Hiện trên thế giới có rất nhiều kênh youtube và rất nhiều trang web, các nhân chuyên hướng dẫn và chia sẽ miễn phí các dự án về Arduino. Vì vậy nếu các bạn có vốn tiếng Anh khá thì có thể tự học từ trên internet, từ các trang web nước ngoài. Ở Việt Nam hiện cũng có nhiều trang web và kênh youtube hướng dẫn tự học Arduino. Bản thân tác giả cũng có 1 kênh youtube để chia sẻ code và các dự án về Arduino. Hiện tác giả đã có 97 clip hướng dẫn về Arduino với đầy đủ mã code kèm theo và chia sẻ miễn phí cho cộng đồng. Các bạn có thể tìm loạt clip trên youtube với từ khóa: “Lập trình vi điều khiển, Huỳnh Minh Phú”. Trong quá trình tự học, các bạn không nên copy cả mã code mà từ code mẫu, các bạn hãy tự tay mình đánh lại từng dòng lệnh, tự phân tích tại sao lại viết như vậy, rồi kiểm tra chương trình, rồi nạp chương trình cho bo. Như vậy các bạn có thể hiểu rõ hơn, cũng như sẽ thấy những sai sót khi mình đánh, từ đó hiểu các lỗi đó, cũng như hiểu hơn cách viết chương trình..
TỰ HỌC NHANH ARDUINO CHO NGƯỜI MỚI BẮT ĐẦU TỰ HỌC NHANH ARDUINO CHO NGƯỜI MỚI BẮT ĐẦU PHIÊN BẢN BIÊN SOẠN: THẠC SỸ HUỲNH MINH PHÚ TP.HCM, NGÀY 24 THÁNG 05 NĂM 2015 Thạc Sĩ Huỳnh Minh Phú www.ktphuhung.com TỰ HỌC NHANH ARDUINO CHO NGƯỜI MỚI BẮT ĐẦU LỜI NĨI ĐẦU Tự động hóa, robot hóa xu hướng nhân loại ngày Từ ngàn xưa, người ln ước ao có cỗ máy để làm việc thay Trong thời đại nay, với phát triển mạnh mẽ khoa học kỹ thuật, người dần tạo máy móc thơng minh, giúp từ cơng việc thường ngày đến cơng việc khó khăn nguy hiểm Các máy tự động, robot thông minh, tự hành người tạo nên không tồn trái đất mà cịn có mặt mặt trăng, hỏa, không gian Đi với nhịp điệu phát triển khoa học kỹ thuật giới, người Việt Nam nỗ lực nghiên cứu khoa học kỹ thuật, đặc biệt lĩnh vực tự động hóa, robot hóa, phục vụ cho đời sống hàng ngày, cho công xây dựng bảo vệ đất nước Việt Nam thân yêu Sự nỗ lực giúp cho người Việt dần nắm bắt, làm chủ công nghệ tiến tiến giới, từ xây cầu dây văng đến làm hầm Sài Gòn thực cơng trình tàu điện ngầm Việt Nam Người Việt với cần cù sáng tạo tình yêu quê hương đất nước mạnh mẽ, vị trí địa lý chiến lược quốc gia định thực thành cơng nghiệp cơng nghiệp hóa, đại hóa định tương lai gần bắt kịp nước phát triển khu vực khoa học kỹ thuật Sự đời mạch Arduino thúc đẩy u thích, tìm tịi nghiên cứu, ứng dụng tự động hóa , robot hóa vào đời sống công nghiệp Với ưu điểm riêng mình, Arduino nhanh chóng tiếng tồn giới giới học sinh, sinh viên, giới nghiên cứu, người yêu thích kỹ thuật, người thích làm đồ tự chế sử dụng rộng rãi Tại Việt Nam, số lượng người sử dụng mạch Arduino ngày tăng Để đáp ứng nhu cầu tìm hiểu Arduino, tài liệu biên soạn Tài liệu gồm có phần, chủ yếu đáp ứng nhu cầu tự học bạn bắt đầu tìm hiểu Arduino Tài liệu viết cách ngắn gọn, dễ hiểu, vào vấn đề cốt lõi việc sử dụng Arduino cho sống Dù cố gắng nhiều trình viết tài liệu, chắn tài liệu khơng thể tránh khỏi sai sót q trình biên soạn Tác giả mong