầu tìm hiểu, phân tích, bảo trì, thiết kế lắp đặt các hệ thống tự động hóa trong lĩnh vực cơ khí chế tạo và các ngành công nghiệp liên quan. Cấu tạo giáo trình gồm 6 chương và được chia thành 2 phần, phần 1 sẽ gồm các nội dung như: Các khái niệm cơ bản liên quan đến tự động hóa, trình bày tổng thể một hệ thống tự động và các phần tử chính cấu thành, giới thiệu hệ thống cấp phôi tự động. Mời các bạn cùng tham khảo.
HỒ VIẾT BÌNH TỰ ĐỘNG HÓA QUÁ TRÌNH SẢN XUẤT (DÙNG CHO SINH VIÊN ĐH, CĐ CÁ C NGÀNH CƠ KHÍ) TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH - NĂM 2004 - Truong DH SPKT TP HCM http://www.hcmute.edu.vn Lời nói đầu Giáo trình tự động hóa trình sản xuất phục vụ cho môn học tên với thời lượng 30 tiết, nhằm đáp ứng nhu cầu tìm hiểu, phân tích, bảo trì, thiết kế lắp đặt hệ thống tự động hóa lónh vực khí chế tạo ngành công nghiệp liên quan Để học tốt môn học này, học sinh, sinh viên cần học trước môn: điện kỹ thuật, máy cắt kim loại, sở công nghệ chế tạo máy, lý thuyết điều khiển tự động, trang bị điện máy cắt kiến thức thực tế liên quan Cấu tạo giáo trình gồm chương : Chương : Nêu khái niệm liên quan đến tự động hóa Chương : Trình bày tổng thể hệ thống tự động phần tử M n, thiết bị cấu thành nên hệ thống : cảm biến, thiết bị Tđiề u Ckhiể H P huact thiết bị tự động chấp hành Chương giúp bạn thiết Kkế y tđượ am đơn giản u ph S H D ongng cấp phôi tự động, chủ yếu phôi dạng Chương : Giới thiệu© T hệruthố yen rời, cách lựa chọnB,atính n qutoán thiết kế nhằm biến máy bán tự động thành máy tự động Chương : Kiểm tra tự động lónh vực thiếu trình tự động hóa máy trình công nghệ Người học tiếp thu phương pháp kiểm tra tích cực gia công cắt gọt Chương : Một hệ thống sản xuất tự động hoàn chỉnh mục đích cao tự động hóa, người học hình dung hệ thống tự động hóa tổng hợp từ lúc cấp liệu sản phẩm chi tiết máy hoàn chỉnh Chương : Hệ thống lắp ráp tự động chi tiết máy thành phận máy hay máy hoàn chỉnh nội dung chương Mặc dù tự động hóa không xa lạ với cần khối lượng kiến thức dễ hiểu phương pháp tiếp cận nhanh chóng Người viết mong nhận góp ý thiết thực, cụ thể đồng nghiệp sinh viên để tàøi liệu có chất lượng Thành phố Hồ Chí Minh Tháng năm 2004 Tác giả Thu vien DH SPKT TP HCM - http://www.thuvienspkt.edu.vn Truong DH SPKT TP HCM http://www.hcmute.edu.vn Chương KHÁI QUÁT VỀ TỰ ĐỘN G HÓA QUÁ TRÌNH SẢN XUẤT 1.1 Tóm tắt lịch sử phát triển tự động hóa trình sản xuất Đã từ xa xưa, người luô n mơ ước loại máy có khả thay cho trình sản xuất công việc thường nhật khác Vì thế, tự động hóa trình sản xuất lónh vực đặc trưng khoa học kỹ thuật đại kỷ 20, thông tin cấu tự động làm việc không cần có trợ giúp người tồn từ trước công nguyên Các máy tự động học sử dụng Ai Cập cổ Hy Lạp thực múa rối để lôi kéo người theo đạo Trong thời trung cổ người ta biết đến máy tự động khí thực chức người gác cổn g Albert Một đặc điểm chung máy tự động kể chúng ảnh hưởng tới trình sản xuất xã hội thời M Chiếc máy tự động sử dụng côn g tnghiệ P HpC thợ khí T a thumứ người Nga, ông Pônzunôp chế tạo vào năm 1765 Nhờ c nước nồi ymà K am h p u nước Để đo mức nước nồi, giữ cố định không phụ thuộc vào lượ ng tiêH u hao D S g n Pônzunô p dùng phao Khi mứ uco nước thay đổi phao tác động lên cửa van, thực © Tr n e y u o nồi Nguyên tắc điều chỉnh cấu sử dụng điều chỉnh lượng nướnc qvà Ba rộng rãi nhiều lónh vực khoa học kỹ thuật khác nhau, gọi nguyên tắc điều chỉnh theo sai lệch hay nguyên tắc Pôdunôp – Giôn Oat Đầu kỷ 19, nhiều cô ng trình có mục đích hoàn thiện cấu điều chỉnh tự động máy nước thực Cuối kỷ 19 cấu điều chỉnh tự động cho tuabin nước bắt đầu xuất Năm 1712 ông Nartôp, thợ khí người Nga chế tạo máy tiện chép hình để tiện chi tiết định hình Việc chép hình theo mẫu thực tự động Chuyển động dọc bàn dao bánh – thực Cho đến năm 1798 ông Henry Nanđsley người Anh thay chuyển động bằn g chuyể n động vít me – đai ốc Năm 1873 Spender chế tạo máy tiện tự động có ổ cấp phôi trục phân phối mang cam đóa cam thùng Năm 1880 nhiều hãng giới Pittler Ludnig Lowe( Đức), RSK(Anh) chế tạo máy tiện rơvônve dùng phôi thép Năm 1887 Đ.G Xtôleoôp chế tạo phần tử cảm quang đầu tiên, phần tử đại quan trọng kỹ thuật tự động hóa Cũng giai đoạn này, sở lý thuyết điều chỉnh điều khiển hệ thống tự động bắt đầu nghiên cứu, phát triển Một nhữn g công trình lónh vực thuộc nhà toán học tiếng P.M Chebưsep Có thể nói, ông tổ phương pháp tính toán kỹ thuật lý thuyết điề u chỉnh hệ thống tự động I.A Vưsnhegratxki, giáo sư toán học tiếng trường đại học công nghệ thực nghiệm Xanh Pêtêcbua Năm 1876 và1877 ông cho đăng công trình “Lý thuyết sở cấu