Nghiên cứu hệ truyền động điện máy xúc zkg 10 để xác định các tham sô làm việc hợp lý bằng phương pháp mô phỏng

Bộ giáo dục đào tạo Trường đại học Mỏ-Địa chất Nguyễn thị thuỳ Nghiên cứu hệ truyền động điện máy xúc K-10 để xác định tham số làm việc hợp lý phương pháp mô Luận Văn Thạc sĩ kỹ thuật Hà nội 2009 Bộ giáo dục đào tạo Trường Đại học mỏ - địa chất Hà Nội Nguyễn thi thuỳ Nghiên cứu Truyền động điện máy xúc K-10 để xác định tham số làm việc hợp lý phương pháp mô Chuyên ngành : Tự động hóa Mà số : 60.52.60 Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Người hướng dẫn khoa học : PGS.TS Thái Duy Thức Hà Nội - 2009 Lời cam đoan Tôi xin cam đoan công trình riêng Các s ố liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa công bố công trình khác Tác giả luận văn Nguyễn thi thuỳ Mục lục Trang Lêi cam ®oan…………………………………………………………… ……… Mơc lơc…………………………………………………………………… ……… Danh mơc hình vẽ bảng Mở đầu .1 Chương 1- Tình hình sử dụng máy xúc Việt Nam vµ thÕ giíi……… 1.1 Giới thiệu máy xúc 1.2 Tình hình sử dụng máy xúc Việt Nam giới 1.2.1 Tình hình sử dụng máy xúc ViƯt Nam………………………… …… 1.2.2 CÊu tróc chung cđa hƯ truyền động máy xúc .5 1.2.3 Giới thiệu số loại má y xúc điện sử dụng ë ViƯt Nam vµ thÕ giíi…………………………………………………………………………… 10 1.3 NhËn xÐt……….…………………………………………………… 26 Chương 2- hệ truyền động điện máy xúc K -10 thông số kỹ thuật 20 2.1 Đặt vấn đề 20 2.2 Nguyên lý làm việc hệ truyền động điện 20 2.2.1 Thông số kỹ thuật thiết bị hệ truyền động nâng hạ .20 2.2.2 Sơ đồ nguyên lý truyền động điện cấu nâng hạ 25 2.3 Yêu cầu đặc tính máy xúc K-10 48 2.3.1 Thành lập đường đặc tính máy xúc 48 2.3.2 Sơ đồ cấu trúc truyền động số .49 2.4 Nhận xét 52 Chương 3- Nghiên cứu hệ truyền động điện máy xúc K-10 phương pháp mô 54 3.1 Đặt vấn đề .54 3.2 Mô hệ truyền động điện nâng máy xúc 10.55 3.3.1.Thành lập hàm truyền phần tư chÝnh hƯ thèng trun ®éng ®iƯn chÝnh…………………………………………………………… …………….55 3.3.2 Xác định tham số mạch hồi tiếp .64 3.3 Sơ đồ cấu trúc mô hệ truyền động điện cấu nâng 65 3.3.1 Sơ đồ cấu trúc mô hệ truyền động điện cấu nâng trường hợp thay đổi điện áp máy phát 65 3.3.2 Sơ đồ cấu trúc mô hệ truyền động điện cấu nâng trường hợp thay đổi từ thông kích từ động 65 3.4 Xác ®Þnh hƯ sè tèi ­u cđa bé ®iỊu chØnh…………………………… …… 66 3.4.1 Đặt vấn đề .66 3.4.2 Cơ sở lý thut c đa hƯ Cascade……………………………… …… 66 3.4.3 Bé điều chỉnh PID 68 3.4.4 Xác định tham số điều chỉnh điện áp máy phát 69 3.4.5 Xác định tham số điều chỉnh dòng điện phần ứng 71 3.4.6 Xác định tham số điều chỉnh từ thông kích từ động 76 3.4.7 Điều chỉnh thời gian số hợp lý .84 3.4.8 Mô hệ thống xảy tải nặng 87 3.5 Nhận xét 89 Kết luận kiến nghị 90 Tài liệu tham khảo .92 Danh mục hình vẽ đồ thị Hình 1-1.