Thiết kế và chế tạo bãi đỗ xe tự động

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO BÃI ĐỖ XE TỰ ĐỘNG Người hướng dẫn: TS NGÔ THANH NGHỊ Sinh viên thực hiện: NGUYỄN ĐÌNH TỒN NGUYỄN VIỆT TIẾN Đà Nẵng, 2019 TĨM TẮT Tên đề tài: Thiết kế chế tạo bãi đỗ xe tự động Sinh viên thực hiện: Nguyễn Việt Tiến Nguyễn Đình Tồn MSSV: 101150187 Lớp: 15CDT1 MSSV: 101150190 Lớp: 15CDT1 GV hướng dẫn: TS Ngô Thanh Nghị GV duyệt: ThS Nguyễn Đắc Lực Nội dung đề tài Nội dung đề tài thiết kế chế tạo mơ hình bãi đỗ xe tự động, ứng dụng xử lí ảnh để nhận diện biển số, kết hợp với thẻ từ để lưu liệu Khi quẹt thẻ từ vào hệ thống, hệ thống xử lí theo hai trường hợp: Trường hợp thứ nhất: Thẻ từ có thơng tin lưu trữ hệ thống, Hệ thống truy xuất liệu biển số xe vị trí , điều khiển cấu chấp hành lấy xe đưa đến vị trí bãi đỗ xe Trường hợp thứ hai: Thẻ từ chưa có liệu hệ thống, hệ thống cho camera chụp ảnh, sau nhận diện biển số xe lưu vào sỡ liệu, vị trí đỗ xe người quản lí nhập vào, cuối cấu chấp hành đưa xe đến vị trí cần gửi Phần đạt đề tài Phần lý thuyết  Tính tốn tải trọng chọn cấu hệ thống  Lập trình điều khiển cấu chấp hành vi điều khiển PIC 16F877A  Lập trình giao diện điều khiển Visual studio sử dụng ngơn ngữ c#  Lý thuyết tồn thành phần có hệ thống mơ hình như: động DC giảm tốc module điều khiển L298N, thẻ từ RFID, cơng tắc hành trình, giao tiếp USART sở liệu access Phần tính tốn, thiết kế  Thiết kế khí mơ chuyển động phần mềm Inventor  Thiết kế lắp ráp thành cơng mơ hình bãi đỗ xe tự động  Thiết kế thi công mạch điều khiển Đồ án bao gồm Thuyết minh: ( 80 trang ) Bản vẽ A0: Mơ hình: i LỜI NĨI ĐẦU Trong năm gần đây, cơng nghệ xử lý ảnh đạt nhiều thành tựu tiến vượt bậc Trong đó, nhận dạng phân loại hình ảnh mợt lĩnh vực trội có nhiều ứng dụng Nhờ hệ thống xử lý ảnh, người giảm khối lượng cơng việc tăng xác việc đưa định liên quan đến xử lý hình ảnh nhiều lĩnh vực: quân quốc phịng, hệ thống kỹ thuật hóa sinh, giải phẫu, hệ thống giao thông thông minh, công nghệ robot, … Những phần mềm xử lý ảnh sử dụng phổ biến Visual Studio, matlab, labview … Trong phần mềm Visual studio thư viện xử lý ảnh trở thành công cụ thiếu cán nghiên cứu giảng dạy, sinh viên đại học, cao học nghiên cứu sinh thuộc ngành khoa học kỹ thuật nước ta Điều có Visual Studio cung cấp cơng cụ tính tốn lập trình bậc cao dễ sử dụng, hiệu thân thiện với người dùng Visual Studio cung cấp cho người dùng phương thức để thực mơ máy tính, ngồi Visual Studio cịn giao tiếp với Vi điều khiển, PLC, … với thiết bị phần cứng để thực ứng dụng thực tế Vì phạm vi hiểu biết mình, chúng em tìm hiểu thực đề tài “Thiết kế chế tạo bãi đỗ xe tự động” Đây nghiên cứu kết hợp Visual studio vi điều khiển để điều khiển