điều chỉnh” “Các cấu điều chỉnh tác động trực tiếp” Các phương pháp đánh giá ổn định chất lượng trình độ ông đề xuất dùng tận -5Thu vien DH SPKT TP HCM - http://www.thuvienspkt.edu.vn Truong DH SPKT TP HCM http://www.hcmute.edu.vn Không thể khôn g kể tới đóng góp to lớn nghiệp phát triển lí thuyết điều khiển hệ thống tự động nhà bác học A.Xtôđô người Sec, A.Gurvis người Mỹ, A.K.Makxvell Đ.Paux người Anh , A.M.Lapu nôp người Nga nhiều nhà bác học khác Các thành tựu đạt lónh vực tự động hóa cho phép chế tạo thập kỷ kỷ 20 loại máy tự động nhiều trục chính, máy tổ hợp đường dây tự động liên kết cứng mềm dùng sản xuất hàng loạt lớn hàng khối Cũng khoảng thời gian này, phát triển mạnh mẽ điều khiển học, môn khoa học quy luật chung trình điều khiển truyền tin hệ thống có tổ chức góp phần đẩy mạnh phát triển ứng dụng tự động hóa trình sản xuất vào công nghiệp Trong nhữ ng năm gần đây, nước có công nghiệp phát triển tiến hành rộng rãi tự động hóa sản xuất loạt nhỏ Điều phản ánh xu chung nề n kinh tế giới chuyể n từ sản xuất loạt lớn hàng khối sang sản xuất loạt nhỏ hàn g khối thay đổi Nhờ thành tự u to lớ n công nghệ thông tin lónh vực khoa học khác, ngành công nghiệ p gia công giới năm cuối củaCM kỷ 20 có H P T thay đổi sâu sắc Sự xuất loạt công nghệ mũuianhọ t n kỹ thuật linh hoạt th ymà K (Agile engineering) , hệ thống điều hành sản xuấht aqua n hình (Visual Manufacturing p m u S H Systems) , kỹ thuật tạo mẫu nhanh (Rapid Prototyping) công nghệ Nanô cho phép ng D o u r thực tự động hóa toàn phầnnkhô © T ng sản xuất hàng khối mà sản xuất ye u q loạt nhỏ đơn chiếc.BChính thay đổi nhanh sản xuất liên kết chặt chẽ công an nghệ thông tin với công nghệ chế tạo máy, làm xuất loạt thiết bị hệ thống tự động hoá hoàn toàn loại máy điều khiển số, trung tâm gia công, hệ thống điều khiển theo chương trình logic PLC (Programmable logic control), hệ thống sản xuất linh hoạt FMS (Flexible Manufacturing systems), hệ thống sản xuất tích hợp CIM (Computer Integrated Manufacturing) cho phép chuyển đổi nhanh sản phẩm gia công với thời gian chuẩn bị sản xuất nhất, rút ngắn chu kỳ sản xuất sản phẩm, đáp ứng tốt tính thay đổi nhanh sản xuất đại Những thàn h công ban đầu trình liên kết số công nghệ đại khoảng 10, 15 năm vừa qua khẳng định xu phát triển Sản xuất trí tuệ kỷ 21 trê n sở thiết bị thông minh Để tiếp cận ứng dụn g dạng sản xuất tiên tiến này, từ hôm nay, phải nghiên cứu , học hỏi chuẩn bị sở vật chất đội ngũ cán kỹ thuật cho Việc bổ sung cải tiến nội dung chương trình đào tạo trường đại học trung tâm nghiê n cứu theo hướng phát triển sản xuất trí tuệ cần thiết 1.2 Một số khái niệm định nghóa 1.2.1 Cơ khí hóa Để tạo sản phẩm yêu cầu, trình sản xuất thực việc biến đổi vật chất, lượng thông tin từ dạng sang dạng khác Các trình biế n đổi vật chất thường bao gồm hai dạng sau : -6Thu vien DH SPKT TP HCM - http://www.thuvienspkt.edu.vn Truong DH SPKT TP HCM http://www.hcmute.edu.vn Các trình Các trình phụ Các trình trình liên quan trực tiếp đến việc thay đổi tính chất lí hóa, hình dáng hình học ban đầu phôi liệu để tạo sản phẩm yêu cầu Còn trình phụ trình cần thiết cho trình thực Hầu hết trình sản xuất khí có mục đích cuối làm biến đổi trạng thái lý tính hình dáng hình học ban đầu phôi liệu để tạo chi tiết (sản phẩm yêu cầu ) Trong trình để thực việc biến đổi, tất thiết bị sản xuất khí phải thực hai dạng chuyển động chuyển động chuyển động phụ Trên máy tiện gỗ cổ điển, chuyể n động quay chi tiết chuyển động thực lực đạp chân công nhân Khi thực khí hóa, người ta tiến hành thay lực đạp chân động điện Các chuyển động lại dao công nhân thực bằn g tay Như vậy, khí hóa trình thay tác động bắ pMcủa người HC P T thực trình công nghệ chuyển độ unagt máy Sử dụng y th K khí hóa cho phép nâng cao suất lao động, không thay người am u ph S H D n tiến trình thực chức điều khiển, theo dõnigdiễ uo r T loạt chuyển động phụ trợ nc© quye n a Bn – trình tiện hình 1.1 Chuyển động chuyển Xét ví dụ đơn giả động quay chi tiết chạy dao dao tiện bóc lớp phôi liệu, chuyển động phụ chuyển động chạy dao nhanh tới vị trí ban đầu, gá đặt phôi lên máy trước gia công tháo dỡ sau gia công xong Chi tiết gia công Dao Hình 1.1 Sơ đồ tiện khí hóa Hệ thống nối kết hành động khác chu kì gia công Người thợ phải thực tay chuyển động phụ lùi dao nhanh khỏi bề mặt gia công, đưa dao trở vị trí ban đầu điều chỉnh dao vào vị trí cho chu kì Với ví dụ hình 1.1, sau khí hóa, máy tự thực chuyển động phụ Do để tiếp tục chu kỳ mới, cần có -7Thu vien DH SPKT TP HCM - http://www.thuvienspkt.edu.vn Truong DH SPKT TP HCM http://www.hcmute.edu.vn tham gia thợ điều khiển Khi áp dụng khí hóa trình sản xuất, việc điều khiển trình người thợ thực 1.2.2 Tự động hó a chu kỳ gia công Để gia công hoàn chỉnh bề mặt hay số bề mặt, phải tiến hành nhiều chu kỳ gia công khác Máy vạn tự động thực nhiệm vụ Tự động hoá chu kỳ gia côn g giai đoạn phát triển sản xuất khí hoá Nó thực phần côn g việc mà khí hóa đảm đương điều khiển thực tự động chuyển độ ng phụ Điều khiển trình sử dụng thông tin để tạo tác động cần thiết tới cấu chấp hành, đảm bảo cho trình vật lí thông tin xảy theo mục đích định trước Với nhữn g trình sản xuất côn g nghệ phức tạp, mà số lượng thông số tham gia vào trình lớn có giá trị thay đổi liên tục theo thời gian, khả hoàn thành nhiệm vụ người thợ thực nhiệm vụ điều khiển bị suy giảm đáng kể Vì cần giao nhiệm vụ cho maùy M HC P T uat y th K am u ph S H D uong r T n© quye n a B Dữ liệ u Máy tính Điều khiển Động Hình 1.2 Hình 1.2 Sơ đồ tiện có tự động hóa chu kỳ Ví dụ: máy tiện điều khiển số (hình 1.2) chuyển động phụ máy thực tự động theo chương trình định sẵn, chương trình bao gồm nhiều chu kỳ gia côn g hay nhiều đường chuyể n dao khác Con người lúc nhiệm vụ gá đặt phôi, khởi động theo dõi trình làm việc chúng Tuy nhiên, sau gia công xong chi tiết máy ngừng hoạt động thân lấy phôi để tiếp tục gia công chi tiết tiếp theo, máy tạm gọi máy bán tự động Trong giai đoạn sản xuất tự động hóa, nhu cầu điều kiện sản xuất, khả thiết bị, trình sản xuất thường thực theo phương pháp tự động hóa phần Tự động hóa phần tự động hóa số chuyển động hay thao tác đó, mà thao tác cần nhanh nhạy xác, thao tác lại thực tay -8Thu vien DH SPKT TP HCM - http://www.thuvienspkt.edu.vn Truong DH SPKT TP HCM http://www.hcmute.edu.vn 1.2.3 Tự động hó a máy Với máy bán tự động kể trên, muốn chuyển sang gia công chi tiết mới, ngưới phải giúp máy tháo chi tiết gá đặt phôi Mức độ cao tự động hóa máy trang bị hệ thống cấp phôi cho máy Hệ thống tự động tháo chi tiết máy gia công xong thay phôi mới, đồng thời khởi động chu kỳ gia công chi tiết Phễu cấp phôi u DH S g n ruo K pham M P HC uat T y th ©T yen u q an B Hình 1.3 Máy tiện tự động Hình 1.3 máy tiện tự động, bỏ vào phễu cấp phôi số lượng phôi đủ lớn, máy tự động gia công hết chi tiết đến chi tiết khác mà không cần tác động trực tiếp công nhân Sự đời kỹ thuật số năm 1955-1956 giúp cho tự động hóa phát triển lên trình độ Các máy NC, CNC MRP (Manufacturing Resourees Planning) đời giai đoạn đặt móng cho xuất năm 1985-1990 hình thức sản xuất – sản xuất tích hợp Trong sản xuất tích hợp (đôi gọi tự động hóa toàn phần), toàn công đoạn nguyên công trình sản xuất, từ phôi liệu tới công đoạn kết thúc kiểm tra, đóng gói v.v , tự độn g hóa 1.2.4 Khoa học tự động hóa Khoa học tự động hóa lónh vực khoa học kỹ thuật Nó bao gồm sở lý thuyết, nguyên tắc sử dụng thiết lập hệ thống điều khiển kiểm tra tự động trình khác để đạt mục đích cuối cùn g mà khôn g cần tới tham gia trực tiếp người -9Thu vien DH SPKT TP HCM - http://www.thuvienspkt.edu.vn Truong DH SPKT TP HCM http://www.hcmute.edu.vn Khoa học tự động hóa cấu thành từ nhiều môn học khác lý thuyết điều khiển tự động ; Lý thuyết mô hình hóa, mô phân tích hệ thống; Điều khiển học; Lý thuyết tối ưu; Lý thuyết truyền tin; Kỹ thuật lập trình v v.Tự động hóa trình sản xuất hướng phát triển khoa học tự động hóa Sự phát triển gắn liền với khoa học liên quan 1.2.5 Hệ thống thiết kế chế tạo có trợ giúp máy tính (CAD-CAM) Với xuất máy điều khiển số, phát triển cao công nghệ thông tin công nghệ máy tính, việc chuẩn bị điề u hành sản xuất thời gian gần có thay đổi Khâu chuẩn bị thiết kế tự động hóa nhờ hệ thống thiết kế tự động có trợ giúp máy tính ( CAD-Computer Aided Design ) Nhờ trang thiết bị tính toán thiết kế máy tính, hình đồ họa, bút vẽ, máy vẽ (Plotter), phần mềm chuyên dùng (Matlab, Catia, CAD) cho phép tạo mô hình sản phẩm không gian ba chiều, thuận lợi cho việc khảo sát, đánh giá sửa đổi nhanh chóng trực tiếp hình Các vẽ CAD lưu giữ , nhân gọi lúc Điều cho phép tiết kiệm nhiều thời gian, vật liệu chi phí khác giai đoạn thiết kế ban đầu trước đưa vào sản xuất M HC P T uat Khâu điều hành chế tạo sản phẩm cũn g tự độ y nthg hóa nhờ hệ thống điều hành K trình chế tạo tự động có trợ giúpSu củ phaammáy tính CAM (Computer Aided H D Manufacturing) CAM rmộ uont g phần hệ CIM (Computer Integrated T enp ©trên sở sử dụng máy tính công nghệ máy tính để Manufacturing) thiế qut ylậ n a thực tất cônBg đoạn trình sản xuất, chế tạo sản phẩm lập kế hoạch sản xuất, thiết kế qui trình công nghệ gia công, quản lý điều hành trình chế tạo kiểm tra chất lượng sản phẩm v v CAM lónh