Đặc tính điện kiểu máy xúc Hình 1-2 Sơ đồ nguyên lý hệ F-Đ .8 Hình 1-3 Sơ đồ nguyên lý khuếch đại từ kép dùng máy xúc K.9 Hình 1-4 Sơ đồ nguyên lý hồi tiếp sử dụng máy xúc K .9 Hình 1-5 Sơ đồ điều khiển truyền động nâng gầu máy xúc 4,6 11 Hình 1-6 Đặc tính máy xúc 4,6 12 Hình 1-7 Sơ đồ nguyên lý truyền động điện nâng máy xúc K 5A 13 Hình 1-8 Sơ đồ hồi tiếp cắt nhanh theo dòng TO 14 Hình 1-9 Đặc tính hệ truyền động điện nâng máy xúc K- 8.15 Hình 1-10 Sơ đồ nguyên lý truyền động điện nâng máy xúc K- 16 Hình 1-11 Sơ đồ truyền động điện nâng máy xúc -10/60 17 Hình 1-12 Sơ đồ nguyên lý máy xúc K-10 .19 Hình 2-1 Đặc tính không tải máy phát ..22 Hình 2-2 Sơ đồ nguyên lý mạch phần ứng 25 Hình 2-3 Sơ đồ nguyên lý mạch kích từ máy phát 26 Hình 2-4 Sơ đồ nguyên lý mạch kích từ động 26 Hình 2-5 Sơ đồ nguyên lý truyền động điện nâng hạ máy xúc K-10.27 Hình 2-6 Sơ đồ nguyên lý cảm biến dòng, cảm biến áp đa .28 Hình 2-7 Đặc tính thể mối liên hệ đầu vào/ đầu cảm biến 29 Hình 2-8 Sơ đồ nguyên lý A2.1H 30 Hình 2-9 Sơ đồ nguyên lý biến đổi thyristor -2P-224 32 Hình 2-10 Bảng mạch điều khiển Y .37 Hình 2-11 Sơ đồ nguyên lý điện PY 380/220 T2* 40 Hình 2-12 Sơ đồ nguyên lý điều khiển công nghệ TK 44 Hình 2-13 Sơ đồ mạch điều khiển .47 Hình 2-14 Đặc tính truyền động nâng .49 Hình 2-15 Sơ đồ cấu trúc số hệ thống điều khiển tự động 51 Hình 2-16 Đặc tính P 52 Hình 3- Sơ đồ nguyên lý máy phát chiều kích từ độc lập 55 Hình 3-2 Đặc tính không tải máy phát 57 Hình 3-3 Đường cong từ hoá vạn máy phát chiều 58 Hình 3-4 Sơ đồ cấu trúc khâu máy phát 58 Hình 3-5 Sơ đồ nguyên lý động chiều kích từ độc lập . 59 Hình 3-6 Sơ đồ cấu trúc khâu động 60 Hình 3-7 Đường cong từ hoá vạn động chiều ..61 Hình 3-8 Sơ đồ khối chỉnh lưu có điều khiển 61 Hình 3-9 Đặc tính thể quan hệ điện áp điều khiển góc mở 62 Hình 3-10.Đặc tính thể quan hệ điện áp điều khiển kích từ động góc mở .63 Hình 3-11 Sơ đồ cấu trúc khâu chỉnh lưu có điều khiển 63 Hình 3-12 Đặc tính thể quan hệ điện áp đầu máy phát điện áp đầu vào cảm biến 64 Hình 3-13 Đặc tính thể quan hệ dòng điện phần ứng động điện áp đầu vào cảm biến .64 Hình 3-14 Đặc tính thể quan hệ điện áp kíc h từ động điện áp đầu vào cảm biến 65 Hình 3-15 Sơ đồ cấu trúc mô hệ truyền động điện cấu nâng trường hợp thay đổi điện áp máy phát 65 Hình 3-16 Sơ đồ cấu trúc mô hệ truyền động điện cấu nâng trường hợp thay đổi từ thông kích từ động …………… 66 H×nh 3-17.CÊu tróc chung cđa mét hƯ thèng điều khiển .68 Hình 3-18.