BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC MỎ - ĐỊA CHẤT - - PHẠM VĂN TUÂN NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG CÔNG NGHỆ GPS VÀ IMU TRONG CÔNG TÁC BAY CHỤP ẢNH HÀNG KHÔNG LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Hà Nội - 2010 Phạm văn tuân Phạm văn tuân Phạm văn tuân luận văn thạc sĩ kỹ thuật luận văn thạc sĩ kỹ thuật luận văn thạc sĩ kỹ thuật h nội - 2010 hμ néi - 2010 hμ néi - 2010 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC MỎ - ĐỊA CHẤT - - PHẠM VĂN TUÂN NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG CÔNG NGHỆ GPS VÀ IMU TRONG CÔNG TÁC BAY CHỤP ẢNH HÀNG KHÔNG Chuyên ngành: Kỹ thuật Trắc địa Mã số: 60.52.85 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS TS Trần Đình Trí Hà Nội - 2010 LỜI CAM ĐOAN Tơi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng Các số liệu, kết luận văn trung thực chưa cơng bố cơng trình khác Hà Nội, ngày 06 tháng năm 2010 Tác giả luận văn Phạm Văn Tuân MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN .2 MỤC LỤC DANH MỤC CÁC THUẬT NGỮ, CÁC CHỮ VIẾT TẮT DANH MỤC CÁC BẢNG .9 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ 10 MỞ ĐẦU 13 CHƯƠNG 1: KHÁI QUÁT CHUNG VỀ CÔNG TÁC BAY CHỤP ẢNH HÀNG KHÔNG 16 1.1 Khái niệm q trình chụp ảnh hàng khơng ………………….…………….16 1.2 Chụp ảnh hàng không quang cơ……………………………………………….16 1.2.1 Các máy móc thiết bị hỗ trợ khác dùng cho cơng tác bay chụp……… ….16 1.2.2 Máy chụp ảnh RMK-TOP 15…………………………………… ……… 18 1.2.3 Máy chụp ảnh Wild RC30……………………………………… …………19 1.3 Quá trình chụp ảnh hàng khơng u cầu kỹ thuật công tác bay chụp ảnh……………………………………………………….………………… 19 1.3.1 Các dạng chụp ảnh hàng khơng………………………………………….….19 1.3.2 Tính tốn thông số chụp ảnh……………………………………………23 1.3.3 Lập đồ bay …………………………………………….……………… 23 1.4 Yêu cầu kỹ thuật tài liệu bay chụp ảnh ………………………………24 1.4.1 Kiểm tra đánh giá chất lượng bay chụp……….……….……………………24 1.5 Lập thiết kế kỹ thuật bay chụp…………………………………… …………26 1.6 Máy chụp ảnh hàng không kỹ thuật số ……………….…………… ……….29 1.7 Hệ thống quét Lidar………………………………………………………… 31 1.8 Hệ thống kết hợp chụp ảnh kỹ thuật số quét Lidar…………………….… 31 CHƯƠNG 2: ỨNG DỤNG CÔNG NGHỆ GPS TRONG DẪN ĐƯỜNG BAY VÀ XÁC ĐỊNH TỌA ĐỘ TÂM ẢNH 32 2.1 Khái quát chung GPS…………………………………… …………………32 2.1.1 Đoạn không gian (Space Segment)……………………………………………32 2.1.2 Đoạn điều khiển (Control Segment)………………………………………… 33 2.1.3 Đoạn sử dụng (User Segment)…………………………………………………33 2.2 Các trị đo GPS…….……………………………………………….…… ……33 2.2.1 Trị đo Code ………………………………………………………………….34 2.2.2 Trị đo pha sóng tải (Carier phase measurement)……………… …… …….34 2.3 Các nguyên lý định vị GPS………………………… ……………….…35 2.3.1 Định vị tuyệt đối…………………………………………………………….35 2.3.2 Định vị tương đối…………………………………………………… …….35 2.3.3 Định vị vi phân (DGPS)…………………………………………… ………38 2.4 Các nguồn sai số đo GPS………………………… ……………… … 40 2.4.1 Sai số quỹ đạo vệ tinh………………………………………….…….………40 2.4.2 Ảnh hưởng tầng ion………………………………………….….….……40 2.4.3 Ảnh hưởng tầng đối lưu………………….………………….….….…….41 2.4.4 Hiện tượng đa tuyến (Multipath)……………………………….……… ….41 2.4.5 Sự suy giảm độ xác (DOPs) đồ hình vệ tinh………… …… 41 2.5 Ứng dụng công nghệ GPS bay chụp ảnh hàng không… …………… 41 2.5.1 Ứng dụng GPS việc dẫn đường bay chụp ảnh hàng không……………42 2.5.2 Ứng dụng GPS xác định toạ độ tâm ảnh…….………………… ……44 2.5.3 Ứng dụng công nghệ GPS dẫn đường xác định tọa độ tâm chụp hệ thống chụp ảnh RMK TOP15……………… ………… 47 CHƯƠNG 3: HỆ THỐNG ĐẠO HÀNG INS/IMU TRONG HỖ TRỢ DẪN ĐƯỜNG BAY VÀ XÁC ĐỊNH CÁC NGUYÊN TỐ ĐỊNH HƯỚNG GÓC CỦA ẢNH 49 3.1 Giới thiệu chung……………………………………………………………….49 3.2 Các hệ tọa độ ………………………………………………….………………49 3.2.1 Hệ tọa độ quán tính địa tâm…………………………………… ….……… 49 3.2.2 Hệ tọa độ địa tâm cố định (ECEF)…………………… …….… ….……….51 3.2.3 Hệ tọa độ trắc địa địa phương (n - frame)…………………….……… …… 51 3.2.4 Hệ tọa độ vật mang (b-frame) …………………….…….…… ….…… 51 3.3 Thiết bị đo quán tính (IMU)………………………………….………… ……52 3.3.1 Gia tốc kế……………………………………………… …………… …….52 3.3.2 Con quay hồi chuyển…………………………………………………….… 52 3.3.3 Xác định vận tốc chuyển động vật mang gia tốc kế……… …53 3.3.4 Tính góc nghiêng ………………………………………………… … 54 2.3.5 Tính thay đổi góc định hướng từ số liệu đo quay……………55 3.3.6 Tính góc hướng (góc phương vị) …………………………………… …….56 3.3.7 Xác định vị trí (toạ độ) khơng gian gia tốc kế……………… ….…… 56 3.4 Nguyên lý thành lập lời giải đạo hàng quán tính ………… …….… 56 3.4.1 Phân tích đồng thời số liệu GPS hệ thống quán tính………… … …57 3.4.2 Các sai số đo qn tính (IMU)……………………………….………58 3.5 Phương trình chuyển động hệ thống đạo hàng quán tính INS/IMU………59 3.6 Các phương trình chế hoạt động hệ thống đạo hàng quán tính (INS)……………… ……………………………………………………………….62 CHƯƠNG 4: ỨNG DỤNG TỔ HỢP GPS VÀ INS/IMU TRONG CÔNG TÁC BAY CHỤP ẢNH Ở VIỆT NAM 65 4.1 Nguyên lý tổ hợp dẫn đường tích hợp GPS/IMU………… …………… 66 4.2 Các thành phần hệ thống bao gồm………………………….…………… 67 4.2.1 Thiết bị đo quán tính (IMU)…………………………………….… ……….68 4.2.2 Máy thu GPS…………………………………………………….… ……….69 4.2.3 Hệ thống máy tính POS (PCS)……………………………………………….70 4.2.4 Phần mềm xử lý POSPacTM………………………………………….………70 4.3 Phần mềm dẫn đường quán tính (IIN)……………………………….……… 70 4.3.1 Bộ dẫn đường quán tính…………………………………………….……… 71 4.3.2 Bộ lọc kalman………………………………………………… ……………73 4.3.3 Kiểm soát sai số khép vịng………………………………………………… 73 4.3.4 Làm trơn…………………………………………………………….……… 73 4.3.5 Khiểm sốt sai số trì phía trước………………………… ………74 4.3.6 Định tuyến q trình chuyển động…………………………….………74 4.4 Độ xác hệ thống POS/AVTM……………………………….……….75 4.4.1 Độ xác vị trí …….………………………………….……….…………75 4.4.2 Độ xác định hướng…….……………………………….……… …….75 4.4.3 Độ xác góc nghiêng dọc (roll) nghiêng ngang (pitch)… …….76 4.4.4 Độ xác hướng……….……………………………….…….………76 4.5 Ứng dụng POS/AVTM quét LIDAR đo vẽ ảnh.…… …….78 4.6 Ứng dụng hệ thống INS/IMU xác định nguyên tố đinh hướng ảnh…… ……………………… ………………………………………………….79 4.7 Kết hợp ứng dụng GPS IMU tổ hợp công nghệ LiDAR chụp ảnh số…………………………….…………………………………………………… 80 CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ ỨNG DỤNG TỔ HỢP GPS VÀ INS/IMU Ở XÍ NGHIỆP BAY CHỤP VÀ ĐO VẼ ẢNH .82 5.1 Giới thiệu máy chụp ảnh kỹ thuật số quét Lidar RAPTOR56…………… 82 5.2 Các tính năng, kỹ thuật……………………………………………………… 85 5.2.1 Đầu quét laser Reigl LMS Q 560……………………………………….……85 5.2.2 Máy ảnh kỹ thuật số khổ trung bình Rollei AIC P45…………….