Mô hình hóa và điều khiển hệ thống sản xuất tự động bằng mạng Petri

Bài viết trình bày phương pháp sử dụng mạng Petri để mô hình hóa và điều khiển hệ thống sản xuất tự động. Trên cơ sở mô hình mạng Petri, các phương pháp mô hình hóa cấu trúc điều khiển logic bằng mạng Petri được đề xuất.

HỘI NGHỊ KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ TỒN QUỐC VỀ CƠ KHÍ LẦN THỨ V - VCME 2018 Mơ hình hóa điều khiển hệ thống sản xuất tự động mạng Petri Modelling and controlling automatic manufacturing system using Petri net Phạm Trường Tùng1,*, Phạm Đăng Phước1, Lưu Đức Bình2 Trường Đại học Phạm Văn Đồng Trường Đại học Bách khoa, Đại học Đà Nẵng *Email:pttung@pdu.edu.vn Tel: +84-255.3822901; Mobile: 0935418001 Tóm tắt Từ khóa: Điều khiển; Mạng Petri; Mơ hình hóa; PetriNet2MCU; Bài báo trình bày phương pháp sử dụng mạng Petri để mơ hình hóa điều khiển hệ thống sản xuất tự động Trên sở mơ hình mạng Petri, phương pháp mơ hình hóa cấu trúc điều khiển logic mạng Petri đề xuất Phần mềm điều khiển hệ thống sở lý thuyết mạng Petri phát triển để mô hình hóa điều khiển hệ thống Các I/O thiết bị hệ thống gắn liền với vị trí, chuyển tiếp mạng Petri Tiến trình hoạt động hệ thống phần mềm điều khiển dựa sở lý thuyết phát triển trạng thái mạng Petri Các kết nghiên cứu thực nghiệm dựa hệ thống phân loại lắp ráp sản xuất Trường Đại học Phạm Văn Đồng Abstract Keywords: Controlling; Modelling; Petri net; PetriNet2MCU; This paper presents a method using Petri net to model and control the automated manufacturing system The methods for modeling logical control structures using the Petri net are proposed based on PN model Software control system based Petri net was developed to model and control the system The devices I/Os are attached to the places or transition on the Petri net The operation of the system is controlled by the software based on the theory of the development of the state of the Petri net The experimental results are based on the classification and assembly system of Pham Van Dong University Ngày nhận bài: 01/07/2018 Ngày nhận sửa: 08/9/2018 Ngày chấp nhận đăng: 15/9/2018 GIỚI THIỆU Hệ thống sản xuất tự động (Automated Manufacturing Systems - AMSs) khái niệm để việc hệ thống sản xuất điều khiển từ máy tính mà thực đồng thời nhiều công việc Một hệ thống sản xuất tự động tổ chức nhóm máy CNC, robot, hệ thống vận chuyển bố trí theo dây chuyền công nghệ Hoạt động hệ thống thường HỘI NGHỊ KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ TỒN QUỐC VỀ CƠ KHÍ LẦN THỨ V - VCME 2018 điều khiển điều khiển logic Ưu điểm hệ thống sản xuất tự động đạt suất sản xuất cao cho công việc có quy mơ loạt nhỏ Để đảm bảo điều đó, hệ thống cần thực nhiệm vụ lập kế hoạch, lập lịch, kiểm soát hệ thống điều khiển Mạng Petri cơng cụ tốn học đồ hình hữu hiệu cho việc mơ hình hóa, phân tích thiết kế hệ thống rời rạc, đặc biệt hệ thống sản xuất tự động Các nghiên cứu ứng dụng mạng Petri tập trung vào hướng lập lịch cho hệ thống sản xuất cách sử dụng giải thuật tìm kiếm, tối ưu [1-9]; Kiểm soát hệ thống, tránh hệ thống rơi vào trạng thái chết (deadlock) [8, 10-13] Mạng Petri cịn ứng dụng để mơ kiểm sốt, thiết kế điều khiển hệ thống A A Pouyan cộng [14] sử dụng phương