Kết hợp sử dụng số liệu đo của công nghệ lidar và ảnh số để thành lập mô hình số bề mặt

bộ giáo dục đào tạo trường đại học mỏ - địa chất đồng văn huyên Kết hợp sử dụng số liệu đo công nghệ lidar ảnh số để thành lập mô hình số bề mặt luận văn thạc sĩ kỹ thuật Hà nội - 2013 giáo dục đào tạo trường đại học mỏ - địa chất đồng văn huyên Kết hợp sử dụng số liệu đo công nghệ lidar ảnh số để thành lập mô hình số bề mặt Chuyên ngành: Bản đồ, viễn thám hệ thống thông tin địa lý Mà số: 60.44.76 luận văn thạc sĩ kỹ thuật người hướng dẫn khoa học: PGS.TS Trần Đình Trí Hà nội - 2013 i lời cam đoan Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu riêng Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực cha đợc công bố công trình khác Tác giả luận văn Đồng Văn Huyên ii mục lục Trang Trang phụ bìa Lời cam đoan Mục lục Danh mục bảng Danh mục hình vẽ Mở đầu 1 Tính cấp thiết ®Ò tài Mục đích nghiên cứu Đối tợng nghiªn cøu Nội dung v phơng pháp nghiên cứu Tæng quan vấn đề nghiên cứu ý nghÜa khoa häc thùc tiƠn cđa ®Ị tài Những luận điểm nghiên cứu ®Ò tài Cơ sở v ti liệu để viết đề ti Khèi lợng kết cấu luận văn 10 Lời cảm ơn Chơng 1- KHI QUT Về Mô Hình Số độ CAO 1.1 Khái niệm mô hình số độ cao (DEM), mô hình số bề mặt (DSM), mô hình số địa hình (DTM) 1.2 Phơng pháp thnh lập mô hình số độ cao Chơng 2- CôNG NGHệ TCH HợP LIDAR V MY ảNH Số 11 2.1 Khái niệm tích hợp công nghệ LiDAR v công nghệ ảnh số 11 2.2 Cơ sở vật lý, toán học v bi toán xử lý liệu LiDAR v ảnh số 17 iii 2.3 Khả ứng dụng công nghệ tích hợp LiDAR với công nghệ ảnh số lĩnh vực trắc địa đồ 52 Chơng 3- THNH LậP Mô HìNH Số Bề MặT BằNG PHươNG PHP KếT HợP CôNG NGHệ ảNH Số V Số LIệU đO LIDAR 55 3.1 Quy trình công nghệ thnh lập mô hình số bề mặt công nghệ kết hợp sử dụng công nghệ LiDAR v công nghệ ảnh số 55 3.2 Các phần mềm hỗ trợ khai thác hệ thống tích hợp công nghệ LiDAR v công nghệ ảnh số thnh lập mô hình số độ cao v mô hình số bề mặt t¹i ViƯt Nam 59 Chơng 4- KếT HợP Sử DụNG Số LIệU đO CủA CôNG NGHệ LIDAR V ảNH Số để THNH LậP Mô HìNH Số Bề MặT TạI KHU VựC TỉNH HảI PHòNG 63 4.1 Kỹ thuật vận hành thiết bị xử lý liệu công nghệ tích hợp LiDAR với máy ảnh số 63 4.2 Thực nghiệm thành lập mô hình số bề mặt (DSM) việc sử dụng kết hợp số liệu đo công nghệ LiDAR v ảnh số khu vực tỉnh Hải Phòng 81 KÕT LuËN VÀ KIÕN NGHÞ 90 TÀI LIƯU THAM KH¶O 91 iv danh mơc c¸c chữ viết tắt DEM: Mô hình số độ cao ( Digital Elevation Model) DSM: Mô hình số bề mặt (Digital Surface Model ) DTM: Mô hình số địa hình (Digital Terrain Model ) Delopment : ảnh gc EOPs (EO): Thông số định hớng EMBOSS : ảnh ni GIS: Hệ thống thông tin địa lý (Geographical Information System) GRID: Lới ô vuông GSD: Kích thớc pixel thực địa GPS: Hệ thống định vị toàn cầu (Global Positioning System) INS: Hệ thống đạo hàng quán tính (Inertial Navigation System) INTENSITY : nh cng xám LiDAR: Hệ thống phát ®o xa ¸nh s¸ng(Light Detection And Ranging) LASER : KhuÕch đại ánh sáng phát sạ kích thích (Light amplification by stimulated emission of radiation) IMU: Thiết bị đo quán tính (Inertial Measurement Unit) PRF (PFR): Tần số phát xung (số xung/giây) SBET: Quỹ đạo đợc làm trơn tối u TIN: Lới tam giác không đồng TRUE ORTHOPHOTO : ảnh trc giao thc v Danh mục hình vẽ Danh mục Trang Hình 2.1 Mô hình hoạt động hệ thống LiDAR 11 Hình 2.2 Quá trình phát xạ kích thích 18 Hình 2.3 Nguyên tắc đo khoảng cách laser 19 Hình 2.4 Đo dài sóng laser liên tục 20 Hình 2.5 Đo dài xung laser 21 Hình 2.6 Đồ thị Gaussion xung 22 Hình 2.7 Chùm tín hiệu phản hồi từ 24 Hình 2.8 Số hoá dạng sóng phản hồi xung 25 Hình 2.9 Sơ đồ véc tơ hình học công nghệ LiDAR 26 Hình 2.10 Sơ đồ véc tơ hình học hệ thống tích hợp LiDAR với 29 máy ảnh Hình 2.11 Hệ toạ độ ECI, ECEF b-frame 32 Hình 2.12 Hệ toạ độ ECI, ECEF n-frame 33 Hình 2.13 Đo khoảng cách giả Ri từ tác vệ tinh tới máy thu GPS 35 Hình 2.14 Mô hình đo góc nghiêng máy đo gia tốc 39 Hình 2.15 Các góc quay tơng ứng với trục X,Y,Z b-frame 42 IMU gắn với thân vật mang (máy bay) Hình 2.16 Sơ đồ cấu trúc tích hợp hệ thống GPS/INS 44 Hình 2.17 Sơ đồ xư lý tÝch hỵp läc Kalman (LKF, EKF) 47 INS/GPS Hình 2.18 Nguyên tắc thu nhận liệu với máy quét chổi hàng (A) 49 vi sơ đồ tạo trực ảnh thực theo phơng pháp (B) Hình 2.19 Vùng che khuất ảnh đợc bù lấp từ ảnh phụ 51 Hình 2.20 Ba phơng pháp tái chia mức xám: (a) ngời láng giềng 52 gần nhÊt, (b) néi suy hµm song tuyÕn, (c) néi suy hàm đa thức bậc ba Hình 2.21 Mô hình số bề mặt DSM_FE DSM_LE 53 Hình 2.22 Nắn ảnh từ phép chiếu xuyên tâm thẳng đứng 53 Hình 3.1 Giao diện phần mềm tính chuyển thông số liệu 61 LiDAR Hình 4.1 Lập thiết kế bay quÐt LiDAR b»ng Tracker32 63 H×nh 4.2 LËp thiÕt kÕ bay quÐt LiDAR b»ng ALTM-NAV Planner 64 H×nh 4.3 Bè trí - lắp đặt hệ thống ALTM 3100 máy bay 66 Hình 4.4 Chọn khu bay chụp đà thiết kế Tracker32 68 Hình 4.5 Giao diện điều khiển hệ thống trình bay 69 chụp Hình 4.6 Kiểm tra sơ ảnh chụp phần mỊm Capture 70 H×nh 4.7 Quy tr×nh chung xư lý liệu LiDAR ảnh số 73 Hình 4.8 Đám mây điểm hiển thị phần mềm TopPIT 75 Hình 4.9 Tiếp biên, hiệu chỉnh mặt phẳng dải bay 75 Hình 4.10 Tiếp biên, hiệu chỉnh độ cao dải bay 76 Hình 4.11 ảnh intensity ảnh emboss 76 Hình 4.12 Hiệu chỉnh tuyệt đối đám mây điểm với bÃi hiệu chỉnh mặt 77 phẳng độ cao Hình 4.13 Tách lớp liệu theo thứ tự phản hồi xung laser 78 Hình 4.14 Tách lớp liệu cheo chất liệu bề mặt 79 Hình 4.15 Mô hình DSM_RGBI thể dới dạng TIN 79 vii Hình 4.16 Quy trình chung nắn trực ảnh thực (true orthophoto) 80 Hình 4.17 Nắn trực ảnh thực (true orthophoto) 81 Hình 4.2.1 Chơng trình xử lý liệu công nghệ Lidar tạo 83 đám mây điểm module ứng dụng khác Hình 4.2.2 Định dạng file *.coo ( đám mây điểm) 84 Hình 4.2.3 Mô hình số bề mặt (DSM) sơ 84 Hình 4.2.4 ảnh emboss 