Xây dựng bộ điều khiển trượt cho mô hình robot dưới nước áp dụng theo phương ngang

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CHÂU THANH HẢI XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO MƠ HÌNH ROBOT DƯỚI NƯỚC ÁP DỤNG THEO PHƯƠNG NGANG Chuyên ngành: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA Mã số: 52 02 16 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, tháng 01 năm 2021 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA –ĐHQG -HCM Cán hướng dẫn khoa học: TS TRẦN NGỌC HUY Cán chấm nhận xét 1: TS NGUYỄN VĨNH HẢO Cán chấm nhận xét 2: PGS.TS NGUYỄN TẤN LŨY Luận văn thạc sĩ bảo vệ Trường Đại học Bách Khoa, ĐHQG Tp HCM ngày 20 tháng 01 năm 2021 Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm: (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị Hội đồng chấm bảo vệ luận văn thạc sĩ) Chủ tịch: PGS.TS HUỲNH THÁI HOÀNG Thư ký: TS NGUYỄN TRỌNG TÀI Phản biện 1: TS NGUYỄN VĨNH HẢO Phản biện 2: PGS.TS NGUYỄN TẤN LUỸ Ủy viên: PGS.TS NGUYỄN THANH PHƯƠNG Xác nhận Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV Trưởng Khoa quản lý chuyên ngành sau luận văn sửa chữa (nếu có) CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG PGS.TS Huỳnh Thái Hoàng TRƯỞNG KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: CHÂU THANH HẢI MSHV: 1870441 Ngày, tháng, năm sinh: 29/03/1996 Nơi sinh: Vĩnh Long Chuyên ngành: Kỹ Thuật Điều Khiển Và Tự Động Hóa Mã số : 8520216 I TÊN ĐỀ TÀI: Xây dựng điều khiển trượt cho mơ hình robot nước áp dụng theo phương ngang (Implementation of sliding mode controller for underwater vehicle in horizontal plane) II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG:  Nghiên cứu tổng thể mơ hình loại AUV nước  Nghiên cứu chế lặn – cân AUV  Xây dựng mô giải thuật điều khiển trượt cho AUV  Xây dựng mô điều khiển dẫn đường cho AUV  Kiểm tra, đánh giá thiết kế mơ hình AUV2000 khả chống thấm, hoạt động phần tử chấp hành thử nghiệm áp lực tương đương độ sâu 50m nước  Thiết kế mạch điện hệ thống điều khiển cho AUV2000 III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 19/08/2019 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 05/01/2021 V CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: TS Trần Ngọc Huy Tp HCM, ngày tháng năm 20 CÁN BỘ HƯỚNG DẪN (Họ tên chữ ký) CHỦ NHIỆM BỘ MÔN ĐÀO TẠO (Họ tên chữ ký) TRƯỞNG KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ (Họ tên chữ ký) LỜI CẢM ƠN “Khơng có đường thành cơng trải đầy hoa hồng mà khơng có chông gai thử thách” Ba năm khoảng thời gian dài không ngắn để trưởng thành phát triển thân đường trở thành người kỹ sư giỏi, học viên tốt Trong quãng thời gian đó, đường để đạt thành ngày hôm cố gắng dám đối diện với thử thách “Chìa khóa thành cơng chấp nhận thử thách” Những cố gắng kết mà đạt chẵng có ý nghĩa khơng có động viên hỗ trợ lớn lao từ cha mẹ, thầy cô, anh em bạn bè Thông qua đây, cho phép gửi lời cảm ơn đến Ba Mẹ hết lòng ủng hộ sát cánh bên đường học vấn dù biết phía trước cịn nhiều khó khăn trở ngại Cho phép em gửi lời cảm ơn đến quý Thầy Cô truyền đạt vốn kiến thức quý báu cho chúng em suốt thời gian học tập trường Đại học Bách Khoa TP Hồ Chí Minh Qua đó, em gửi lời cảm ơn đến TS Trần Ngọc Huy, nhờ có lời hướng dẫn, dạy bảo