Giáo trình thủy lực và khí nén nhiều tác giả, 119 trang

Mơc lơc Trang PhÇn : hƯ thèng thđy lùc Ch−¬ng : c¬ së lý thuyÕt 1.1 Lịch sử phát triển khả øng dơng cđa HTT§ thđy lùc 1.2 Những u điểm nhợc điểm hệ thống điều khiển thủy lực 1.1.1 Ưu điểm 1.1.2 Nhợc điểm 1.3 Định luËt cña chÊt láng 1.2.1 ¸p st thđy tØnh 1.2.2 Phơng trình dòng chảy 1.2.3 Phơng trình Bernulli 1.4 Đơn vị đo đại lợng b¶n 1.3.1 ¸p suÊt (p) 1.3.2 VËn tèc (v) 1.3.3 ThĨ tÝch vµ l−u l−ỵng 1.3.4 Lùc (F) 1.3.5 C«ng suÊt (N) 1.5 Các dạng lợng 1.5.1 Sơ đồ thủy lực tạo chuyển động tÞnh tiÕn 1.5.2 Sơ đồ thủy lực tạo chuyển động quay 10 1.6 Tæn thÊt hƯ thèng trun ®éng b»ng thđy lùc 11 1.7 Độ nhớt yêu cầu đối víi dÇu thđy lùc 15 Chơng : cấu biến đổi lợng hệ thống xử lý dầu 17 2.1 Bơm dầu động dầu 17 2.1.1 Nguyên lý chuyển đổi lợng 17 2.1.2 Các đại lợng đặc trng 17 2.1.3 Công thức tính toán bơm động dầu 19 2.1.4 Các loại bơm 20 2.1.5 Bơm bánh 20 2.1.6 B¬m trơc vÝt 22 2.1.7 Bơm cánh gạt 23 2.1.8 Bơm pittông 24 2.1.9 Tiêu chuẩn chọn bơm 27 2.2 Xilanh truyÒn động (cơ cấu chấp hành) 27 2.2.1 NhiƯm vơ 27 2.2.2 Ph©n lo¹i 27 2.2.3 CÊu t¹o xilanh 29 2.2.4 Mét sè xilanh th«ng dơng 30 2.2.5 TÝnh to¸n xilanh truyÒn lùc 30 2.3 BĨ dÇu 32 2.3.1 NhiƯm vơ 32 2.3.2 Chän kÝch th−íc bĨ dÇu 32 2.3.3 KÕt cÊu cđa bĨ dÇu 32 2.4 Bé léc dÇu 33 2.4.1 NhiÖm vô 33 2.4.2 Phân loại theo kích thớc läc 33 2.4.3 Phân loại theo kết cấu 34 2.4.4 C¸ch l¾p bé läc hƯ thèng 35 2.5 Đo áp suất l−u l−ỵng 36 2.5.1 Đo áp suất 36 2.5.2 Đo lu lợng 36 2.6 B×nh trÝch chøa 37 2.6.1 NhiƯm vơ 37 2.6.2 Phân loại 37 Ch−¬ng : phần tử hệ thống điều khiển thủy lùc 41 3.1 Kh¸i niƯm 41 3.1.1 HƯ thèng ®iỊu khiĨn 41 3.1.2 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển thủy lùc 41 3.2 Van ¸p suÊt 42 3.2.1 NhiƯm vơ 42 3.2.2 Phân loại 42 3.2.2.1 Van trµn vµ van an toµn 42 3.2.2.2 Van giảm áp 44 3.2.2.3 Van c¶n 46 3.2.2.4 Rơle áp suất 46 3.3 Van đảo chiều 46 3.3.1 NhiÖm vô 46 3.3.2 C¸c kh¸i niƯm 46 3.3.3 Nguyên lý làm việc 47 3.3.4 Các loại tín hiệu tác động 48 3.3.5 Các loại mép điều khiển van đảo chiều 49 3.4 Các loại van điện thủy lực ứng dụng mạch điều khiển tự động 49 3.4.1 Phân loại 49 3.4.2 C«ng dơng 50 3.4.3 Van solenoid 50 3.4.4 Van tû lÖ 51 3.4.3 Van servo 52 3.5 Cơ cấu chỉnh lu lợng 58 3.5.1 Van tiÕt