85 Hình 4.2.5 ảnh development chụp từ máy bay 85 Hình 4.2.6 ảnh True orthophoto 86 Hình 4.2.7 ảnh True orthophoto Arc Map 86 Hình 4.2.8 Mô hình số bề mặt (DSM) ArcMap 87 Hình 4.2.9 Mô hình số bề mặt (DSM) thể dới dạng TIN 88 Hình 4.2.10 ảnh True orthophoto đợc dán lên mô hình số bề mặt 89 mở đầu Tính cấp thiết đề tài Công nghệ LiDAR công nghệ tiên tiến hàng đầu hệ thống công nghệ thu thập liệu không gian giới Trong lĩnh vực quản lý tài nguyên môi trờng, đặc biệt lĩnh vực trắc địa đồ, công nghệ LiDAR (Light Detection And Ranging) đà đợc nghiên cứu phát triển ứng dụng có hiệu Sự đời ứng dụng công nghệ LiDAR đà mở kỷ nguyên hoạt động ngành trắc địa - đồ giới hớng phát triển trọng tâm tơng lai ngành trắc địa đồ đại Công nghệ LiDAR thực chức đo đạc, hiển thị độ cao chi tiết địa hình tạo ảnh nắn cờng độ xám, cách chích xác, nhanh có mật độ điểm dày đặc công nghệ trắc địa - đồ Khi hệ thống LiDAR tích hợp với máy ảnh số, tạo mô hình số độ cao theo lớp có mô hình số bề mặt mà tạo bình đồ trực ảnh, ảnh phối cảnh 3D sản phẩm phục vụ đa ngành khác Công nghệ LiDAR Việt Nam cha đợc quảng bá rộng rÃi mặt lý luận cha đợc quy chuẩn ứng dụng thực tiễn Nhu cầu xây dựng sở liệu thông tin địa lý, mô hình 3D độ xác cao, phục vụ cho quản lý tài nguyên môi trờng, quy hoạch đô thị, phát triển kinh tế, dự báo thiên tai, nghiên cứu tác động biến đổi khí hậu mục đích chuyên ngành khác nhiệm vụ khó khăn Do vậy, công tác nghiên cứu, tìm hiểu sâu rộng công nghệ ứng dụng công nghệ LiDAR lĩnh vực trắc địa ®å lµ rÊt cÊp thiÕt, cã tÝnh thêi sù cao, cần đợc đơn vị, cá nhân quan tâm nghiên cứu, thử nghiệm áp dụng vào thực tế sản xuất nhằm đáp ứng nhu cầu ngày cµng cao cđa nỊn kinh tÕ x· héi thêi kỳ công nghiệp hoá, đại hoá đất nớc 77 Hình 4.11 ảnh intensity ảnh emboss Kiểm tra, hiệu chỉnh tuyệt đối đám mây điểm với bÃi hiệu chỉnh mặt phẳng độ cao Hình 4.12 Hiệu chỉnh tuyệt đối đám mây điểm với bÃi hiệu chỉnh mặt phẳng độ cao Dùng đồ hình polygon bÃi hiệu chỉnh mặt phẳng so sánh trực tiếp với đồ hình tơng ứng ảnh intensity, ảnh emboss để kiểm tra sai khác Khi có sai số trung bình vợt hạn sai phải hiệu chỉnh tuyệt đối mặt phẳng lại đám mây điểm theo trị số Các sai số độ cao đợc phần mềm tính so sánh từ điểm laser lân cận với điểm độ cao bÃi hiệu chỉnh Phần mềm tự động tổng hợp ớc tính trị số tuyệt đối phải hiệu chỉnh cho đám mây điểm Tách lớp liệu đám mây điểm, tạo DSM Xung laser phát thu nhận tới mức truyền tín hiệu phản xạ Trong xử lý liệu, quan tâm chủ yếu tín hiệu phản hồi cuối Phản hồi (fisrt echo - FE) thông thờng phản hồi bề mặt mà xung laser gặp phải đờng truyền, phản hồi đợc dùng để tạo mô hình số bề mặt DSM_FE Phản hồi cuối (last echo - LE) thông thờng phản hồi tầng cuối mà xung laser gặp phải đờng truyền, phản hồi đợc dùng để tạo DSM_LE Khi xung 78 laser có tín hiệuphản hồi đợc thể DSM_FE DSM_LE Hình 4.13 