Nghiên cứu, thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ lò nung, tủ sấy phục vụ cho công tác giám định chất lượng than thương phẩm vung quảng ninh

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC MỎ ĐỊA CHẤT HÀ MẠNH HÙNG NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ LÒ NUNG, TỦ SẤY PHỤC VỤ CHO CÔNG TÁC GIÁM ĐỊNH CHẤT LƯỢNG THAN THƯƠNG PHẨM VÙNG QUẢNG NINH LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT HÀ NỘI – 2012 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC MỎ ĐỊA CHẤT HÀ MẠNH HÙNG NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ LÒ NUNG, TỦ SẤY PHỤC VỤ CHO CÔNG TÁC GIÁM ĐỊNH CHẤT LƯỢNG THAN THƯƠNG PHẨM VÙNG QUẢNG NINH Chuyên ngành: Điện khí hóa mỏ Mã số: 60.52.52 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS Phạm Trung Phước HÀ NỘI – 2012 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu khoa học riêng Các số liệu kết luận văn hồn tồn trung thực chưa cơng bố cơng trình khoa học khác Hà Nội, Ngày tháng 04 Năm 2012 Học viên Hà Mạnh Hùng MỤC LỤC Trang phụ bìa Trang Lời cam đoan Mục lục Danh mục ký hiệu, chữ viết tắt Danh mục bảng Danh mục hình MỞ ĐẦU CHƯƠNG NGHIÊN CỨU TỔNG QUAN CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ LÒ NUNG, TỦ SẤY 1.1 Giới thiệu Công ty cổ phần giám định Vinacomin ………… 1.2 Giới thiệu than tiêu chất lượng than 1.2.1 Khái niệm than, thành phần nguyên tố thành phần kỹ thuật than 1.2.2 Các phương pháp giám định chất lượng than 1.3 Khái quát lò nung, tủ sấy 15 1.3.1 Đặc điểm lò nung, tủ sấy: 15 1.3.2 Phân loại 15 1.3.3 Một số yêu cầu với vật liệu làm dây đốt 16 1.4 Các phương pháp điều chỉnh nhiệt độ 17 1.4.1 Phương pháp dùng biến áp 18 1.4.2 Phương pháp dùng rơle 18 1.4.3 Phương pháp dùng rơle kết hợp với thysistor 18 1.4.4 Phương pháp dùng hai thysistor mắc xung đối 19 1.5 Các điều khiển nhiệt độ lò nung, tủ sấy 19 1.6 Yêu cầu điều khiển nhiệt độ lò nung, tủ sấy phục vụ cho công tác giám định chất lượng than thương phẩm vùng Quảng Ninh 20 CHƯƠNG NGHIÊN CỨU, LỰA CHỌN VÀ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ LÒ NUNG, TỦ SẤY PHỤC VỤ CHO CÔNG TÁC GIÁM ĐỊNH CHẤT LƯỢNG THAN THƯƠNG PHẨM VÙNG QUẢNG NINH 21 2.1 Nguyên lý làm việc điều khiển nhiệt độ 21 2.2 Lựa chọn thiết bị phần cứng 22 2.2.1 Cảm biến nhiệt độ 22 2.2.2 Bộ khuếch đại 32 2.2.3 Bộ điều khiển công suất 35 2.2.4 Bộ chuyển đổi từ tín hiệu tương tự sang tín hiệu số (ADC), biến đổi tín hiệu số sang tương tự (DAC) 47 2.3 Thiết kế điều khiển 56 2.3.1 Nhận dạng đối tượng điều khiển 56 2.3.2 Bộ điều khiển PID 64 CHƯƠNG MÔ PHỎNG BỘ ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ LÒ NUNG, TỦ SẤY PHỤC VỤ CHO CÔNG TÁC GIÁM ĐỊNH CHẤT LƯỢNG THAN THƯƠNG PHẨM VÙNG QUẢNG NINH 82 3.1 Giới thiệu phần mềm Matlab Simulink 82 3.2 Mô điều khiển nhiệt độ lị nung, tủ sấy phục vụ cho cơng tác giám định chất lượng