Điều khiển với điều khiển PID 68 Hình 3-19 Sơ đồ cấu trúc 70 Hình 3-20 Sơ đồ cấu trúc mô Matlab. 70 Hình 3-21 Đặc tính mô trình chạy tối ưu 70 Hình 3-22 Sơ đồ cấu trúc 71 Hình 3-23 Sơ đồ cấu trúc mô Matlab 71 Hình 3-24 Đặc tính mô trình chạy tối ưu dòng điện phần ứng .72 Hình 3-25 Đặc tính mô trình chạy tối ưu tốc độ động 72 Hình 3-26 Kết chạy mô tối ưu điều chỉnh dòng điện phần ứng 72 Hình 3-27.Đặc tính điện áp máy phát ứng với trường hợp U đMF =3V, 6V, 9V, 12V73 Hình 3-28 Đặc tính tốc độ động ứng với trường hợp U đMF =3V, 6V, 9V, 12V 73 Hình 3-29 Đặc tính dòng điện phần ứng động cơứng với trường hợp U đMF =3V, 6V, 9V, 12V.74 Hình 3-30.Đặc tính điện áp máy phát ứng với trường hợp U đMF =3V, 6V, 9V, 12V75 Hình 3-31 Đặc tính tốc độ động ứng với trường hợp U đMF =3V, 6V, 9V, 12V 75 Hình 3-32 Đặc tính dòng điện động ứng với trường hợp U đMF =3V, 6V, 9V, 12V Hình 3-33 Sơ đồ cấu trúc 76 Hình 3-34 Sơ đồ cấu trúc Matlab tìm tối ưu cho điều chỉnhtừ thông kích từ động 77 Hình 3-35 Kết chạy mô tìm tối ưu 77 Hình 3-36 Kết chạy mô điện áp kích t động ứng với hệ số tối ưu 77 Hình 3-37 Kết chạy mô ứng với hệ số PID vừa tìm 78 Hình 3-38 Kết chạy mô ứng với hệ số = 0,000267 79 Hình 3-39 Kết chạy mô øng víi hƯ sè α = 0,0018…………………… 79 H×nh 3-40 Kết chạy mô ứng với hệ số = 0,00280 Hình 3-41 Sơ đồ cấu trúc 81 Hình 3-42 Sơ đồ cấu trúc Matlab 81 Hình 3-43 Kết mô tìm giới hạn điều chỉnh từ thông động .81 Hình 3-44 Sơ đồ cấu trúc Matlabmô điều chỉnh tốc độ cách thay đổi từ thông 82 Hình 3-45 Kết mô ứng với U đMF =12V 83 Hình 3-46 Kết mô ứng với U đMF =9V.83 Hình 3-47 Kết mô ứng với U đMF =6V.83 Hình 3-48 Kết mô ứng với U đMF =3V.84 Hình 3-49 Sơ đồ cấu trúc mô Matlab thời gian số .85 Hình 3-50 Kết mô điện áp máy phát 85 Hình 3-51 Kết mô tốc độ động ..86 Hình 3-52 Kết mô dòng điện phần ứng 86 Hình 3-53 Sơ đồ cấu trúc Matlab mô hệ trường hợp tải 87 Hình 3-54 Kết mô tốc độ động xảy tải 87 Hình 3-55 Kết mô dòng điện phần ứng xảy tải .88 Hình 3-56 Kết mô điện áp máy phát xảy tải .88 Danh mục bảng Bảng 2-1.Thông số kỹ thuật máy phát 20 Bảng 2-2 Thông số kỹ thuật động .23 Bảng 2-3 Bảng thông số kỹ thuật động đồng 24 Bảng 2-4 Thông số kỹ thuật điều khiển công nghệ TK …42 B¶ng 3-1 B¶ng kÕt qu¶ øng víi hƯ sè PI PID đáp ứng cho cấp điều k hiển 76 Bảng 3-2 Kết ứng với hệ số hồi tiếp khác 80 Bảng 3-3 Bảng kết tốc độ động cơ82 Bảng 3-4 Bảng kết xảy tải88 78 Từ kết nhận đợc chạy mô với hệ số cđa bé PI: KP = 2,5609 vµ KI = 0,0015 nhận đợc đờng đặc tính điện áp kích từ động đạt yêu cầu điều chỉnh ảnh hởng hệ số hồi áp mạch kích từ động