Thầy nên đề tài nghiên cứu em hồn thiện tốt đẹp Em gửi lời cảm ơn chân thành đến anh cao học VIAMLAB hỗ trợ nhiệt tình trình thực luận văn Cảm ơn người bạn đồng hành suốt năm qua Và cuối cùng, anh gửi lời cảm ơn đến hai em Ngô Đức Khoa Cao Huỳnh Phúc, tập thể em K17 hỗ trợ giúp đỡ anh Bước đầu thực đề tài cịn nhiều hạn chế bỡ ngỡ nên khơng tránh khỏi thiếu sót, em mong nhận ý kiến đóng góp quý báu quý Thầy Cô để kiến thức em lĩnh vực hồn thiện đồng thời có điều kiện bổ sung, nâng cao ý thức Nghiên cứu thực nguồn kinh phí hỗ trợ từ đề tài nghiên cứu khoa học “Nghiên cứu thiết kế, chế tạo robot lặn phục vụ quốc phòng”, cấp ĐHQG HCM loại B, mã số đề tài “B2018-20b-01” TP.HCM, ngày … tháng … năm 2021 TÓM TẮT LUẬN VĂN Luận văn tập trung vào việc nghiên cứu xây dựng giải thuật điều khiển trượt kết hợp với giải thuật Line of Sight để điều khiển mơ hình AUV2000 mặt phẳng ngang phục vụ mục đích khảo sát mơi trường dựng đồ Tiến hành mô Matlab để khảo sát chất lượng điều khiển trượt, từ đó, kiểm tra tính khả thi áp dụng mơ hình AUV2000 thực tế Bên cạnh đó, luận văn cịn tính tốn, phân tích đưa phương án thiết kế cho mơ hình phương tiện tự hành nước (AUV) Dựa tính tốn mơ để lựa chọn phần tự chấp hành cho AUV thiết kế thi cơng mạch điện điều khiển Luận văn cịn đưa phương án bố trí gá đặt phần tử cảm biến, động cơ, mạch điện, … AUV để có trọng tâm tâm phù hợp, hỗ trợ cho cơng tác điều khiển mơ hình AUV Cụm thiết bị đẩy khảo sát khả hoạt động như: đo lực đẩy, xây dựng điều khiển PID, Fuzzy Từ đó, cho suy hàm nội suy lực đẩy so với tốc độ động phục vụ cho công tác điều khiển Sau xây dựng xong hệ thống điện, tiến hành bước kiểm tra đánh giá độ bền, khả chống thấm khả hoạt động phần tử chấp hành môi trường áp lực tương đương độ sâu 50m nước Cuối cùng, luận văn trình bày tổng quan hệ thống điện hoàn chỉnh AUV bao gồm: xây dựng giao diện người dùng, bố trí, lắp đặt mạch điện cảm biến hoàn chỉnh nhằm phục vụ cho mục đích điều khiển mơ hình ổn định theo phương ngang ABSTRACT This thesis focuses on the research and construction of the sliding mode control combined with the Line of Sight algorithm to control the AUV2000 model in the horizontal plane for the purpose of environmental survey and mapping Simulating on Matlab to survey the quality of the sliding mode controller, which checks the feasibility when applying on the AUV2000 model in practice In addition, the thesis also calculates, analyzes and suggest design method for autonomous underwater vehicle Based on calculations and simulations to choose actuators for AUV as well as design and construction of control circuits The thesis also offers plans to arrange and place sensor elements, motors, electrical circuits, on the AUV to get the right mass of center and boyancy, supporting the control of the AUV model The thruster is also investigated for performance such as: measuring thrust, building PID and Fuzzy controller for controlling speed From there, we infer interpolation function compared between speed and thrust After building the electrical system, check and evaluate the durability, waterproof ability as well as the operability of the actuators in a pressure environment equivalent to a water depth of 50m Finally, the