l−u 58 3.5.2 Bé æn tèc 60 3.6 Van chỈn 62 3.6.1 Van mét chiÒu 62 3.6.2 Van chiều điều khiển đợc h−íng chỈn 64 3.6.3 Van tác động khóa lẫn 64 3.7 èng dÉn, èng nèi 65 3.7.1 èng dÉn 65 3.7.2 Các loại èng nèi 66 3.7.3 Vòng chắn 66 Ch−¬ng : điều chỉnh ổn định vận tốc 68 4.1 §iỊu chØnh b»ng tiÕt l−u 68 4.1.1 Điều chỉnh tiết lu đờng vào 68 4.1.2 §iỊu chØnh b»ng tiÕt l−u ë ®−êng 69 4.2 §iỊu chØnh b»ng thĨ tÝch 70 4.3 ổn định vận tốc 71 4.3.1 Bé æn tốc lắp đờng vào cấu chấp hành 72 4.3.2 Bé ỉn tèc l¾p đờng cấu chấp hành 73 4.3.3 ổn định tốc độ ®iỊu chØnh b»ng thĨ tÝch kÕt hỵp víi tiÕt l−u 73 Chơng : ứng dụng thiết kÕ hƯ thèng trun ®éng thđy lùc 76 5.1 øng dơng trun ®éng thđy lùc 76 5.2 ThiÕt kÕ hƯ thèng trun ®éng thđy lùc 81 PhÇn : hƯ thèng khÝ nÐn 92 Ch−¬ng : c¬ së lý thuyÕt 92 6.1 Lịch lử phát triển khả ứng dụng HTTĐ khí nén 92 6.1.1 Lịch sử phát triển 92 6.1.2 Khả ứng dụng khí nén 92 6.2 Những u điểm nhợc điểm HTTĐ khí nén 93 6.2.1 Ưu điểm 93 6.2.2 Nh−ỵc ®iÓm 93 6.3 Nguyên lý truyền động 93 6.4 Sơ đồ nguyên lý truyền động 94 6.5 Đơn vị đo đại lợng 94 Chơng : phần tử khí nén điện khí nén 96 7.1 Cơ cấu chấp hành 96 7.2 Van đảo chiều 97 7.2.1 Nguyên lý hoạt ®éng cđa van ®¶o chiỊu 97 7.2.2 Ký hiệu van đảo chiều 97 7.2.3 C¸c tín hiệu tác động 98 7.2.4 Van đảo chiều có vị trÝ “0” 100 7.2.5 Van đảo chiều vị trí “0” 102 7.3 Van chỈn 103 7.3.1 Van mét chiÒu 104 7.3.2 Van logic 104 7.3.3 Van OR 104 7.3.4 Van AND 104 7.3.5 Van x¶ khÝ nhanh 104 7.4 Van tiÕt l−u 104 7.4.1 Van tiÕt l−u cã tiÕt diÖn không thay đổi 104 7.4.2 Van tiÕt l−u cã tiÕt diƯn thay ®ỉi 105 7.4.3 Van tiÕt l−u mét chiÒu 105 7.5 Van ®iỊu chØnh thêi gian 105 7.5.1 Rơle thời gian đóng chậm 105 7.5.2 Rơle thời gian ngắt chậm 105 7.6 Van chân không 105 7.7 C¶m biÕn b»ng tia 106 7.7.1 Cảm biến tia rẽ nhánh 106 7.7.2 C¶m biÕn b»ng tia ph¶n håi 106 7.7.3 C¶m biÕn b»ng tia qua khe hë 107 Chơng : hệ thống điều khiển khí nén ®iƯn khÝ nÐn 108 8.1 HƯ thèng ®iỊu khiĨn khÝ nÐn 108 8.1.1 Biểu đồ trạng thái 108 8.1.2 Các phơng pháp điều khiển 108 a §iỊu khiĨn b»ng tay 108 b §iỊu khiĨn theo thêi gian 110 c §iỊu khiĨn theo hành trình 112 d Điều khiển theo tầng 113 e §iỊu khiĨn theo nhÞp 115 8.2 HƯ thèng ®iỊu khiĨn ®iƯn khÝ nÐn 117 8.2.1 Các phần tử điện 117 8.2.2 M¹ch ®iỊu khiĨn