pháp KST (Knitting Synthesis Technique) để đồng mơ hình mạng Petri cho hệ thống FMS để điều khiển hệ thống M Taleb cộng [15] sử dụng mơ hình điều khiển dự báo (MPC - Model Predictive Control) để tìm vector điều khiển theo tiêu chuẩn cho trước qua xác định chuỗi thơng để điều khiển mạng T-TDPT (T - Timed Discrete Petri Net) từ trạng thái ban đầu đến trạng thái mô tả L Wang cộng [16] trình bày sử dụng ba phương pháp heuristic sở chiến lược ON/OFF để cực tiểu hóa thời gian điều khiển mạng Petri thời gian liên tục (Time Continuous Petri Net - TCPN) Luật điều khiển áp dụng mơ mơ hình FMS Tuy nhiên, nghiên cứu chưa đề cập đến việc sử dụng mạng Petri để điều khiển trực tiếp thiết bị hệ thống sản xuất tự động Trong đó, với tính tương đồng mạng Petri, hệ thống sản xuất tự động phương pháp điều khiển logic việc áp dụng mạng Petri để điều khiển trực tiếp hồn tồn khả thi Do đó, báo trình bày phương pháp mơ hình hóa hệ thống sản xuất tự động mạng Petri Trên sở mơ hình mạng Petri, cách gắn cấu trúc I/O điều khiển thiết bị hệ thống với vị trí chuyển tiếp mạng Petri, ta tạo chương trình điều khiển hệ thống NỘI DUNG NGHIÊN CỨU 2.1 Mạng Petri thời gian Mạng Petri ứng dụng nhiều lĩnh vực liên quan đến việc mô tả phát triển kiện Lý thuyết công bố lần năm 1962 luận án tiến sĩ “Giao tiếp với thiết bị tự động” Carl Adam Petri Leipzig Mạng Petri định nghĩa sau: Định nghĩa 1: Mạng Petri gồm phần tử: N   P, T, Pre, Post   (1) Trong đó: - P tập hữu hạn n = |P| vị trí; T tập hữu hạn m = |T| chuyển tiếp; PT= - Pre : (PxT)N+ hàm vào mạng định nghĩa trọng số cung từ vị trí vào chuyển tiếp - Post: (PxT) N+ hàm mạng định nghĩa trọng số cung từ chuyển tiếp vị trí Mạng Petri định nghĩa định nghĩa cấu trúc tĩnh Để mô tả hệ thống, cần mô tả trạng thái hệ thống thay đổi trạng thái Cấu trúc động hệ thống định nghĩa đánh dấu quy tắc phát triển Định nghĩa 2: Một đánh dấu M mạng N ánh xạ từ P vào N, thể giá trị không âm (gọi số token) vị trí HỘI NGHỊ KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ TỒN QUỐC VỀ CƠ KHÍ LẦN THỨ V - VCME 2018 Định nghĩa 3: Một mạng Petri đánh dấu cặp , với N mạng Petri M0 đánh dấu ban đầu mạng Bắt đầu từ đánh dấu M0, token di chuyển qua lại chuyển tiếp tuân theo hai quy tắc sau: Quy tắc 1: Một chuyển tiếp gọi tích cực tất các vị trí vào có số token lớn trọng số cung nối vị trí với chuyển tiếp M  Pre t       (2) Quy tắc 2: Q trình thơng chuyển tiếp tích cực xảy lấy (thêm) số token vị trí vào (ra) với trọng số cung nối vị trí (chuyển tiếp) chuyển tiếp (vị trí) Khi đó:  M k  M k1  Post t   Pre t   M k  C  t (3) - C(t) gọi ma trận tiến Gọi Mk trạng thái đạt từ trạng thái M0 sau chuỗi chuyển tiếp  = titj Khi đó: M k  M  C.      (4) Định nghĩa 4: Một mạng Petri thời gian – chuyển tiếp (A transition Timed Petri net - t-TPN) cặp với N = Z hàm với giá trị số thực không âm, zi chuyển tiếp Z: T R+; zi = Z(ti) gọi thời gian thông chuyển tiếp ti Quy tắc phát triển mạng t-TPN gần giống PN Nó khác có q trình thơng khoảng thời gian zi Theo đó, q trình thơng chuyển tiếp gồm pha Khi chuyển tiếp t tích cực, q trình thơng bắt đầu Q trình thơng đếm ngược zi thời gian Khi kết thúc thời gian zi, trình thơng kết thúc Lúc này, token luân chuyển theo quy tắc