thesis presents an overview of the complete electrical system of the AUV, including: building graphics user interfaces, arranging and installing complete circuits and sensors to serve the purpose of controlling stable model horizontally LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu riêng tơi hướng dẫn khoa học thầy TS Trần Ngọc Huy Các nội dung nghiên cứu, kết đề tài trung thực chưa cơng bố hình thức trước tác giả khác Những số liệu kết tác giả thu thập từ thực nghiệm Những tài liệu tham khảo luận văn tác giả ghi lại cụ thể Tơi xin chịu hồn tồn trách nhiệm nội dung nghiên cứu TP Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 20… Học viên thực CHÂU THANH HẢI MỤC LỤC CHƯƠNG GIỚI THIỆU CHUNG .1 1.1 Đặt vấn đề .1 1.2 Tổng quan tình hình nghiên cứu nước 1.2.1 Tình hình nghiên cứu ngồi nước 1.2.2 Tình hình nghiên cứu nước 1.3 Lý chọn đề tài 12 1.4 Mục tiêu nhiệm vụ luận văn 13 CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT .15 2.1 Nghiên cứu khảo sát kết cấu AUV 15 2.1.1 Cấu tạo AUV .15 2.1.2 Nguyên tắc lặn AUV 16 2.1.3 Nguyên tắc cân AUV 18 2.2 Mơ hình tốn DOF AUV 20 2.2.1 Các hệ tọa độ phép biến đổi hệ tọa độ 20 CHƯƠNG XÂY DỰNG GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN SLIDING – MODE VÀ DẪN ĐƯỜNG CHO AUV .28 3.1 Giải thuật điều khiển Sliding – Mode 28 3.1.1 Xây dựng điều khiển Sliding – Mode .28 3.1.2 Kết 32 3.2 Giải thuật dẫn đường cho phương ngang 36 3.2.1 Xây dựng giải thuật dẫn đường 36 3.2.2 Kết 40 CHƯƠNG MƠ HÌNH AUV THỰC TẾ 47 4.1 Cấu tạo mơ hình AUV2000 47 4.2 Cụm đối trọng .49 4.2.1 Cấu tạo 49 4.2.2 Lựa chọn động cho đối trọng 51 4.2.3 Nguyên tắc lặn dùng đối trọng 51 4.3 Cụm piston - xylanh 52 4.3.1 Cấu tạo 52 4.3.2 Lựa chọn động cho cụm piston – xylanh 53 4.3.3 Nguyên tắc lặn dùng piston – xylanh .54 4.4 Cụm cánh lái 55 4.4.1 Cấu tạo 55 4.4.2 Lựa chọn động cho cụm cánh lái 55 4.4.3 Nguyên tắc xoay chuyển 56 4.5 Cụm thiết bị đẩy 56 4.5.1 Cấu tạo 56 4.5.2 Lựa chọn động cho cụm thiết bị đẩy 57 4.6 Xác định trọng tâm .58 4.7 Xác định tâm 65 CHƯƠNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN AUV 69 5.1 Xây dựng phần mềm cho hệ thống AUV .69 5.1.1 Chuẩn giao tiếp Mavlink [22] 69 5.1.2 Nền tảng ROS 75 5.2 Xây dựng phần cứng cho hệ thống AUV .79 5.2.1 Tông quan hệ thống điện 79 5.2.2 Hệ thống truyền thông 82 5.2.3 Hệ thống định vị cho mơ hình AUV 82 5.2.4 Hệ thống cảm biến 89 5.2.5 Thiết bị đẩy cho mơ hình AUV 92 5.2.6 Kết bố trí hệ thống điện 104 CHƯƠNG KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC 107 6.1 Vận hành manual 107 6.2 Thử nghiệm trọng tâm tâm bể nước .108 CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 110 7.1 Kết luận .110 7.1.1 Thuận lợi 110 7.1.2 Khó khăn 110 7.2 Hướng phát triển 111 TÀI LIỆU THAM KHẢO 112 DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH CƠNG BỐ CỦA TÁC GIẢ LUẬN VĂN112 LÝ LỊCH TRÍCH NGANG CỦA TÁC GIẢ 116 908.0342 5571.6873 52.1073 1008.2291 8274.1721 65.3155 Dựa vào số liệu trên, ta xây dựng biểu đồ thể mối liên hệ tốc độ, dòng điện lực đo về, thể Hình 5.41, Hình 5.42, Hình 5.43 Nhìn chung kết đo đáp ứng yêu cầu kỹ thuật đặt thiết kế, với lực đẩy đo 65N tốc độ quay 1000 rpm 90% duty cycle Hình 5.41 Mối quan hệ tốc độ rpm với lực đẩy 102 Hình 5.42 Mối quan hệ tốc độ rpm với dịng điện Hình 5.43 Mối quan hệ dòng điện với lực đẩy Sử dụng liệu từ Bảng 5.5 để nội suy hàm xấp xỉ tốc độ lực đẩy giá trị tốc độ từ 300 RPM – 1000 RPM Hệ số hàm nội suy tốc độ lực đẩy thể Bảng 5.6 Bảng 5.6 Hệ số hàm nội suy tốc độ lực đẩy X2 X1 X0 6.234239409765260e-05 0.002070652916595 -0.442834294940528 Hình 5.44 Đường nội suy mối quan hệ tốc độ rpm với lực đẩy 103 5.2.6 Kết bố trí hệ thống điện Hình 5.45 Kết lắp ráp hồn chỉnh hệ thống điện Hình 5.46 Kết bố trí hệ thống nguồn 104 Hình 5.47 Kết bố trí hệ định vị, giao tiếp, quản lý pin Hình 5.48 Kết bố trí máy tính, board ARM2 cảm biến áp suất 105 Hình 5.49 Kết bố trí board mạch khoang đầu Hình 5.50 Kết bố trí mạch nguồn mạch quản lý pin khoang đầu  Nhận xét: Hệ thống điện bố trí theo biên dạng trịn mơ hình AUV nằm trì trọng tâm G nằm tâm B để AUV đạt trạng tháo ổn định Hệ thống điện thử nghiệm chạy ổn định 106 CHƯƠNG 6.1 KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC Vận hành manual Hình 6.1 Kết vận hành toàn hệ thống: thiết bị đẩy, cánh lái, giá trị cảm biến áp suất, gps/ins, altimeter Hình 6.2 Kết vận hành tồn hệ thống: đối trọng 107 Hình 6.3 Kết vận hành tồn hệ thống: pistol - xylanh Hình 6.4 Kết vận hành toàn hệ thống: quản lý pin 6.2 Thử nghiệm trọng tâm tâm ngồi bể nước Hình 6.5 Kết kiểm tra sức mơ hình AUV2000 108 Hình 6.6 Kết kiểm tra khả cân mơ hình AUV2000  Nhận xét: Luận văn xây dựng mơ hình AUV2000 có khả hoạt động ổn định độ sâu 50m nước, phần tử chấp hành hệ như: cụm đối trọng, cụm cánh lái, cụm pistol – xylanh cụm thiết bị đẩy xây dựng kiểm chứng khả hoạt động Các cảm biến hệ GPS/DVL/INS, Scanning Sonar, altimeter, camera,… hoạt động tốt, chuẩn bị cho áp dụng giải thuật điều khiển vào mơ hình AUV2000 Hình 6.5 Hình 6.6 cho thấy kết xây dựng bố trọng tâm tâm mơ hình tốt, độ khoảng 85% thể tích tổng thể mơ hình, lúc pistol nằm xylanh, hay thể tích xylanh chứa 0.6 lít nước, việc AUV2000 ổn định trạng thái ban đầu bước đệm để thực công việc áp giải thuật điều khiển heading, độ sâu, LOS, SMC,… 109 CHƯƠNG 7.1 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN Kết luận 7.1.1 Thuận lợi Luận văn xây dựng hoàn chỉnh mơ hình phương tiện tự hành nước (AUV): - Đưa biên dạng tối ưu cho mô hình - Xây dựng hệ lai AUV truyền thống Glider - Xây dựng hệ thống điện cho thực nghiệm kiểm tra đồ bền chống thấm - Cảm biến strain – gauge sử dụng trình thực nghiệm kiểm tra độ bền, chống thấm dùng bồn áp suất có độ phân giải thấp dẫn đến kết khơng xác - Kiểm tra, đánh giá độ bền vỏ, biến dạng chống thấm chomơ hình AUV áp lực 50m nước - Đánh giá khả hoạt động thiết bị độ sâu 50m nước, thiết bị đẩy cánh lái - Đưa cở sở lý thuyết hoàn chỉnh cho bố trí trọng tâm tâm - Xây dựng hoàn chỉnh hệ thống điện cho AUV, phục vụ mục tiêu áp dụng giải thuật điều khiển tương lai - Nêu cơ sở lý thuyết giải thuật điều khiển có khả thi điều khiển thực tế 7.1.2 Khó khăn Trong thời gian thực luận văn không trảnh khỏi sai sót: - Tác giả chưa có nhiều kinh nghiệm mảng thiết bị nước khó khăn ban đầu giai đoạn chống thấm - Hệ thống điện chưa tối ưu dẫn đến tháo lắp khó khăn gây cháy nổ - Thời gian thực luận văn hạn chế, tác giả khơng có nhiều thơi gian kiểm tra thử sai 110 7.2 Hướng phát triển - Áp dụng giải thuật