Nghiên cứu, thiết kế bộ điều khiển đa năng

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐA NĂNG NGÀNH: ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA NGUYỄN VIỆT DŨNG Người hướng dẫn khoa học: TS NGUYỄN VĂN HÒA HÀ NỘI 2008 NGUYỄN VIỆT DŨNG BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA NGÀNH: ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐA NĂNG NGUYỄN VIỆT DŨNG 2006 - 2008 Hà Nội 2008 HÀ NỘI 2008 LỜI CẢM ƠN Lời em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến thầy giáo TS Nguyễn Văn Hòa, người tận tình bảo, hướng dẫn, giúp đỡ em suốt thời gian thực luận văn Em xin chân thành cảm ơn thầy cô giáo Bộ môn Điều khiển tự động nói riêng thầy giáo Khoa Điện nói chung truyền thụ kiến thức cho em trình học tập mái trường Đại học Bách khoa Hà nội Và em xin bày tỏ biết ơn đến gia đình bạn bè người luôn bên cạnh giúp đỡ động viên em học tập lúc khó khăn để hồn thành luận văn Hà Nội, ngày tháng Học viên Nguyễn Việt Dũng năm 2008 LỜI CAM ĐOAN Đề tài luận văn em "Nghiên cứu, thiết kế điều khiển đa năng" Luận văn bao gồm vấn đề sau : • Nghiên cứu điều khiển có mặt thị trường • Nghiên cứu vi điều khiển Psoc • Nghiên cứu, cài đặt thuật toán điều khiển PID thuật toán điều khiển mờ cho PSoC • Thiết kế, chế tạo điều khiển đa sử dụng chip Psoc CY8C29466 – 24PXI • Thiết kế gói phần mềm máy tính: quan sát, cài đặt thuật toán điều khiển giao tiếp với điều khiển đa Em xin cam đoan luận văn em làm hướng dẫn thầy giáo TS Nguyễn Văn Hòa Hà Nội, ngày tháng năm 2008 Học viên Nguyễn Việt Dũng MỤC LỤC PHẦN I : CƠ SỞ LÝ THUYẾT 11 Chương I TỔNG QUAN VỀ CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐA NĂNG 11 I.1 Giới thiệu chung điều khiển đa 11 I.2 Tổng quan thiết bị điều khiển thị trường Việt Nam 12 I.2.1 Sản phẩm hãng OMRON 12 I.2.2 Sản phẩm hãng AUTONICS 16 I.3 Đánh giá sản phẩm có 18 I.4 Kết luận ý tưởng thiết kế điều khiển 18 Chương II CƠ SỞ LÝ THUYẾT VỀ CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN 20 II.1 Cơ sở lý thuyết 20 II.1.1 Bộ điều khiển PID 20 II.1.2 Các phương pháp xác định thông số cho điều khiển PID số: 25 II.2 Lý thuyết điều khiển mờ 28 II.2.1 Khái niệm tập mờ 30 II.2.2 Mệnh đề hợp thành mờ 30 II.2.3 Luật hợp thành 31 II.2.4 Giải mờ 32 II.2.4.1 Phương pháp cực đại 33 II.2.4.2 Phương pháp điểm trọng tâm 34 II.2.5 Một số điều khiển mờ 36 II.2.5.1 Bộ điều khiển mờ tĩnh 36 II.2.5.2 Bộ điều khiển mờ động 36 II.2.6 Hệ điều khiển mờ lai 39 II.2.6.1 Cấu trúc điều khiển mờ tự chỉnh hệ số khuếch đại 39 Chương III GIỚI THIỆU VỀ PSoC 42 III.1 Sơ lược chung loại vi điều khiển 42 III.2 Sơ đồ cấu trúc Psoc 46 III.2.1 Sơ đồ khối chức Psoc 46 III.2.2 Sơ đồ chân chế độ hoạt động chân Psoc 48 III.2.3 Các khối analog block 55 III.3 Tần số dao động Psoc 57 III.4 Sự tiêu thụ lượng Chip 60 PHẦN II: THIẾT KẾ THIẾT BỊ ĐIỀU KHIỂN ĐA NĂNG 64 Chương IV THIẾT KẾ PHẦN CỨNG 64 IV.1 Cấu trúc điều khiển đa 65 IV.1.1 Khối chuẩn hóa tín hiệu 66 IV.1.2 Khối Vi điều khiển-xử lý trung tâm 66 IV.1.3 Khối chuyển đổi tín hiệu 67 IV.1.4 Khối phần mềm máy tính PC 67 IV.2 Thiết kế phần cứng cho điều khiển đa 67 IV.2.1 Khối chuẩn hóa tín hiệu 67 IV.2.2 Khối xử lý trung tâm 68 IV.2.3 Khối chuyển đổi tín hiệu 69 IV.2.4 Các khối kết nối với máy tính hiển thị 69 IV.2.5 Mạch nguyên lý thiết bị điều khiển đa 70 Chương V CHẾ TẠO VÀ THỬ NGHIỆM BỘ ĐIỀU KHIỂN 73 V.1 Tìm hiểu đối tượng nhiều chiều (MIMO) 73 V.2 Đối tượng điều khiển nhiều chiều thí nghiệm 74 V.3 Xây dựng hệ thống điều khiển nhiều chiều 76 V.3.1 Hệ thống điều khiển nhiều chiều 76 V.3.2 Xác định đặc tính động học đối tượng nhiều chiều 78 V.4 Kết chạy thử nghiệm với điều khiển 82 V.5 Đánh giá chất lượng sản phẩm điều khiển đa 85 Chương VI KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI 87 VI.1 KẾT LUẬN 87 VI.1.1 Những công việc thực 87 VI.1.2 Hạn chế luận văn 88 VI.2 ĐỊNH HƯỚNG PHÁT TRIỂN 88 PHỤ LỤC Luận văn thạc sĩ khoa học PHỤ LỤC 1: Hình DANH MỤC HÌNH VẼ Sơ 2.1: đồ khối cấu trúc hệ thống điều hệ thống điều khiển phần tích khiển………………………….13 Hình Sơ 2.2: đồ khối cấu trúc số………………………15 Hình 2.3: Cơng thức xấp xỉ thành phân………………………… 16 Hình 2.4: Xác định thông số đối tượng từ hàm độ…………… 18 Hình 2.5: Xác định thơng số đối tượng từ thực nghiệm…………….20 Hình 2.6: Giá trị rõ y’ hồnh độ điểm trọng tâm…………………… 27 Hình Hệ 2.7: điều khiển mờ theo luật khiển mờ theo luật mờ lai PI…………………………………….29 Hình Hệ 2.8: điều PD………………………………… 30 Hình Hệ 2.9: điều khiển PID…………………………………………31 Hình Hệ 2.10: điều khiển mờ lai…………………………………………….32 Hình 2.11: Sơ đồ điều khiển hệ thống dùng mờ tự chỉnh K…………………32 Hình 2.12: Cấu trúc khâu chung Sub………………………………………… 33 Hình 3.1: Cấu trúc Psoc………………………………………….39 Ngành điều khiển tự động hóa Luận văn thạc sĩ khoa học Hình 3.2: đồ Sơ bố trí chân số chip Psoc………………………… 41 Hình 3.3: trúc Cấu khối GPIO…………………………………… 42 Hình Sơ 3.4: đồ trình đọc cổng…………………………………….44 Hình Trạng 3.5: thái Strong…………………………………………………44 Hình Trạng 3.6: thái Analog Hi_z………………………………………… 45 Hình Trạng 3.7: thái Open drain……………………………………………45 Hình 3.8: Các khối số khả trình…………………………………………….48 Hình 3.9: Kết nối dây tồn cục…………………………………………… 48 Hình Bộ 3.10: dồn kênh Analog - Block…………………………… 49 Hình Kết 3.11: nối dây sử dụng tần số VC1……………………………… 50 Hình Mơ 3.12: tả tín hiệu bên Psoc………………………………52 Hình Chế 3.13: độ SMP Psoc…………………………………………54 Hình 4.1: Cấu trúc điều khiển đa năng………………………………… 57 Hình 4.2: Sơ đồ nguyên lý khối chuẩn hóa tín hiệu…………………………59 Ngành điều khiển tự động hóa Luận văn thạc sĩ khoa học Hình 4.3: Sơ đồ nguyên lý khối xử lý trung tâm……………………… 59 Hình 4.4: Sơ đồ nguyên lý khối chuyển