………….85 5.2.3 Hệ thống định vị POS/AV 510………………………………………………85 5.2.4 Phần mềm sử dụng…………………………………………………….…… 85 5.2.5 Máy bay chụp ảnh ………………………………………………….……… 85 5.3 Công tác chọn đồ thiết kế bay chụp quét lidar……………………… 86 5.3.1 Thiết kế quy định kỹ thuật đo điểm trạm Base (GPS)………………… 86 5.3.2 Thiết kế quy định kỹ thuật đo bãi hiệu chỉnh mặt phẳng độ cao… … 87 5.3.3 Thiết kế bay chụp…………………………………………………………….88 5.4 Thao tác làm nhiệm vụ khơng………………………………….89 5.5 Quy trình xử lý liệu Lidar ảnh Orthophoto……… ……………… ….93 5.5.1 Xử lý liệu thô, kiểm tra độ gối phủ liệu……………………….…93 5.5.2 Xử lý số liệu GPS/IMU………….……………… ……………….…………95 5.5.3 Xử lý nguyên tố định hướng (EO)……….……….……………… 102 5.5.4 Xử lý liệu Laser, tạo DSM/DTM/ảnh cường độ xám……….….……….103 5.5.5 Các bước xử lý Laser……………………………….….………104 5.5.6 Nắn ảnh trực giao xác TrueOrthophoto.…….………… ……………106 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 109 DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH ĐÃ CƠNG BỐ .112 TÀI LIỆU THAM KHẢO 113 PHỤ LỤC 1: TỌA ĐỘ TÂM ẢNH VÀ CÁC GÓC ĐỊNH HƯỚNG IMU .114 PHỤ LỤC 2: TỌA ĐỘ TÂM ẢNH VÀ CÁC NGUYÊN TỐ ĐỊNH HƯỚNG GÓC CỦA ẢNH .123 PHỤ LỤC 3: TÂM ẢNH SAU KHI ĐÃ HIỆU CHỈNH CÁC NGUYÊN TỐ ĐỊNH HƯỚNG GÓC .133 PHỤ LỤC 4: TỌA ĐỘ CÁC ĐIỂM LiDAR 138 DANH MỤC CÁC THUẬT NGỮ, CÁC CHỮ VIẾT TẮT Latitude Độ vĩ Longitude Độ kinh DGPS Differential Global Positioning GPS vi phân System C bn Rotation matrix from body frame Ma trận quay từ hệ tọa độ vật to nav Frame mang sang hệ tọa độ dẫn đường ECEF Earth Centered Earth Fixed Hệ tọa độ địa tâm cố định ECI Earth Centered Inertial Hệ tọa độ quán tính địa tâm GPS Global Positioning System Hệ thống định vị toàn cầu IMU Inertial Measurement Unit Thiết bị đo quán tính INS Inertial Navigation System Hệ thống định vị quán tính PCS POS Computer System Hệ thống máy tính POS POS Position and Orientation System Hệ thống định hướng định vị POS/AV Pos for Airborne Vehicle Hệ thống định hướng định vị cho máy ảnh/quét Sa Scale factor, accelerometer Hệ số tỷ lệ, gia tốc kế bg Bias, gyroscope Nghiêng, quay hồi chuyển ien skew symmetric matrix of earth Ma trận đối xứng xiên tốc độ rotation rate quay trái đất fb Specific force Lực đặc biệt ibb Rotation of body with respect to Sự quay vật mang hệ inertial frame expressed in body tọa độ quán tính biểu diễn hệ frame tọa độ vật mang Sg Scale factor, gyroscope Hệ số tỷ lệ, quay hồi chuyển LiDAR Light Detection And Ranging Dò đo khoảng cách sóng ánh sáng 126 500 501 502 503 504 505 506 507 508 509 510 511 512 513 514 515 516 517 518 519 520 521 522 523 524 525 526 527 528 529 445014.2079 445019.6623 445025.1226 445030.5389 445035.9207 445041.3719 445046.8857 445052.4476 445057.9448 445063.4841 445068.9556 445074.4413 445079.9959 445085.6279 445091.2299 445096.832 445102.418 445108.0261 445113.6721 445119.2927 445124.8298 445130.3908 445135.953 445141.4856 445146.9887 445152.5059 445480.8321 445486.7964 445492.6957 445498.5666 105.9205531 105.920573 105.9205559 105.9205554 105.9205906 105.9206238 105.9206517 105.9206287 105.9206037 105.9205842 105.920601 105.9206202 105.9206297 105.9206397 105.9206795 105.9207332 105.9207673 105.9207785 105.9207659 105.9207599 105.9208028 105.9208593 105.9208936 105.9209232 105.920958 105.9210067 105.9261359 105.9261129 105.9261162 105.9260806 18.3378568 18.34027063 18.34268374 18.34509657 18.34750911 18.34992314 18.35233375 18.35474815 18.35714638 18.35956808 18.36197519 18.36438774 18.36680006 18.3692137 18.37162257 18.3740405 18.37645037 18.37886339 18.38128169 18.38369567 18.3860964 18.38850905 18.39092284 18.39333883 18.39574278 18.39815699 18.39814281 18.39572474 18.3933128 18.3909066 858.58 858 858.85 856.13 857.8 860.43 863.28 862.33 861.2 859.63 857.5 858.03 860.7 862.46 861.58 861.36 862.48 863.94 865.75 864.88 864.79 865.6 866.25 865.35 866.32 864.59 857.97 859.79 856.46 857.16 2028420 2028687 2028954 2029221 2029488 2029755 2030022 2030289 2030555 2030823 2031089 2031356 2031623 2031891 2032157 2032425 2032692 2032959 2033226 2033494 2033759 2034026 2034294 2034561 2034827 2035094 2035096 2034828 2034561 2034295 597297.5 597298.2 597295.1 597293.7 597296 597298.2 597299.8 597296 597292 597288.6 597289 597289.7 597289.3 597289.1 597291.9 597296.2 597298.5 597298.3 597295.6 597293.6 597296.8 597301.4 597303.7 597305.5 597307.8 597311.6 597853.6 597852.5 597854.2 597851.8 881.7545 881.1768 882.0398 879.3275 881.0003 883.6321 886.4894 885.5531 884.4229 882.8573 880.7386 881.2675 883.9505 885.7085 884.8416 884.6206 885.7438 887.2159 889.0353 888.1642 888.0784 888.896 889.5523 888.6652 889.6386 887.9216 881.2877 883.094 879.7672 880.4514 3.11882 3.85694 2.8581 2.3722 3.85507 4.06302 4.32842 3.41595 3.52599 3.01973 3.24632 4.3618 5.04184 3.44343 3.51146 3.84594 3.70364 4.1297 3.7139 2.66823 3.48975 3.64317 3.19172 3.6124 3.24242 2.86958 -3.97109 -2.37826 -3.2404 -3.74715 -0.77052 -1.21803 -0.70782 0.38781 -0.67399 -0.40601 -1.18922 -0.31663 -0.64141 0.46848 -0.47306 -0.55423 -1.0034 0.77959 -0.43717 -1.09356 -0.43033 -1.10604 -0.80993 1.50735 -0.53814 -0.87346 0.73928 -0.74905 0.5919 0.98044 -0.38635 -1.66521 -1.94139 0.08949 -0.1717 0.84534 0.85695 -0.0142 0.02058 -0.2377 1.11112 1.69714 1.4889 1.30257 0.44134 1.24311 1.20203 1.04512 0.31181 0.59053 0.80721 1.5654 1.63457 1.32375 0.7691 0.54348 1.85486 1.2532 1.25753 1.54763 177.615 180.281 178.873 179.687 127 530 531 532 533 534 535 536 537 538 539 540 541 542 543 544 545 546 547 548 549 550 551 552 553 554 555 556 557 558 559 445504.5186 445510.478 445516.4701 445522.5112 445528.4992 445534.4262 445540.3899 445546.3641 445552.3224 445558.2526 445564.2047 445570.2278 445576.2245 445582.1962 445588.088 445594.0152 445599.927 445605.8972 445611.9208 445617.9521 445623.9902 445629.9858 445635.9899 445641.9878 445647.958 445653.9046 445659.7988 445665.7875 445671.7571 445677.7388 105.9260622 105.9260905 105.9260799 105.9260318 105.9260239 105.9260161 105.9259797 105.925992 105.9259888 105.9259756 105.9259783 105.9259682 105.9259243 105.9259078 105.9258975 105.9258674 105.9258516 105.9258107 105.9258013 105.9258119 105.9258634 105.9258652 105.9258073 105.9257687 105.9257363 105.925728 105.9257091 105.9256927 105.9257803 105.9258174 18.38848591 18.38607525 18.38367256 18.38126187 18.37884589 18.37643677 18.37402393 18.37160459 18.36918176 