than thương phẩm vùng Quảng Ninh 83 3.2.1 Các thông số điều khiển sử dụng thuật toán đối tượng lò nung, tủ sấy 83 3.2.2 Tính tốn mơ đối tượng theo phương pháp phân miền nghiệm số 92 3.2.4 So sánh nhận xét phương pháp Hallman, mơ hình nội IMC, phương pháp khử điểm cực điểm không 97 3.2.5 So sánh phương pháp Chien – Hrones – Reswick, Phương pháp Mơ hình nội IMC phương pháp phân miền nghiệm số: 98 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ…………………………………………….100 Kết luận……………………………………………………………… 100 Kiến nghị….………………………………………………………… 101 TÀI LIỆU THAM KHẢO PHỤ LỤC DANH MỤC CÁC KÍ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT TCVN : Tiêu chuẩn Việt Nam Ak : Độ tro Vk : Chất bốc Wtp : Độ ẩm toàn phần KP : Hệ số khuếch đại TI : Hằng số thời gian tích phân TD : Hằng số thời gian vi phân DANH MỤC BẢNG Bảng 1.1 Một vài thông số vật liệu làm dây đốt lò điện trở 17 Bảng 2.1 Một số cặp nhiệt điện thông dụng 26 Bảng 2.2 Tính thông số điều khiển theo phương pháp Chien-Hrones-Resweick với u cầu tối ưu theo nhiễu hệ kín khơng có độ điều chỉnh  %  73 Bảng 2.3 Tính thơng số điều khiển theo phương pháp Chien-Hrones-Resweick với yêu cầu tối ưu theo nhiễu hệ kín có độ q điều chỉnh khơng q 20% 73 Bảng 2.4 Tính thơng số điều khiển theo phương pháp Chien-Hrones-Resweick với yêu cầu tối ưu theo tín hiệu đặt trước hệ kín khơng có độ điều chỉnh hmax 73 Bảng 2.5 Tính thơng số điều khiển theo phương pháp Chien-HronesResweick với yêu cầu tối ưu theo tín hiệu đặt trước hệ kín có độ q điều chỉnh hmax không vượt 20% so với K  lim h(t ) 74 t  Bảng 2.6 Bảng lựa chọn hệ số theo phương pháp Kappa Tau 76 Bảng 2.7: Tính thơng số điều khiển theo phương pháp khử điểm cực điểm 78 Bảng 2.8: Tính thơng số điều khiển theo phương pháp mơ hình IMC cho đối tượng thường gặp 80 Bảng 2.9: Tính tốn tương đương thơng số điều khiển nối tiếp song song theo phương pháp mơ hình IMC 81 Bảng 3.1 Các thông số điều khiển sau tính tốn với đối tượng lị nung, tủ sấy 90 DANH MỤC HÌNH Hình 1.1: Sơ đồ quy trình kiểm tra chất lượng than 10 Hình 2.1: Sơ đồ nguyên lý điều khiển nhiệt độ 21 Hình 2.2: Điện trở nhiệt bọc thuỷ tinh 22 Hình 2.3: Cấu tạo cặp nhiệt điện số loại cặp nhiệt điện công nghiệp 23 Hình 2.4: Sơ đồ cặp nhiệt ngẫu 24 Hình 2.5: Sơ đồ nối cặp nhiệt ngẫu 25 Hình 2.6: Quan hệ nhiệt độ điện áp cảm biến 26 Hình 2.7: Sơ đồ cấu tạo can nhiệt điện trở cơng nghiệp 28 Hình 2.8: Sơ đồ hệ thống đo có cầu bù 30 Hình 2.9: Mạch cầu điện trở 31 Hình 2.10: Sơ đồ nguyên lý mạch khuyếch đại 33 Hình 2.11: Sơ đồ cấu trúc Thyristor 36 Hình 2.12: Đặc tính V-A Thyristor 38 Hình 2.13: Sơ đồ mạch điều khiển 39 Hình 2.14: Thời điểm phát xung điều khiển 40 Hình 2.15: Mạch tạo xung cưa đồng 40 Hình 2.16: Sơ đồ khối so sánh 42 Hình 2.17: Sơ đồ khối vi phân khuếch đại xung 43 Hình 2.18: Giản đồ xung theo thời gian 46 Hình 