đổi tín hiệu……………………… 60 Hình 4.5: Sơ đồ ngun lý khối kết nối với máy tính hiển thị………60 Hình 4.6 : Sơ đồ mạch nguyên lý thiết bị điều khiển đa năng………….61 Hình 4.7: modul Các chức phần mềm…………………………….62 H×nh Sơ 4.8: đồ kết nối module bên chân sử chíp…………………………62 Hình Cấu 4.9: hình dụng…………………………………63 Hình Mơ 5.1: hình đối tượng nhiều hình đối tượng chiều tác chiều thí động………………….65 Hình 5.2 : Mơ nhiều nghiệm………………………66 Hình 5.3: Mơ hình hệ thống thí nghiệm nhiều chiều……………………… 67 Hình 5.4: Hệ thống điều khiển nhiều chiều sử dụng BĐK đa năng…………68 Hình 5.5: Mơ hình nhận dạng đối tượng…………………………………….69 Hình 5.6: Sơ đồ khối mô tả hàm truyền đối tượng nhiều chiều…….71 Ngành điều khiển tự động hóa Luận văn thạc sĩ khoa học lưu lượng hai dịng nước nóng lạnh, tín hiệu nhiệt độ mức nước bể Đối tượng trạng thái cân tổng lưu lượng nước nóng nước lạnh chảy vào lưu lượng nước “ấm” chảy từ bể Lúc mức nước bình khơng thay đổi Khi có tác động, giả sử ta thay đổi lưu lượng dòng nước lạnh chảy vào gây ảnh hưởng nhiệt độ mức nước bể thay đổi Tương tự ta thay đổi lưu lượng dịng nước nóng Từ ta thấy tác động qua lại đại lượng vào Sơ đồ mơ hình đối tượng biểu diễn hình 5.2: Hình 5.2 : Mơ hình đối tượng nhiều chiều thí nghiệm Để điều khiển lưu lượng nước nóng nước lạnh ta sử dụng van điều khiển khí nén Để đo nhiệt độ bể nước ta sử dụng nhiệt kế điện trở PT100 Mức nước bể đo theo nguyên lý thuỷ tĩnh chuyển đổi sang dòng điện Sơ đồ hệ thống mơ tả hình 5.3: Ngành điều khiển tự động hóa Luận văn thạc sĩ khoa học Hình 5.3: Mơ hình hệ thống thí nghiệm nhiều chiều V.3.Xây dựng hệ thống điều khiển nhiều chiều V.3.1.Hệ thống điều khiển nhiều chiều Sau khảo sát đối tượng nhiều chiều bình nước, ta đến thiết kế hệ thống điều khiển cho đối tượng với phương hướng sử dụng điều khiển đa ta chế tạo hình 5.4: Ngành điều khiển tự động hóa Luận văn thạc sĩ khoa học Hình 5.4: Hệ thống điều khiển nhiều chiều sử dụng BĐK đa Tín hiệu xử lý chip Psoc tín hiệu số nên hạn chế ảnh hưởng nhiễu Với đối tượng khảo sát, tín hiệu đo từ phần tử cảm biến đo, qua khối chuẩn hố tín hiệu đưa đến điều khiển thu thập liệu với điện áp biến thiên khoảng 0÷5V Sau rời rạc hoá (số hoá) qua Ngành điều khiển tự động hóa Luận văn thạc sĩ khoa học chuyển đổi AD có sẵn tài ngun điều khiển, tín hiệu xử lý theo thuật toán điều khiển điều khiển đa mà ta chọn Từ đưa tác động lên đối tượng điều khiển thông qua chuyển đổi DA có sẵn tài nguyên điều khiển có điện áp biến thiên khoảng từ 0÷5V Với hệ thống hình 2.5, nhiệt độ nước đo nhờ nhiệt điện trở PT-100 Tín hiệu nhiệt điện trở PT-100 điện trở, qua chuyển đổi R/U cho tín hiệu điện áp 0÷5V đưa vào điều khiển Mức nước bể đo theo nguyên lý thuỷ tĩnh, tín hiệu mức nước, qua chuyển đổi H/I qua chuyển đổi I/U vào điều khiển Tín hiệu điều khiển dịng nước lạnh