nhận góp ý chân thành bạn để tác giả hồn thiện tài liệu Mọi ý kiến đóng góp xin gửi địa email: hmphubt@gmail.com Tác giả xin chân thành cảm ơn Tác giả Thạc Sĩ Huỳnh Minh Phú Thạc Sĩ Huỳnh Minh Phú www.ktphuhung.com TỰ HỌC NHANH ARDUINO CHO NGƯỜI MỚI BẮT ĐẦU MỤC LỤC Nội dung Trang Phần 1: Giới thiệu Arduino…………………………………………….4 Phần 2: Phần cứng Arduino Uno R3 …………………………………5 Phần 3: Download cài đặt chương trình IDE cho Arduino…………….9 Phần 4: Giao diện phần mềm IDE…………………………………….14 Phần 5: Cấu trúc chương trình phần mềm IDE……………17 Phần 6: tập tự học Arduino bản……………………….20 Bài Lấy tín hiệu tương tự tín hiệu số từ cảm biến……………20 Bài Sử dụng module Rơle……………………………………… 22 Bài Sử dụng mạch cầu H…………………………………………26 Bài Sử dụng hình LCD………………………………………30 Thạc Sĩ Huỳnh Minh Phú www.ktphuhung.com TỰ HỌC NHANH ARDUINO CHO NGƯỜI MỚI BẮT ĐẦU PHẦN 1: GIỚI THIỆU VỀ ARDUINO Arduino gì? Arduino bo mạch vi điều khiển nhóm giáo sư sinh viên Ý thiết kế đưa vào năm 2005 Mạch Arduino sử dụng để cảm nhận điều khiển nhiều đối tượng khác Nó thực nhiều nhiệm vụ từ lấy tín hiệu từ cảm biến đến điều khiển đèn, động cơ, nhiều đối tượng khác Ngồi mạch cịn có khả liên kết với nhiều module khác module đọc thẻ từ, ethernet shield, sim900A, ….để tăng khả ứng dụng mạch Phần cứng bao gồm board mạch nguồn mở thiết kế tảng vi xử lý AVR Atmel 8bit, ARM, Atmel 32-bit,… Hiện phần cứng Arduino có tất phiên bản, Tuy nhiên phiên thường sử dụng nhiều Arduino Uno Arduino Mega Arduino Uno sử dụng rộng rãi giới, nhiều ví dụ youtube trang hướng dẫn Arduino sử dụng mạch Vì bạn học Arduino, việc chọn Arduino Uno giúp bạn tự học dễ dàng Phần mềm để lập trình cho mạch Arduino phần mềm IDE Đây phần mềm mã nguồn mở, download từ trang web Arduino: arduino.cc Việc hướng dẫn download sử dụng phần mềm đề cập đến phần sau Tự học Arduino cho hiệu quả? Hiện giới có nhiều kênh youtube nhiều trang web, nhân chuyên hướng dẫn chia miễn phí dự án Arduino Vì bạn có vốn tiếng Anh tự học từ internet, từ trang web nước Ở Việt Nam có nhiều trang web kênh youtube hướng dẫn tự học Arduino Bản thân tác giả có kênh youtube để chia sẻ code dự án Arduino Hiện tác giả có 97 clip hướng dẫn Arduino với đầy đủ mã code kèm theo chia sẻ miễn phí cho cộng đồng Các bạn tìm loạt clip youtube với từ khóa: “Lập trình vi điều khiển, Huỳnh Minh Phú” Trong q trình tự học, bạn khơng nên copy mã code mà từ code mẫu, bạn tự tay đánh lại dịng lệnh, tự phân tích lại viết vậy, kiểm tra chương trình, nạp chương trình cho bo Như bạn hiểu rõ hơn, thấy sai sót đánh, từ hiểu lỗi đó, hiểu cách viết chương trình Tại lại chọn Arduino? Hiện Việt Nam giới có nhiều bo mạch vi điều khiển khác Tuy nhiên Arduino có số ưu điểm mà khiến trở nên tiếng sử dụng rộng rãi giới Những ưu điểm là: rẻ, tương thích với nhiều hệ điều hành, chương trình lập trình đơn giản, rõ ràng, dễ sử dụng, sử dụng mã nguồn mở kết hợp với nhiều module khác Mua mạch Arduino đâu? Hiện tác giả có shop riêng