Tách lớp liệu theo thứ tự phản hồi xung laser DSM_FE DSM_LE thờng đợc tạo theo d¹ng raster grid víi kÝch th−íc 1x1m theo kiĨu lợp ngói 50% để tăng mô tả.Một số hệ thống LiDAR tách lớp, tạo DSM theo tính chất địa vật nh thực phủ, mặt nớc, hệ thống dây điện 79 Hình 4.14 Tách lớp liệu cheo chất liệu bề mặt Tạo DSM_RGBI: DSM phục vụ cho nắn ảnh Sự khác biƯt cđa DSM nµy lµ raster grid rÊt nhá, th−êng gấp đôi kích thớc pixel ảnh nắn Phần mềm tự động lấp đầy khu vực DSM bị trống, loại bỏ lỗ hổng (mặt nớc) DSM_RGBI đợc tạo theo dạng rastor grid theo kiểu lợp ngói 50% Với kỹ thuật phần mềm dễ nhận diện gờ mép nhà đứt gẫy hay nơi thay đổi độ cao đột ngột tốt Khi xây dựng lới TIN, phần mềm u tiên tạo cạnh tam giác cho điểm gần kề theo cấp độ cao để thể xác mép địa vật Hình 4.15 Mô hình DSM_RGBI thể dới dạng TIN 4.1.5.4 Tính nguyên tố định hớng ảnh 80 Các file EO đợc sử dụng để nắn ảnh trực giao (True Ortho), kiểm tra độ gối phủ ảnh thiết lập mô hình đo vẽ lập thể ảnh trạm đo vẽ ảnh số Sau xử lý, kết thu đợc file EO chứa nguyên tố định hớng theo hệ toạ độ địa tâm quốc tế địa phơng 4.1.5.5 Nắn trực ảnh thực (true orthophoto) Nắn trực ảnh thực công nghệ tích hợp LiDAR với máy ảnh số, có bớc nh sau: - ảnh số máy ảnh chuyên dụng dùng chụp ảnh hàng không thờng dạng nén Mỗi loại phần mềm xử lý ảnh, thờng tơng thích với format ảnh riêng Do vậy, trớc xử lý ảnh phải chuyển đổi định dạng theo quy định phần mềm - Từ ảnh gốc, thông số định hớng ảnh (EO) mô hình số bề mặt (DSM), tiến hành nắn trực ảnh cho ảnh đơn theo phơng pháp nắn gián tiếp Thông thờng, độ phân giải ảnh nắn 1/2 độ phân giải DSM (nếu muốn độ phân giải ảnh nắn pixel size = 0.2m, độ phân giải DSM = 0.4m) 81 H×nh 4.16 Quy tr×nh chung nắn trực ảnh thực (true orthophoto) - Sau nắn ảnh đơn, phần mềm lần lợt ghép ảnh dải, sau ghép dải khu đo Trong trình ghép ảnh, tất pixel ảnh bị che khuất ảnh gốc (black pixel) đợc bù lấp ảnh lân cận khác Nếu tất ảnh lân cận bị che khuất pixel ảnh nắn đợc nội suy độ xám từ pixel lân cận Bớc quan trọng nắn trực ảnh thực công nghệ tích hợp LiDAR với máy ảnh số trình tạo ma trận liƯu phơ thc (ma trËn ®Ưm) cã khung gièng nh− ma trận ảnh nắn, tính khoảng cách pixel ảnh gốc tới tâm ảnh (hoặc phơng pháp khác tơng tự), so sánh toạ độ pixel ảnh gốc ma trận liệu phụ thuộc để xác định đánh dấu đợc pixel ảnh nắn bị che khuất hình ảnh ảnh gốc - Cắt ¶nh theo m¶nh (kÝch cì 2x2 km hc 1x1 km) để đóng gói chuyển định dạng ảnh theo yêu cầu dự án Hình 4.17 Nắn trực ảnh thực (true orthophoto) 4.2 Thực nghiệm thành lập mô hình số bề mặt (DSM) việc sử dụng kết hợp số liệu đo công nghệ LiDAR v ảnh số khu vực tỉnh Hải Phòng Trong năm 2012 vừa qua, Tổng công ty Tài Nguyên Môi trờng Việt Nam đà tiến hành bay quét LiDAR kết hợp với máy ảnh số khu vực đồng 82 sông Hồng Kết đạt đợc đà đợc kiểm chứng độ xác mặt phẳng độ cao điểm quét laser