nước nóng dạng tín hiệu điện áp chiều biến thiên từ 0÷5V từ điều khiển, qua chuyển đổi U/I chuyển đổi I/P cho tín hiệu điều khiển van khí nén nhằm thay đổi lưu lượng chảy vào bể V.3.2.Xác định đặc tính động học đối tượng nhiều chiều Theo lý thuyết phân tích muốn tổng hợp điều khiển cho đối tượng để hệ kín có chất lượng mong muốn trước tiên cần phải hiểu biết đối tượng, tức cần phải có mơ hình tốn học mơ tả đối tượng Kết tổng hợp điều khiển phụ thuộc nhiều vào mơ hình mơ tả đối tượng Trong điều kiện phịng thí nghiệm, để nhận dạng đối tượng cách nhanh chóng tốt hết dùng phương pháp thực nghiệm chủ động với tín hiệu đầu vào hàm A.1(t) Sơ đồ mô tả trình nhận dạng hình 5.5: Ngành điều khiển tự động hóa Luận văn thạc sĩ khoa học Hình 5.5: Mơ hình nhận dạng đối tượng Để thay đổi lưu lượng dòng nước dòng nước lạnh, ta phát từ CPU điều khiển số, qua biến đổi D/A chip, số biến đổi thành tín hiệu điện áp tương tự Điện áp qua chuyển đổi U/I, đến I/P tác động lên cấu chấp hành van khí nén Đầu nhiệt độ sau qua thiết bị đo nhiệt kế điện trở PT-100 đến chuyển đổi R/U đưa vào máy tính lưa trữ số liệu (máy ghi giấy) Đầu mức qua thiết bị đo mức chuyển đổi thành dòng điện (H/I) đến chuyển đổi I/U đưa vào máy tính lưa trữ Như ta xem đối tượng điều chỉnh bao gồm thiết bị đo, phần tử chuyển đổi cấu chấp hành Khi thay đổi lưu lượng nước nóng lưu lượng nước lạnh, nhiệt độ mức nước bình nước ấm thay đổi Ghi lại đường đặc tính độ thu tiến hành nhận dạng từ đặc tính q độ Như có đường đặc tính độ tương ứng với hàm truyền: • W11(p): Hàm truyền tương ứng với ảnh hưởng lưu lượng nước nóng tới nhiệt độ • W21(p): Hàm truyền tương ứng với ảnh hưởng lưu lượng nước nóng tới mức nước • W22(p): Hàm truyền tương ứng với ảnh hưởng lưu lượng nước lạnh tới mức nước • W12(p): Hàm truyền tương ứng với ảnh hưởng lưu lượng nước lạnh tới nhiệt độ Ngành điều khiển tự động hóa Luận văn thạc sĩ khoa học Hình 5.6: Sơ đồ khối mô tả hàm truyền đối tượng nhiều chiều Bằng loạt thí nghiệm có đặc tính q độ đối tượng phịng thí nghiệm kể sau: Ngành điều khiển tự động hóa Luận văn thạc sĩ khoa học Hình 5.7: Các đặc tính độ thay đổi kênh nhiệt độ Hình 5.8: Các đặc tính q độ thay đổi kênh áp suất Sau tính tốn cụ thể ta xác định hàm truyền đạt W11(p); W21(p); 0,65e −7 p W22(p) W12(p) sau: W11 (p) = 106p + W21 (p ) = 97,9p − 0,37e −15p W12 (p ) = 93p + W22 (p ) = 1 = Ti p 57,4p Mơ hình hệ thống xác định thực nghiệm mơ tả hình sau: qn 0,65.e −7 p 106p + 1 97,9p −15 p θ Ngành điều khiển tự động hóa Luận văn thạc sĩ khoa học V.4.Kết chạy thử nghiệm với điều khiển Bộ điều khiển PID mà ta xây dựng cho đối tượng nhiều chiều chọn hoạt động theo luật PI, với cấu trúc có bù Thiết bị bù cấu trúc điều khiển nhằm tạo hệ thống phân ly Tác động bù nhằm triệt tiêu nhiễu tác động từ kênh sang kênh khác Vì tín