khÝ nÐn 118 a Mạch điều khiển có tiếp ®iĨm tù tr× 118 b Mạch điều khiển có rơle thời gian tác ®éng chËm 119 c M¹ch ®iỊu khiĨn theo nhÞp cã hai xilanh khÝ nÐn 120 Tài liệu tham khảo 121 Phần 1: hệ thống thủy lực Chơng 1: sỡ lý thuyết 1.1 lịch sử phát triển khả ứng dụng hệ thống truyền động thủy lực +/ 1920 đà ứng dụng lĩnh vực máy công +/ 1925 øng dơng nhiỊu lÜnh vùc c«ng nghiệp khác nh: nông nghiệp, máy khai thác mỏ, máy hóa chất, giao thông vận tải, hàng không, +/ 1960 ®Õn øng dơng tù ®éng hãa thiÕt bị dây chuyền thiết bị với trình độ cao, có khả điều khiển máy tính hệ thống truyền động thủy lực với công suất lớn 1.2 u điểm nhợc điểm hệ thống truyền động thủy lực 1.1.1 Ưu điểm +/ Truyền động đợc công suất cao lực lớn, (nhờ cấu tơng đối đơn giản, hoạt động với độ tin cậy cao nhng đòi hỏi chăm sóc, bảo dỡng) +/ Điều chỉnh đợc vận tốc làm việc tinh vô cấp, (dễ thực tự động hoá theo điều kiện làm việc hay theo chơng trình có sẵn) +/ Kết cấu gọn nhẹ, vị trí phần tử dẫn bị dẫn không lệ thuộc +/ Có khả giảm khối lợng kích thớc nhờ chọn ¸p suÊt thñy lùc cao +/ Nhê qu¸n tÝnh nhá bơm động thủy lực, nhờ tính chịu nén dầu nên sử dụng vận tốc cao mà không sợ bị va đập mạnh (nh khí điện) +/ Dễ biến đổi chuyển động quay động thành chuyển động tịnh tiến cấu chấp hành +/ Dễ đề phòng tải nhờ van an toàn +/ Dễ theo dõi quan sát áp kế, kể hệ phức tạp, nhiều mạch +/ Tự động hoá đơn giản, kể thiết bị phức tạp, cách dùng phần tử tiêu chuẩn hoá 1.1.2 Nhợc điểm +/ Mất mát đờng ống dẫn rò rỉ bên phần tử, làm giảm hiệu suất hạn chế phạm vi sử dụng +/ Khó giữ đợc vận tốc không đổi phụ tải thay đổi tính nén đợc chất lỏng tính đàn hồi đờng èng dÉn +/ Khi míi khëi ®éng, nhiƯt ®é cđa hệ thống cha ổn định, vận tốc làm việc thay ®ỉi ®é nhít cđa chÊt láng thay ®ỉi 1.3 định luật chất lỏng 1.2.1 áp suất thủy tĩnh Trong chất lỏng, áp suất (do trọng lợng ngoại lực) tác dụng lên phần tử chất lỏng không phụ thuộc vào hình dạng thùng chứa a pL F A b F1 c A1 l1 h pF pF ps l2 F2 A2 Hình 1.1 áp suất thủy tĩnh Ta cã: H×nh a: pS = h.g.