18.366771 18.3643723 18.36195898 18.35954606 18.35713195 18.35473226 18.35231525 18.34990223 18.34748671 18.34507181 18.34266459 18.34024774 18.33783254 18.33542393 18.33301591 18.33060317 18.3281842 18.32578092 18.32336774 18.32095506 18.31853851 859.24 860.46 863.66 863.05 860.99 859.46 860.28 858.56 856.85 857.62 860.31 860.55 860 858.08 857.13 856.95 857.19 860.36 860.24 861.46 859.39 858.4 858.71 857.66 856.65 855.57 858.58 862.77 862.92 865.69 2034027 2033760 2033494 2033227 2032960 2032693 2032426 2032158 2031890 2031623 2031358 2031090 2030823 2030556 2030291 2030023 2029756 2029489 2029221 2028955 2028687 2028420 2028153 2027887 2027620 2027352 2027086 2026819 2026552 2026284 597851.2 597855.6 597855.8 597852.1 597852.6 597853.2 597850.7 597853.4 597854.4 597854.3 597856 597856.3 597853 597852.6 597852.9 597851.1 597850.7 597847.8 597848.2 597850.6 597857.4 597859 597854.2 597851.5 597849.4 597849.9 597849.3 597848.9 597859.5 597864.8 882.53 883.7455 886.9352 886.3265 884.2583 882.7257 883.5389 881.8125 880.0951 880.8592 883.5412 883.7715 883.2165 881.2921 880.34 880.1536 880.3913 883.5491 883.424 884.6362 882.5616 881.5553 881.8683 880.803 879.7927 878.7052 881.7058 885.8948 886.0424 888.7999 -3.73941 -4.00413 -3.89794 -3.16458 -3.38994 -4.03577 -3.44634 -3.26483 -3.56754 -3.92075 -4.07824 -3.25406 -3.34363 -2.90268 -3.28602 -3.21069 -3.56761 -3.88492 -3.76295 -3.33827 -3.0639 -3.94597 -3.6374 -2.95768 -3.28634 -3.15288 -4.23087 -3.23165 -3.90428 -3.14636 0.69652 -0.84664 -0.97803 -0.66506 -0.79893 -0.91057 -0.1857 -0.7368 -0.38458 0.44078 -0.09934 -1.22125 -0.36483 -0.47241 -0.88428 -1.04227 -1.17559 -0.17782 -0.15863 -0.75661 -0.76306 -1.39484 -0.49872 -1.31378 -0.00395 -0.96226 -0.99388 1.26307 -1.54817 -1.26365 180.632 179.206 177.974 179.514 179.308 177.581 180.227 179.331 178.984 178.891 179.129 177.927 179.543 180.227 179.815 179.859 179.027 180.179 178.333 180.825 180.367 178.511 178.757 179.069 178.746 178.963 177.954 181.623 179.863 178.206 128 560 561 562 563 564 565 566 567 568 569 570 571 572 573 574 575 576 577 578 579 580 581 582 583 584 585 586 587 588 589 445683.6622 445689.5379 445695.4812 445701.403 445707.2418 445713.091 445718.9388 446025.1902 446030.534 446035.9841 446041.4429 446046.9051 446052.3608 446057.7727 446063.1708 446068.577 446074.0028 446079.468 446084.9266 446090.4134 446095.9399 446101.4593 446106.9502 446112.4293 446117.91 446123.3872 446128.814 446134.1927 446139.5951 446145.0018 105.9257897 105.9257142 105.925636 105.9256102 105.925641 105.9256582 105.9256485 105.9311133 105.9311124 105.9310792 105.9310406 105.9310251 105.9310255 105.9310267 105.9310394 105.9311068 105.9311798 105.931189 105.9311718 105.9311884 105.9312173 105.9312065 105.9311733 105.931157 105.9312054 105.9312596 105.9313079 105.93135 105.9313772 105.931395 18.3161258 18.31372253 18.31130714 18.30889148 18.30647837 18.3040643 18.30164849 18.30162574 18.30403416 18.30644954 18.30886385 18.31127769 18.31368481 18.31609682 18.31851307 18.32092631 18.32333651 18.32575212 18.32815923 18.330572 18.33298264 18.33539195 18.33780461 18.34021947 18.34263042 18.34504643 18.34746235 18.34987473 18.35228643 18.3546932 864.93 865.32 867.16 864.4 861.74 861.71 861.04 852.74 858.43 860.97 860.11 860.58 859.69 857.44 857.96 859.08 860.86 861.5 859.93 860.98 861.65 860.63 858.3 858.19 859.08 858.3 855.22 855.81 857.41 858.18 2026017 2025751 2025484 2025216 2024949 2024682 2024415 2024415 2024682 2024949 2025216 2025484 2025750 2026017 2026284 2026552 2026818 2027086 2027352 2027619 2027886 2028153 2028420 2028687 2028954 2029221 2029489 2029756 2030023 2030289 597863.2 597856.6 597849.7 597848.3 597852.9 597856.1 597856.4 598434.2 598432.7 598427.9 598422.4 598419.4 598418.1 598416.9 598416.8 598422.6 598428.9 598428.5 598425.4 598425.8 598427.4 598424.9 598420.1 598417 598420.7 598425.1 598428.8 598431.9 598433.4 598433.9 888.0331 888.4208 890.2577 887.4859 884.8254 884.7901 884.1122 875.7998 881.495 884.0491 883.1959 883.6674 882.7798 880.5408 881.0582 882.1932 883.9702 884.6157 883.055 884.1151 884.7919 883.7729 881.4504 881.3446 882.2475 881.4756 878.4017 879.002 880.5996 881.3765 -3.20543 -3.98111 -3.28084 -2.27961 -3.26639 -2.77809 -2.58298 4.24792 4.09879 3.56793 3.24592 3.78802 2.70905 2.69515 3.19889 3.55104 3.25225 3.28618 3.409 4.11156 3.61455 3.0511 3.56052 3.95911 3.48163 3.07111 2.36667 3.43196 3.5027 3.27295 -0.45416 -0.44857 0.18366 -0.15768 -0.05446 -0.95977 -1.01854 -0.10258 0.58545 -0.1171 0.54848 0.20749 -0.06606 -0.38873 2.06111 0.57618 -1.21582 0.26002 0.76987 0.9113 -1.00768 -0.12568 0.33543 2.27377 0.07431 1.76876 1.43563 -0.68475 0.02835 0.88049 176.958 176.963 177.451 179.677 179.761 178.527 178.901 1.14695 3.60297 3.48938 3.17458 1.59526 3.0742 3.1553 1.95314 1.68487 2.39729 3.61107 2.38353 1.49748 2.55773 3.38379 2.4273 0.40505 1.1107 0.62819 2.04876 1.55682 1.24465 1.10719 129 590 591 592 593 594 595 596 597 598 599 600 601 602 603 604 605 606 607 608 609 610 611 612 613 614 615 616 617 618 619 446150.3939 446155.7748 446161.174 446166.5977 446172.0443 446177.4914 446182.9658 446188.431 446193.9612 446199.5299 446205.0175 446210.4136 446215.8039 446221.1875 446226.6079 446232.0651 446237.5108 446242.942 446519.3618 446525.2584 446531.1429 446537.0152 446542.8849 446548.7823 446554.6412 446560.459 446566.2427 446571.9976 446577.7922 446583.6709 105.9314289 105.9314404 105.9314347 105.9314241 105.9314132 105.931407 105.9313944 105.931377 105.9313805 105.9313729 105.9313997 105.9314622 105.9314794 105.9314713 105.9315026 105.9315448 105.9315098 105.9314882 105.9368146 105.9367754 105.9367726 105.936785 105.9367736 105.9367276 105.9366906 105.9367312 105.9367141 105.9366595 105.9366252 105.9366156 18.35710274 18.35950959 18.36192494 18.36434305 18.36675891 18.3691605 18.37157691 18.37398609 18.37640006 18.37883017 18.3812443 18.38363561 18.38604724 18.38845768 18.39086677 18.3932876 18.39569694 18.3981151 18.39808822 18.39567435 18.393268 18.3908535 18.38843572 18.38602239 18.38362239 18.38120494 18.37879612 18.3763861 18.37397054 18.37155959 857.27 857.47 857.08 859.27 860.64 862.39 861.57 863.25 865.13 864.99 863.52 862.09 859.46 860.91 861.7 862.14 861.91 860.76 865.83 867.7 865.92 864.64 863.81 865.11 862.12 859.45 858.34 856.47 859.34 862.47 2030556 2030822 2031090 