2.19: Sơ đồ chân slot EISA máy tính 48 Hình 2.20: Sơ đồ chân vi mạch giải mã 74LS138 50 Hình 2.21: Sơ đồ chân vi mạch chốt tín hiệu 74LS373 51 Hình 2.22: Sơ đồ chân vi mạch đệm tín hiệu 74LS245 52 Hình 2.23: Sơ đồ chân vi mạch DAC 0808 53 Hình 2.24: Sơ đồ chân vi mạch ADC 0809 54 Hình 2.25: Đường đặc tính đối tượng qn tính bậc khơng có trễ 58 Hình 2.26: Đặc tính đối tượng qn tính bậc có trễ 59 Hình 2.27: Đặc tính đối tượng PT2 60 Hình 2.28: Đặc tính thí nghiệm đối tượng 62 Hình 2.30: Điều khiển với PID 65 Hình 2.31: Nhiệm vụ điều khiển PID 68 Hình 2.32: Xác định tham số cho mơ hình xấp xỉ đối tượng 69 Hình 2.33: Xác định số khuếch đại tới hạn 70 Hình 2.34: Đường đặc tính độ đối tượng theo phương pháp ChienHrones-Resweick 72 Hình 2.35: Mơ hình hệ thống theo phương pháp IMC………………………78 Hình 2.36: Mơ hình hệ thống feedback truyền thống……………………… 79 Hình 3.1: Sơ đồ mơ theo phương pháp Haalman 83 Hình 3.2: Kết mô theo phương pháp Haalman 84 Hình 3.3: Kết mơ theo phương pháp Haalman sau chỉnh định 84 Hình 3.4: Kết mô theo phương pháp khử điểm cực điểm 85 Hình 3.5: Kết mơ theo phương pháp mơ hình nội IMC 86 Hình 3.6: Kết mơ theo phương pháp Ziegler – Nichols 87 Hình 3.7: Đồ thị xác định Kth 87 Hình 3.8: Sơ đồ điều khiển 88 Hình 3.9: Kết mơ tìm Tth 88 Hình 3.10: Kết mô theo phương pháp Ziegle – Nichols 88 Hình 3.11: Kết mơ theo phương pháp Tổng Kuhn 89 Bảng 3.1 Các thông số điều khiển sau tính tốn với đối tượng lò nung, tủ sấy 90 Hình 3.12: Sơ đồ khối phương pháp phân miền nghiệm số 92 Hình 3.13: Đồ thị đường đồng mức dao động 93 89 theo phương pháp cho đặc tính độ có độ điều chỉnh lớn có dao động nhược điểm phương pháp áp dụng cho đối tượng có đặc tính dao động tới hạn 3.2.1.6 Phương pháp Tổng Kuhn Cơng thức tính tốn tham số PID theo phương pháp Tổng Kuhn G (s)  0,3 e 130s 750s  K= 0,3; Ti = T=750 Ta tính được: K P = 1/2K = 1,1667; Ti = T/2=375; K I = K P/TI = 0,0044 Hình 3.11: Kết mô theo phương pháp Tổng Kuhn Đặc tính hệ dùng phương pháp Tổng Kuhn có độ điều chỉnh nhỏ, ổn định thời gian độ lớn, cỡ 4500s 3.2.1.7 Phương pháp Chien-Hrones-Resweick + Yêu cầu tối ưu theo nhiễu (giảm ảnh hưởng nhiễu) hệ kín khơng có độ điều chỉnh  %  Bộ điều khiển PI Kp Ti 6b =11,5368 10ak 4a = 520 Td + Yêu cầu tối ưu theo nhiễu (giảm ảnh hưởng nhiễu) hệ kín có độ q điều chỉnh không 20% 90 Bộ điều khiển PI Kp Ti 7b =13,4614 10ak 23a =299 10 Td + Yêu cầu tối ưu theo tín hiệu đặt trước (giảm sai lệch bám) hệ kín khơng có độ q điều chỉnh hmax Bộ điều khiển Kp Ti PI 7b =6,73204 20ak 6b =900 Td + Yêu cầu tối ưu tín hiệu đặt trước (giảm sai lệch bám) hệ kín có độ q điều chỉnh hmax khơng vượt q 20% so với K  lim h(t ) t  Bộ điều khiển Kp Ti PI 6b =23,085 5ak b =750 Td Bảng 3.1 Các thông số điều khiển sau tính tốn với đối tượng lị nung, tủ sấy Tên phương pháp Các hệ số 0,3.e130 p Đối tượng WDT  ; 750p 1 Phương pháp Hallman Kp  2.750  12,8216 ; Ki=1,457/750= 3.0,3.130 0,017 Sau chỉnh định: K p=10; K i=0,0133 Phương pháp mô hình IMC Phương pháp tổng Kuhn K= 0,3; Ti = T=750 Chọn C = L = 130 Ta tính được: K P = 9,6184; K I = 0,0128 KP = 1/2K = 1,6667; Ti = T/2=375 KI = KP/TI = 0,0044 91 Đối tượng WDT  Phương pháp Ziegler – Nichols thứ + Sử dụng PI: K p  Ti  Phương pháp Ziegler – 0,3.e130 p ; 750p 1 0,9.T 0,9.750   17,3096 ; kL 0,3.130 10 L  433,33 ; Ki = 0.0231 - Sử dụng PI: Kp = 0,45Ku = 0,45.33 = 14,85; Ti = 0,85.Tu = 0,85.480 = 408; Ki = Kp/Ti = 0,0364 Nichols thứ hai a Tối ưu theo nhiễu: giảm ảnh hưởng nhiễu, hệ kín khơng có độ q điều chỉnh - Bộ PI: Kp = 6b/(10ak) = 11,5368; Ti = 4a = 520; Ki = 0,0222 b Tối ưu giảm ảnh hưởng nhiễu, hệ kín có độ q điều chỉnh ∆hmax không vượt 20% so với h∞= lim h(t ) t  - Bộ PI: Kp = 7b/(10ak) =13,4614; Ki =0,045 Phương pháp Chien-Hrones- c Tối ưu theo tín hiệu đặt trước (giảm sai lệch Resweick bám) hệ kín khơng có độ q điều chỉnh ∆hmax - Bộ PI: Kp = 7b/(20ak); Ti = 1,2b; K p = 6,73024; Ki = 0,0075 d Tối ưu theo tín hiệu đặt trước (giảm sai lệch bám), hệ kín có độ điều chỉnh ∆hmax không vượt 20% so với h∞ = lim h(t ) t  - Bộ PI: Kp = 6b/(5ak); Ti = b; Kp = 23,085; Ki = 0,031 Ta chọn  m=/3 Am=3 Phương pháp khử điểm cực điểm không Kp   * 750  10,0672 ; Ti = T= 750 * * 0,3 *130 Ki = 0,0134 92 3.2.2 Tính tốn mơ đối tượng theo phương pháp phân miền nghiệm số Đối tượng ta xét khơng cần có độ tác động nhanh nên ta chọn điều chỉnh tỉ lệ tích phân( PI) Sơ đồ khối mơ tả hình vẽ: Hình 3.12: Sơ đồ khối phương pháp phân miền nghiệm số Hàm truyền đạt đối tượng sau: WDT ( s )  K  s e Ts  Hàm truyền đạt điều khiển : WPI ( s )   C1s  C0   K m 1   s  Ti s  Với: C1 = K m; C0 = K m/Ti; Hàm truyền đạt hệ kín là: W ( s)  Phương trình đặc tính hệ kín: WPI (s )WDT ( s )  WPI (s )WDT ( s ) 1WPI (s)WDT (s)  hay: K  s C0 s  C1 e  0 Ts  s  Ts  s  K C0 s.e  s  K C1.e s 1 * Xác định thông số điều khiển Thay s   ( j  m) vào phương trình đặc tính tách phần thực, phần ảo ta nhận phương trình: R( , , K , T , C0 , C1 , m)  jI ( ,  , K , T , C0 , C1 , m)   R( , , K , T , C0 , C1 , m)    I ( , , K , T , C0 , C1 , m)  Giải hệ phương trình ta suy ra: 93 C0  T  (1  m2)  [ cos   ( m  ) sin  m r k e T C1  T   [(2m  ) cos   (  m 2  m ) sin  m k e T T Với giá trị m xác định, ứng với giá trị  ta cặp điểm (C0, C1 ) Khi thay đổi  từ   mặt phẳng C00C1 ta đường cong, đường cong có điểm cực đại Ứng với bên trái điểm cực đại, điều chỉnh mang đặc điểm tích phân nên tốc độ tác động hệ chậm Ứng với điểm phía bên phải điểm cực đại, điều chỉnh mang đặc điểm tỉ lệ nên hệ tác động nhanh Do để hệ có tác động nhanh, ta chọn thông số điều chỉnh điểm bên phải điểm cực đại Chọn tiêu chất lượng độ điều chỉnh:  %  20% Ta có độ q điều chỉnh tính cơng thức  %  100%.e m % 20  m  