định nghĩa 2.2 Mơ hình cấu trúc điều khiển logic mạng Petri thời gian chuyển tiếp - Các tác động gắn với vị trí: Tác động thực vị trí có token diện Như vậy, tác vụ hoạt động hệ thống, ta xây dựng thành vị trí tương ứng sơ đồ mạng Petri Tác vụ thực hiện/không thực tương ứng với trạng thái vị trí có/khơng có token - Chuyển tiếp có điều kiện: Một chuyển tiếp thơng thõa mãn điều kiện ba pha định nghĩa thõa mãn điều kiện gắn vào - Cấu trúc AND: Với yêu cầu Pn = (P1 AND P2 AND…Pn-1) vị trí P1 đến Pn-1 vị trí vào chuyển tiếp, Pn vị trí chuyển tiếp Khi đó, tất Pn-1 thõa mãn quy tắc Pn nhận token theo quy tắc Mơ hình mơ tả Hình 1a - Cấu trúc OR: Với yêu cầu Pn = (P1 OR P2 OR…Pn-1), Pi (i=1…n-1) đầu vào chuyển tiếp ti Khi đó, vị trí Pn vị trí tất chuyển tiếp ti Khi đó, Pn nhận token theo quy tắc số Pi thõa mãn quy tắc Mơ hình mơ tả Hình 1b - Cấu trúc If-Else: Cho cấu trúc If – Else mô tả đoạn mã sau If (T2=true) then P2 Else P3 HỘI NGHỊ KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ TỒN QUỐC VỀ CƠ KHÍ LẦN THỨ V - VCME 2018 Với cấu trúc này, yêu cầu điều kiện gắn vào chuyển tiếp T3 T4 ngược (T3 = NOT(T4)) Khi mơ hình mạng Petri cho cấu trúc Hình 1c - Cấu trúc While – do: cho cấu trúc While - mô tả đoạn mã sau: While (Condition T4=true) { P1 } Yêu cầu điều kiện gắn với chuyển tiếp T4 T8 ngược Mơ hình mơ tả Hình 1d - Cấu trúc FOR: Cho cấu trúc FOR định nghĩa đoạn mã sau: For( i = 4; i0) { P1 i=i-1 } Khi đó, mơ hình mơ tả Hình 1e (a) (b) (c) (d) (e) Hình Mơ tả cấu trúc điều khiển logic mạng Petri 2.3 Điều khiển hệ thống mạng Petri Như phân tích trên, hoạt động mạng Petri tương đối giống với chế điều khiển logic Do đó, với hệ thống hoạt động theo chế điều khiển logic, ta sử dụng mạng Petri để lập trình, điều khiển Nguyên lý điều khiển hệ thống phần mềm phần mềm giao tiếp với điều khiển, tín hiệu vào/ra hệ thống kết nối với điều khiển Do đó, thực chất phần mềm điều khiển I/O điều khiển 2.3.1 Phần mềm PetriNet2MCU Phần mềm PetriNet2MCU sử dụng để thiết kế, mơ hình hóa việc điều khiển thiết bị hệ thống, trạng thái hoạt động hệ thống cần lập trình; Kiểm sốt hệ thống tránh cho hệ thống vận hành bị rơi vào điểm chết (deadlock) rơi vào tình hoạt động kiểm soát (bùng nổ trạng thái) Để điều khiển tác vụ hệ thống, phần mềm cho phép gắn kết vị trí, chuyển tiếp tương ứng với I/O (input and output) vi điều khiển Bằng cách sử dụng dạng cấu trúc AND, OR, NOT, IF…THEN,FOR…NEXT,… ta thực việc lập trình logic cho vi điều khiển, sở điều khiển hệ thống mong muốn 2.3.2 Bộ điều khiển Bộ điều khiển thiết kế sử dụng vi điều khiển PIC18F4431 PetriNet2MCU gởi liệu điều khiển đến phần mạch vi điều khiển Mạch vi điều khiển mạch trung gian nhận liệu HỘI NGHỊ KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ TỒN QUỐC VỀ CƠ KHÍ LẦN THỨ V - VCME 2018 điều khiển từ máy tính để điều khiển hệ thống thời gian thực Mạch thiết kế với đầy đủ chân vào/ra PIC Ở chân thiết kế với mạch công suất để thực khả điều khiển thiết bị cần dòng lớn 2.3.3 Cấu trúc điều khiển Hệ thống ta sử dụng vi điều khiển PIC18F4431 (dạng DIP-40) để điều khiển Để hỏi trạng thái chân vi điều khiển, ta phải định địa cho chân Mỗi gói tin liệu gởi cho vi điều khiển có bit, ta dành bit cuối gói tin cho