2031357 2031625 2031890 2032158 2032425 2032692 2032961 2033228 2033493 2033760 2034026 2034293 2034561 2034828 2035095 2035095 2034828 2034562 2034295 2034027 2033760 2033494 2033227 2032960 2032693 2032426 2032159 598436.2 598436 598434 598431.5 598429 598427 598424.3 598421.1 598420.1 598417.9 598419.4 598424.6 598425.1 598422.9 598424.8 598427.9 598422.8 598419.2 598982 598979.2 598980.3 598983 598983.2 598979.7 598977.1 598982.8 598982.4 598978 598975.7 598976.1 880.4793 880.6768 880.2961 882.4921 883.873 885.6222 884.8118 886.4986 888.3792 888.2502 886.7806 885.3555 882.7368 884.1893 884.9884 885.4321 885.2065 884.0625 889.1235 890.9882 889.205 887.9143 887.0768 888.3752 885.3835 882.7069 881.5896 879.7076 882.5799 885.6985 3.55639 3.32904 3.32162 3.49833 4.01503 3.48253 3.69896 4.41733 3.80065 3.0247 3.03299 2.53658 2.7894 3.73814 3.22336 3.44989 2.85087 3.59314 -2.97699 -3.37951 -2.9902 -2.91388 -3.29732 -3.23776 -2.26617 -2.78867 -2.10833 -2.48377 -3.67176 -3.51826 1.03477 1.51323 0.34701 -0.07462 -0.49975 0.34561 0.78959 1.04339 -0.42178 0.17166 1.66793 -0.81457 -0.10221 1.76287 1.33966 -0.92004 0.11559 0.66593 0.74404 -0.06261 0.30135 -0.7413 -0.79884 -0.34203 1.45729 -0.94472 -0.1777 -0.49456 -0.30061 -0.03105 2.03468 2.22733 2.22799 2.68869 1.80218 2.23695 3.34007 2.63814 3.46604 2.12626 1.51044 2.53813 3.23872 2.77134 1.96819 3.89371 3.86917 1.64176 176.775 178.295 179.034 178.561 178.121 178.194 179.811 179.92 178.017 178.801 179.966 179.158 130 620 621 622 623 624 625 626 627 628 629 630 631 632 633 634 635 636 637 638 639 640 641 642 643 644 645 646 647 648 649 446589.6331 446595.6447 446601.663 446607.7228 446613.7007 446619.6764 446625.607 446631.5643 446637.5829 446643.5326 446649.466 446655.4261 446661.4078 446667.3833 446673.3278 446679.188 446685.0431 446690.9436 446696.9087 446702.9098 446708.9151 446714.9413 446720.9303 446726.8492 446732.7411 446738.6517 446744.5539 446750.4107 446756.2571 447300.0756 105.936604 105.9366406 105.9367066 105.9367144 105.9367112 105.9366965 105.9366398 105.936542 105.9365258 105.9364986 105.9364801 105.9364747 105.9364856 105.9364341 105.9363933 105.9364135 105.9364242 105.9364411 105.9364391 105.9364249 105.9363889 105.9363615 105.9363399 105.936351 105.9363453 105.9363042 105.9362532 105.9362533 105.9363074 105.9405477 18.36914092 18.36673185 18.36432265 18.36189865 18.35949174 18.35707874 18.35467288 18.35226862 18.34985276 18.34743939 18.34502847 18.34261319 18.34019974 18.33778842 18.33537156 18.33296105 18.33055131 18.32813644 18.32572749 18.32331311 18.32090226 18.31849105 18.31608082 18.31366726 18.31125362 18.30883551 18.30642573 18.30401479 18.30160403 18.36158135 865.18 869.98 869.84 869.61 868.54 867.29 865.24 867.77 866.27 864.52 864.28 864.99 865.93 865.31 862.78 861.53 862.39 864.27 866.96 867.13 867.68 868.84 868.59 866.18 867.92 868.54 869.25 866.46 865.3 859.47 2031891 2031625 2031358 2031090 2030823 2030556 2030290 2030024 2029756 2029489 2029222 2028955 2028688 2028421 2028153 2027886 2027620 2027352 2027086 2026819 2026552 2026285 2026018 2025751 2025484 2025216 2024949 2024682 2024416 2031057 598976.2 598981.5 598989.8 598992.1 598993.1 598992.9 598988.3 598979.3 598979 598977.5 598976.9 598977.7 598980.2 598976.2 598973.2 598976.7 598979.2 598982.4 598983.5 598983.4 598981 598979.5 598978.5 598981.1 598981.9 598978.9 598974.9 598976.3 598983.3 599397.4 888.4043 893.1978 893.0481 892.8177 891.7456 890.4836 888.4351 890.9538 889.4466 887.6872 887.44 888.1473 889.0757 888.4491 885.9155 884.6545 885.5088 887.3852 890.0753 890.235 890.7778 891.9329 891.675 889.2601 890.9958 891.6121 892.314 889.5162 888.3572 882.67 -3.67586 -2.6959 -3.71676 -2.66348 -2.90921 -2.83825 -3.13539 -3.6802 -2.74714 -3.09186 -3.4086 -3.48156 -3.27674 -3.24317 -2.87887 -3.37202 -3.08264 -4.08008 -3.34324 -3.3915 -3.429 -2.76841 -2.82921 -2.98391 -3.38894 -3.45692 -2.19955 -2.85422 -2.21329 -0.13455 1.12256 0.43362 -1.70261 -1.25784 -0.82573 -1.68952 -1.01406 1.04026 -0.53477 -0.47597 -0.51598 -0.16171 -0.80395 -1.18826 0.40321 -0.80931 0.1567 -0.48615 0.28265 0.11339 -0.12964 -1.47602 -1.138 -1.62967 -1.11977 -0.59612 -1.2195 -0.80519 -2.70372 3.30287 180.038 181.464 180.005 180.813 180.519 179.735 178.068 180.494 179.822 179.05 179.519 180.255 177.033 178.518 179.186 179.154 178.584 178.108 177.884 178.311 178.702 179.385 179.582 179.449 178.969 178.592 178.818 181.035 179.735 93.7214 131 650 651 652 653 654 655 656 657 658 659 660 661 662 663 664 665 666 667 668 669 670 671 672 673 674 675 676 677 678 679 447306.0128 447312 447318.0249 447324.0245 447330.0169 447335.9921 447341.9352 447347.7843 447353.7178 447359.6232 447365.4459 447371.2737 447377.1246 447382.9971 447388.8481 447394.7434 447400.7047 447406.6284 447412.4786 447418.328 447424.1911 447430.0432 447435.9133 447441.7878 447447.7239 447453.5859 447459.46 447465.2989 447471.0967 447476.9101 105.9380245 105.9354986 105.932967 105.9304459 105.9279161 105.9253846 105.9228499 105.9203464 105.9178173 105.915288 105.9127671 105.910241 105.9077122 105.9051776 105.9026542 105.9001314 105.8976019 105.8950694 105.8925461 105.8900298 105.8875029 105.8849782 105.8824447 105.8799239 105.8773923 105.8748693 105.8723363 105.8698106 105.8672817 105.8647541 18.36157676 18.36161178 18.36161656 18.36161238 18.36163386 18.361624 18.36160001 18.36160378 18.36163951 18.36164616 18.36164597 18.36165377 18.36167432 18.36170084 18.36172412 18.36174166 18.36176387 18.36175378 18.36174207 18.36176771 18.36183176 18.36185471 18.36183735 18.36184138 18.36187977 18.36189948 18.36189433 18.36191016 18.36191803 18.36191826 860.44 861.97 862.56 862.56 861.85 861.44 860.76 861.52 862.75 860.03 857.94 858.32 858.64 858.47 859.37 861.99 863.98 863.14 864.18 866.7 866.78 865.9 863.95 864.8 863.36 859.93 860.04 857.03 855.56 857.77 2031055 2031057 2031056 2031055 2031056 2031053 2031049 2031048 2031051 2031050 2031049 2031048 2031049 2031051 2031052 2031053 2031054 2031051 2031049 2031050 2031056 2031057 2031054 2031053 2031056 2031057 2031055 2031056 2031055 2031054 599130.7 598863.7 598596.2 598329.7 598062.3 597794.8 597526.9 597262.3 596995 596727.7 596461.3 596194.3 595927 595659.1 595392.4 595125.8 594858.4 594590.8 594324.1 594058.2 593791.1 593524.2 593256.5 592990.1 592722.5 592455.8 592188.1 591921.2 