đến tốc độ động cơ: Hệ số hồi tiếp âm theo áp có ảnh hởng lớn đến chất lợng đầu hệ thống, hệ số hồi tiếp phù hợp làm tăng hiệu làm việc hệ thống miền công tác, việc lựa chọn đợc hệ số hồi tiếp phù hợp quan trọng Cấu trúc hồi tiếp âm theo áp máy xúc gồm điện trở đoạn thay đổi đợc giá trị nên việc điều chØnh hƯ sè håi tiÕp lµ hoµn toµn thùc hiƯn đợc, phần thực việc khảo sát để lựa chọn hệ số hồi tiếp hợp lý mạch kích thích động Thực chạy mô hệ thống với thông số đà cho tìm tối u để khảo sát đờng đặc tính độ tốc độ số hệ số hồi tiếp âm theo áp mạch kích thích động khác với UđDC=12V UdMF=12V ta có kết mô nh sau: -Khi = 0,001563 Hình 3-37 Kết chạy mô ứng với hệ số PID vừa tìm đợc Từ kết cho thấy ứng với hệ số hồi tiếp UđĐ=12V UđF=12V tốc độ động lên tới 112,3rad/s tốc độ định mức động 84rad/s, 79 nên hệ số hồi tiếp không đảm bảo cho động hoạt động tốt Do thay đổi hệ số cho phù hợp - Khi chạy chơng trình với hệ số hồi tiếp = 0,000267, α = 0,0018 vµ α = 0,002 ta đợc kết nh sau: + = 0,000267 Hình 3-38 Kết chạy mô ứng với hệ số = 0,000267 + = 0,0018: Hình 3-39 Kết chạy mô ứng với hệ số = 0,0018 + = 0,002 80 Hình 3-40 Kết chạy m« pháng øng víi hƯ sè α = 0,002 KÕt ứng với hệ số hồi tiếp khác có giá trị tốc độ nh sau Bảng 3-2 Kết ứng với hệ số hồi tiếp khác Tốc độ động (rad/s) Hệ số UđĐ = 3V UđĐ = 6V UđĐ = 9V UđĐ = 12V 0,001563 27,3 55 83,5 112,3 0,002 23,5 60 100 134 0,0018 26 57,5 92,5 125,5 0,000267 20,7 42 63 85 Qua bảng kết thấy đợc với hệ số = 0,00267 hợp lý cã thĨ chän hƯ sè håi tiÕp cho kÝch tõ động = 0,000267 Mô hệ tìm giới hạn điều chỉnh từ thông động cơ: Nh đà nói phần trên, giảm từ thông để điều chỉnh tốc độ động điều chỉnh vô cấp mà giảm tối đa 40% so với từ thông định mức, tốc độ tăng gấp lần định mức Trong phần mô với tín hiệu UđĐC lần lợt 12V, sau giảm xuống 9V, 6V, 3V với điều kiện UđMF = const = 12V a Sơ ®å cÊu tróc: 81 K TCLD s + × K kt TktD s + × K TCL s + KF TktF s + × Ru Tu s + 1 J × Ru s ì ì Hình 3-41 Sơ đồ cấu trúc b Sơ đồ cấu trúc mô Matlab: Hình 3-42 Sơ đồ cấu trúc Matlab Sau chạy chơng trình mô Matlab, kết nhận đợc thể đờng đặc tính nh sau: Hình 3-43 Kết mô tìm giới hạn điều chỉnh từ thông động 82 Qua đờng đặc tính nhận đợc mô pháng cã kÕt qu¶ nh− sau B¶ng 3-3 B¶ng kÕt tốc độ động Tốc độ động (rad/s) UđF(V) UđĐ = 3V UđĐ = 6V UđĐ = 9V UđĐ = 12V 12 165,7 165,7 112,1 85,73 Từ bảng kết + Khi Uđ giảm từ 12V xuống 9V tốc độ đà tăng giá trị định mức có giá trị khoảng = 112,1 rad/s + Khi tiếp tục giảm Uđ xuống 6V tốc độ tăng lên = 165,7 rad/s + Giảm tiếp Uđ xuống 3V tốc độ giữ 165,7 rad/s Nh việc giảm từ thông để tăng tốc độ đáp ứng đợc giảm điện áp UđĐ vào biến đổi mạch kích từ động từ 12 xuống 9V từ 12V xuống 6V, giảm từ 12V xuống 3V tốc độ động giữ giá trị nh bị giảm xuống 6V Do Uđ đợc giảm xuống hai cấp 9V 6V Điều chỉnh tốc độ động cách điều chỉnh từ thông động ứng với trờng hợp điện áp UđMF = 12V, 9V, 6V 3V Thực việc điều chỉnh cách khảo sát hệ với giá trị UđMF lần lợt 12V, 9V, 6V, 3V Khi hệ hoạt động với giá trị điện áp đến thời điểm ổn định bắt đầu giảm từ thông cách giảm UđDC từ 12V xuống 9V, 6V Khi đồ thị thể ba đờng đặc tính giữ UđDC = 12V, sau giảm xuống 9V 6V -Sơ đồ cấu trúc mô Matlab: Hình 3-44 Sơ đồ cấu trúc Matlab mô điều chỉnh tốc độ cách thay đổi từ thông 83 Sau chạy chơng trình mô phỏng, kết thể đờng đặc tính nh sau: -Khi UđMF =12V Hình 3-45 Kết mô ứng với UđMF =12V - Khi UđMF =9V Hình 3-46 Kết mô ứng với UđMF =9V -Khi UđMF =6V Hình 3-47 Kết mô ứng với UđMF =6V 84 -Khi UđMF =3V Hình 3-48 Kết mô ứng với UđMF =3V Trong ®ã: * NhËn xÐt: thùc hiƯn viƯc điều chỉnh từ thông mạch kích từ động ứng với trờng hợp giá trị UđMF lần lợt 12V, 9V, 6V, 3V ta thấy việc điều chỉnh hoàn toàn hợp lý, tốc độ điều chỉnh tối đa đáp ứng đợc yêu cầu kỹ thuật 3.4.7 Điều chỉnh thời gian số hợp lý Thời gian số vấn đề quan trọng trình hoạt động máy xúc, thời gian số lớn việc đa hệ thống vào làm việc ổn định nhiều thời gian, nhỏ làm cho hệ thống không đáp ứng kịp chuyển số, điều phụ thuộc vào ngời lái, cần tìm khoảng thời gian chuyển số hợp lý để hệ thống thoả mÃn yêu cầu điều khiển Do phần thực khảo sát làm việc hệ truyền động cấu nâng khoảng thời gian số: 0,5s, 1s, 1,5s, 2s Sơ đồ cấu trúc Matlab: 85 Hình 3-49 Sơ đồ cấu trúc mô Matlab thời gian số Kết quả: Hình 3-50 Kết mô điện áp máy phát Hình 3-51 Kết mô tốc độ động 86 Hình 3-52 Kết mô dòng điện phần ứng Trong đó: Nhận xét: Qua khảo sát đờng đặc tính điện áp máy phát, dòng điện phần ứng tốc độ động ứng với khoảng thời gian số 0,5, 1s, 1.5s 2s ta cã thĨ thÊy r»ng: - øng víi thêi gian 0,5s: thời gian chuyển số tơng đối nhanh, việc chuyển tốc độ êm dịu - ứng với thời gian 1s: độ êm dịu chuyển số đáp ứng tốt - ứng với thời gian 1,5s: đoạn chuyển tốc độ đà thể rõ đặc tính, thời gian độ số lớn so với chuyển số 1s, độ êm dịu không cao b»ng thùc hiƯn víi thêi gian 1s - øng với thời gian 2s: thời gian hệ thống độ vùng điều chỉnh số tơng đối lớn, độ êm dịu không cao Nhìn chung theo kết mô ta nhận thấy hệ hoạt động tèt vïng chun sè, cïng víi viƯc ®iỊu chØnh tốc độ thời gian chuyển số đóng vai trò quan trọng trình hoạt động máy xúc, điều phụ thuộc vào ngời điều khiển Tuy nhiên để hệ đáp ứng hiệu quả, tiết kiệm đợc thời gian, đảm bảo đợc độ êm dịu hợp lý nên chọn thời gian chuyển số 1s 87 3.4.8 Mô hệ thống xảy tải nặng Nh đà trình bày chơng 1, hoạt động máy xúc chia làm vùng Vùng vùng công tác động nên có hồi tiếp âm theo áp hoạt động nhằm tăng độ cứng đặc tính Vùng vùng xảy tải lớn, dòng điện phần ứng tăng cao gây cháy động cơ, ngời ta thực việc hạn chế dòng cách sử dụng hồi tiếp âm theo dòng vùng hồi tiếp âm theo áp không hoạt động Trong mục khảo sát hệ thống làm việc với tải định mức, đột ngột tăng tải đến giá trị MC =2,3 MCđm =15500(Nm) -Sơ đồ cấu trúc mô Matlab: Hình 3-53 Sơ đồ cấu trúc Matlab mô hệ trờng hợp tải Chạy chơng trình mô hệ xảy tải nặng, kết nh sau: Hình 3-54 Kết mô tốc độ động xảy tải 88 Hình 3-55 Kết mô dòng điện phần ứng xảy tải Hình 3-56 Kết mô điện áp máy phát xảy tải *Nhận xét: Khi tợng tải lớn đạt tới giá trị dòng dừng (1750A), dòng điện phần ứng tăng lên, điện áp máy phát giảm, tốc độ động giảm dần Kết mô hoàn toàn hợp lý đạt yêu cầu kỹ thuËt B¶ng kÕt qu¶ B¶ng 3-4 B¶ng kÕt qu¶ xảy tải UđMF Góc mở UMF Iu (V) (rad) (V) (A) (rad/s) Mc=2,3MC 12 1,571 0,2975 1758 0,03374 15500Nm 1,571 4,484.10-4 1758 5,42 10-5 1,571 1,191 10-4 1758 1,31 10-5 1,571 5,283 10-5 1758 4,79 10-6 3.5 NhËn xÐt 89 HƯ trun ®éng điện máy xúc K-10 thực tế hệ phi tuyến, việc điều khiển hệ thống đợc thực vi điều khiển với chơng trình đà lập trình sẵn nơi sản xuất nên gây không khó khăn cho nghiên cứu Do việc mô hệ truyền động điện cấu nâng đợc thực coi hệ thống tuyến tính hoá Phơng pháp khảo sát hệ thống giới hạn làm việc định nhng giúp ngời điều khiển nghiên cứu đợc quy luật điều chỉnh hệ dựa tham số tìm đợc 90 KÕt luËn vμ kiÕn nghÞ I KÕt luËn Máy xúc thiết bị quan trọng trình khai thác mỏ lộ thiên, năm qua, Việt Nam máy xúc đà đợc sử dụng phổ biến, đặc biệt máy xúc họ K nh K - 4,6, K- 5A, K- gần máy xúc K10 Máy xúc K-10 loại máy xúc hệ mới, ứng dụng công nghệ đại điều khiển đà khắc phục đợc nhợc điểm loại máy xúc cũ mà phát huy đợc tính độ xác, xử lý nhanh nhạy, thông minh, đem lại hiệu sản xuất cao Hệ truyền động điện máy xúc K-10 phần mạch lực nhiều thay đổi so với họ K , nhng phần điều khiển đà đánh dấu bớc ngoặt lớn so với loại máy xúc đời cũ việc ứng dụng kỹ thuật điện tử công suất, kỹ thuật vi điều khiển điều khiển số đà đem lại u vợt trội tốc độ xác Điều có ý nghĩa quan trọng loại máy xúc dung tích lớn loại máy quán tính máy ảnh hởng nhiều đến chất lợng điều khiển Với máy xúc K-10 việc thay tổng hợp khuếch đại khuếch đại từ biến đổi đà loại trừ phần tử phi tuyến lớn nhất, đồng thời máy phát có điểm làm