bán mạch Arduino, shop Kỹ Thuật Phú Hưng, bạn tham khảo địa chỉ: www.ktphuhung.com Thạc Sĩ Huỳnh Minh Phú www.ktphuhung.com TỰ HỌC NHANH ARDUINO CHO NGƯỜI MỚI BẮT ĐẦU PHẦN 2: PHẦN CỨNG CỦA ARDUINO UNO R3 Phần nói phần cứng Arduino Uno R3, bo mạch thông dụng Do tài liệu hướng dẫn học nhanh nên tác giả đưa kiến thức cần thiết cho việc sử dụng board mạch Nếu người học cần kiến thức chun sâu tham khảo website thức Arduino: arduino.cc IC Atmega 16U2 Cáp USB Cổng nguồn Cổng USB 1a Đầu cắm cổng USB mạch Arduino Nút reset ICSP Atmega 16U2 Chân xuất tín hiệu 1b Đầu cắm cổng USB máy tính 11 Chân cấp nguồn cho cảm biến IC Atmega 328 10 Chân lấy tín hiệu Analog Chân ICSP Atmega 328 Hinh Mạch Arduino Uno Cáp USB Đây dây cáp thường bán kèm theo bo, dây cáp dùng để cắm vào máy tính để nạp chương trình cho bo dây đồng thời lấy nguồn từ nguồn usb máy tính bo hoạt động Ngồi cáp USB cịn dùng để truyền liệu từ bo Arduino lên máy tính Dây cáp có đầu, đầu 1a dùng để cắm vào cổng USB bo Arduino, đầu 1b dùng để cắm vào cổng USB máy tính IC Atmega 16U2 IC lập trình chuyển đổi USB –to-Serial dùng để giao tiếp với máy tính thơng qua giao thức Serial (dùng cổng COM) Cổng nguồn Cổng nguồn nhằm sử dụng nguồn điện bên ngồi pin, bình acquy hay adapter cho bo Arduino hoạt động Nguồn điện cấp vào cổng nguồn DC có hiệu điện từ 6V đến 20V, nhiên hiệu điện tốt mà nhà sản xuất khuyên dùng từ đến 12V Thạc Sĩ Huỳnh Minh Phú www.ktphuhung.com TỰ HỌC NHANH ARDUINO CHO NGƯỜI MỚI BẮT ĐẦU Cổng USB Cổng USB bo Arduino dùng để kết nối với cáp USB Nút reset Nút reset sử dụng để reset lại chương trình chạy Đơi chương trình chạy gặp lỗi, người dùng reset lại chương trình ICSP ATmega 16U2 ICSP chữ viết tắt In-Circuit Serial Programming Đây chân giao tiếp SPI chip Atmega 16U2 Các chân thường sử dự án Arduino Chân xuất tín hiệu Có tất 14 chân xuất tín hiệu Arduino Uno, chân có dấu ~ chân băm xung (PWM), tức điều khiển tốc độ động độ sáng đèn Hình thể rõ chân để băm xung IC ATmega 328 IC Atmega 328 linh hồn bo mạch Arduino Uno, IC sử dụng việc thu thập liệu từ cảm biến, xử lý liệu, xuất tín hiệu ra,… Chân ICSP ATmega 328 Các chân ICSP ATmega 328 sử dụng cho giao tiếp SPI (Serial Peripheral Interface), số ứng dụng Arduino có sử dụng chân này, ví dụ sử dụng module RFID RC522 với Arduino hay Ethernet Shield với Arduino 10 Chân lấy tín hiệu Analog Các chân lấy tín hiệu Analog (tín hiệu tương tự) từ cảm biến để IC Atmega 328 xử lý Có tất chân lấy tín hiệu Analog, từ A0 đến A5 11 Chân cấp nguồn cho cảm biến Các chân dùng để cấp nguồn cho thiết bị bên role, cảm biến, RC servo,…trên khu vực có sẵn chân GND (chân nối đất, chân âm), chân 5V, chân 3.3V thể hình Nhờ chân mà người sử dụng không cần thiết bị biến đổi điện cấp nguồn cho cảm biến, role, rc servo,…Ngồi khu vực cịn có chân Vin chân reset, chân IOREF Tuy nhiên chân thường sử dụng nên tài liệu xin khơng sâu 12 Các linh kiện khác board Arduino Uno Ngoài linh kiện liệt