ρ + pL F H×nh b: pF = A l A F F F Hình c: = pF = = = l1 A1 F2 A1 A2 (1.1) (1.2) (1.3) Trong đó: - khối lợng riêng chất lỏng; h- chiỊu cao cđa cét n−íc; g- gia tèc träng tr−êng; pS- ¸p suÊt lùc träng tr−êng; pL- ¸p suất khí quyển; pF- áp suất tải trọng ngoài; A, A1, A2- diƯn tÝch bỊ mỈt tiÕp xóc; F- tải trọng 1.2.2 Phơng trình dòng chảy liên tục Lu lợng (Q) chảy đờng ống từ vị trí (1) đến vị trí (2) không đổi (const) Lu lợng Q chất lỏng qua mặt cắt A ống toàn ống (điều kiện A2 liên tục) Ta có phơng trình dòng chảy nh sau: Q = A.v = h»ng sè (const) (1.4) Víi v lµ vận tốc chảy trung bình qua mặt cắt A A1 Nếu tiết diện chảy hình tròn, ta có: v1 v2 (1.5) Q1 = Q2 hay v1.A1 = v2.A2 d 12 π d2 = v2 4 VËn tèc chảy vị trí 2: v1 d2 v = v 12 d2 (1.6) Hình 1.2 Dòng chảy liên tục Trong đó: Q1[m3/s], v1[m/s], A1[m2], d1[m] lần lợt lu lợng dòng chảy, vận tốc dòng chảy, tiết diện dòng chảy đờng kính ống vị trí 1; Q2[m3/s], v2[m/s], A2[m2], d2[m] lần lợt lu lợng dòng chảy, vận tốc dòng chảy, tiết diện dòng chảy đờng kính ống vị trí 1.2.3 Phơng trình Bernulli Theo hình 1.3 ta có áp suất điểm chất lỏng chảy: ρ.v 12 ρ.v 22 p + ρ.g.h + = p + ρ.g.h + = const 2 Trong ®ã: p1 p + ρ.g.h ⎫ ⎬ ¸p st thđy tØnh; p + ρ.g.h ⎭ v1 p2 h1 ρ.v ρ.v , : ¸p suÊt thủy động; 2 = .g : trọng lợng riêng (1.7) 2 h2 v2 Hình 1.3 Phơng trình Bernulli 1.4 Đơn vị đo đại lợng (Hệ mét) 1.3.1 áp suất (p) Theo đơn vị đo lờng SI Pascal (pa) 1pa = 1N/m2 = 1m-1kgs-2 = 1kg/ms2 Đơn vị nhỏ, nên ngời ta thờng dùng đơn vị: N/mm2, N/cm2 so với đơn vị áp suất củ kg/cm2 cã mèi liªn hƯ nh− sau: 1kg/cm2 ≈ 0.1N/mm2 = 10N/cm2 = 105N/m2 (Trị số xác: 1kg/cm2 = 9,8N/cm2; nhng để dàng tính toán, ta lấy 1kg/cm2 = 10N/cm2) Ngoài ta dùng: 1bar = 105N/m2 = 1kg/cm2 1at = 9,81.104N/m2 ≈ 105N/m2 = 1bar (Theo DIN- tiªu chuẩn Cộng hòa Liên bang Đức 1kp/cm2 = 0,980665bar 0,981bar; 1bar 1,02kp/cm2 Đơn vị kG/cm2 tơng đơng kp/cm2) 1.3.2 Vận tốc (v) Đơn vị vận tốc m/s (cm/s) 1.3.2 Thể tích lu lợng a Thể tích (V): m3 lít(l) b Lu lợng (Q): m3/phút l/phút Trong cấu biến đổi lợng dầu ép (bơm dầu, động dầu) dùng đơn vị m3/vòng l/vòng 1.3.4 Lực (F) Đơn vị lực Newton (N) 1N = 1kg.m/s2 1.3.5 Công suất (N) Đơn vị công suất Watt (W) 1W = 1Nm/s = 1m2.kg/s3 1.5 Các dạng lợng +/ Mang lợng: dầu +/ Truyền lợng: ống dẫn, đầu nối +/ Tạo lợng chuyển đổi thành lợng khác: bơm, động dầu(mô tơ thủy lực), xilanh truyền lực 1.5.1 Sơ đồ thủy lực tạo chuyển động tịnh tiến A1 Fs A2 x1, v1 t¶i d p1 Q1 m D Q2 p2 Ft Fc pT p0 Qb H×nh 1.4 Sơ đồ mạch