hệ thống LiDAR theo lý thuyết thực tế đạt đợc giống (độ xác ®iĨm ®é cao: < 0.20 m, ®é chÝnh x¸c ®iĨm mặt phẳng: < 0.30 m) Hai hệ thống LiDAR ALTM3100 Harrier56/G3 gần tơng tự độ xác Hệ thống ALTM3100 Optech có khả bay cao (tới km) nhng tần số phát xung lại thấp (33-133 kHz), dẫn đến mật độ điểm quét mặt đất thấp, giá thành thiết bị cao Hệ thống Harrier56/G3-G4 Toposys bay tối đa 1100m, nhng tần số phát xung cao (60-240 kHz), giá thành thiết bị thấp Do vậy, thực dự án, tuỳ điều kiện khu đo yêu cầu nhiệm vụ để lựa chọn thiết bị cho phù hợp Sử dụng hệ thống tích hợp LiDAR với máy ảnh số cho phép tạo sản phẩm DEM, DSM, DTM độ xác cao, có mật độ dày đặc bình đồ trực ảnh chất lợng tốt, đáp ứng yêu cầu độ xác thành lập sở liệu thông tin địa lý đồ tỷ lệ lớn cho khu vực đô thị theo quy phạm hành 4.2.1 Thực nghiệm thành lập mô hình DSM sử dụng kết hợp số liệu đo LiDAR công nghệ ảnh số * Số liệu đo Lidar sử dụng mảnh đồ F48-81-160f thuộc khu vực tỉnh Hải Phòng Từ liệu đầu vào liệu quét laser file SBET khu vực Hải phòng sử dụng Modum phần mềm Topit để tạo thành liệu đám mây điểm Quá trình xử lý dùng hệ tọa độ địa phơng (Hải Phòng _VN2000), Ellipsoid, geoid, tham số tính chuyển từ hệ WGS84 địa phơng ( Kinh tuyến trục 1050 , múi 30 ) 83 Hình 4.2.1 Chơng trình xử lý liệu công nghệ Lidar tạo đám mây điểm module ứng dụng khác 84 - Sau sử lý xong ta thu đợc liệu đám mây điểm có khuôn dạng *.coo tọa độ độ cao tất điểm lp bề mặt đất (Ground) bề mặt đất (Non-Ground); Hình 4.2.2 Định dạng file *.coo ( đám mây điểm) - Từ liệu đám mây điểm ta thành lập mô hình số bề mặt DSM sơ bộ phần mềm Topit ( Hình 4.2.1) Hình 4.2.3 Mô hình số bề mặt (DSM) sơ 85 - Sau đà có mô hình số bề mặt DSM sơ tiếp tục tạo ảnh intensity, ảnh emboss Hình 4.2.4 ¶nh emboss * ¶nh development (¶nh gèc) chơp tõ máy bay kết hợp với số liệu đo lidar, mô hình DSM, ảnh emboss, yếu tố định hớng ảnh sử dụng phần mềm Topit (hình 4.2.1) tạo ảnh true orthophoto theo nguyên lý đà trình bày mục( 4.1.5.5) Hình 4.2.5 ảnh development chụp từ máy bay 86 Hình 4.2.6 ảnh True orthophoto Sau đà có sản phẩm mô hình số bề mặt ảnh trueorthophoto ta tiến hành dán ảnh true orthophoto nên mô hình DSM thông qua phần mềm Arc Map Hình 4.2.7 ảnh True orthophoto Arc Map 87 Hình 4.2.8 Mô hình số bề mặt (DSM) ArcMap 88 Hình 4.2.9 Mô hình số bề mặt (DSM) thể dới dạng TIN 89 Hình 4.2.10 ảnh True orthophoto đợc dán lên mô hình số bề mặt Kết : Sau dán ảnh True orthophto lên mô hình số bề mặt ta xác định đợc vị trí xác hình ảnh sắc nét đối tợng bề mặt thông qua ảnh true orthophoto độ cao đối tợng bề mặt thông qua mô hình số bề mặt 90 Kết luận kiến nghị I Kết luận - Mô hình số bề mặt đợc thành lập từ công nghệ sử dụng số liệu đo LiDAR với máy ảnh số có chất lợng cao, đáp ứng đợc yêu cầu thành lập CSDL thông tin địa lý đồ địa hình tỷ lệ 1/2000, 1/5000 theo quy phạm và đợc