bãi đỗ xe tự động Chúng em xin chân thành cảm ơn thầy cô khoa Cơ Khí mơn Cơ Điện Tử trường Đại học Bách khoa – Đại học Đà Nẵng tận tụy dạy dỗ, truyền đạt cho chúng em kiến thức quý báu năm học vừa qua để chúng em có kiến thức để hồn thành đề tài Mặc dù hướng dẫn nhiệt tình thầy Ngơ Thanh Nghị, cơng nghệ cịn hạn chế, kinh nghiệm thiết kế chưa trau dồi nhiều, tài liệu phục vụ cho cơng việc thiết kế cịn nên không tránh khỏi bỡ ngỡ sai sót Sau thời gian tháng làm đề tài nỗ lực thân hướng dẫn thầy Ngô Thanh Nghị, thầy cô giáo giúp đỡ bạn sinh viên khác khoa, chúng em hoàn thành xong đồ án thời gian quy định Một lần cho phép chúng em gửi đến quý thầy cô bạn lòng biết ơn sâu sắc Đà Nẵng, Ngày 20 Tháng 11 Năm 2019 Sinh viên thực Nguyễn Việt Tiến Nguyễn Đình Tồn ii CAM ĐOAN Chúng xin cam đoan: Những nội dung đồ án thực hướng dẫn trực tiếp thầy TS Ngô Thanh Nghị Mọi tham khảo dùng đồ án trích dẫn rõ ràng tên tác giả, thời gian địa điểm công bố Mọi chép không hợp lệ, vi phạm quy chế, quy định liêm học thuật hay gian dối, chúng tơi xin chịu hồn tồn trách nhiệm Nhóm sinh viên thực Nguyễn Việt Tiến Nguyễn Đình Tồn iii MỤC LỤC TĨM TẮT i LỜI NÓI ĐẦU ii CAM ĐOAN iii MỤC LỤC iv DANH SÁCH HÌNH VẼ vi MỞ ĐẦU CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1.1 TỔNG QUAN VỀ TỰ ĐỘNG HÓA 1.1.1 Khái niệm tự động hóa 1.1.2 Các điều khiển dùng tự động hóa 1.1.3 Ưu nhược điểm tự động hóa 1.1.4 Các ứng dụng tự động hóa 1.2 GIỚI THIỆU VỀ ĐỀ TÀI “BÃI ĐỖ XE THÔNG MINH” 1.3 ĐẶT VẤN ĐỀ VÀ GIỚI THIỆU VỀ ĐỀ TÀI 1.4 NGUYÊN LÍ HOẠT ĐỘNG .7 CHƯƠNG 2: PHÂN TÍCH LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ 2.1 PHÂN TÍCH PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ LOẠI BÃI ĐỖ XE .8 2.1.1 Giải pháp “Bãi đỗ xe Quay vòng” 2.1.2 Giải pháp “Nhà gửi xe nhiều tầng” 2.1.3 Giải pháp “Nhà gửi xe tự động xếp chồng ” 2.1.4 Giải pháp “Nhà gửi xe tự động dạng ngầm” 11 2.1.5 Nhược điểm chung hệ thống đỗ xe tự động gặp phải 12 2.2 LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG 13 2.2.1 Phân tích lựa chọn động 13 2.2.2 Lựa chọn phương án dẫn động 13 2.3 LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN ĐIỀU KHIỂN 16 2.3.1 Điều khiển PLC 16 2.3.2 Điều khiển vi điều khiển 18 CHƯƠNG CÁC THÀNH PHẦN TRONG HỆ THỐNG 22 3.1 PIC 16F877A 22 3.1.1 Giới thiệu: 22 3.1.2 Sơ đồ chân chức chân PIC16F877A .22 3.2 GIAO TIẾP USART 26 iv 3.2.1 Khái niệm .26 3.2.2 USART đồng 27 3.2.3 USART bất đồng .27 3.2.4 Cấu trúc ghi .27 3.3 GIỚI THIỆU VỀ GIAO TIẾP UART – USB TTL 29 3.3.1 Chuẩn UART (hay chuẩn TTL) 30 3.3.2 Giới thiệu USB to TTL Serial PL 2303HX 30 3.4 GIỚI THIỆU VỀ MODULT RFID .31 3.4.1 Giới thiệu chung 31 3.4.2 Giới thiệu module RFID-RC522 32 3.5 MODULT ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC L298N 33 3.6 CƠNG TẮC HÀNH TRÌNH .34 3.7 CƠ SỞ DỮ LIỆU ACCESS 35 3.8 ĐỘNG CƠ DC 12V 36 CHƯƠNG : THIẾT KẾ HỆ THỐNG 38 4.1 THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ .38 4.1.1 Cụm cấu đưa xe vào 38 4.1.2 Cụm cấu nâng hạ xe: 40 4.1.3 Cụm cấu di chuyển ngang .42 4.2 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN .45 4.2.1 Sơ đồ kết nối hệ thống 45 4.2.2 sơ đồ khối điều khiển 45 4.2.3 Mạch điều khiển 47 4.3 GIAO DIỆN ĐIỀU KHIỂN 49 4.4 Mơ hình chế tạo thực tế .49 KẾT LUẬN 51 TÀI LIỆU THAM KHẢO 52 PHỤ LỤC .53 CODE C 53 v DANH SÁCH HÌNH VẼ Hình 1.1 Ơ tơ đậu dày đặc vỉa hè lịng đường .5 Hình Sơ đồ tổng quát Hình 2.1 Bãi đỗ xe quay vòng Hình 2 Giải pháp “Nhà gửi xe nhiều tầng” Hình Giải pháp xếp chồng Hình Mơ hình nhà gửi xe xếp chồng hình trụ 10 Hình Bãi đổ xe dạng ngầm .11 Hình Quá trình xây dựng bãi đỗ xe dạng ngầm 11 Hình Cảnh quan phía nhà gửi xe dạng ngầm 12 Hình Bộ truyền xích .14 Hình Bộ truyền vít me đai ốc 14 Hình 10 Bộ truyền đai .15 Hình 11 truyền bánh 16 Hình 12 Bộ điều khiển PLC 17 Hình 13 Cấu trúc PLC .17 Hình 14 Ngun lí hoạt động 18 Hình 15 Cấu tạo vi điều khiển 19 Hình Hình ảnh PIC 16F877A 22 Hình Sơ đồ chân PIC 16F877A 23 Hình 3 Giao tiếp UART 26 Hình Cấu trúc ghi TXSTA 27 Hình Cấu trúc ghi RCSTA 28 Hình Hình 3.6: USB TTL PL2303HX 30 Hình Hệ thống RFID đơn giản .31 Hình RFID- RC522 Pinout .32 Hình Module L298N 33 Hình 10 Cơng tắc hành trình 15A250VAC .34 Hình 12 Động giảm tốc 555-12V 36 Hình 11 Động DC giảm tốc JBG37-12 36 Hình Cơ cấu lấy xe 38 Hình Cơ cấu nâng hạ xe 40 Hình Cụm cấu di chuyển ngang 43 Hình 4 Sơ đồ kết nối hệ thống 45 Hình Sơ đồ khối tổng quát 46 Hình Chương trình 47 Hình Hình ảnh thiết kế mạch điều khiển 47 Hình Sơ đồ nguyên lí mạch điều khiển 48 Hình Giao diện chương trình điều khiển 49 Hình 10 Cơ sở liệu access 49 vi Hình 11 Mạch điện điều khiển 49 Hình 12 Cơ cấu lấy xe .50 Hình 13 Cơ cấu nâng hạ xe .50 Hình 14 Mơ hình bãi đỗ xe tự động 50 vii Thiết kế chế tạo bãi đỗ xe tự động MỞ ĐẦU Mục đích: Thiết kế chế tạo mơ hình bãi đỗ xe thơng minh ứng dụng xử lí ảnh sở liệu access để lưu trữ thông tin Làm tảng cho việc thiết kế thi công bãi đỗ xe thực tế Mục tiêu: Thực hành lại kiến thức học tính tốn thiết kế khí, lập trình chế tạo mạch điều khiển học thời gian qua Nhằm có kiến thức kinh nghiệm cho thân, hỗ trợ cho công việc sau Phạm vi đề tài: Nghiên cứu, tính tốn, thiết kế, chế tạo mơ hình bãi đỗ xe tự động Đề tài bao gồm mạch điều khiển có LCD hiển thị, thẻ từ (RFID), mơ hình bãi đỗ xe cụm cấu chấp hành Đối tượng nghiên cứu: Bãi đỗ xe tự động ứng dụng xử lí ảnh để nhận diện biển số xe sở liệu access để lưu trữ Phương pháp nghiên cứu: Tính tốn, vẽ kết cấu bãi đỗ xe, cấu chấp hành, lí thuyết điều khiển động chiều dùng vi điều khiển PIC Cấu trúc đồ án gồm chương: Chương Giới thiệu tổng quan đề tài Chương Phân tích lựa chọn phương án thiết kế Chương Các thành phần hệ thống Chương Thiết kế hệ thống SVTH: Nguyễn Việt Tiến – Nguyễn Đình Tồn GVHD: TS Ngơ Thanh Nghị Thiết kế chế tạo bãi đỗ xe tự động CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1.1 TỔNG QUAN VỀ TỰ ĐỘNG HĨA 1.1.1 Khái niệm tự động hóa Tự động hóa điều khiển tự động: việc sử dụng nhiều hệ thống điều khiển cho thiết bị hoạt động máy móc, xử lý nhà máy, nồi hơi, lò xử lý nhiệt, chuyển mạch mạng điện thoại, đạo ổn định tàu, máy bay ứng dụng khác Một số quy trình hồn tồn tự động Lợi ích lớn tự động hóa tiết kiệm lao động, nhiên, sử dụng để tiết kiệm lượng, nguyên vật liệu nâng cao chất lượng với độ xác cao Tự động hóa thực phương tiện khác bao gồm khí, thủy lực, khí nén, điện, điện tử máy tính kết hợp Các hệ thống phức tạp, chẳng hạn nhà máy đại, máy bay tàu thường sử dụng tất kỹ thuật kết hợp 1.1.2 Các điều khiển dùng tự động hóa a) Bộ điều khiển gián đoạn (on/off) Một điều khiển đơn giản điều khiển on/off Ví dụ để điều khiển thiết bị nhiệt gia đình chẳng hạn nồi cơm điện, cần rơ-le nhiệt để đóng ngắt điện b) Bộ điều khiển PID Bộ điều khiển vi tích phân tỉ lệ (bộ điều khiển PID- Proportional Integral Derivative) chế phản hồi vòng điều khiển (bộ điều khiển) tổng quát sử dụng rộng rãi hệ thống điều khiển công nghiệp – điều khiển PID điều khiển sử dụng nhiều điều khiển phản hồi c) Bộ điều khiển điều khiển logic Điều khiển chuỗi cố định hay chuỗi logic thực hành động khác tùy thuộc vào trạng thái hệ thống khác Một ví dụ chuỗi điều chỉnh không cố định đếm thời gian máy tưới cỏ d) Bộ điều khiển dùng máy tính Máy tính thực hai điều khiển liên tục kiểm sốt thơng tin phản hồi, thường máy tính làm hai ứng dụng công nghiệp Bộ điều khiển logic khả trình (PLC) loại vi xử lý mục đích đặc biệt thay nhiều thành phần phần cứng Máy tính điều khiển q trình nhằm mục đích chung ngày thay loại đứng điều khiển, với máy tính thực hoạt động hàng trăm điều khiển 1.1.3 Ưu nhược điểm tự động hóa a) Ưu điểm SVTH: Nguyễn Việt Tiến – Nguyễn Đình Tồn GVHD: TS Ngơ Thanh Nghị Thiết kế chế tạo bãi đỗ xe tự động if(!input(CTHT2)) { btn2LastClick = millis(); if(btn2Clicked == false) { dem2=dem2+1; btn2Clicked = true; } } if(input(CTHT2)==1 && millis() > btn2LastClick + 100) btn2Clicked = false; if(dem2==2*b-2) DC2Stop(); if(dem1==a && dem2==2*b-2) break; } } void LayXe() { int dem2=0 ,dem3=0 ; boolean btn3clicked = false; unsigned long btn3LastClick = 0; boolean btn2clicked = false; unsigned long btn2LastClick = 0; DC3Thuan(); while(true) { if(!input(CTHT3)) { btn3LastClick = millis(); if(btn3Clicked == false) { dem3=dem3+1; SVTH: Nguyễn Việt Tiến – Nguyễn Đình Tồn GVHD: TS Ngô Thanh Nghị 59 Thiết kế chế tạo bãi đỗ xe tự động btn3Clicked = true; } } if(input(CTHT3)==1 && millis() > btn3LastClick + 100) btn3Clicked = false; if(dem3==2){ DC3Stop(); break;} } DC2Thuan(); while(true) { if(!input(CTHT2)) { btn2LastClick = millis(); if(btn2Clicked == false) { dem2=dem2+1; btn2Clicked = true; } } if(input(CTHT2)==1 && millis() > btn2LastClick + 100) btn2Clicked = false; if(dem2==2){ DC2Stop(); break; } } DC3Nghich(); while(true) { if(!input(CTHT3)) { btn3LastClick = millis(); if(btn3Clicked == false) SVTH: Nguyễn Việt Tiến – Nguyễn Đình Tồn GVHD: TS Ngơ Thanh Nghị 60 Thiết kế chế tạo bãi đỗ xe tự động { dem3=dem3-1; btn3Clicked = true; } } if(input(CTHT3)==1 && millis() > btn3LastClick + 100) btn3Clicked = false; if(dem3==1){ DC3Stop(); break;} } } void TraXe(int a, int b) { // a,b la vi tri hien tai int dem1=a, dem2=2*b-1, dem3 =0 ; boolean btn1clicked = true; unsigned long btn1LastClick = 0; boolean btn2clicked = true; unsigned long btn2LastClick = 0; boolean btn3clicked = true; unsigned long btn3LastClick = 0; DC2Nghich(); while(true) { if(!input(CTHT2)) { btn2LastClick = millis(); if(btn2Clicked == false) { dem2=dem2-1; btn2Clicked = true; } } SVTH: Nguyễn Việt Tiến – Nguyễn Đình Tồn GVHD: TS Ngơ Thanh Nghị 61 Thiết kế chế tạo bãi đỗ xe tự động if(input(CTHT2)==1 && millis() > btn2LastClick + 100) btn2Clicked = false; if(dem2==1){ DC2Stop(); break;} } DC1Thuan(); while(true) { if(!input(CTHT1)) { btn1LastClick = millis(); if(btn1Clicked == false) { dem1=dem1+1; btn1Clicked = true; } } if(input(CTHT1)==1 && millis() > btn1LastClick + 100) btn1Clicked = false; if(dem1==4){ DC1Stop(); break;} } DC3Thuan(); while(true) { if(!input(CTHT3)) { btn3LastClick = millis(); if(btn3Clicked == false) { dem3=dem3+1; btn3Clicked = true; } SVTH: Nguyễn Việt Tiến – Nguyễn Đình Tồn GVHD: TS Ngơ Thanh Nghị 62 Thiết kế chế tạo bãi đỗ xe tự động } if(input(CTHT3)==1 && millis() > btn3LastClick + 100) btn3Clicked = false; if(dem3==1){ DC3Stop(); break;} } DC2Nghich(); while(true) { if(!input(CTHT2)) { btn2LastClick = millis(); if(btn2Clicked == false) { dem2=dem2-1; btn2Clicked = true; } } if(input(CTHT2)==1 && millis() > btn2LastClick + 100) btn2Clicked = false; if(dem2==0){ DC2Stop(); break; } } DC3Nghich(); while(true) { if(!input(CTHT3)) { btn3LastClick = millis(); if(btn3Clicked == false) { dem3=dem3-1; btn3Clicked = true; } SVTH: Nguyễn Việt Tiến – Nguyễn Đình Tồn GVHD: TS Ngơ Thanh Nghị 63 Thiết kế chế tạo bãi đỗ xe tự động } if(input(CTHT3)==1 && millis() > btn3LastClick + 100) btn3Clicked = false; if(dem3==0){ DC3Stop(); break;} } } void