thủy lực chuyển động tịnh tiến Tính toán sơ bộ: +/ Thông số cấu chấp hành: Ft v(v1, v2) Chuyển động tịnh tiến (hành trình làm việc) A1 A2 x1, v1 d m D Q1, p1 Ft Q2, p20 +/ Các phơng trình: L−u l−ỵng: Q1 = A1.v1 Q2 = A2.v1 Lùc: Ft = p1.A1 (1.8) (1.9) Ft v [kW] 60.103 p Q C«ng st thđy lùc: N = 13 [kW ] 60.10 NÕu bá qua tỉn thÊt tõ b¬m đến cấu chấp hành N Nbơm Nếu tính đến tổn thất N ( = 0,6 ữ 0,8) N = Nđcơ điện = Công suất cấu chấp hành: N = (1.10) (1.11) (1.12) Chuyển động lùi (hành trình chạy không) A1 A2 x2, v2 d m D Fc Q '2 , p '2 ≈ Q1, p2 NÕu t¶i Ft = ⇒ p2 thắng ma sát p2.A2 Fc Lu lợng: Q1 = A2.v2 (1.13) Q '2 = A1.v ≠ Q2 Do A1 > A2 ⇒ v2 > v1 1.5.2 Sơ đồ thủy lực tạo chuyển động quay Mx tải J Q Q nđ, Dm p p pT p Qb Hình 1.5 Sơ đồ mạch thủy lực chuyển ®éng quay 10 7.7.3 C¶m biÕn b»ng tia qua khe hở Gồm hai phận: phận phát phận nhận, thờng phận phát phận nhận có áp suất p Vật chắn Bộ phận phát Bé phËn nhËn p p X Ký hiÖu p X Khi ch−a cã vËt ch¾n (X=0) Khi cã vËt ch¾n (X=1) 107 Chơng 8: hệ thống điều khiển khí nén điện khí nén 8.1 hệ thống điều khiển khí nén 8.1.1 Biểu đồ trạng thái +/ Biểu đồ trạng thái biểu diễn trạng thái phần tử mạch, mối liên phần tử trình tự chuyển mạch phần tử +/ Trục tọa độ thẳng đứng biểu diễn trạng thái (hành trình chuyển động, áp st, gãc quay, ), trơc täa ®é n»m ngang biĨu diễn bớc thực thời gian hành trình Hành trình làm việc đợc chia thành bớc, thay đổi trạng thái bớc đợc biểu diễn đờng đậm, liên kết tín hiệu đợc biểu diễn đờng nét mảnh chiều tác động biểu diễn mũi tên +/ Xilanh ký hiƯu dÊu (+), lïi vỊ ký hiƯu (-) +/ C¸c phần tử điều khiển ký hiệu vị trí vị trí (hoặc a, b) +/ Một số ký hiệu biểu diễn biểu đồ trạng thái: p Phần tử ¸p st t PhÇn tư thêi gian PhÇn tư tÝn hiệu tác động Liên kết OR Liện kết AND Tín hiệu rẽ nhánh 8.1.2 Các phơng pháp điều khiển Bao gồm phơng pháp sau +/ Điều khiển tay: điều khiển trực tiếp điều khiển gián tiÕp +/ §iỊu khiĨn theo thêi gian +/ §iỊu khiĨn theo hành trình +/ Điều khiển theo tầng +/ Điều khiển theo nhịp a Điều khiển tay +/ Điều khiÓn trùc tiÕp 108 1.0 + - A 1.2 X P A 1.1 R P R Biểu đồ trạng thái Ký hiệu Tên gọi Vị trí Xilanh chiều Van đảo chiều 3/2 1.0 1.2 1.1 Trạng thái (+) (-) 1 Nót Ên 3/2 +/ §iỊu khiĨn gi¸n tiÕp 1.0 + - A 1.3 X P A 1.1 P Y R 