Chính phủ áp dụng rộng rÃi nớc ta áp dụng cho khu đô thị khu kinh tế trọng điểm - Công nghệ kết hợp sử dụng số liệu đo LiDAR máy ảnh số công nghệ đại, hoạt động gắn liền công nghệ thông tin, mang tính tự động hoá cao, có độ tin cậy sản phẩm hiệu kinh tế - kỹ thuật cao so với công nghệ truyền thống Sản phẩm công nghệ liệu lý tởng mô tả định tính, định lợng đối tợng địa lý để sử dụng cho nhiều mục đích chuyên ngành ứng dụng khác - Các phần mềm trợ giúp khai thác hệ thống tích hợp LiDAR máy ảnh số thành lập mô hình số độ cao, mô hình số bề mặt, tạo ảnh true orthophoto thực công cụ tiện ích công tác ớc tính thông số thiết kế, quản lý liệu, tác nghiệp kỹ thuật góp phần tăng suất lao động áp dụng công nghệ tích hợp LiDAR máy ảnh số nớc ta II Kiến nghị - Qua nghiên cứu cho thấy đợc tính vợt trội sản phẩm hệ thống đa mô tả đối tợng, độ xác cao, cần ứng dụng vào thực tế nhiều Việc sử dụng công nghệ LiDAR kết hợp với công nghệ ảnh số lĩnh vực khác nhiều địa hình khác mang lại hiệu kinh tế cao - Các quan chức ngành Tài nguyên Môi trờng cần xây dựng quy phạm quy chuẩn việc ứng dụng công nghệ Lidar nói riêng hệ thống kết hợp công nghệ LiDAR ảnh số nghành khác nói chung nớc ta 91 tài liệu tham khảo Lơng Chính Kế (2006), Thành lập DEM/DTM DSM công nghệ LiDAR, Viễn thám Địa tin học, Trung tâm Viễn thám - Bộ Tài nguyên Môi trờng, Hà Nội, (số 1-2006) Trơng Anh Kiệt (2000)), Phơng pháp đo ảnh giải tích đo ảnh số, Trờng Đại học Mỏ địa chất, Hà Nội Phan Văn Lộc (2008), Tự động hoá đo ảnh, Nhà xuất Giao thông vận tải, Hà Nội Lê Minh, Lơng Chính Kế (2008), Cơ sở đánh giá độ xác DEM thành lập công nghệ LiDAR, Viễn thám Địa tin học, Trung tâm Viễn thám Quốc gia - Bộ Tài nguyên Môi trờng, Hà Nội (số 4) Lê Minh, Hoàng Ngọc Lâm, Nguyễn Tuấn Anh (2006),ứng dụng công nghệ LiDAR Việt Nam, Viễn thám Địa tin học, Trung tâm Viễn thám Bộ Tài nguyên Môi trờng, Hà Nội (số 1-2006) Lê Minh, Tăng Quốc Cơng, Đặng Th¸i Hïng, Ngun Tn Anh (2007), “øng dơng hƯ thèng tích hợp máy ảnh số cỡ trung bình với LiDAR Việt Nam, Viễn thám Địa tin học, Trung tâm Viễn thám - Bộ Tài nguyên Môi trờng, Hà Nội,(số 3-2007) Cáp Xuân Tú (2011), Nghiên cứu ứng dụng công nghệ tích hợp LiDAR máy ảnh số thành lập sở liệu mô hình số độ cao bình đồ trực ảnh Việt Nam ... tích hợp công nghệ LiDAR v công nghệ ảnh số thnh lập mô hình số độ cao v mô hình số bề mặt Việt Nam 59 Chơng 4- KếT HợP Sử DụNG Số LIệU đO CủA CôNG NGHệ LIDAR V ảNH Số để THNH LậP Mô HìNH. .. quát mô hình số độ cao Chơng 2: Công nghệ tích hợp LiDAR máy ảnh số Chơng 3: Thành lập mô hình số bề mặt phơng pháp kết hợp công nghệ ảnh số số liệu đo LiDAR Chơng 4: Kết hợp sử dụng số liệu đo công. .. ứng dụng công nghệ LiDAR nớc ta tạo tiền đề cho tác giả nghiên cứu sâu rộng công nghệ sử dụng kết hợp số liệu đo công nghệ LiDAR công nghệ ảnh số để thành lập mô hình số bề mặt Công nghệ LiDAR