việc định mức nằm cuối đoạn tuyến tính đờng cong không tải mà trình làm việc máy xúc không tăng định mức nên việc áp dụng phơng pháp tuyến tính để nghiên cứu hệ truyền động điện máy xúc áp dụng đợc, điều đà đợc kiểm chứng kết luận văn Để xác định đợc tham số PI, PID sơ đồ điều khiển máy xúc K-10 sử dụng phơng pháp mô Matlab- Simulink khả thi nhanh nhất, nhờ việc mô tìm đợc số tham số cần thiết để viết đợc chơng trình vi xử lý cho điều khiển Tuy nhiên kết kết bớc đầu khảo sát số điều kiện định thực tế sản xuất có nhiều yếu tố khách quan tác động nên trình vận hành cần có điều chỉnh cho phù hợp II Kiến nghị 91 Trong giai đoạn công nghệ đại đợc áp dụng ngày phổ biến sản xuất việc tìm hiểu nghiên cứu thiết bị để nâng cao suất sản xuất nhiệm vụ hàng đầu doanh nghiệp Do công ty nên tổ chức hoạt động nghiên cứu, cải tiến để áp dụng công nghệ đại cách hiệu kinh tế cao Để tiếp cận với công nghệ mới, tập đoàn Than- Khoáng sản Việt Nam cần có kế hoạch đào tạo đội ngũ cán kỹ thuật công nhân lành nghề công ty than Để nhanh chóng tự sản xuất thay thiết bị nhập ngoại, tập đoàn ThanKhoáng sản Việt Nam cần kết hợp với sở nghiên cứu, viện nghiên cứu, trờng đại học để phối hợp chặt chẽ sở sản xuất quan nghiên cứu việc nghiên cứu, hiệu chỉnh chế tạo thiết bị 92 Ti liệu tham khảo Thân Ngọc Hoàn, Nguyễn Tiến Ban(2007), Điều khiển tự động hệ thống truyền động điện, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền(2001), Truyền động điện, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Néi Ngun Phïng Quang(2006), Matlab & Simulink dµnh cho kỹ s điều khiển tự động, NXB Khoa học kü tht, Hµ Néi Ngun Do·n Ph−íc(2007), Lý thut ®iỊu khiĨn tun tÝnh, NXB Khoa häc vµ kü tht, Hà Nội Thái Duy Thức (2001), Cơ sở lý thuyết truyền động điện, NXB Giao thông vận tải, Hà Nội Thái Duy Thức (2000), Thiết kế truyền động điện tự động-Tập 1, NXB Giao thông vận tải, Hà Nội Tài liệu máy xúc K-4,6, K-5A, K-8, K-10 Công ty Than Cọc Sáu, Công ty Than Hà Tu, Công ty Than Cao Sơn ... vậy, nghiên cứu mô hệ truyền động máy xúc - 10 để xác định tham số làm việc hợp lý có ý nghĩa lớn mang tính cấ p thiết Mục đích đề tài - Nghiên cứu hệ truyền động điện máy xúc - 10 công nghệ điều... - Mô hệ truyền động điện máy xúc - 10 máy tính để đánh giá trình làm việc, tìm thông số tối ưu trình điều k hiển hệ truyền động máy xúc Đối tượng phạm vi nghiên cứu - Hệ truyền động điện họ máy. .. tính máy xúc 48 2.3.2 Sơ đồ cấu trúc truyền động số .49 2.4 Nhận xét 52 Chương 3- Nghiên cứu hệ truyền động điện máy xúc K-10 phương pháp mô 54 3.1 Đặt vấn đề .54 3.2 Mô hệ truyền động điện