vực cần hỗ trợ nhiều công nghệ kỹ thuật liên quan kỹ thuật CAPP ( Computer Aided Process Planning, công nghệ nhóm GT (Group Technology), kỹ thuật gia công liên kết LAN (Local – Area Network), FMS v…v Do CAM cho pheùp thực tự động việc lập kế hoạch, điều khiển, hiệu chỉnh kiểm tra nguyên công toàn trình gia công chế tạo sản phẩm, nên dễ dàng kết hợp với hệ thố ng CAD, tạo phương thức sản xuất tiên tiến, hệ thống thiết kế chế tạo tự động có trợ giúp máy tính CIM 1.2.6 Hệ thống sản xuất tích hợp có trợ giúp máy tính (CIM) Hai công nghệ tiên tiến CAD CAM có liên quan chặt chẽ đến hình thành hệ thốn g thiết kế chế tạo tự động có trợ giúp máy tính (CAD /CAM) nối kết hệ CAD với hệ CAM Hệ thống tích hợp CAD/CAM gọi hệ thống sản xuất tích hợp có trợ giúp máy tính (CIM) Các trình sản xuất thực hệ thống gọi trình sản xuất tích hợp Trong hệ thống sản xuất tích hợp, chức thiết kế chế tạo gắn kết nhau, hỗ trợ nhau, cho phép tạo sản phẩm nhanh chóng qui trình sản xuất linh hoạt hiệu Các thiết bị sản xuất tự động máy riêng biệt kết nối với thiết bị truyền tải thông tin tạo thành hệ thống nhất, cho phép khép kín chu trình gia công, chế tạo sản phẩm 1.2.7 Hệ thống sản xuất linh hoaït (FMS) - 10 Thu vien DH SPKT TP HCM - http://www.thuvienspkt.edu.vn Truong DH SPKT TP HCM http://www.hcmute.edu.vn Heä thống sản xuất linh hoạt (FMS – Flexible Manufacturing Systems) hệ thống bao gồm thiết bị gia công máy điều khiển số, trung tâm gia công, thiết bị gá lắp, tháo dỡ chi tiết dụng cụ tự động, hệ thống cấu định hướng chi tiết tự động trình gia công, cấu kiểm tra tự động, cấu vận chuyển tự động, cấu cấp phát dụng cụ tự động, hệ thống điều khiển.v…v thiết kế theo nguyên tắc môđun điều khiển máy tính hệ thống máy tính Trong chừng mực Các thiết bị gia công Robot Đường vậ n chuyển phôi u DH S g n ruo K pham Đường M HCROBOT P T uat y th ©T yen u q BanHình 1.4 Hệ thống sản xuất linh hoạt FMS coi CIM nhỏ Nó thiết kế để làm đầy khoảng trống đường dây tự động dùng sản xuất hàng khối nhóm máy CNC Nó cho phé p chuyển đổi nhanh sản xuất thay đổi sản phẩm với chi phí thời gian tiền bạc nhỏ Theo cấu trúc, hệ thống sản xuất linh hoạt chia thành cấp độ như: Máy linh hoạt, môđun sản xuất linh hoạt, dây chuyền sản xuất linh hoạt, phân xưởng sản xuất linh hoạt nhà máy sản xuất linh hoạt Trên hình 1-4 mô tả dây chuyền tự động linh hoạt hóa nhờ ROBOT tháo chi tiết cấp phôi cho máy 1.2.8 Rôbốt công nghiệp Một lónh vực quan trọng sản xuất trí tuệ rôbốt công nghịêp Rôbốt thiết bị tự động đa chức lập trình cho nhiều công việc điều khiển máy tính Một phận chức rôbốt hệ thống điều khiển, có nhiệm vụ xử lý thông tin nhận để tạo chuỗi lệnh cần thiết Hệ thống điều khiển coi kho chứa trung chuyển liệu ta sử dụng cho công việc khác Các rôbốt thường trang bị hệ thống điều khiển thích nghi, hệ thống điều khiển theo chương trình lôgic PLC (Programmable Logic Control), hệ thống cảm biến để thực chức nghe, nhìn, cảm giác, ngửi v v Vì chúng sử dụng hầu hết lónh vực y tế, dịch vụ, gia công, lắp ráp, lónh vực khác mà máy tự động thông thường - 11 Thu vien DH SPKT TP HCM - http://www.thuvienspkt.edu.vn Truong DH SPKT TP HCM http://www.hcmute.edu.vn thực được.Trong nhữn g trường hợp yêu cầu vận tốc xử lý tình nhanh, xác, lựa chọn tìm kiếm gỉai pháp nhiều phương án, yêu cầu khả suy nghó lôgic phán đoán tình theo bối cảnh sử dụng rôbốt cho hiệu cao Rôbốt thiết bị đáp ứng đặc tính thay đổi nhanh linh hoạt sản xuất đại, mở rộng đáng kể chức thiết bị trình sản xuất với hiệu cao Nghiên cứu, phát triển ứng dụng hệ thống Trí tuệ nhân tạo thiết kế chế tạo hệ rôbôt thông minh xu hướng triển vọng công nghệ robot Các rôbôt thông minh có khả mô lại đặc tính thường thấy xử người học tập, suy luận, giải vấn đề v v Rôbôt thông minh ứng dụng rộng rãi lónh vực mà có chuyên gia giỏi thực khám bệnh, đóng phim, chơi nhạc, huấn luyện vận động viên bóng bàn, bóng đá, cờ tướng, cờ vua v…v Sử dụng rôbôt điều khiển qua vệ tinh nối mạng cho phép thu hẹp hòa nhập không gian làm việc, tiến tới thiết lập sản xuất toàn cầu Để đáp ứng đòi hỏi sản xuất trí tuệ tính linh hoạt, tính tối ưu, vận tốc xử lý tình huống, công nghệ rôbôt tương lai phải giải hàn g loạt vấn đề liên quan đến M HClý xử cấu trúc dẫn động, độ tin cậy, khả tiếp nhận thông tin hệ P T at u h t thống cảm biến, tính vạn ngôn ngữ lập trình y kiểu mới, tính linh hoạt kết am K h p u cấu nhiều vấn đề khác DH S g n ruo © Tđộ 1.3 Vai trò ý nghóa củ a tự ng hóa trình sản xuất n e y qu n a B Tự động hóa trình sản xuất cho phép giảm giá thành nân g cao suất lao động Trong thời đại, trình sản xuất điều khiển theo