PID, Fuzzy cho điều khiển góc pitch, heading Hướng tới bám quỹ đạo dùng giải thuật LOS - Kết hợp cảm biến Sonar Scanner GPS/DVL/INS đế ứng dụng tránh vật cản, dựng đồ Có thể kết hợp với camera thủ thập liệu quan trắc môi trường - Nhận dạng mơ hình, cụ thể góc pitch để áp dụng giãi thuật điều khiển nâng cao sliding-mode, back-stepping,… - Áp dụng giải thuật LOS cho góc heading, cho lặn – hướng tới khả tự hành hoàn toàn thực tác vụ định - Thực nghiệm chế độ Glider 111 DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH CƠNG BỐ CỦA TÁC GIẢ ḶN VĂN [1] Ngoc-Huy Tran, Thanh-Hai Chau “Study On Analysis And Design Of An VIAM-AUV2000 Autonomous Underwater Vehicle (AUV)” Science and Technology Development Journal – Engineering & Technology, Vol 3, No SI1, ISSN: 2615-9872, pp 57-70, 2019 [2] Ngoc-Huy Tran, Thanh-Hai Chau, and Thien-Phuong Ton “Motion Analysis and Fabrication of a Low-Cost Thruster Using Magnetic Coupling” International Conference on Advanced Engineering Theory and Applications Vol 685 Springer, Cham, 2020 [3] Thanh Hải Châu, Trần Ngọc Huy, Tôn Thiện Phương, Huỳnh Mạnh Diễm, “Xây dựng điều khiển chế độ lặn khác cho VIAM-AUV2000”, Tạp chí phát triển khoa học công nghệ, 2020 (đã chấp nhận đăng, chưa xuất bản) 112 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Region, And S Forecasts “Underwater Robotics Market Size, Share & Trends Analysis Report By Type (ROV, AUV), By Application (Commercial Exploration, Defense & Security, Scientific Research)“ Grand View Research, 2018 [2] L B Jones “The State of the Technology: Manned Submersibles” Marine Technology Society, 1996 [3] J Juh, M West “Underwater Robotics” Advanced Robotics, Vol 15, Issue 5, pp 609-639, Taylor & Francis, 2001 [4] B Allen, R Stokey, T Austin, N Forrester, R Goldsborough, M Purcell, C von Alt "REMUS: a small, low cost AUV; system description, field trials and performance results" MTS/IEEE Conference Proceedings, Vol 2, pp 9941000, 1997 [5] Hunlington Ingalls Industries “REMUS 6000 for Commercial Applications” Internet: https://www.hydroid.com/remus-6000-commercial-applications, Sep 2018 [6] ECA Group “A18D / AUV / Autonomous Underwater Vehicle” Internet: https://www.ecagroup.com/en/solutions/a18-d-auv-autonomous-underwatervehicle, Sep 2018 [7] Tăng Quốc Nam “Phát triển mẫu robot nước phục vụ quốc phòng nghiên cứu biển” Tạp chí tự động hóa ngày nay, số 127, July 2011 [8] D F Myring “A Theoretical Study of the effects of body shape and mach number on the drag of bodies of revolution in subcritical axisymmetric flow” Technical Report 81005, 1981 [9] N N Efimev Fundametals of submarine Moscow: Military Publishing House of the Ministry of Difense, USSR, 1965 [10] T I Fossen Handbook of Marine Craft Hydrodynamics and Motion Control New York: Wiley & Sons Ltd, 2011 113 [11] Phạm Nguyễn Nhựt Thanh “Mô điều khiển Robot lặn sử dụng Line of Sight Backstepping” Luận văn thạc sĩ, Trường đại học Bách Khoa TP.HCM, 2020 [12] T I Fossen Guidance and Control of Ocean Vehicles New York: John Wiley & Sons Ltd, pp 18, 1994 [13] R Skjetne, Ø Smogeli, and T I Fossen “Modeling, identifcation, and adaptive maneuvering of CyberShip II: a complete design with experiments” Proceedings of the IFAC Conference