ln  ln  0.51  100% 3.14 100 Xây dựng vùng ổn định đường đồng mức dao động từ xác định (C0, C1 ) Chạy chương trình tìm đường đồng mức dao động (1 Chương trình tìm đường đồng mức dao động – Phụ lục) Hình 3.13: Đồ thị đường đồng mức dao động 94 Đường đồng mức ứng với m = 0.51, chọn cặp điểm( C0, C1) tại: điểm bên trái điểm cực đại, điểm cực đại, điểm bên phải điểm cực đại C1 11.8 12 13 C0 0.036 0.038 0.015 Luật điều chỉnh PI có dạng WPI ( s )   C1s  C0   K m 1   s  Ti s  Trong đó: C1  K m ; C0  K m / Ti Sơ đồ điều khiển sau: Hình 3.14: Sơ đồ điều khiển đối tượng Với cặp (C0,C1) = (0.036 ; 11,8) ta có đáp ứng q độ sau: Hình 3.15: Kết mơ với cặp điểm thứ Thời gian xác lập cỡ 1400 s Độ điều chỉnh lớn + Với cặp (C0,C1) = (0.038 , 12) ta có đáp ứng q độ sau: 95 Hình 3.16: Kết mơ với cặp điểm thứ Thời gian xác lập lớn, độ điều chỉnh lớn + Với cặp (C0,C1) = (13 , 0.015) ta có đáp ứng độ sau: Hình 3.17: Kết mơ với cặp điểm thứ Như thấy với cặp điểm thứ độ điều chỉnh nhỏ 20%, thời gian xác lập cỡ 1200 sec, nhanh so với trường hợp Theo phương pháp ta chọn thông số điều chỉnh theo cặp điểm C0,C1) = (13,0.015) hợp lí so với 03 cặp điểm cặp điểm có độ điều chỉnh nhỏ thời gian xác lập nhanh 96 3.2.3 So sánh trường hợp Chien – Hrones – Reswick Hình 3.18: Sơ đồ điều khiển theo trường hợp Chien – Hrones – Reswick Hình 3.19: Kết mơ theo trường hợp Chien – Hrones – Reswick Nhận xét: Đường đặc tính màu đỏ: Khơng có độ q điều chỉnh Đường đặc tính màu tím có độ điều chỉnh nhỏ so với trường hợp lại, thời gian 97 độ cỡ 1000s Đường đặc tính màu xanh đường đặc tính màu xanh da trời có độ q điều chỉnh lớn thời gian ổn định lớn, cỡ 2000s Trong bốn cách chọn, đường đặc tính màu tím tốt (tối ưu theo nhiễu: giảm ảnh hưởng nhiễu, hệ kín khơng có độ q điều chỉnh) 3.2.4 So sánh nhận xét phương pháp Hallman, mơ hình nội IMC, phương pháp khử điểm cực điểm khơng Hình 3.20: Sơ đồ điều khiển so sánh phương pháp Hallman, mơ hình nội, phương pháp khử điểm cực điểm khơng Hình 3.21: Kết mơ so sánh ba phương pháp Hallman, Mơ hình nội IMC phương pháp khử điểm cực điểm không 98 Nhận xét: Khi lựa chọn điều khiển PI theo phương pháp trên: - Đặc tính hệ dùng phương pháp ta dễ nhận thấy thời gian độ phương pháp gần giống nhau, đặc tính hệ sử dụng phương pháp Hallman phương pháp Khử điểm cực điểm gần giống thời gian xác lập độ điều chỉnh - Dễ nhận thấy sử dụng phương pháp mơ hình nội IMC (mầu xanh cây) tốt nhất, đáp ứng hệ có độ q điều chỉnh trung trung bình < 3% sử dụng tốt cho đối tượng xấp xỉ quán tính bậc có trễ, thời gian xác lập ngắn 3.2.5 So sánh phương pháp Chien – Hrones – Reswick, Phương pháp Mơ hình nội IMC phương pháp phân miền nghiệm số Hình 3.22: Sơ đồ điều khiển so sánh phương pháp Chien – Hrones Reswick, mô hình nội, phương pháp phân miền nghiệm số 99 Hình 3.23: Kết mô so sánh phương pháp