kê bên trên, Arduino Uno số linh kiện đáng ý khác Trên bo có tất đèn led, bao gồm led nguồn (led ON nhằm cho biết boa cấp nguồn), led Tx Rx, led L Các led Tx Rx nhấp nháy có liệu truyền từ board lên máy tính ngược lại thơng qua cổng USB Led L được kết nối với chân số 13 Led gọi led on board (tức led bo), led giúp người dùng thực hành đơn giản mà khơng cần dùng thêm led Thạc Sĩ Huỳnh Minh Phú www.ktphuhung.com TỰ HỌC NHANH ARDUINO CHO NGƯỜI MỚI BẮT ĐẦU Trong 14 chân bo cịn có chân truyền nhận liệu nối tiếp TTL Có số ứng dụng cần dùng đến tính này, ví dụ ứng dụng điều khiển mạch Arduino Uno qua điện thoại sử dụng bluetooth HC05 Thêm vào đó, chân chân sử dụng cho lập trình ngắt (interrupt), đồng thời cịn vài chân khác sử dụng cho chức khác, thể hình Bảng thể thêm thơng số cho bo Arduino Uno R3 Hình Các chân vào Arduino Uno Bảng Một số thông số Arduino Uno R3 Vi điều khiển ATmega328 (họ 8bit) Điện áp hoạt động 5V – DC (chỉ cấp qua cổng USB) Tần số hoạt động 16 MHz Dòng tiêu thụ 30mA Điện áp vào khuyên dùng 7-12V – DC Điện áp vào giới hạn 6-20V – DC Số chân Digital I/O 14 (6 chân PWM) Số chân Analog (độ phân giải 10bit) Dòng tối đa chân I/O 30 mA Dòng tối đa (5V) 500 mA Dòng tối đa (3.3V) 50 mA Bộ nhớ flash 32 KB (ATmega328) với 0.5KB dùng bootloader Thạc Sĩ Huỳnh Minh Phú www.ktphuhung.com TỰ HỌC NHANH ARDUINO CHO NGƯỜI MỚI BẮT ĐẦU SRAM KB (ATmega328) EEPROM KB (ATmega328) Hình Tham khảo thêm số chức chân Arduino Thạc Sĩ Huỳnh Minh Phú www.ktphuhung.com TỰ HỌC NHANH ARDUINO CHO NGƯỜI MỚI BẮT ĐẦU PHẦN 3: DOWNLOAD VÀ CÀI ĐẶT CHƯƠNG TRÌNH IDE CHO ARDUINO Vào trang chủ Arduino: arduino.cc Hình Trang chủ Arduino Nhấn vào mục download Hình Màn hình phần download Chọn hệ điều hành, ví dụ hệ điều hành Windows: Có tùy chọn cho hệ điều hành Windows Windows installer Windows zip file for non admin install Tùy chọn thứ dùng cho người admin máy, tùy chọn thứ cho người admin máy Thông thường đa số chọn tùy chọn thứ nhất, tức Windows installer Download chương trình để cài đặt Thạc Sĩ Huỳnh Minh Phú www.ktphuhung.com TỰ HỌC NHANH ARDUINO CHO NGƯỜI MỚI BẮT ĐẦU Arduino có đưa lựa chọn, bao gồm download (just download) download quyên góp (contribute and download), thể hình Arduino mong muốn người dùng có điều kiện quyên góp ủng hộ hãng, mức quyên góp thấp 3USD Hình Màn hình trang download phần mềm Cài đặt Phiên viết phiên IDE 1.6.4 Đây phiên phần mềm IDE Sau có phiên kế tiếp, nhiên cách cài đặt giống Sau download người dùng file exe hình bên Để cài đặt, người dùng nhấp đúp vào file đó, phần mềm bắt đầu cài đặt Hình File chạy phần mềm sau download Một thơng báo lên với hàng chữ: “do you want to run this file?”, tức bạn có muốn chạy file khơng? Người dùng click run (chạy) để cài chương trình Hình Bảng thông báo bắt đầu cài đặt phần mềm Thạc Sĩ Huỳnh Minh Phú 10 www.ktphuhung.com TỰ HỌC NHANH ARDUINO CHO NGƯỜI MỚI BẮT ĐẦU PHẦN 5: CẤU TRÚC CỦA MỘT CHƯƠNG TRÌNH TRONG PHẦN MỀM IDE Phần đưa cấu