qui luật kinh tế Có thể nói giá thành yếu tố quan trọng xác định nhu cầu phát triển tự động hóa Không sản phẩm cạnh tranh giá thành sản phẩm cao sản phẩm loại, có tính tương đương với hãng khác Trong bối cảnh kinh tế phải đối phó với tượng lạm phát, chi phí cho vật tư, lao độn g, quảng cáo bán hàng ngày tăng buộc công nghiệp chế tạo phải tìm kiếm phương pháp sản xuất tối ưu để giảm giá thành sản phẩm Mặt khác nhu cầu nâng cao chất lượng sản phẩm làm tăng mức độ phức tạp trình gia công Khối lượng công việc đơn giản cho phép trả lương thấp giảm nhiều Chi phí cho đào tạo công nhân đội ngũ phục vụ, giá thành thiết bị tăng theo Đây động lực mạnh kích thích phát triển tự động hóa Tự động hóa trình sản xuất cho phép cải thiện điều kiện sản xuất Các trình sản xuất sử dụng nhiều lao động sống dễ ổn định giấc, chất lượng gia công suất lao động, gây khó khăn cho việc điều hành quản lý sản xuất Các trình sản xuất tự động cho phép loại bỏ nhược điểm trê n Đồng thời tự động hóa thay đổi tính chất lao động, cải thiện điều kiện làm việc công nhân, khâu độc hại, nặng nhọc, có tính lặp lặp lại nhàm chán, khắc phục dần khác lao động trí óc lao động chân tay Tự động hóa trình sản xuất cho phép đáp ứng cường độ lao động sản xuất đại Với loại sản phẩm có số lượng lớn (hàng tỉ năm) nhö - 12 Thu vien DH SPKT TP HCM - http://www.thuvienspkt.edu.vn Truong DH SPKT TP HCM http://www.hcmute.edu.vn loại phôi trụ có l/d = (1,13,5) d thường d < 20mm l < 60mm Cũng dùng cho chi tiết dạng đóa có l=(0,20,4) d, lúc d tới 100mm Đường kính lỗ ống định hướ ng phải tuân thủ nguyên tắc không để phôi lúc rơi vào ống, tránh khoảng kích thước dễ bị kẹt phôi Việc tra cứu kích thước ta sử dụng sổ tay khí tập (Tiếng Nga), tính toán theo công thức sổ tay Ví dụ, đường kính ống tỉ lệ kích thước phôi l f/df < 1,7 là: l ( f )2 df doâ = dphoâi.n1 1+ f2 Ở n1 = 0,90,95 gọi hệ số tin cậy f: hệ số ma sát phôi ống (f = 0,45 0,8) df lf kích thước phôi M HC P T huat ygtlà K ố n : dô = 2.n1.df Đối với phôi có lf/df > 1,7 đường kínhalỗ ph m u S DHc : Q = K.n chieác / phút Năng suất tính gần theo cô nnggthứ o u r ©T yentịnh tiến bạc hai nửa phút (n = 100 150) u Trong đó: n số chu kỳ q Ban K hệ số rơi lọt phôi (K = 0,025 0,25) dô kích thước lỗ ống Hình 3.18 Phễu cấp phôi kiểu ống hai nửa - 84 Thu vien DH SPKT TP HCM - http://www.thuvienspkt.edu.vn Truong DH SPKT TP HCM http://www.hcmute.edu.vn 3.3.6 Phễu cấp phôi định hướ ng rã nh 1- Nguyên lý : Phễu cấp phôi hình 3.19 thường dùng cho loại phôi có mũ, chiều dài phôi l = 50mm; d = 10mm Trong phễu có đóa quay, trê n đóa có gắn vấu làm nhiệm vụ đẩy phôi máng phôi lọt vào rãnh Đóa thườn g đặt nghiêng góc 250300 Máng dẫn đặt vị trí cao đóa Loại phễu làm việc êm, có độ tin cậy cao, suất trung bình u DH S g n ruo K pham M P HC uat T y th ©T yen u q an B Hình 3.19 Phễu cấp phôi định hướ ng rãnh 2- Năng suất : Q = Z.n.K (chiếc/phút) Trong đó: Z: số vấu đóa quay n: số vòng quay đóa phút k: hệ số điền đầy Hình 3.18b cho ta vài thông số phễu phôi D: đường kính đóa tính từ tâm chi tieát 4 2 (58) Dmin > d d (mm) 0,85(d + d) l1 = 1,5d l2 = Trên mặt trụ đóa thành máng tạo thành góc 600 - 85 Thu vien DH SPKT TP HCM - http://www.thuvienspkt.edu.vn Truong DH SPKT TP HCM http://www.hcmute.edu.vn u DH S g n ruo K pham M P HC uat T y th ©T yen u q an B - 86 Thu vien DH SPKT TP HCM - http://www.thuvienspkt.edu.vn Truong DH SPKT TP HCM http://www.hcmute.edu.vn 3.3.7 Phễu cấp phôi rung động Phễu cấp phôi rung động dùn g nhiều lónh vục khác gia công cắt gọt, đóng gói, dược phẩm, thực phẩm…Để hiểu rõ khả vận chuyể n ta tìm hiểu nguyên lý sau 1- Nguyên lý vậ n chuyể n phôi rung động : Giả sử có phôi B đặt mặt phẳng nằm ngang A (hình 3.20a), cho mặt phẳng chuyển động từ trái qua phải với gia tốc a, lúc có lực tác dụng lên phôi B sau : A - Lực ma sát : Fms = P.f , với P trọng lực vật B, f hệ số ma sát, lực có xu hướng làm vật B chuyển độ ng theo A Fqt - Lực quán tính : Fqt = m.a , với m khối lượng vật B, a gia tốc chuyển động A Lực quán tính có tác dụng ngược lại lực ma sát cản trở chuyển động vật B theo A u - Nế u Fms > Fqt vật B di chuyể DH S n g n uo mặt phẳng A © Tr n e y n quvật B di chuyển - Nế u Fms < Fqt Bathì ngược chiều với mặt phẳng A Như nế u cho mặt phẳng A chuyển động sang phải với gia tốc a đủ lớn để thỏa mãn Fms < F qt A chuyể n độn g qua trái gia tốc a đủ nhỏ để Fms > Fqt vật B dịch chuyển mặt phẳng A từ phải qua trái Tuy nhiên để tạo dao động đi-về có gia tốc khác khó khăn, nên ta tìm cách thay đổi giá trị lực ma sát để thỏa mãn điều kiện B Fqt a P a) B B Fms an A P M P HC uat T K pham Fms