591653.9 591386.8 883.6403 885.1793 885.769 885.7824 885.0701 884.6661 883.9941 884.7576 885.9932 883.2788 881.1886 881.5727 881.9032 881.7318 882.6335 885.2658 887.2548 886.4197 887.4625 889.9947 890.0786 889.2046 887.2619 888.1148 886.6856 883.2548 883.3651 880.3632 878.9028 881.1139 -1.61734 -0.23353 -0.449 -0.58755 0.34747 -0.57539 -0.65111 -1.07391 -0.04635 -0.40205 0.24229 -0.5168 -0.02291 -1.35073 -0.77721 -1.18044 -1.12448 0.10073 -0.6747 -0.72211 1.11329 0.88957 -0.51051 -1.42734 -0.12736 0.3858 -0.82633 -0.34919 -0.79945 -0.68091 3.75325 3.68929 3.46416 3.28676 3.49064 3.09783 3.12902 3.78899 3.32981 2.6954 3.15486 3.56209 3.7649 3.20804 3.6466 3.90741 2.8071 2.86382 3.34996 3.05907 3.35041 3.18372 3.48036 3.62477 2.55053 3.06152 2.91647 2.60687 2.8903 3.24074 92.7565 93.3325 93.9732 92.7288 92.2124 94.3238 92.653 92.8951 94.1127 94.5507 94.6713 94.6776 94.5727 94.1668 94.9763 93.7155 96.0482 94.5305 94.1005 92.8066 94.3687 95.5771 95.6913 94.7476 95.0358 95.3826 95.033 94.1993 94.8058 93.2897 132 680 681 682 683 684 685 686 447482.7629 447488.6326 447494.5025 447500.3544 447506.321 447512.3565 447518.4011 105.8622301 105.8597123 105.8571849 105.8546633 105.8521358 105.8496022 105.8470813 18.36194441 18.36196398 18.36196904 18.36192657 18.36193089 18.36195077 18.3619737 859.49 858.29 853.65 852.06 852.7 855.79 854.4 2031056 2031057 2031056 2031050 2031049 2031050 2031051 591120 590853.9 590586.8 590320.3 590053.2 589785.4 589519 882.8328 881.6446 877.0021 875.4162 876.0703 879.1584 877.7762 0.11011 -0.93733 0.79561 -1.08877 -0.19149 -0.13864 -0.20804 3.41627 2.94647 2.96385 4.66371 3.63165 3.86658 3.00153 94.4776 93.9414 95.1747 94.2559 93.2814 93.1775 92.8463 133 PHỤ LỤC TÂM ẢNH SAU KHI ĐÃ HIỆU CHỈNH CÁC NGUYÊN TỐ ĐỊNH HƯỚNG GÓC 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 589972.120 589958.078 589973.005 589969.675 589957.257 589990.926 589999.455 589981.905 589980.943 589985.045 589985.292 589989.111 589972.018 589992.339 589977.205 589994.603 589993.477 589973.064 589980.836 589994.325 589974.232 589974.935 589964.993 589987.090 589949.688 589985.060 589974.072 589965.671 589993.543 589977.078 589961.885 589972.883 589976.191 590536.436 590530.219 590568.214 590554.427 590534.044 590517.994 590551.966 590551.063 590553.289 590553.010 590550.159 Tọa độ tâm ảnh sau hiệu chỉnh nguyên tố định hướng 2035036.271 67 590536.927 2031419.816 118 591664.471 2034771.002 68 590570.847 2031670.696 119 591657.675 2034503.888 69 590548.802 2031947.176 120 591675.144 2034237.409 70 590537.629 2032222.876 121 591656.365 2033968.529 71 590532.576 2032481.931 122 591688.040 2033707.301 72 590535.978 2032752.865 123 591659.489 2033429.071 73 590547.560 2033023.008 124 591680.281 2033169.527 74 590524.744 2033288.784 125 591631.890 2032913.350 75 590536.169 2033557.964 126 591675.620 2032636.250 76 590554.079 2033820.646 127 591637.269 2032370.017 77 590550.951 2034082.156 128 591653.293 2032098.260 78 590542.649 2034339.889 129 591621.194 2031833.013 79 590549.375 2034600.721 130 591641.353 2031578.080 80 590537.327 2034868.290 131 591665.133 2031315.711 81 590509.594 2035154.735 132 591651.078 2031048.680 82 591106.788 2035024.537 133 591645.371 2030771.621 83 591094.643 2034765.482 134 591673.268 2030500.157 84 591121.408 2034495.788 135 591643.037 2030256.827 85 591110.542 2034218.657 136 591672.290 2029983.705 86 591123.026 2033953.935 137 591666.545 2029696.419 87 591089.312 2033692.427 138 591676.272 2029459.192 88 591099.548 2033437.319 139 591647.211 2029176.148 89 591106.789 2033179.396 140 591669.084 2028913.227 90 591099.498 2032891.709 141 591653.067 2028639.813 91 591094.554 2032624.218 142 591666.637 2028369.756 92 591093.278 2032373.239 143 591664.281 2028107.243 93 591072.399 2032109.558 144 591630.973 2027850.058 94 591133.401 2031829.862 145 591652.491 2027558.428 95 591091.532 2031580.940 146 591670.152 2027293.174 96 591088.954 2031307.084 147 591649.599 2027034.386 97 591104.786 2031032.800 148 592240.058 2026745.945 98 591115.560 2030766.976 149 592244.693 2026485.931 99 591095.960 2030492.921 150 592220.648 2026589.985 100 591113.101 2030227.660 151 592261.488 2026880.822 101 591121.649 2029959.713 152 592226.047 2027125.891 102 591130.777 2029695.351 153 592225.729 2027409.404 103 591107.781 2029426.720 154 592248.056 2027679.382 104 591118.191 2029150.443 155 592251.902 2027947.416 105 591100.750 2028893.995 156 592257.151 2028210.436 106 591104.820 2028624.246 157 592242.574 2028479.965 107 591093.282 2028357.923 158 592256.381 2028762.086 108 591111.865 2028092.221 159 592239.997 2029035.403 109 591119.941 2027819.298 160 592244.091 2029295.000 110 591139.258 2027570.124 161 592233.620 2027407.809 2027675.825 2027939.587 2028243.439 2028466.951 2028743.318 2029002.836 2029291.174 2029530.964 2029806.761 2030072.844 2030347.837 2030619.496 2030888.182 2031140.779 2031430.637 2031677.648 2031955.061 2032208.813 2032473.707 2032747.862 2033024.619 2033288.713 2033545.346 2033844.837 2034073.957 2034352.251 2034603.340 2034900.297 2035140.038 2035039.125 2034766.474 2034508.497 2034223.141 2033961.849 2033689.749 2033450.209 2033159.326 2032896.605 2032635.662 2032364.956 2032094.921 2031829.066 2031570.510 134 60 61 62 63 64 65 66 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193 194 195 196 197 198 199 200 201 202 203 204 205 206 207 208 209 210 211 590567.740 590501.606 590522.255 590536.446 590547.444 590549.227 590542.184 592231.721 592225.300 592237.528 592255.886 592247.394 592246.466 592275.879 592254.537 592223.844 592232.215 592242.625 592242.232 592789.886 592789.419 592796.926 592782.709 592794.284 592793.066 592791.959 592790.307 592793.978 592802.034 592788.756 592780.796 592782.709 592770.539 592786.268 592783.022 592777.381 592777.506 592767.872 592788.453 592787.498 592762.444 592777.625 592783.727 592766.051 592769.621 592787.174 592784.590 592760.337 592769.797 592761.725 2029563.277 2029833.309 2030085.992 2030359.929 2030630.000 2030885.460 2031147.295 2029423.216 2029162.348 2028897.798 2028607.714 2028363.556 2028102.747 2027813.984 2027557.421 2027294.890 2027023.105 2026762.410 2026497.140 2026602.351 2026863.476 2027138.455 2027402.879 2027679.003 2027935.154 2028209.340 2028469.232 2028745.518 2029011.210 2029281.695 2029538.638 