trúc chương trình IDE, đồng thời giải thích số lệnh thường sử dụng để thuận tiện cho người dùng Xét ví dụ đơn giản, ví dụ làm cho led nhấp nháy: #define led = 13 // khai báo chân led chân 13 void setup() { pinMode(led, OUTPUT); //Thiết lập chân led (chân 13) chân (OUTPUT) } void loop() { digitalWrite(led, HIGH); // Ra lệnh mở led delay(1000); // Mở 1s (1000ms), thay đổi giá trị digitalWrite(led, LOW); // lệnh tắt led delay(1000); // Tắt 1s (1000ms), thay đổi giá trị } Sau tìm hiểu cấu trúc chương trình Arduino qua ví dụ Phần 1: Khai báo biến Đây phần khai báo kiểu biến, tên biến, định nghĩa chân board số kiểu khai báo biến thông dụng: * #define Nghĩa từ define định nghĩa, hàm #define có tác dụng định nghĩa, hay cịn gọi gán, tức gán chân, ngõ với tên Ví dụ #define led 13 Chú ý: sau #define khơng có dấu “,” (dấy phẩy) *Khai báo kiểu biến khác như: int (kiểu số nguyên), float,… Các bạn tham khảo thêm kiểu biến công dụng arduino.cc Phần 2: Thiết lập (void setup()) Phần dùng để thiết lập cho chương trình, cần nhớ rõ cấu trúc void setup() { … } Cấu trúc có dấu ngoặc nhọn đầu cuối, thiếu phần kiểm tra chương trình chương trình báo lỗi Thạc Sĩ Huỳnh Minh Phú 17 www.ktphuhung.com TỰ HỌC NHANH ARDUINO CHO NGƯỜI MỚI BẮT ĐẦU Phần dùng để thiết lập tốc độ truyền liệu, kiểu chân chân hay chân vào Trong đó: Dùng để truyền liệu từ board Arduino lên máy tính pinMode(biến, kiểu vào ra); Ví dụ: Dùng để xác định kiểu chân vào hay pinMode(ChanDO, INPUT); Phần 3: Vòng lặp Serial.begin(9600); Dùng để viết lệnh chương trình để mạch Arduino thực nhiệm vụ mà mong muốn, thường bắt đầu bằng: void loop() { ……………… } Một số câu lệnh, cấu trúc thường gặp: Bảng Một số câu lệnh thường gặp Ký hiệu, câu lệnh // /* … */ #define biến chân digitalWrite(chân, trạng thái); analogWrite(chân, giá trị); digitalRead(chân); analogRead(chân); delay(thời gian); if() { Các câu lệnh } else () { Các câu lệnh } Ý nghĩa Dấu // dùng để giải thích, nội dung giải thích nằm dịng, kiểm tra chương trình phần kiểm tra bỏ qua phần này, không kiểm tra, Ký hiệu dùng để giải thích, giải thích dành cho đoạn, tức xuống dịng Define nghĩa định nghĩa, xác định Câu lệnh nhằm gán tên biến vào chân Ví dụ #define led 13 Dùng để tắt, mở chân Cú pháp digitalWrite(chân,trạng thái chân); Ở trạng thái chân HIGH LOW Ví dụ: digital(led,HIGH); , digital(led,LOW); Chú dấu chấm phẩy đằng sau câu lệnh Có ý nghĩa dùng để băm xung (PWM), thường dùng để điều khiển tốc độ động cơ, độ sáng led, Read nghĩa đọc, lệnh dùng để đọc giá trị digital chân muốn đọc Read nghĩa đọc, lệnh dùng để đọc giá trị analog chân muốn đọc Delay nghĩa chờ, trì hỗn, trì Lệnh dùng để trì trạng thái thực chờ thời gian Thời gian tính mili giây, giây ngàn mili giây if nghĩa nếu, sau if dấu (), bên dấu ngoặc biểu thứ so sánh Ví dụ cảm biến độ ẩm đất (phần 5) thì: if (giatriAnalog>500) //nếu giá trị đọc biến giatriAnalog lớn 500 { digitalWrite(Led,HIGH); //Ra lệnh cho led sáng