y th añ a b) Fqt Pn Fms Pđ P c) Hình 3.20 Nguyê n lý vận chuyển rung động Theo hình 3.20b ta gắn mặt phẳng A vào hệ lề bốn khâu, đặt nằm nghiê ng góc so với mặt phẳng nằm ngang cho chúng dao động qua lại Cùng với nghiên g, mặt phẳng chi tiết nằm chuyển động theo Khi đòn bẩy chuyển động sang phải (trong phạm vi góc ) mặt phẳng chuyển động qua phải xuố ng thấp Ngược lại đòn bẩy chuyển độ ng qua trái, mặt phẳng vừa qua trái vừa nâng lên cao Ta qui ước hai trườn g hợp chuyể n động có gia tốc a Để đơn giản cho việc tính toán, ta cho chuyển động xảy theo hai hướng nằm ngang thẳng đứn g, đồng thời gia tốc chia làm hai thành phần ngang (a n) đứng (a đ) Cần ý lực ma sát đổi chiều ta đổi chiều chuyển động - 86 Thu vien DH SPKT TP HCM - http://www.thuvienspkt.edu.vn Truong DH SPKT TP HCM http://www.hcmute.edu.vn Khi mặt phẳng chuyển động qua phải xuốn g, lực ma sát tính công thức : Fms = m (g - ) f Khi mặt phẳng chuyển động qua trái lên, lực ma sát tính công thức : Fms = m (g + ) f : gia tốc thẳng đứng So sánh hai công thức ta thấy mặt phẳng chuyển động phía gia tốc làm giảm bớt lực ma sát, > g Fms < Lúc chi tiết tác dụng lực quán tính rời khỏi mặt phẳng lại phía sau mặt phẳng Thời điểm mặt phẳng chuyển động phía lúc vật thể rơi xuống chạm vào mặt phẳng vị trí khác so với vị trí ban đầu lúc lực ma sát lớn lực quán tính nên vật thể dính chặt vào mặt phẳng chuyển động theo mặt phẳng sang trái, việc lặp lại chu kỳ Kết toàn thể hệ thống dao động chi tiết chuyển độ ng bước giật từ phải qua trái mặt phẳng nằm ngang Muốn vận chuyển vật mặt phẳng nghiêng ta dùng sơ đồ 3.20c, vật thể nằm M mặt phẳng nghiên g, trọng lượng P phân thành hai thànThPphầ HCn : Pn – thành phần t thuaphương vuông góc với mặt theo phương song song với mặt phẳng Pđ - thành phầKnytheo amphía phía lực P phẳng Khi mặt phẳng nằm nghiêng chuyển độSnu gphvề n H D g n tác dụng theo hướ ng Truo n© quye n động từ phải sang trái mặt phẳng nghiêng ta cần Muốn cho chi tiế t chuyể n a B phải bảo đảm điề u kiện sau đây: Khi mặt phẳng chuyển động phía dưới: Fms + Pn < Fqt ( chi tiết rời khỏi mặt phẳng lại phía sau mặt phẳng) Khi mặt phẳng chuyển động phía : Fms > Pn + F qt ( chi tiết chuyển động theo mặt phẳng ) Hai điều kiện thực cách cho hệ thống dao động nhanh Phễu cấp phôi rung động làm việc theo nguyên lý 2- Cấu tạo phễu rung động Phễu hình trụ gắn ba lò xo 4ù, ba lò xo đặt nghiên g góc =750 so với mặt phẳng đế (mặt phẳng nằm ngang ) tiếp tuyến với hình trụ tưởng tượng Trong cốc phễu có cánh xoắn ốc (2) gắn vào thành phễu theo đường xoắn ốc từ lên ( hình 3.21) R T Vf Hình 3.21 Nguyê n lý phễu rung - 87 Thu vien DH SPKT TP HCM - http://www.thuvienspkt.edu.vn Truong DH SPKT TP HCM http://www.hcmute.edu.vn Góc nghiêng cánh xoắn 1030’ Đáy cốc phễu làm thành mặt côn để chi tiết dễ dàng chuyển động thành cốc phễu, đáy phễ u có gắn nam châm điện (hình 3.22) Cuộn dây nam châm điện gắn cố định lên đế điều chỉnh khoảng cách khe hở so với lõi bu-lông Toàn nam châm điện gắn đế 8, để giảm dao động xuốn g , đế có gắn bốn cục cao su giảm chấn M P HC uat T h Ky t m a h Su p8 H D uong © Tr n e y n qu BaHình 3.22 Cấu tạo phễu cấp phôi rung 3- Nguyên lý làm việc củ a phễu rung Phôi chi tiết dạng rời rạc cấp vào cốc phễu Khi cấp nguồ n cho nam châm điện, nam châm điện tạo dao động kéo phễu xuống Nhờ lò xo đặt nghiêng góc 750 so với mặt phẳng nằm ngang cho hình chiếu lò xo xuố ng mặt phẳng ngang trù ng với tiếp tuyến vòng tròn tâm Do hệ thống dao động, cốc phễu vừa chuyển động lê n xuống T vừa xoay R (hình 3.21) quanh tâm góc nhỏ, phôi nằm hỗn độn phễu tản xung quanh thành phễu bắt đầu tiếp cận với đầu mối cánh xoắn, phôi chuyển động theo cánh xoắn từ đáy phễu lên theo mặt phẳng nghiêng khỏi phễu theo sở động học trình bày Khi phôi khỏi phễu theo máng dẫn vào vị trí gia công đóng gói Trong phễu cấp phôi rung độ ng Dẫn độ ng cấu cấp phôi kiểu đầu rung điện từ , khí, khí nén thuỷ lực Thông dụng đầu rung điện từ chúng cho phép điề u chỉnh vô cấp suất cấp phôi Khi dùng nam châm điện xoay chiều nên chọn tần số 50 Hz tương ứng với 3000 dao động /phút Lực kích động ban đầu khoảng 100 N Để thay đổi suất phễu, phương pháp thường dùng thay đổi khoảng cách khe hở lõi sắt từ nam châm điện thay đổi hiệu điện hay tần số dòng điện, thay đổi khối lượng chi tiết cốc phễu, để ổn định dao độn g hệ thống để theo kịp nhịp gia công, ta dùng phễu phụ để chứa phôi - 88 Thu vien DH SPKT TP HCM - http://www.thuvienspkt.edu.vn Truong DH SPKT TP HCM http://www.hcmute.edu.vn Nguyeâ n lý phễu phụ vào khối lượng cốc phễu điều chỉnh sẳn, cấu chặn phôi phễu phụ mở để tiếp