2029802.606 2030085.482 2030348.797 2030626.344 2030875.182 2031142.036 2031400.283 2031685.118 2031956.635 2032206.747 2032464.871 2032757.936 2033032.977 2033284.086 2033566.826 2033826.859 2034085.794 2034343.817 2034607.939 111 112 113 114 115 116 117 220 221 222 223 224 225 226 227 228 229 230 231 232 233 234 235 236 237 238 239 240 241 242 243 244 245 246 247 248 249 250 251 252 253 254 255 256 257 258 259 260 261 262 591119.829 591130.236 591112.455 591141.527 591662.620 591654.755 591666.277 593366.012 593374.059 593342.404 593366.424 593381.951 593366.614 593357.876 593352.445 593368.415 593371.956 593385.284 593360.991 593354.153 593342.067 593362.263 593345.055 593370.693 593363.416 593379.058 593359.065 593371.717 593363.389 593358.677 593375.290 593368.050 593372.559 593361.844 593908.460 593912.745 593910.556 593904.961 593927.757 593929.694 593939.366 593923.966 593910.460 593907.129 593926.016 593925.037 593911.553 593913.001 593938.443 593910.572 2027300.362 2027020.081 2026768.947 2026481.358 2026594.561 2026872.928 2027141.716 2033422.744 2033162.384 2032890.755 2032613.629 2032356.080 2032070.656 2031830.235 2031557.019 2031294.072 2031039.746 2030756.000 2030488.710 2030237.154 2029968.626 2029690.387 2029423.049 2029144.410 2028890.132 2028615.728 2028358.987 2028093.472 2027828.323 2027564.902 2027308.650 2027025.933 2026760.901 2026495.294 2026596.656 2026865.118 2027147.553 2027412.678 2027673.107 2027927.728 2028218.386 2028478.413 2028745.755 2029017.549 2029281.706 2029539.017 2029815.969 2030079.106 2030342.697 2030605.188 162 163 164 165 166 167 168 271 272 273 274 275 276 277 278 279 280 281 282 283 284 285 286 287 288 289 290 291 292 293 294 295 296 297 298 299 300 301 302 303 304 305 306 307 308 309 310 311 312 313 592252.660 592239.036 592239.650 592261.043 592251.470 592234.832 592254.372 593954.183 593908.805 593902.326 593926.348 593924.785 593923.615 593931.869 593919.625 593919.360 594476.247 594484.952 594497.013 594483.225 594498.583 594496.562 594497.850 594464.910 594481.905 594476.553 594488.115 594468.725 594484.369 594493.348 594500.390 594500.847 594492.137 594461.735 594491.849 594495.259 594494.729 594450.719 594481.741 594481.925 594486.180 594446.693 594480.425 594490.636 594498.479 594502.441 594472.079 594484.703 594488.807 594480.532 2031283.064 2030997.223 2030754.736 2030506.976 2030239.415 2029970.998 2029681.864 2033003.713 2033289.104 2033550.100 2033810.869 2034063.674 2034353.184 2034622.622 2034863.311 2035143.751 2035054.037 2034763.901 2034505.040 2034244.839 2033969.395 2033709.020 2033425.666 2033160.716 2032914.883 2032644.794 2032384.860 2032097.637 2031826.756 2031574.283 2031293.632 2031050.921 2030770.370 2030501.777 2030224.515 2029956.475 2029702.497 2029434.271 2029162.331 2028891.942 2028628.418 2028364.147 2028096.851 2027816.125 2027574.947 2027277.885 2027022.178 2026768.919 2026496.569 2026229.799 135 212 213 214 215 216 217 218 219 322 323 324 325 326 327 328 329 330 331 332 333 334 335 336 337 338 339 340 341 342 343 344 345 346 347 348 349 350 351 352 353 354 355 356 357 358 359 360 361 362 363 592770.378 592795.470 593349.814 593353.769 593365.048 593376.910 593383.655 593348.942 595025.505 595018.561 595049.199 595064.521 595048.684 595036.920 595023.555 595058.236 595048.235 595070.160 595029.279 595062.509 595034.598 595045.152 595062.818 595048.583 595061.599 595058.817 595032.828 595036.412 595058.878 595029.064 595048.067 595058.352 595048.830 595048.516 595054.493 595050.253 595055.182 595025.896 595047.770 595042.999 595052.455 595056.369 595057.156 595047.472 595045.149 595065.112 595044.542 595042.426 595603.094 595591.703 2034885.349 2035165.854 2035023.010 2034767.079 2034500.442 2034243.654 2033955.436 2033691.993 2024732.732 2025007.980 2025258.846 2025538.908 2025806.615 2026055.075 2026343.283 2026597.522 2026869.968 2027142.368 2027406.967 2027667.323 2027930.993 2028206.230 2028463.293 2028738.519 2029018.814 2029266.138 2029543.070 2029804.402 2030068.776 2030329.323 2030606.347 2030879.775 2031133.504 2031405.066 2031671.464 2031941.382 2032208.611 2032480.479 2032732.592 2033020.724 2033287.686 2033546.948 2033820.328 2034073.494 2034356.743 2034625.022 2034877.202 2035133.821 2035036.827 2034782.691 263 264 265 266 267 268 269 270 373 374 375 376 377 378 379 380 381 382 383 384 385 386 387 388 389 390 391 392 393 394 395 396 397 398 399 400 401 402 403 404 405 406 407 408 409 410 411 412 413 414 593927.172 593926.125 593917.270 593914.387 593928.170 593910.773 593928.876 593933.934 595602.657 595603.336 595616.177 595601.807 595613.599 595594.905 595596.401 595621.104 595625.386 595630.998 595630.581 595620.463 595622.647 595614.943 595610.564 595597.377 595598.055 595643.135 595620.688 595582.128 595618.359 595602.129 595613.513 595600.667 595627.959 595602.743 595610.635 595603.934 595598.513 595584.386 596200.769 596172.919 596173.694 596197.930 596187.235 596173.864 596196.053 596161.785 596157.197 596195.306 596197.387 596202.254 2030882.411 2031139.672 2031396.216 2031685.733 2031952.684 2032213.105 2032462.313 2032742.990 2032090.442 2031842.091 2031560.455 2031305.120 2031037.365 2030764.833 2030489.102 2030221.846 2029976.305 2029699.264 2029437.023 2029161.644 2028904.108 2028615.065 2028368.839 2028090.714 2027832.038 2027572.259 2027304.600 2027035.178 2026757.118 2026494.948 2026217.857 2025971.337 2025698.112 2025430.172 2025157.626 2024893.407 2024603.949 2024350.377 2024488.324 2024741.392 2024996.703 2025277.847 2025541.718 2025787.984 2026071.754 2026340.203 2026598.069 2026871.410 2027145.099 2027408.294 314 315 316 317 318 319 320 321 424 425 426 427 428 429 430 431 432 433 434 435 436 437 438 439 440 441 442 443 444 445 446 447 448 449 450 451 452 453 454 455 456 457 458 459 460 461 462 463 464 465 594502.894 594504.282 594493.174 594462.284 594494.814 594467.306 594472.455 595027.623 596177.131 596176.664 596178.200 596191.259 596198.492 596177.776 596159.881 596197.215 596172.597 596189.325 596186.869 596166.904 596171.550 596168.683 596166.778 596146.749 596203.273 596161.278 596150.892 596162.317 596740.298 596754.829 596736.824 596728.680 596734.544 596743.009 596705.074 596747.502 596700.885 596747.542 596713.686 596732.785 596713.907 596714.746 596672.793 