hiệu điều khiển xây dựng theo công thức: Ura n +1 = U n +1 + K b U n +1 Ura n +1 = U n +1 + K b U n +1 Với: K b1 hệ số bù từ kênh sang kênh K b hệ số bù từ kênh 1sang kênh 2 Trên cở sở tính tốn ta dễ dàng xây dựng chương trình tính tốn cho hệ thống phân ly Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển có bù hình 5.10: Ngành điều khiển tự động hóa Luận văn thạc sĩ khoa học Hình 5.10: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển bù dùng Psoc Sơ đồ mô Simulink MATLAB sau: Hình 5.11: Sơ đồ hệ thống điều khiển nhiều chiều với điều khiển PI số Sơ đồ với hệ số hằng: Gain2=Kp1=5; Gain4=Ki1*T/2=0.048*0.1/2=0.0024; Gain3=Kp2=4.8; Gain5=Ki2*T/2=0.01*0.1/2=0.0005; Ngành điều khiển tự động hóa Luận văn thạc sĩ khoa học Trong Kp1, Ki1, Kp2, Ti2, thông số PI1 PI2 liên tục, với T chu kỳ trích mẫu T=0.1s Chạy mơ hệ thống cho ta đặc tính q độ hình 5.12: a) T H H T b) Hình 5.12: Các đường đặc tính độ hệ thống với điều khiển số Kết thực nghiệm: đường đặc tính thực nghiệm đạt ta thay đổi Setpoint kênh nhiệt độ kênh mức hình 5.13 (được ghi máy ghi giấy) • Ban đầu hệ thống ta đặt nhiệt độ 400C mức nước cm • Giữ nguyên Setpoint mức nước=8cm thay đổi Setpoint nhiệt độ từ 400C lên 500C • Giữ nguyên Setpoint nhiệt độ=500C thay đổi Setpoint mức nước từ 8cm lên 12 cm Ngành điều khiển tự động hóa Luận văn thạc sĩ khoa học H T T H Hình 5.13: Các đường đặc tính thực nghiệm hệ thống Từ kết thực nghiệm ta có nhận xét, điều khiển cho chất lượng tốt, đảm bảo chất lượng hệ thống điều khiển, kết thực nghiệm kết mô giống V.5.Đánh giá chất lượng sản phẩm điều khiển đa Qua thí nghiệm với đối tượng nhiều chiều phịng thí nghiệm ta đưa số đánh giá sau: • Bộ điều khiển cho chất lượng tốt • Bộ điều khiển có khả thay đổi cấu trúc linh hoạt • Bộ điều khiển có khả ứng dụng điều khiển lớp đối tượng cơng nghiệp phong phú • Bộ điều khiển đáp ứng q trình điều khiển có thời gian đáp ứng khơng q nhanh • Giá thành chế tạo điều khiển thấp Tuy nhiên lý thời gian nên em chưa có điều kiện chạy thử nghiệm với điều khiển mờ tự chỉnh hệ số khuếch đại cho nhiều đối tượng khác nhau; chưa kiểm chứng tính ổn định điều khiển cách chạy thử nghiệm thời gian dài Đó cơng việc Ngành điều khiển tự động hóa Luận văn thạc sĩ khoa học em cần thực thời gian sau để hoàn thiện sản phẩm với chất lượng tốt Hình 5.14: Bộ điều khiển đa Ngành điều khiển tự động hóa Luận văn thạc sĩ khoa học Chương VI KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI VI.1.KẾT LUẬN Trong thời gian thực đề tài luận văn “Nghiên cứu, chế tạo điều khiển đa năng” vừa qua em cố gắng tìm hiểu sản phẩm thị trường, tìm hiểu cơng nghệ Psoc, từ thiết kế nên điều khiển sử dụng linh hoạt luật điều khiển luật PID luật điều khiển mờ VI.1.1.Những công việc thực Về nghiên cứu lý thuyết: • Đã cố gắng tìm hiểu nghiên cứu