Chien-Hrones-Reswick, Phương pháp Mơ hình nội IMC phương pháp phân miền nghiệm số Ta dễ dàng nhận thấy đường đặc tính màu đỏ (đặc tính theo phương pháp Chien-Hrones-Reswick) có độ điều chỉnh lớn (>20%), thời gian ổn định cỡ 900s Đường đặc tính màu tím (đặc tính theo phương pháp phân miền nghiệm số có độ điều chỉnh nhỏ hơn, cỡ 17%, thời gian ổn định cỡ 1100s Đường đặc tính màu xanh tốt Như ta sử dụng điều khiên PI với thơng số tính theo phương pháp mơ hình nội IMC chất lượng hệ thống lúc tốt nhất, thời độ nhỏ, độ điều chỉnh nhỏ (cỡ 3%) độ ổn định tốt 100 KÊT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận Việc áp dụng khoa học kỹ thuật vào thực tiễn ngày sử dụng nhiều, nhiên lĩnh vực giám định than nhiều hạn chế Luận văn trọng nghiên cứu, thiết kế điều khiển nhiệt độ lò nung, tủ sấy phục vụ cho việc giám định chất lượng than thương phẩm vùng Quảng Ninh, tìm hiểu phương pháp kinh điển phương pháp để xác định thông số điều khiển, vận dụng để khảo sát phần mềm Matlab để điều khiển đối tượng thực tế lò nung, tủ sấy Nội dung luận văn đề cập đến vấn đề sau: - Giới thiệu than, tiêu chất lượng than, phương pháp giám định chất lượng than từ thấy vai trị quan trọng khơng thể thiếu lò nung, tủ sấy việc giám định chất lượng than - Nghiên cứu, tìm hiểu khái quát lò nung, tủ sấy, phương pháp điều khiển nhiệt độ, điều khiển nhiệt độ yêu cầu kỹ thuật lò nung, tủ sấy phục vụ cho công tác giám định chất lượng - Thiết kế điều khiển nhiệt độ, nghiên cứu lựa chọn thiết bị phù hợp (cảm biến nhiệt độ, khuếch đại, điều khiển công suất, chuyển đổi tín hiệu tương tự sang tín hiệu số chuyển đổi tín hiệu số sang tín hiệu tương tự) - Nhận dạng đối tượng điều khiển lị nung, tủ sấy từ nghiên cứu, tính tốn thơng số điều khiển PID theo nhiều phương pháp khác đối tượng lò nung tủ sấy - Nghiên cứu, tìm hiểu phần mềm Matlab Simulink từ mơ đối tượng với thông số điều khiển PID tính tốn từ so sánh, đánh giá chọn thông số điều khiển tốt sử dụng cho đối tượng lò nung, tủ sấy Như luận văn nghiên cứu thiết kế điều khiển nhiệt độ phục vụ cho công tác giám định chất lượng than thương phẩm phục vụ cho công tác giám định chất lượng than thương phẩm vùng 101 Quảng Ninh đồng thời nghiên cứu, khảo sát phần đáng kể thuật tốn điều khiển Trên sở đánh giá phương pháp điều khiển có chạy mơ phần mềm Với thời gian nghiên cứu hạn chế, luận văn chưa thể phương pháp, thuật toán đối tượng thực nhiên luận văn thu số kết nghiên cứu định Trên sở nghiên cứu tơi tiếp tục nghiên cứu để thiết kế điều khiển áp dụng thực tế hiệu Kiến nghị - Cơng ty cổ phần giám định Vinacomin nói riêng ngành than nói chung cần áp dụng khoa học kỹ thuật vào sản xuất nhằm nâng cao suất, hiệu công việc Sử dụng điều khiển nhiệt độ lò nung, tủ sấy nghiên cứu, thiết kế luận văn áp dụng thực tế nhằm tiết kiệm chi phí đầu tư mới, tránh lãng phí lị tủ hỏng điều khiển nhiệt độ, đảm bảo nâng cao suất, chất lượng hiệu lao động - Trên sở kết nghiên cứu luận văn tiếp tục nghiên cứu đối lượng lò nung, tủ sấy khác để phục vụ cho nhiều lĩnh vực khác luyện kim, lị tơi, lị ủ với yêu cầu dải nhiệt độ điều kiện khác PHỤ LỤC Chương trình tìm đường đồng mức dao động k=0.3; T=750; t=130; [w,m]=ndgrid(0:.0001:.03,[0.15 36 45 51]); c0=(T/(k*t))*(1+m.