1.2 A P R Biểu đồ trạng thái 109 R Ký hiệu Tên gọi Vị trí Xilanh chiều Van ®¶o chiỊu 3/2 1.0 1.3 1.2 Nót Ên 3/2 1.1 Nút ấn 3/2 Trạng thái (+) (-) 1 b §iỊu khiĨn theo thêi gian 1.0 + - 1.3 X A B Y 1.2 S A 1.1 P A PR X 0 P R BiÓu đồ trạng thái Ký hiệu 1.0 1.3 1.2 1.1 Tên gọi Xilanh hai chiều Van đảo chiều 5/2 Phần tử thêi gian Nót Ên 3/2 VÞ trÝ (+) (-) 1 110 Trạng thái t R §iỊu khiĨn theo thêi gian cã chu kú tù ®éng 1.0 1.4 X 1.2 S P B Y A X A 1.3 PR A X R P A 1.1 0 P R Biểu đồ trạng thái Ký hiƯu 1.0 1.4 1.3 1.2 1.1 Tªn gäi Xilanh hai chiều Van đảo chiều 5/2 Phần tử thời gian Phần tư thêi gian Nót Ên 3/2 VÞ trÝ (+) (-) 1 1 Trạng thái t t 111 t t R c Điều khiển theo hành trình 1.0 1.4 X A Y PR 1.3 B S A 1.2 P 1.2 A 1.3 P R R A 1.1 P R BiÓu đồ trạng thái Ký hiệu 1.0 1.4 1.3 1.2 1.1 Tên gọi Xilanh hai chiều Van đảo chiều 5/2 Côngtắchành trình3/2 Côngtắchành trình3/2 Nút ấn 3/2 Vị trí (+) (-) 1 1 112 Trạng thái d Điều khiển theo tầng +/ Mạch điều khiển tầng I e1, e2 tín hiệu điều khiển vào Tầng II a1, a2 tín hiệu điều khiển Khi tầng I có khí nén, tầng II khí e1 nén ngợc lại +/ Mạch điều khiển tầng I e1, e2, e3 tín hiệu điều khiển vào a1, a2, a3 tín hiệu điều khiển Tầng II III Khi tầng I có khí tầng II III khí, nghĩa tầng có khí tầng lại không cã khÝ a1 a2 e2 a1 a2 a3 e2 e1 e3 +/ Mạch điều khiển tầng I II Tầng III IV a1 a2 a3 a4 e2 e3 e1 113 e4 VÝ dô: A S1 B S2 S3 1.2 1.3 1 0 P P S3 S2 S0 1.1 S4 0 S1 Biểu đồ trạng thái Tên gọi Xilanh A Xilanh B VÞ trÝ (+) (-) (+) (-) Trạng thái S2 S1 S4 S3 114 S4 e Điều khiển theo nhịp A Yn+1 1.2 AND 1.1 Yn On OR P Zn L P Zn+1 L Xn M¹ch logic cđa chuổi điều khiển theo nhịp A1 A2 A3 A4 Zn S R S R S R S R Yn Zn+1 Yn+1 & & & & X1 X2 X3 X4 Biểu diễn đơn giản chuổi điều khiển theo nhÞp A1 Yn A2 A3 A4 P Yn+1 P Zn Zn+1 L L X1 X2 X3 115 X4 VÝ dô: A S1 B S2 S3 P P A1 Yn A2 A3 A4 Yn+1 P P Zn Zn+1 L L X1 X2 X3 X4 1 0 1 BiÓu đồ trạng thái Tên gọi Xilanh A Xilanh B Vị trí (+) (-) (+) (-) Trạng thái S2 S1 S4 S3 116 S4 8.2 hƯ thèng ®iỊu khiĨn ®iƯn khÝ nÐn 8.2.1 Các phần tử điện a Công tắc 4 Công tắc chuyển mạch Công tắc ®ãng - më b Nót Ên Nút ấn đóng - mở Nút ấn chuyển mạch c Rơle +/ Rơle điều khiển A1 K A2 +/ Rơle thời gian tác động muộn A1 K A2 +/ R¬le thêi gian nh¶ muén B1 B2 K A2 d Công tắc hành