việc định địa chỉ, bit cuối ta sử dụng bit8 = để báo cho vi điều khiển biết gói tin hỏi trạng thái input, bit7 ta không sử dụng (cho 1) Bit8 Bit7 Bit6 Bit5 Address Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Đầu hệ thống hiểu chân vi điều khiển sử dụng chân (output pin), chân nối với thiết bị cần điều khiển (van điện từ, động ) Trên mạng Petri, chân khai báo vị trí mạng mà vị trí có token, chân có mức tích cực cao Như vậy, mặt cấu trúc vi điều khiển, ta có 33 chân có khả làm chân Và để dễ dàng quản lý, ta định danh chân địa Cũng tương tự trên, để biểu diễn hết địa này, ta cần bit Do đó, ta sử dụng bit thấp để định địa chỉ, bit8 = để báo cho vi điều khiển biết gói tin cập nhật trạng thái hệ thống, bit7 = {1,0} tùy theo trạng thái vị trí (có token bit7 = 0, khơng có token bit7 = 1) Như cấu trúc gói tin sau: Bit8 Bit7 0/1 Bit6 Bit5 address Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Gói liệu câu trả lời hệ thống cho gói liệu hỏi trạng thái đầu vào hệ thống để làm điều kiện thông cho chuyển tiếp Gói tin từ hệ thống gởi đến phần mềm mạng Petri có cấu trúc sau: Bit8 Bit7 0/1 Bit6 Bit5 address Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 2.3.4 Kết thực nghiệm Mơ hình phân loại lắp ráp sản phẩm thiết kế, chế tạo điều khiển [17] Hệ thống làm nhiệm vụ gia cơng chi tiết có màu sắc khác máy phay CNC tiến hành lắp ráp thành sản phẩm Hệ thống dùng vi điều khiển PIC18F4431 để làm điều khiển trung tâm Do muốn thay đổi chương trình điều khiển ta phải viết lại chương trình điều khiển cho vi điều khiển Điều dẫn đến mức độ linh hoạt hệ thống thấp Do vậy, để tăng mức độ linh hoạt hệ thống, ta sử dụng phần mềm PetriNet2MCU để điều khiển hệ thống PetriNet2MCU nhận tín hiệu cảm biến từ thiết bị ngoại vi truyền đến vi điều khiển gởi tín hiệu điều khiển đến vi điều khiển Do đó, ta kết nối thiết bị hệ thống Hình HỘI NGHỊ KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ TỒN QUỐC VỀ CƠ KHÍ LẦN THỨ V - VCME 2018 Hình Sơ đồ kết nối hệ thống PetriNet2MCU Bảng Bảng kết nối I/O Cụm chức Tên Kho lưu tạm sản phẩm đỏ Kho lưu tạm sản phẩm xanh Băng tải chiều Cơ cấu lắp ráp Máy phay CNC Mạch giao tiếp FT232 Thiết bị, cổng I/O thiết bị Vi điều khiển PIC18F4431 Chân Cấu hình tương I/O vi ứng điều khiển Động điều khiển RB0 Động điều khiển RB1 Output RB2 Output RB3 Output RA0 Input RB4 RB5 RB6 RB7 RA1 RA2 RC7 RC6 Output Output Input Chưa dùng Output Chưa dùng Giao tiếp RS232 Động chiều thuận Động chiều nghịch Cảm biến màu TCS3200 Xy lanh Xy lanh OUT1 OUT2 IN1 IN2 Tx Rx Cụm chức Tên Thiết bị, cổng I/O thiết bị Động Vi điều khiển PIC18F4431 Chân Cấu hình I/O tương vi điều ứng khiển RD0 Output Output Cấp phôi tự động Robot Robot Cảm quang biến RA3 Input $IN[10] RA4 Output $IN[11] RA5 Output $OUT[5] RE1 Input $IN[10] $IN[11] $IN[12] $IN[13] $IN[14] $IN[15] $IN[16] $OUT[6] $OUT[7] RD2 RD3 RD4 RD5 RE2 RD1 RE0 RD6 RD7 Output Output Output Output Output Output Output Input Input 2.3.5 Mơ hình mạng Petri điều khiển hệ thống Trên sở yêu cầu hoạt động hệ thống phải lắp ráp sản phẩm cách nhanh nhất, ta xây dựng mơ hình mạng Petri thời gian mơ tả hệ thống sau: HỘI NGHỊ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ TỒN QUỐC VỀ CƠ KHÍ LẦN THỨ V - VCME 