tục đổ phôi vào phễu 4- Một số phễu thường dùng Hình 3.23a phễu hình trụ thông dụng, chi tiết mỏng có khả chồng lên máng xoắn có gờ nghiêng để trình di chuyển phôi rơi xuống, phía máng xoắn gắn đoạn cong cao vừa chiều dày chi tiết gạt chi tiết chồng rơi xuống Nếu chi tiết có khả xếp dựng lên, ta bố trí đoạn dốc chi tiết ngã xuống K pham M P HC uat T y th u Hình 3.23b phễu DH S g n o côn, loại dễ dẫn chi tiết en © Tru y qu lên máng đồng thời có Banthể dùng cho chi tiết có a) b) chiều cao vượt khoảng cách bước xoắn máng Hình 3.23 Cấu tạo phễu 3.4 Cấu tạo máng dẫn phôi 3.4.1 Các loại máng dẫn phôi Máng dẫn phôi phận quan trọng hệ thống cấp phôi Nó có nhiệm vụ dẫn phôi từ phễu tới vị trí gia công từ vị trí gia công tới phận tích trữ phôi cho giai đoạn Như máng dẫn phôi có mặt từ lúc cấp phôi thành phẩm tạo Tùy theo hình dáng kích thước trọng lượng phôi mà có loại kết cấu máng tương ứng Các loại máng có kết cấu hình 3.24 dùng cho chi tiết có trọng lượng nhỏ, phôi lăn trượt đáy mán g không sợ bị hư hỏng bề mặt phôi Khi phôi có trọng lượng lớn cần bảo vệ bề mặt phôi ta giảm diện tích tiếp xúc phôi máng dẫn gắn lăn đáy máng - a, b, c, d máng chữ nhật dùng cho chi tiết trụ có l/d < 3,5 chi tiết dẹt có chiều dày nhỏ đườ ng kính nhiều lần - e máng chữ T dùng cho chi tiết trụ có mũ dạng bu lông - 89 Thu vien DH SPKT TP HCM - http://www.thuvienspkt.edu.vn Truong DH SPKT TP HCM http://www.hcmute.edu.vn - f: máng chữ V, g: máng chữ C dùng cho chi tiết trụ có l/d > 3,5 - i: máng chữ U có rãnh dùng cho chi tiết có mũ theo phương pháp đổ phôi vào máng a) b) - j: máng chữ T ngược dùng cho phôi có dạng nửa hình trụ d) c) g) f) e) - k: máng - l: maùng hai - m: maùng treo i) - n: máng đỡ 3.4.2 Tính toán thiết kế máng dẫ n phôi ruo ©T Để phôi di chuyể n đượ ycen u q Banng lực máng, ta phải tác độ vào phôi Có nhiều cách tạo lực di chuyển phôi H Su ng D j) pham l) m) hua Ky t t TP HCM k) n) Hình 3.24 Cấu tạo máng dẫn phôi - Dùng trọng lực phôi cách đặt máng nghiêng góc so với phương nằm ngang Nế u phôi lăn độ dốc máng nhỏ khoảng 070 Nếu phôi trượt góc nghiêng phải lớn góc ma sát phôi đáy máng (khoảng 300 ) - Dùng phương pháp rung động - Dùng lực khí thủy lực để đẩy phôi Phôi di chuyển cách lăn máng tốt nhất, nhiên với loại phôi có l/d 3,5 bị kẹt phôi, phôi có l/d > 3,5 dễ bị đổi hướng kẹt phôi, nên cho trượt dọc trục Khi tính toán chiều rộng máng dùng cho chi tiết lăn nên ý đến kích thước kẹt phôi hay gọi điều kiện kẹt phôi Trên hình 3.25 biểu diễ n phôi có L, D lăn máng có chiều rộng B Trong trình lăn phôi bị nghiêng hình vẽ Khi phôi chạm vào máng điểm E, phôi chịu tác dụng lực pháp tuyến No lực ma sát T Hợp lực chúng N, tạo với No góc , góc ma sát Còn đường chéo OE tạo với No góc Nếu < N tạovới điểm O moment mà moment làm cho phôi bị nghiêng thêm tức bị kẹt (hình 3.25a) - 90 Thu vien DH SPKT TP HCM - http://www.thuvienspkt.edu.vn Truong DH SPKT TP HCM http://www.hcmute.edu.vn Nếu > N tạo với điểm O moment mà moment làm cho phôi bớt nghiêng, nghóa phôi hết kẹt (hình 3.25b) Vậy = giới hạn trạng thái kẹt trạng thái có khả trở vị trí ban đầu B L D N0 E T N O O Góc lại phụ thuộc a) b) vào khe hở mặt đầu Hình 3.25 Tính toán máng dẫn phôi thành máng Nếu kích thước L phôi có dung sai nhỏ chiều rộng B máng ảnh hưởng đến trạng thái kẹt phôi B nhỏ lớn; lớn B = L M n g thì: Nhưng để phôi dễ dàng vận chuyển máng không bịPđổ i hướ HC T uat y th L < B < Bmax K am u ph S H D Trong Bmax đạt =n uo g r T © Từ hình vẽ ta có: quyen n a B B cos = D + L2 Vaø theo lượng giác: cos = + tg Suy ra: B D + L2 = + tg Khi = : Bmax D +L = + tg = 1+ 2 = tg : hệ số ma sát Vậy: Bmax = D + L2 1+ 2 Để phôi di chuyển máng không bị kẹt: L + min + L + B < B < D + L2 1+ 2 - 91 Thu vien DH SPKT TP HCM - http://www.thuvienspkt.edu.vn Truong DH SPKT TP HCM http://www.hcmute.edu.vn Trong đó: L: chiều dài phôi; L : dung sai phôi min: khe hở nhỏ phôi máng; B : dung sai chế tạo máng 3.5 cấu khác hệ thống cấp phôi 3.5.1 Cơ cấu tách phôi (điều tiết phôi) a) u DH S g n ruo K pham M P HC uat T y th ©T yen u q an B b) c) d) e) g) i) k) h) Hình 3.26 Các loại cấu điều tiết phôi - 92 Thu vien DH SPKT TP HCM - http://www.thuvienspkt.edu.vn Truong DH SPKT TP HCM http://www.hcmute.edu.vn Cơ cấu tách phôi có nhiệm vụ điề u tiết phôi theo nhịp gia công máy Thông thường cấu đặt cuối máng dẫn phôi giữ phôi nằm chờ vị trí Sau chu kỳ gia công kết thúc, cấu lại tách phôi khỏi loạt phôi Phôi tách rơi vào cấu đưa phôi hay gọi cấu nạp phôi Có nhiều trường hợp cấu tách phôi làm nhiệm vụ đưa phôi Trên hình 3.26 loại cấu điều tiết phôi cho nhịp gia công máy công