trình S 4 d Đèn báo hiệu 117 8.2.2 Mạch điều khiển khí nén a Mạch điều khiển có tiếp điểm tự trì +/ Mạch khí nén 1.0 + - A B 1.1 A B Y5 b S P R +/ Biểu đồ trạng thái Tên gọi Vị trí Trạng thái (+) Xilanh 1.0 (-) +/ Mạch ®iƯn ®iỊu khiĨn (+) S1 Xilanh lïi vỊ S2 Xilanh ®i tíi K K2 TiÕp ®iĨm tù2 tr× A1 (-) K2 A2 H3 Y5 118 b Mạch điều khiển có rơle thời gian tác ®éng chËm +/ M¹ch khÝ nÐn 1.0 + - A S2 B 1.1 A B Y6 b S P R +/ Biểu đồ trạng thái Tên gọi Vị trí Trạng thái (+) Xilanh 1.0 (-) Van đ/k 5/2 Ctắc hành trình S2 R¬le thêi gian K2 t +/ Mạch điện điều khiển (+) Xilanh lïi vÒ K2 S2 S4 K4 K4 Xilanh ®i tíi A1 (-) K2 A2 H3 A1 K4 A2 H5 119 Y6 c Mạch điều khiển theo nhịp có xilanh khÝ nÐn S1 S2 Y1 S1 Y2 Xilanh A+ B+ B- A- KT Công tắc hành trình S5 S2 S4 S3 S1 Nam châm điện Y1 Y2 0 Mạch điện điều khiển (+) S1 S5 K1 S2 K2 S4 S1 K3 S3 SET K1 K4 K4 K2 K3 K4 K5 (-) 120 SET quy tr×nh trë vỊ vị trí ban đầu K2 K3 K4 K5 K1 S2 Y1 Y2 Tài liệu tham khảo [1] Hệ thống điều khiĨn b»ng thđy lùc - Ngun Ngäc Ph−¬ng, Hnh Ngun Hoàng, nhà XBGD, 2000 [2] Truyền động dầu ép máy cắt kim loại - Nguyễn Ngọc Cẩn, ĐHBK HN, 1974 [3] Điều khiển khí nén tự động hóa kỹ nghệ - Nguyễn Thành Trí biên dịch, nhà xuất Đà Nẵng [4] Hệ thống điều khiển tự động thủy lực - Trần Xuân Tùy, nhà XBKH KT, HN 2002 [5] HƯ thèng ®iỊu khiĨn b»ng khÝ nén - Nguyễn Ngọc Phơng, nhà XBGD, 1999 [6] Herbert E.Merritt, Hydraulic control systems, Printed in USA, 1967 [7] Claude Ducos OlÐo - Hydraulique Technique et documentation, Lavoisier, Paris 1988 [8] M.Guillon, Hydraulic servo systems analysis and design, London, Butterworths, 1969 [9] Pneumatics, Basic Level TP 101, Festo Didactic, 1989 121 ... gọi: l p- Tổn thất áp suất; l- Chiều dài ống dẫn; - Khối lợng riêng chất lỏng; Q Q- Lu lợng; D- Đờng kính; - Độ nhớt động học; Hình 1.6 Dạng tiết diện tròn - Hệ số ma sát ống; 12 D LAM- Hệ số... vòng (hành trình) Hình 2.1 Bơm thể tích Nếu ta gọi: V- Thể tích dầu tải vòng (hành trình) ; 17 A- Diện tích mặt cắt ngang; h- Hành trình pittông; VZL- Thể tích khoảng hở hai răng; Z- Số bánh hình... Pittông bắt đầu chuyển động lực tác ®éng lªn mét hai phÝa cđa nã (lùc ®ã thể lực áp suất, lực lò xo khí) lớn tổng lực cản có hớng ngợc lại chiều chuyển động (lực ma sát, thủy động, phụ tải, lò xo,