596725.115 596728.113 596737.220 596729.613 596719.004 596709.134 596707.860 2025978.556 2025696.862 2025419.164 2025165.302 2024902.130 2024629.392 2024375.661 2024453.808 2030064.895 2030339.752 2030605.243 2030869.978 2031140.272 2031406.061 2031663.371 2031937.260 2032217.403 2032480.503 2032754.825 2033010.574 2033271.988 2033539.463 2033807.002 2034077.947 2034350.776 2034614.576 2034885.507 2035151.634 2035051.030 2034785.628 2034519.370 2034238.107 2033968.931 2033702.120 2033420.664 2033137.129 2032910.643 2032638.957 2032370.299 2032109.146 2031838.738 2031581.615 2031322.445 2031067.075 2030773.992 2030480.201 2030228.755 2029984.970 2029708.387 2029438.959 136 364 365 366 367 368 369 370 371 372 475 476 477 478 479 480 481 482 483 484 485 486 487 488 489 490 491 492 493 494 495 496 497 498 499 500 501 502 503 504 505 506 507 508 509 510 511 512 513 514 515 595622.095 595607.690 595617.406 595600.422 595617.210 595620.669 595623.801 595623.919 595612.495 596687.133 596728.162 596698.544 596722.084 596717.707 596700.296 596725.516 596734.923 596784.675 596724.148 597295.693 597309.711 597305.229 597298.947 597296.064 597295.151 597291.682 597303.818 597296.474 597285.683 597305.824 597293.194 597291.891 597294.092 597300.761 597309.279 597316.890 597305.916 597287.729 597306.357 597304.428 597318.119 597300.877 597301.880 597281.399 597296.274 597298.202 597304.779 597277.051 597298.641 597313.059 2034510.819 2034232.736 2033981.174 2033721.673 2033450.930 2033185.945 2032913.265 2032649.774 2032366.424 2026762.084 2026503.846 2026217.327 2025967.231 2025714.355 2025419.356 2025158.642 2024901.319 2024630.127 2024375.972 2024464.411 2024736.323 2025007.134 2025271.023 2025540.601 2025803.528 2026067.544 2026330.875 2026607.514 2026870.622 2027135.545 2027403.579 2027661.573 2027926.609 2028212.582 2028467.689 2028746.198 2028997.964 2029257.444 2029547.356 2029817.959 2030089.110 2030342.144 2030609.210 2030869.350 2031139.160 2031423.408 2031701.152 2031943.704 2032211.350 2032484.163 415 416 417 418 419 420 421 422 423 526 527 528 529 530 531 532 533 534 535 536 537 538 539 540 541 542 543 544 545 546 547 548 549 550 551 552 553 554 555 556 557 558 559 560 561 562 563 564 565 566 596187.310 596171.775 596181.967 596192.403 596195.308 596176.894 596167.252 596184.112 596184.507 597859.513 597878.104 597883.949 597850.458 597840.554 597868.620 597870.931 597862.368 597864.934 597867.160 597853.546 597864.663 597860.274 597847.594 597857.511 597875.057 597858.607 597859.860 597866.415 597867.015 597868.755 597850.519 597850.589 597862.273 597869.142 597880.365 597861.864 597871.621 597849.478 597864.617 597864.502 597829.411 597883.361 597884.321 597870.218 597863.512 597846.826 597850.731 597853.743 597870.849 597872.074 2027668.219 2027934.862 2028206.821 2028476.381 2028748.400 2029008.076 2029274.076 2029550.273 2029809.379 2035034.600 2034791.361 2034511.308 2034237.130 2033969.168 2033698.191 2033433.665 2033178.202 2032907.421 2032630.896 2032372.849 2032107.969 2031835.242 2031562.917 2031294.803 2031040.384 2030771.936 2030511.614 2030240.159 2029973.783 2029701.193 2029428.714 2029163.307 2028903.350 2028640.215 2028359.367 2028097.472 2027841.436 2027569.372 2027303.734 2027020.950 2026768.993 2026491.578 2026235.696 2025967.759 2025689.657 2025433.028 2025181.291 2024899.095 2024639.443 2024375.084 466 467 468 469 470 471 472 473 474 577 578 579 580 581 582 583 584 585 586 587 588 589 590 591 592 593 594 595 596 597 598 599 600 601 602 603 604 605 606 607 608 609 610 611 612 613 614 615 616 617 596707.521 596710.140 596736.200 596700.514 596759.457 596751.073 596706.678 596753.811 596739.917 598424.547 598413.545 598411.750 598442.960 598426.878 598414.925 598382.109 598419.594 598397.967 598406.892 598442.384 598432.987 598420.440 598420.305 598412.824 598428.727 598432.693 598436.712 598421.687 598412.151 598405.010 598426.623 598415.267 598393.649 598437.170 598426.651 598395.732 598404.170 598442.049 598421.032 598408.910 598970.477 598980.195 598975.641 598994.441 598995.490 598984.970 598954.700 598997.317 598985.105 598985.556 2029180.707 2028930.093 2028678.711 2028376.771 2028113.040 2027864.036 2027560.980 2027305.124 2027050.995 2027136.338 2027404.563 2027682.544 2027941.745 2028199.658 2028474.398 2028747.809 2029007.395 2029268.479 2029524.960 2029808.351 2030076.488 2030339.405 2030610.429 2030873.355 2031140.559 2031411.053 2031686.509 2031944.211 2032214.960 2032492.855 2032750.614 2033007.547 2033274.822 2033531.801 2033802.517 2034084.024 2034342.790 2034614.290 2034871.686 2035150.723 2035049.236 2034775.678 2034515.474 2034249.479 2033975.968 2033709.670 2033459.171 2033183.684 2032927.559 2032655.090 137 516 517 518 519 520 521 522 523 524 525 628 629 630 631 632 633 634 635 636 637 638 639 640 641 642 643 644 645 646 647 597305.116 597315.385 597308.157 597270.347 597305.141 597314.953 597292.268 597317.065 597298.650 597296.452 598987.259 598984.832 598984.860 598980.200 598992.664 598994.528 598967.012 598989.181 598976.821 598989.898 598979.172 598981.667 598982.995 599002.370 598996.199 599006.307 598999.227 598988.140 598993.801 598988.714 2032748.791 2033022.584 2033283.918 2033534.846 2033813.318 2034082.824 2034343.045 2034616.951 2034877.367 2035138.740 2029713.657 2029441.266 2029169.511 2028900.999 2028636.994 2028370.625 2028108.865 2027834.521 2027572.226 2027289.387 2027034.016 2026766.014 2026498.534 2026241.844 2025974.123 2025704.705 2025431.161 2025162.397 2024915.165 2024638.269 567 568 569 570 571 572 573 574 575 576 648 649 650 651 652 653 654 655 656 657 658 659 660 661 662 663 664 665 666 667 598435.744 598423.758 598429.653 598413.984 598416.218 598419.109 598422.810 598385.229 598413.753 598447.646 599025.152 599346.598 599072.928 598806.840 598542.722 598279.016 598008.522 597747.070 597478.750 597203.931 596943.635 596686.253 596412.856 596139.594 595869.175 595609.871 595336.355 595065.515 594815.079 594546.599 2024480.084 2024744.783 2025004.093 2025266.282 2025541.840 2025791.591 2026058.244 2026333.459 2026606.090 2026868.401 2024381.445 2031054.504 2031029.819 2031053.589 2031049.422 2031045.459 2031060.872 2031044.215 2031039.040 2031031.600 2031050.018 2031043.944 2031052.476 2031040.362 2031048.874 2031030.106 