2018 Hình Mơ hình mạng Petri hệ thống phân loại lắp ráp sản phẩm Các chức vị trí/chuyển tiếp gắn với tác vụ mô tả Bảng Bảng Định nghĩa I/O mạng Petri Vi điều khiển PIC18F4431 Chân tương ứng Cấu hình I/O vi điều khiển RB0 RB1 RB2 RB3 RA0 RB4 RB5 RB6 RB7 Output Output Output Output Input Output Output Input Chưa dùng Vị trí, chuyển tiếp tương tứng mạng Petri P12 P20 P4 P27 T4 P24 P25 T3 Vi điều khiển PIC18F4431 Chân tương ứng Cấu hình I/O vi điều khiển RA1 RA2 RC7 RC6 RD0 RA3 RA4 RA5 RE1 Output Chưa dùng Giao tiếp RS232 Output Input Output Output Input Vị trí, chuyển tiếp tương tứng mạng Petri P3 P1 T1 P2 T2 Vi điều khiển PIC18F4431 Chân tương ứng RD2 RD3 RD4 RD5 RE2 RD1 RE0 RD6 RD7 Cấu hình I/O vi điều khiển Output Output Output Output Output Output Output Input Input Vị trí, chuyển tiếp tương tứng mạng Petri P15 P26 P13 P11 P21 P22 P19 T22 KẾT LUẬN Bài báo đề xuất sử dụng mạng Petri để mơ hình hóa điều khiển hệ thống sản xuất tự động Với đặc trưng mạng Petri phù hợp với lập trình logic, báo đề nghị mơ hình mạng Petri cho cấu trúc lập trình điều khiển logic Phần mềm PetriNet2MCU tác giả phát triển với chức mơ hình hóa, điều khiển hệ thống Một mạch điều khiển sử dụng vi điều khiển PIC18F4431 làm trung gian thiết kế để nhận/gởi lệnh với PetriNet2MCU Trên sở lý thuyết phát triển trạng thái mạng Petri, lệnh điều khiển HỘI NGHỊ KHOA HỌC VÀ CƠNG NGHỆ TỒN QUỐC VỀ CƠ KHÍ LẦN THỨ V - VCME 2018 gởi đến mạch điều khiển để điều khiển thiết bị hệ thống tương ứng với trạng thái mạng Petri Việc mơ hình hóa điều khiển hệ thống sản xuất phương pháp điều khiển online, tức việc lập trình điều khiển thao tác trực tiếp từ máy tính, khơng cần trình biên dịch Do đó, tính linh hoạt việc thay đổi chương trình điều khiển cao, đồng thời giám sát, theo dỗi hoạt động hệ thống thơng qua việc phân tích trạng thái mạng Petri Phương pháp ứng dụng vào hệ thống sản xuất, phân loại lắp ráp sản phẩm trường ĐH Phạm Văn Đồng Bằng việc sử dụng mơ hình mạng Petri, q trình lập kế hoạch, lập lịch hệ thống giải thuật tối ưu sử dụng Các phương pháp tối ưu hóa lập lịch hoạt động cho hệ thống mạng Petri tác giả nghiên cứu [18] Giải thuật trình bày [18] tác giả nghiên cứu ứng dụng vào phần mềm PetriNet2MCU để tối ưu hóa q trình điều khiển hệ thống TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Lee Yin-Hsuan, Chang Chuei-Tin, et al.,2011 Petri-net based scheduling strategy for semiconductor manufacturing processes Chemical Engineering Research and Design, 89(3): 291-300 [2] Wang Qiushuang and Wang Zhongdong,2012 Hybrid Heuristic Search Based on Petri Net for FMS Scheduling Energy Procedia, 17, Part A(0): 506-512 [3] Huan Li, Wu Xiao, et al., 2012 Optimization of the scheduling and water integration in batch processes based on the Timed Petri net Computer Aided Chemical Engineering, A.K Iftekhar and S Rajagopalan, Editors Elsevier 1447-1451 [4] Huang Bo, Jiang Rongxi, et al.,2014 Search strategy for scheduling flexible manufacturing systems simultaneously using admissible heuristic functions and nonadmissible heuristic functions Computers & Industrial Engineering, 71: 21-26 [5] Başak Özkan and Albayrak Y Esra,2015 Petri net based decision system modeling in real-time