VeViTriBanDau(int a, int b) { int dem1=a, dem2=2*b-1 ; boolean btn1clicked = true; unsigned long btn1LastClick = 0; boolean btn2clicked = true; unsigned long btn2LastClick = 0; DC1Nghich(); DC2Nghich(); while(true) { if(!input(CTHT1)) { btn1LastClick = millis(); if(btn1Clicked == false) { dem1=dem1-1; btn1Clicked = true; } } if(input(CTHT1)==1 && millis() > btn1LastClick + 100) btn1Clicked = false; if(dem1==1){ DC1Stop(); } if(!input(CTHT2)) { btn2LastClick = millis(); SVTH: Nguyễn Việt Tiến – Nguyễn Đình Tồn GVHD: TS Ngơ Thanh Nghị 64 Thiết kế chế tạo bãi đỗ xe tự động if(btn2Clicked == false) { dem2=dem2-1; btn2Clicked = true; } } if(input(CTHT2)==1 && millis() > btn2LastClick + 100) btn2Clicked = false; if(dem2==1) DC2Stop(); if(dem1==1 && dem2==1) break; } } void GuiXe() { int dem2=0 ,dem3=0 ; boolean btn3clicked = true; unsigned long btn3LastClick = 0; boolean btn2clicked = true; unsigned long btn2LastClick = 0; DC2Thuan(); while(true) { if(!input(CTHT2)) { btn2LastClick = millis(); if(btn2Clicked == false) { dem2=dem2+1; btn2Clicked = true; } } SVTH: Nguyễn Việt Tiến – Nguyễn Đình Tồn GVHD: TS Ngơ Thanh Nghị 65 Thiết kế chế tạo bãi đỗ xe tự động if(input(CTHT2)==1 && millis() > btn2LastClick + 100) btn2Clicked = false; if(dem2==1){ DC2Stop(); break; } } DC3Thuan(); while(true) { if(!input(CTHT3)) { btn3LastClick = millis(); if(btn3Clicked == false) { dem3=dem3+1; btn3Clicked = true; } } if(input(CTHT3)==1 && millis() > btn3LastClick + 100) btn3Clicked = false; if(dem3==1){ DC3Stop(); break;} } DC2Nghich(); while(true) { if(!input(CTHT2)) { btn2LastClick = millis(); if(btn2Clicked == false) { dem2=dem2-1; btn2Clicked = true; SVTH: Nguyễn Việt Tiến – Nguyễn Đình Tồn GVHD: TS Ngô Thanh Nghị 66 Thiết kế chế tạo bãi đỗ xe tự động } } if(input(CTHT2)==1 && millis() > btn2LastClick + 100) btn2Clicked = false; if(dem2==0){ DC2Stop(); break; } } DC3Nghich(); while(true) { if(!input(CTHT3)) { btn3LastClick = millis(); if(btn3Clicked == false) { dem3=dem3-1; btn3Clicked = true; } } if(input(CTHT3)==1 && millis() > btn3LastClick + 100) btn3Clicked = false; if(dem3==0){ DC3Stop(); break;} } } void HamThuTuc() { int dem2=0; boolean btn2clicked = false; unsigned long btn2LastClick = 0; DC2Thuan(); while(true) { SVTH: Nguyễn Việt Tiến – Nguyễn Đình Tồn GVHD: TS Ngô Thanh Nghị 67 Thiết kế chế tạo bãi đỗ xe tự động if(!input(CTHT2)) { btn2LastClick = millis(); if(btn2Clicked == false) { dem2=dem2+1; btn2Clicked = true; } } if(input(CTHT2)==1 && millis() > btn2LastClick + 100) btn2Clicked = false; if(dem2==2){ DC2Stop(); break; } } } void GuiXeOSo2 () { LayXe(); DenOSo(2,1); GuiXe(); VeViTriBanDau(2,1); } void GuiXeOSo3 () { LayXe(); DenOSo(3,1); GuiXe(); VeViTriBanDau(3,1); } void GuiXeOSo5 () { LayXe(); DenOSo(1,2); SVTH: Nguyễn Việt Tiến – Nguyễn Đình Tồn GVHD: TS Ngô Thanh Nghị 68 Thiết kế chế tạo bãi đỗ xe tự động GuiXe(); VeViTriBanDau(1,2); } void GuiXeOSo6 () { LayXe(); DenOSo(2,2); GuiXe(); VeViTriBanDau(2,2); } void GuiXeOSo7 () { LayXe(); DenOSo(3,2); GuiXe(); VeViTriBanDau(3,2); } void GuiXeOSo8 () { LayXe(); DenOSo(4,2); GuiXe(); VeViTriBanDau(4,2); } void GuiXeOSo9 () { LayXe(); DenOSo(1,3); GuiXe(); VeViTriBanDau(1,3); } void GuiXeOSo10 () SVTH: Nguyễn Việt Tiến – Nguyễn Đình Tồn GVHD: TS Ngơ Thanh Nghị 69 Thiết kế chế tạo bãi đỗ xe tự động { LayXe(); DenOSo(2,3); GuiXe(); VeViTriBanDau(2,3); } void GuiXeOSo11 () { LayXe(); DenOSo(3,3); GuiXe(); VeViTriBanDau(3,3); } void GuiXeOSo12 () { LayXe(); DenOSo(4,3); GuiXe(); VeViTriBanDau(4,3); } void TraXeOSo2 () { HamThuTuc(); DenOSo(2,1); LayXe(); TraXe(2,1); VeViTriBanDau(4,1); } void TraXeOSo3 () { HamThuTuc(); DenOSo(3,1); SVTH: Nguyễn Việt Tiến – Nguyễn Đình Tồn GVHD: TS Ngô Thanh Nghị 70 Thiết kế chế tạo bãi đỗ xe tự động LayXe(); TraXe(3,1); VeViTriBanDau(4,1); } void TraXeOSo5 () { HamThuTuc(); DenOSo(1,2); LayXe(); TraXe(1,2); VeViTriBanDau(4,1); } void TraXeOSo6 () { HamThuTuc(); DenOSo(2,2); LayXe(); TraXe(2,2); VeViTriBanDau(4,1); } void TraXeOSo7 () { HamThuTuc(); DenOSo(3,2); LayXe(); TraXe(3,2); VeViTriBanDau(4,1); } void TraXeOSo8 () { HamThuTuc(); DenOSo(4,2); SVTH: Nguyễn Việt Tiến – Nguyễn Đình Tồn GVHD: TS Ngơ Thanh Nghị 71 Thiết kế chế tạo bãi đỗ xe tự động LayXe(); TraXe(4,2); VeViTriBanDau(4,1); } void TraXeOSo9 () { HamThuTuc(); DenOSo(1,3); LayXe(); TraXe(1,3); VeViTriBanDau(4,1); } void TraXeOSo10 () { HamThuTuc(); DenOSo(2,3); LayXe(); TraXe(2,3); VeViTriBanDau(4,1); } void TraXeOSo11 () { HamThuTuc(); DenOSo(3,3); LayXe(); TraXe(3,3); VeViTriBanDau(4,1); } void TraXeOSo12 () { HamThuTuc(); DenOSo(4,3); SVTH: Nguyễn Việt Tiến – Nguyễn Đình Tồn GVHD: TS Ngơ Thanh Nghị 72 Thiết kế chế tạo bãi đỗ xe tự động LayXe(); TraXe(4,3); VeViTriBanDau(4,1);} SVTH: Nguyễn Việt Tiến – Nguyễn Đình Tồn GVHD: TS Ngơ Thanh Nghị 73 ... lấy xe .50 Hình 13 Cơ cấu nâng hạ xe .50 Hình 14 Mơ hình bãi đỗ xe tự động 50 vii Thiết kế chế tạo bãi đỗ xe tự động MỞ ĐẦU Mục đích: Thiết kế chế tạo mơ hình bãi đỗ. .. gian gửi xe? ?? nhờ hệ thống hồn SVTH: Nguyễn Việt Tiến – Nguyễn Đình Tồn GVHD: TS Ngô Thanh Nghị Thiết kế chế tạo bãi đỗ xe tự động toàn tự động từ khâu gửi xe đến lấy xe, bãi đỗ xe ô tô tự động phương... TS Ngơ Thanh Nghị Thiết kế chế tạo bãi đỗ xe tự động CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI 1.1 TỔNG QUAN VỀ TỰ ĐỘNG HÓA 1.1.1 Khái niệm tự động hóa Tự động hóa điều khiển tự động: việc sử dụng