on Control Applications in Marine Systems, Vol 37, Issue 10, pp 203-208, July 2004 [14] M Lekkas “Guidance and Path-Planning Systems for Autonomous Vehicles” Thesis for the degree of philosophiae doctor , Norwegian University of Science and Technology, April 2014 [15] K Y Pettersen, and E Lefeber "Way-point tracking control of ships" Proceedings of the 40th IEEE Conference on Decision and Control, Vol 1, pp 940-945, 2001 [16] P Encarnacao, and A Pascoal "Combined trajectory tracking and path following: an application to the coordinated control of autonomous marine craft" Proceedings of the 40th IEEE Conference on Decision and Control, pp 964-969, 2001 [17] Nguyễn Công Vịnh “Ổn định tàu có chiều cao vững GM âm” Tạp chí khoa học Công nghệ Hàng hải, Số 26, tr 60-63, tháng 03/2011 [18] Discover Boating “How Does the Rudder Work?” Internet: https://www.discoverboating.com/resources/how-does-the-rudder-work, Dec 2019 [19] T Prestero “Verification of a Six-Degree of Freedom Simulation Model for the REMUS Autonomous Underwater Vehicle” Thesis for the degrees of Master of Science in Ocean Engineering and Master of Science in Mechanical Engineering, Massachusetts Institute of Technology, 10 August 2001 114 [20] Phương Hữu Công, Lê Quang Huy “Xây dựng phát triển mô hình robot lặn ROV” Luận văn đại học, Trường đại học Bách Khoa TP.HCM, 2019 [21] G Xie, D Wang “Fuzzy control and PID control in the calcium carbide furnace applications” Chemical Industry Automation and Instrumentation, pp 82-83, 2004 115 LÝ LỊCH TRÍCH NGANG CỦA TÁC GIẢ Họ tên: Châu Thanh Hải Giới tính: Nam Ngày tháng năm sinh: 29/03/1996 Nơi sinh: Vĩnh Long Địa liên lạc: 13/9 Trần Văn Hồng, Phường 9, Quận Tân Bình, TP HCM Điện thoại liên lạc: 0383191679 Email: thanhhaipif96@gmail.com Quá trình đào tạo: - 08/2014 đến 06/2018: học đại học chuyên ngành Kĩ thuật điều khiển tự - động hóa, trường Đại học Bách Khoa, ĐHQG TP.HCM 08/2018 đến nay: học cao học chuyên ngành Kĩ thuật điều khiển tự động hóa, trường Đại học Bách Khoa, ĐHQG TP.HCM Quá trình cơng tác: - - 06/2017 đến 01/2020: cộng tác viên phòng Robot, PTN Trọng điểm Quốc gia Điều khiển số Kĩ thuật hệ thống (DCSELAB), nhà C6, trường Đại học Bách Khoa, ĐHQG TP.HCM, số 268 Lý Thường Kiệt, phường 14, quận 10, TP Hồ Chí Minh 01/2019 đến nay: cộng tác viên phịng thí nghiệm Các phương pháp gia công tiên tiến, nhà C1, trường Đại học Bách Khoa, ĐHQG TP.HCM, số 268 Lý Thường Kiệt, phường 14, quận 10, TP Hồ Chí Minh Dánh sách đề tài tham gia: STT Tên đề tài Chủ nhiệm Đề tài cấp Nghiên cứu thiết kế, chế tạo TS Trần ĐHQG – HCM robot lặn phục vụ quốc phòng Ngọc Huy Loại B 116 Năm 2019 ... nghiên cứu xây dựng điều khiển trượt áp dụng cho phương ngang cho mơ hình robot lặn robot lặn AUV thực nhiệm vụ khảo sát mơi trường Luận văn trình bày cách xây dựng giải thuật điều khiển trượt, kết... thể mơ hình loại AUV nước  Nghiên cứu chế lặn – cân AUV  Xây dựng mô giải thuật điều khiển trượt cho AUV  Xây dựng mô điều khiển dẫn đường cho AUV  Kiểm tra, đánh giá thiết kế mơ hình AUV2000... Vĩnh Long Chuyên ngành: Kỹ Thuật Điều Khiển Và Tự Động Hóa Mã số : 8520216 I TÊN ĐỀ TÀI: Xây dựng điều khiển trượt cho mơ hình robot nước áp dụng theo phương ngang (Implementation of sliding