sản phẩm điều khiển có thị trường, từ đề xuất điều khiển có nhiều tính hơn; tìm hiểu công nghệ Psoc, cách thức xây dựng dự án đo lường điều khiển chip Psoc thông qua ngôn ngữ C để xây dựng ứng dụng • Đã tìm hiểu ngun lý điều khiển PID điều khiển theo luật mờ lai PID để xây dựng vi điều khiển Psoc Về mặt ứng dụng: • Đã thành cơng việc chế tạo điều khiển đa dùng cho nhiều đối tượng khác • Xây dựng thành cơng hệ thống giao tiếp với người sử dụng, thực chức nhập hiển thị liệu thông qua ứng dụng modun hỗ trợ LCD modun truyền thông UART Psoc • Xây dựng giao diện quan sát điều khiển máy tính PC Ngành điều khiển tự động hóa Luận văn thạc sĩ khoa học • Thành cơng việc sử dụng điều khiển để điều khiển đối tượng nhiều chiều phịng thí nghiệm VI.1.2.Hạn chế luận văn Vì thời gian có hạn nên luận văn cịn gặp số hạn chế sau: • Sự tìm hiểu thân em Psoc cịn có giới hạn, tìm hiểu khối modun phạm vi ứng dụng mà chưa ý nhiều đến modun khác • Xây dựng giao diện máy tính PC chưa thật hồn chỉnh • Bộ điều khiển mờ lai PID chưa chạy tốt với đối tượng nhiều chiều • Sản phẩm đề cịn chưa có điều kiện chạy thử nghiệm với nhiều đối tượng khác nhau, chưa kiểm chứng tính ổn định sản phẩm Trong thời gian thực luận văn số ý tưởng em chưa hồn thành Em xin trình bày phần định hướng phát triển đề tài VI.2.ĐỊNH HƯỚNG PHÁT TRIỂN Xuất phát từ hạn chế dựa khả hỗ trợ đa ứng dụng Psoc em xin đưa số định hướng phát triển sau: • Khắc phục hạn chế đề cập để hồn thiện đề tài • Xây dựng điều khiển làm việc với hai nhiều đối tượng khác thời điểm • Xây dựng PID tự chỉnh định tham số Psoc Tức thông số Kp, Ti, Td tính tốn tự động dựa tổng hợp kết đo nhận dạng đối tượng Với phần báo cáo kết luận văn định hướng phát triển cho ứng dụng khép lại đề tài Về bản, luận văn đáp ứng mục đích Ngành điều khiển tự động hóa Luận văn thạc sĩ khoa học yêu cầu đặt ban đầu định hướng Một lần em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy cô giáo môn Điều khiển tự động, đặc biệt thầy hướng dẫn em thực luận văn: TS.Nguyễn Văn Hòa Em xin chân thành cảm ơn người thân gia đình bạn bè ln bên em động viên em suốt thời gian học tập thực luận văn Ngành điều khiển tự động hóa ... em "Nghiên cứu, thiết kế điều khiển đa năng" Luận văn bao gồm vấn đề sau : • Nghiên cứu điều khiển có mặt thị trường • Nghiên cứu vi điều khiển Psoc • Nghiên cứu, cài đặt thuật toán điều khiển. .. CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN II.1.Cơ sở lý thuyết Trước bắt tay vào việc thiết kế thiết bị điều khiển, ta tìm hiểu tảng lý thuyết điều khiển mà ta sử dụng để xây dựng thiết bị điều khiển Thiết bị điều khiển. .. hợp điều khiển PI PD Bộ điều khiển PID mờ thiết kế sở điều khiển PD mờ cách mắc nối tiếp đầu điều khiển PD mờ khâu tích phân hình sau: d dt e’ Bộ điều khiển mờ I Đối tượng e Hình 2.9: Hệ điều khiển