delay(1000);//chờ 1s } else nghĩa ngược lại Thạc Sĩ Huỳnh Minh Phú 18 www.ktphuhung.com TỰ HỌC NHANH ARDUINO CHO NGƯỜI MỚI BẮT ĐẦU Serial.print() Serial.println() In hình máy tính, lệnh in khơng xuống dịng In hình máy tính, in xong xuống dòng, giá trị in dòng Thạc Sĩ Huỳnh Minh Phú 19 www.ktphuhung.com TỰ HỌC NHANH ARDUINO CHO NGƯỜI MỚI BẮT ĐẦU PHẦN 6: BÀI TẬP TRONG BỘ TỰ HỌC ARDUINO CĂN BẢN BÀI LẤY TÍN HIỆU TƯƠNG TỰ VÀ TÍN HIỆU SỐ TỪ CẢM BIẾN Mụch đích giúp bạn hiểu cách lấy tín hiệu tương tự (Analog) tín hiệu số (digital) từ cảm biến Cảm biến sử dụng ví dụ cảm biến đo độ ẩm đất Các bạn tham khảo thêm video hướng dẫn youtube tác giả Video có tiêu đề là: Lập trình vi điều khiển-phần 82-Cảm biến độ ẩm đất Dụng cụ thực hành: Dụng cụ thực hành bao gồm cảm biến độ ẩm đất, board Arduino Uno, đèn led Cảm biến đo độ ẩm đất: Loại cảm biến sử dụng để đo độ ẩm đất, dùng việc tưới tiêu cho nông nghiệp, cảnh,… Cảm biến có chân, gồm chân cấp nguồn VCC GND, chân AO DO Chân VCC cảm biến đo độ ẩm đất nối với chân 5V board Arduino Uno Chân AO viết tắt Analog Output chân DO viết tắt Digital Output www.ktphuhung.com Hình 19 Cảm biến đo độ ẩm đất Nối dây: Chân VCC nối nguồn 5V, chân GND nối chân GND board Arduino, chân AO nối chân, chân DO nối chân số 4, led nối chân 12 Lập trình Để lấy tín hiệu digital, phần set up () người lập trình cần khai báo pinMode cho chân INPUT, chân Analog không cần khai báo, phần mềm tự hiểu Phân tích mã code Sau mã code chương trình: //Chương trình đo độ ẩm đất với loại cảm biến đo độ ẩm đất bán thông dụng Việt Nam //Người viết: HUỲNH MINH PHÚ //Cách nối chân: //AO nối với A1, DO nối với chân 4, GND nối nguồn âm, VCC nối nguồn dương #define Analog 1// dùng chân A1 board Arduino để đọc tín hiệu Analog Thạc Sĩ Huỳnh Minh Phú 20 www.ktphuhung.com TỰ HỌC NHANH ARDUINO CHO NGƯỜI MỚI BẮT ĐẦU #define Digital //Dùng chân digital số để đọc tín hiệu digital #define Led 12//chân 12 làm chân điều khiển led int giatriAnalog, giatriDigital; //Kiểu biến giatriAnalog giatriDigital kiểu int (số nguyên) void setup() { Serial.begin(9600); // thiết lập tốc độ truyền liệu pinMode(Digital,INPUT); //xác định kiều chân chân vào (INPUT) pinMode(Led,OUTPUT); //Xác định kiểu chân led (chân 12) chân (OUTPUT) } void loop() { giatriAnalog=analogRead(Analog); //Lấy giá trị chân Analog (chân A1) hàm analogRead() giatriDigital=digitalRead(Digital); //Lấy giá trị chân digital hàm digitalRead() Serial.print("Gia tri Analog: "); //In hình máy tính hàng chữ: Gia tri Analog: Serial.println(giatriAnalog); //In hình giá trị biến giatriAnalog sau xuống dịng Serial.print("Gia tri digital: "); //In hình máy tính dịng chữ: Gia tri digital: Serial.println(giatriDigital); // In hình giá trị biến giatriDigital sau xuống dòng delay(1000); //chờ 1s if (giatriAnalog>500) //nếu giá trị đọc biến giatriAnalog lớn 500 { digitalWrite(Led,HIGH); //Ra lệnh cho led sáng delay(1000);//chờ 1s } else if(giatriAnalog