2031040.144 2031034.517 2031036.477 2031052.951 618 619 620 621 622 623 624 625 626 627 668 669 670 671 672 673 674 675 676 677 678 679 680 681 682 683 684 685 686 598980.351 598976.583 598958.900 598974.757 599016.301 599011.591 599005.892 599019.089 599003.962 598963.197 594272.341 594010.760 593739.137 593474.930 593202.698 592933.992 592683.130 592408.749 592143.276 591881.244 591609.699 591337.070 591067.502 590808.693 590541.547 590249.158 589997.794 589726.206 589473.123 2032369.288 2032104.600 2031834.271 2031582.607 2031300.077 2031048.204 2030778.022 2030512.096 2030241.269 2029966.488 2031038.376 2031039.146 2031073.349 2031071.111 2031046.249 2031031.229 2031054.275 2031063.064 2031042.583 2031050.406 2031043.126 2031043.666 2031057.421 2031042.261 2031068.073 2031033.401 2031046.288 2031048.033 2031048.272 138 PHỤ LỤC TỌA ĐỘ CÁC ĐIỂM LiDAR Tọa độ điểm Lidar STT 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 X 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 Y 618035.91 618036.91 618037.91 618038.92 618039.92 618040.92 618041.92 618042.92 618043.92 618044.92 618045.92 618046.92 618047.92 618048.92 618049.92 618050.92 618051.92 618052.92 618053.92 618054.92 618055.92 618056.92 618057.92 618058.92 618059.92 618060.92 618061.92 618062.92 618063.92 618064.92 618065.92 618066.92 618067.92 618068.92 618069.92 618070.92 618071.93 618072.93 618073.93 618074.93 618075.93 618076.93 H 3.24 3.24 3.24 3.24 3.18 3.18 3.19 3.19 3.21 3.25 3.33 3.2 3.59 3.48 3.35 3.39 3.38 3.37 3.38 3.39 3.38 3.39 3.39 3.46 3.73 3.93 4.14 4.12 4.14 4.08 4.14 4.1 4.11 4.33 4.38 3.91 3.93 3.93 3.91 3.92 3.92 3.92 STT 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 X 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 Y 618083.93 618084.93 618085.93 618086.93 618087.93 618088.93 618089.93 618090.93 618091.93 618092.93 618093.93 618094.93 618095.93 618096.93 618097.93 618098.93 618099.93 618100.93 618101.93 618102.93 618103.93 618104.94 618105.94 618106.94 618107.94 618108.94 618109.94 618110.94 618111.94 618112.94 618113.94 618114.94 618115.94 618116.94 618117.94 618118.94 618119.94 618120.94 618121.94 618122.94 618123.94 618124.94 H 3.59 3.57 3.57 3.54 3.58 3.75 3.36 3.28 2.95 2.97 2.94 3.04 2.95 2.97 2.97 2.95 2.96 2.93 2.94 2.96 2.96 2.98 2.99 2.96 2.95 2.95 2.96 2.98 2.97 3 3.01 3.07 3.62 3.64 3.63 3.63 3.65 3.66 3.66 3.83 4.03 139 43 44 45 46 47 48 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 618077.93 618078.93 618079.93 618080.93 618081.93 618082.93 618131.94 618132.94 618133.94 618133.94 618134.94 618135.94 618136.94 618137.94 618138.95 618139.95 618140.95 618141.95 618142.95 618143.95 618144.95 618145.95 618146.95 618147.95 618148.95 618149.95 618150.95 618151.95 618152.95 618153.95 618154.95 618155.95 618156.95 618157.95 618158.95 618159.95 618160.95 618161.95 618162.95 618163.95 618164.95 618165.95 618166.95 618167.95 618168.95 618169.95 618170.95 618171.96 618172.96 618173.96 3.92 3.92 3.89 3.91 3.82 3.58 4.22 4.21 4.21 4.21 4.21 4.39 4.26 4.24 4.23 4.24 4.21 4.22 4.22 4.21 4.3 4.29 4.26 4.28 4.24 4.25 4.26 4.28 4.28 4.27 4.14 4.03 4.04 4.04 4.03 4.02 4.01 4.01 4.1 4.09 3.52 3.52 3.49 3.58 3.54 3.54 3.54 3.52 3.53 3.53 91 92 93 94 95 96 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 618125.94 618126.94 618127.94 618128.94 618129.94 618130.94 618180.96 618181.96 618182.96 618183.96 618184.96 618185.96 618186.96 618187.96 618188.96 618189.96 618190.96 618191.96 618192.96 618193.96 618194.96 618195.96 618196.96 618197.96 618198.96 618199.96 618200.96 618201.96 618202.96 618203.96 618204.97 618205.97 618206.97 618207.97 618208.97 618209.97 618210.97 618211.97 618212.97 618213.97 618214.97 618215.97 618216.97 618217.97 618218.97 618219.97 618220.97 618221.97 618222.97 618223.97 4.03 4.01 4.03 4.04 4.34 4.34 3.55 3.24 3.01 3.01 2.97 2.98 2.99 2.98 2.98 2.99 2.97 2.99 2.98 2.98 3.02 2.99 2.98 2.99 2.99 2.97 2.99 2.96 3.08 3.24 3.24 2.78 2.53 2.52 2.57 2.44 2.41 2.41 2.41 2.42 2.39 2.43 2.41 2.4 2.38 2.41 2.39 2.39 2.4 140 141 142 143 144 145 146 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 618174.96 618175.96 618176.96 618177.96 618178.96 618179.96 618231.97 618232.97 618233.97 618234.97 618235.97 618236.97 618237.97 618238.98 618239.98 618240.98 618241.98 618242.98 618243.98 618244.98 618245.98 618246.98 618247.98 618248.98 618249.98 618250.98 618251.98 618252.98 618253.98 618254.98 618255.98 618256.98 618257.98 618258.98 618259.98 618260.98 618261.98 618262.98 618263.98 618264.98 618265.98 618266.98 618267.98 618268.98 618269.98 618270.98 618271.99 3.54 3.51 3.52 3.51 3.52 3.51 2.4 2.39 2.36 2.34 2.31 2.33 2.37 2.36 2.37 2.3 2.25 2.27 2.3 2.31 2.29 2.3 2.3 2.29 2.3 2.3 2.3 2.3 2.29 2.25 2.29 2.29 2.28 2.28 2.23 2.26 2.31 2.33 2.29 2.27 2.31 2.29 2.38 2.63 2.4 2.55 2.3 191 192 193 194 195 196 197 198 199 200 201 202 203 204 205 206 207 208 209 210 211 212 213 214 215 216 217 218 219 220 221 222 223 224 225 226 227 228 229 230 231 232 233 234 235 236 237 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 2351705.08 618224.97 618225.97 618226.97 618227.97 618228.97 618229.97 618279.99 618280.99 618281.99 618282.99 618283.99 618284.99 618285.99 618286.99 618287.99 618288.99 618289.99 618290.99 618291.99 618292.99 618293.99 618294.99 618295.99 618296.99 618297.99 618298.99 618299.99 618300.99 618301.99 618302.99 618303.99 618305 618306 618307 618308 618309 618310 618311 618312 618313 618314 618315 618316 618317 618318 618319 618320 2.38 2.39 2.37 2.39 2.4 2.36 2.35 2.45 2.52 2.34 2.45 2.43 2.57 2.62 2.25 2.25 2.5 2.5 2.45 2.4 2.49 2.37 2.35 2.57 2.65 2.52 2.56 2.72 2.61 2.53 2.45 2.38 2.38 2.61 2.27 2.27 2.62 2.86 2.87 2.97 2.8 2.51 2.51 2.61 2.48 2.87 2.57 ... nghiên cứu - Nghiên cứu công tác bay chụp ảnh hàng không Việt Nam - Nghiên cứu công nghệ GPS dẫn đường bay xác định tọa độ tâm ảnh - Nghiên cứu hệ thống đạo hàng INS /IMU - Nghiên cứu tổ hợp GPS/ IMU. .. Ứng dụng công nghệ GPS bay chụp ảnh hàng không? ?? …………… 41 2.5.1 Ứng dụng GPS việc dẫn đường bay chụp ảnh hàng không? ??…………42 2.5.2 Ứng dụng GPS xác định toạ độ tâm ảnh? ??….………………… ……44 2.5.3 Ứng dụng. .. khơng yêu cầu kỹ thuật công tác bay chụp ảnh 1.3.1 Các dạng chụp ảnh hàng không Trong quy trình thành lập đồ ảnh hàng khơng, cơng tác bay chụp công đoạn quan trọng Công tác bay chụp để thành lập đồ