scheduling and control of flexible automotive manufacturing systems Computers & Industrial Engineering, 86: 116-126 [6] Petrović Milica, Vuković Najdan, et al.,2016 Integration of process planning and scheduling using chaotic particle swarm optimization algorithm Expert Systems with Applications, 64(Supplement C): 569-588 [7] Al-Ahmari Abdulrahman,2016 Optimal robotic cell scheduling with controllers using mathematically based timed Petri nets Information Sciences, 329: 638-648 [8] Mejía Gonzalo and Niđo Karen,2017 A new Hybrid Filtered Beam Search algorithm for deadlock-free scheduling of flexible manufacturing systems using Petri Nets Computers & Industrial Engineering, 108: 165-176 [9] Gang Xie and Quan Qiu,2016 Research on Planning Scheduling of Flexible Manufacturing System Based on Multi-level List Algorithm Procedia CIRP, 56: 569-573 [10] Patel Ajay M and Joshi Anand Y.,2013 Modeling and Analysis of a Manufacturing System with Deadlocks to Generate the Reachability Tree Using Petri Net System Procedia Engineering, 64: 775-784 HỘI NGHỊ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ TỒN QUỐC VỀ CƠ KHÍ LẦN THỨ V - VCME 2018 [11] Lefebvre Dimitri,2016 Deadlock-free scheduling for flexible manufacturing systems using untimed Petri nets and model predictive control IFAC-PapersOnLine, 49(12): 384-389 [12] Chen YuFeng, Li ZhiWu, et al.,2017 Deadlock recovery for flexible manufacturing systems modeled with Petri nets Information Sciences, 381: 290-303 [13] Lei Hang, Xing Keyi, et al.,2017 Hybrid heuristic search approach for deadlock-free scheduling of flexible manufacturing systems using Petri nets Applied Soft Computing, 55: 413-423 [14] Pouyan Ali A., Shandiz Heydar Toossian, et al.,2011 Synthesis a Petri net based control model for a FMS cell Computers in Industry, 62(5): 501-508 [15] Taleb M., Leclercq E., et al.,2014 Control Design of Timed Petri Nets via Model Predictive Control with Continuous Petri Nets IFAC Proceedings Volumes, 47(2): 149-154 [16] Wang Liewei, Mahulea Cristian, et al.,2014 ON/OFF strategy based minimum-time control of continuous Petri nets Nonlinear Analysis: Hybrid Systems, 12(0): 50-65 [17] Nguyễn Ngọc Thiện, Phạm Trường Tùng, et al., 2017 Thiết kế chế tạo hệ thống phân loại lắp ráp sản phẩm sử dụng robot Kuka Hội nghị - Triển lãm quốc tế lần thứ Điều khiển Tự động hố 2017 TP Hồ Chí Minh, 321-326 [18] Phạm Trường Tùng, Phạm Đăng Phước, et al., 2017 Sử dụng mạng Petri thuật tốn tìm kiếm heuristic để lập tiến trình sản xuất cho hệ thống sản xuất linh hoạt Hội nghị tự động hóa tồn quốc - VCCA - 2017 TP Hồ Chí Minh, 294-299 ... mơ hình hóa hệ thống sản xuất tự động mạng Petri Trên sở mơ hình mạng Petri, cách gắn cấu trúc I/O điều khiển thiết bị hệ thống với vị trí chuyển tiếp mạng Petri, ta tạo chương trình điều khiển. .. trực tiếp thiết bị hệ thống sản xuất tự động Trong đó, với tính tương đồng mạng Petri, hệ thống sản xuất tự động phương pháp điều khiển logic việc áp dụng mạng Petri để điều khiển trực tiếp hồn... Hình Mơ tả cấu trúc điều khiển logic mạng Petri 2.3 Điều khiển hệ thống mạng Petri Như phân tích trên, hoạt động mạng Petri tương đối giống với chế điều khiển logic Do đó, với hệ thống hoạt động