cụ 3.26a – loại cấu đẩy lắc 3.26b - loại cấu dùng chốt, chốt ngăn chốt mở 3.26c - loại cấu quay 3.26d - loại cấu cam: hai cam lệch 1800 3.26e - loại cấu dùng vít để điều tiết 3.26g - loại cấu dùng bánh ma sát u DH S g n uo 3.26h - loại cấu dùnồ © Tr a) n e y đóa có lỗ lệch qu Ban 3.26i - loại cấu dùng băng tải 3.26k - loại cấu dùng đóa quay 3.5.2 Cơ cấu đưa phôi Cơ cấu có nhiệm vụ đưa phôi vào vị trí gá đặt, thường đưa tới tâm máy để cấu đẩy phôi đẩy phôi vào trục hai mũi tâm tự động định vị vào phôi K pham M P HC uat T y th b) d) c) a) e) g) b) Cô cấu đưa phôi phải thực việc chuyển động xác thời gian không gian Kết cấu cấu i) cho lùi không bị h) phôi làm cản trở chuyển động Hình 3.27 Cơ cấu đưa phôi Hình 3-27a, b loại cấu chuyển động tịnh tiến thường dùng cho loại phôi hình trụ, đóa, côn - 93 Thu vien DH SPKT TP HCM - http://www.thuvienspkt.edu.vn Truong DH SPKT TP HCM http://www.hcmute.edu.vn Hình 3-27c, d loại cấu chuyển động lắc thường dùng cho loại phôi trụ, cầu, dóa Cả bốn loại cấu đưa phôi phù hợp với máy tự động trục sau đưa phôi xong, lùi khỏi vùng gia công trục nhiên năn g suất khôn g cao, đạt khoảng 60 chiếc/phút Cơ cấu đưa phôi quay tròn (hình 3-27e, g) có suất cao phù hợp với loại máy nhiều trục Khi cần phải thay đổi hướng phôi ta dùng cấu vừa tịnh tiến vừa quay (hình 3-27h), đổi hướng phôi góc 900 1800 Trong nhiều trườn g hợp ta sử dụng đầu Rơvô nve gắn dụng cụ cắt để đưa phôi (hình3-27i), lúc phôi đổi hướng 1800 so với vị trí máng dẫn 3.5.3 Cơ cấu đẩy phôi Cơ cấu đẩy phôi có dạng: dạng đẩy phôi từ cấu đưa phôi vào trục chính, dạng đẩy phôi gia công khỏi trục để chuyển sang công đoạn gia công tiếp M theo HC P T hucatchính, cấu a, c dùng lực Trên hình 3-28a, b, c cấu đẩy phôi khỏ yi ttrụ K phc a6mdi trượt lòng trục để đẩy lò xo để đẩy Cơ cấu b dù ng cần tác động vàoSutrụ H ngt Dchi tiết thường sử dụng ống kẹp đàn hồi có phôi Trong cấu trên, việcTgá uặ r n© phận định vị chiều trục quye n a B d) Phôi a) e) b) g) Phôi Phôi c) Hình 3.28 Cơ cấu đẩy phôi - 94 Thu vien DH SPKT TP HCM - http://www.thuvienspkt.edu.vn Truong DH SPKT TP HCM http://www.hcmute.edu.vn Trên hình 3-28d, e, g cấu đẩy phôi vào Loại d, e sử dụng lực lò xo thông qua cấu ép hành trình đẩy không xác, sử dụng chấu kẹp có định vị chiều trục Loại g chuyển động tịnh tiến cứng, hành trình xác sử dụng chấu kẹp không định vị chiều trục 3.5.4 Cơ cấu thay đổi hướng phôi Trong trình cấp phôi có lúc cần phải thay đổi hướng phôi góc 900 1800 để thực việc gia công Đặc biệt chuyển từ công đoạn gia côn g sang công đoạn gia công khác từ chỗ vận chuyển tới vùng gia công Các cấu hình 3.29 thực nhiệm vụ nói u DH S g n ruo K pham M P HC uat T y th ©T yen u q an B b) a) Hình 3.29 Cơ cấu thay đổi hướng phôi Hình 3.29a cấu đổi hướng 1800 chi tiết ngửa thành sấp Hình 3.29b cấu đổi hướng 900 chi tiết chuyển động lăn thành chuyển độ ng trượt Trang sau trình bày vài hệ thống cấp phôi tự động BÀI TẬP CHƯƠNG Thiết kế hệ thống cấp phôi tự động cho loại máy công cụ sau : - Máy tiện cấp phôi dọc, kẹp phôi mâm cặp - Máy khoan tự động chi tiết dạng bạc dạng mỏng - Máy dập lỗ định hình - Máy mài phẳng liên tục - Máy mài có tâm ăn dao ngang - v…v - 95 Thu vien DH SPKT TP HCM - http://www.thuvienspkt.edu.vn Truong DH SPKT TP HCM http://www.hcmute.edu.vn u DH S g n ruo K pham M P HC uat T y th ©T yen u q an B Hình 3.30 Hệ thống cấp phôi tự động cho máy mài vô tâm chạy dao dọc 1-Băng tải dọc ; 2-Phôi ; 3-Phễ u cấp phôi ; 4- Máy mài vô tâm ; 5-Hộp giảm tốc ; 6-Pittông đẩy phoâi - 96 Thu vien DH SPKT TP HCM - http://www.thuvienspkt.edu.vn Truong DH SPKT TP HCM http://www.hcmute.edu.vn u DH S g n ruo K pham M P HC uat T y th ©T yen u q an B Hình 3.31 Hệ thống cấp phôi tự động cho máy mài vô tâm chạy dao ngang 1-Phễu cấp phôi ; 2-Rulô vận chuyển phôi ; 3-Động quay rulô ; 4-Thùn g dựn g sản phẩm ; 5-Phôi ; 6-Động chạy dọc ; 7-Píttông kẹp phôi ; 8-Píttông nâng phôi ; 9-Máy mài vô tâm - 97 Thu vien DH SPKT TP HCM - http://www.thuvienspkt.edu.vn ... Chương KHÁI QUÁT VỀ TỰ ĐỘN G HÓA QUÁ TRÌNH SẢN XUẤT 1. 1 Tóm tắt lịch sử phát triển tự động hóa trình sản xuất Đã từ xa xưa, người luô n mơ ước loại máy có khả thay cho trình sản xuất công việc... số năm 19 55 -19 56 giúp cho tự động hóa phát triển lên trình độ Các máy NC, CNC MRP (Manufacturing Resourees Planning) đời giai đoạn đặt móng cho xuất năm 19 85 -19 90 hình thức sản xuất – sản xuất. .. phí cho đào tạo công nhân đội ngũ phục vụ, giá thành thiết bị tăng theo Đây động lực mạnh kích thích phát triển tự động hóa Tự động hóa trình sản xuất cho phép cải thiện điều kiện sản xuất Các trình