^2).*w.*exp(-t*m.*w).*(t*w.*cos(t*w)-(m.*w.*tt/T).*sin(t*w)); c1=(T/(k*t))*exp(-t*m.*w).*((2*t*m.*w-t/T).*cos(t*w)+(t*wm.^2*t.*w+m*t/T).*sin(t*w)); plot(c1,c0); axis([-5 25 0.1]); title('Duong dong muc dao dong','Fontsize',12); xlabel('C1','FontSize',12); ylabel('C0','FontSize',12); grid; Trích dẫn số phần công thức sử dụng luận văn: - Nghiên cứu than, quy trình lấy mẫu, quy trình xác định độ tro, độ ẩm, chất bốc: trích dẫn tài liệu tham khảo [7]; [12]; [13] - Phần 2.3.1.2: trích dẫn tài liệu tham khảo [10] - Cơng thức chương II: trích dẫn tài liệu tham khảo [3]; [10] - Phần mô sử dụng kiến thức tài liệu tham khảo [8]; [14] TÀI LIỆU THAM KHẢO Phạm Minh Hà, Kỹ thuật mạch điện tử Nguyễn Văn Hòa (2001), Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động, NXB Khoa học kỹ thuật Nguyễn Văn Hòa , Cơ sở tự động điều khiển trình, NXB Giáo dục Việt Nam Phan Xuân Minh & Nguyễn Doãn Phước (1999), Điều khiển tối ưu bền vững, NXB Khoa học Kỹ thuật Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết điều khiển tuyến tính, NXB Khoa học Kỹ thuật Nguyễn Doãn Phước & Phan Xuân Minh, Lý thuyết điều khiển tự động TS Phạm Trung Phước (1996), Đo lường kiểm tra mỏ, (Bài giảng cao học), Đại học mỏ Địa chất Hà Nội Phan Quốc Phơ (chủ biên), Nguyễn Đức Chiến, Giáo trình cảm biến, NXB Khoa học Kỹ thuật Nguyễn Phùng Quang, Matlab Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động 10 TS Phan Minh Tạo, Giáo trình Mơ hình hóa (Dùng cho học viên cao học chuyên ngành điện khí hóa mỏ) 11 TCVN 1693:2009; TCVN 172:1997; TCVN 173:1995 12 Tiêu chuẩn ASTM D3175:1993 13 TS Nguyễn Ngọc Vĩnh, Giáo trình Các phần tử tự động hệ thống điện (Dùng cho học viên cao học chuyên ngành điện khí hóa mỏ) 14 Robert H Bishop, Modern Control Systems Analysis and Design Using Matlab and Simulink, The University of Texas at Austin, 1997 ... khiển nhiệt độ lò nung, tủ sấy phục vụ cho công tác giám định chất lượng than thương phẩm vùng Quảng Ninh - Chương 3: Mô điều khiển nhiệt độ lò nung, tủ sấy phục vụ cho công tác giám định chất lượng. .. Các điều khiển nhiệt độ lò nung, tủ sấy 19 1.6 Yêu cầu điều khiển nhiệt độ lò nung, tủ sấy phục vụ cho công tác giám định chất lượng than thương phẩm vùng Quảng Ninh 20 CHƯƠNG NGHIÊN CỨU,... vụ cho cơng tác giám định chất lượng than hạn chế, chưa áp dụng 1.6 Yêu cầu điều khiển nhiệt độ lò nung, tủ sấy phục vụ cho công tác giám định chất lượng than thương phẩm vùng Quảng Ninh Lò nung,