Ứng dụng máy bay không người lái trimble ux5 trong công tác thành lập bản đồ địa chính

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC MỎ - ĐỊA CHẤT HOÀNG MINH HIẾU ỨNG DỤNG MÁY BAY KHÔNG NGƢỜI LÁI TRIMBLE UX5 TRONG CÔNG TÁC THÀNH LẬP BẢN ĐỒ ĐỊA CHÍNH LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT HÀ NỘI – 2018 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC MỎ - ĐỊA CHẤT HOÀNG MINH HIẾU ỨNG DỤNG MÁY BAY KHÔNG NGƢỜI LÁI TRIMBLE UX5 TRONG CƠNG TÁC THÀNH LẬP BẢN ĐỒ ĐỊA CHÍNH Ngành: Kỹ thuật trắc địa - đồ Mã số: 8520503 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGƢỜI HƢỚNG DẪN KHOA HỌC: TS PHẠM THẾ HUYNH HÀ NỘI - 2018 i LỜI CAM ĐOAN Tơi cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng Các số liệu, kết luận văn trung thực chƣa đƣợc cơng bố cơng trình khác Hà Nội, ngày tháng năm 2018 Tác giả luận văn Hoàng Minh Hiếu ii MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i MỤC LỤC ii DANH MỤC CÁC KÍ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT .v DANH MỤC BẢNG BIỂU vi DANH MỤC HÌNH VẼ, BIỂU ĐỒ vii MỞ ĐẦU .1 CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ BẢN ĐỒ ĐỊA CHÍNH VÀ ẢNH HÀNG KHƠNG .5 1.1 Tổng quan đồ địa 1.1.1 Khái niệm đồ địa 1.1.2 Mục đích đồ địa 1.1.3 Nội dung đồ địa 1.1.4 Phương pháp thành lập đồ địa 1.2 Tổng quan ảnh hàng không 1.2.1 Khái niệm ảnh hàng không .7 1.2.2 Đặc điểm ảnh hàng không 1.2.3 Nguyên lý chụp ảnh hàng không .12 1.2.4 Ưu, nhược điểm lưu ý sử dụng ảnh hàng khơng 13 1.3 Q trình chụp ảnh hàng không yêu cầu kỹ thuật công tác bay chụp 15 1.3.1 Các dạng chụp ảnh hàng không 15 1.3.2 Tính tốn thơng số chụp ảnh 16 1.3.3 Lập đồ bay 17 1.3.4 Yêu cầu kỹ thuật tài liệu bay chụp ảnh .18 1.4 Ảnh số đặc điểm tƣ liệu ảnh hàng không kỹ thuật số .18 1.4.1 Định nghĩa ảnh số 18 1.4.2 Độ phân giải ảnh số 20 1.4.3 Các đặc điểm ảnh hàng không kỹ thuật số .21 1.5 Các nguồn sai số ảnh hƣởng đến độ xác đồ cần thành lập iii phƣơng pháp đo vẽ ảnh số .21 1.5.1 Sai số ảnh 21 1.5.2 Sai số trình đo ảnh 25 CHƢƠNG HỆ THỐNG THIẾT BỊ BAY KHÔNG NGƢỜI LÁI TRIMBLE UX5 VÀ QUY TRÌNH BAY CHỤP 28 2.1 Thành tựu ứng dụng máy bay không ngƣời lái giới Việt Nam 28 2.1.1 Trên giới 28 2.1.2 Ở Việt Nam 29 2.2 Giới thiệu tổng quan thiết bị bay không ngƣời lái Trimble UX5 31 2.2.1 Thân máy bay Trimble UX5 32 2.2.2 Máy ảnh 33 2.2.3 Trạm điều khiển mặt đất 35 2.2.4 Bệ phóng 35 2.2.5 Bộ dị tìm thiết bị .36 2.3 Quy trình tiến hành bay chụp ảnh máy bay không ngƣời lái Trimble UX5 36 2.3.1 Thu thập tài liệu 36 2.3.2 Thực bay chụp 36 2.3.3 Đo nối khống chế ảnh .41 2.3.4 Giới thiệu số phần mềm xử lý ảnh hàng không 42 CHƢƠNG THỰC NGHIỆM ỨNG DỤNG MÁY BAY KHÔNG NGƢỜI LÁI TRIMBLE UX5 TRONG CÔNG TÁC THÀNH LẬP BẢN ĐỒ ĐỊA CHÍNH .46 3.1 Mục đích 46 3.2 Khái quát khu vực thực nghiệm 46 3.2.1 Điều kiện tự nhiên 46 3.2.2 Điều kiện Kinh tế - Xã hội .47 3.3 Sơ đồ quy trình bay chụp, xử lý số liệu, biên tập đồ địa 48 3.4 Các bƣớc thực quy trình bay chụp, xử lý số liệu, biên tập đồ địa 48 iv 3.4.1 Tổ chức bay chụp 48 3.4.2 Xử lý số liệu phần mềm Agisoft photoScan .52 3.4.3 Số hóa bình đồ ảnh nội nghiệp 58 3.4.4 Tổng hợp kết số hóa, đo đạc đối sốt bổ sung, thu thập thơng tin địa 61 3.4.5 Biên tập đồ địa .65 3.5 Đánh giá khả ứng dụng máy bay không ngƣời lái công tác thành lập đồ địa 71 3.5.1 Hiệu kinh tế 71 3.5.2 Những thuận lợi khó khăn ứng dụng ảnh chụp máy bay khơng người lái vào thành lập đồ địa 72 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 73 TÀI LIỆU THAM KHẢO 75 PHỤ LỤC 76 v DANH MỤC CÁC KÍ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT UAV (Unmanned Aerial Vehicles) Máy bay không ngƣời lái UX5 Trimble UX5 BQP Bộ Quốc Phịng DEM (Digital Elevation Model) Mơ hình số độ cao GPS (Global Positioning System) Hệ thống định vị toàn cầu CCD (Charge Coupled Device) Bộ cảm biến TCVN Tiêu chuẩn Việt Nam MP (Mega Pixel) Triệu điểm ảnh BTTM Bộ tổng tham mƣu vi DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 2.1 Tính kỹ thuật hệ thống 34 vii DANH MỤC HÌNH VẼ, BIỂU ĐỒ Hình 1.1 Độ phủ ảnh Hình 1.2 Hình chuẩn để kiểm tra độ phân giải .9 Hình 1.3 Ảnh hƣởng độ lệch địa hình .10 Hình 1.4 Chụp ảnh theo nguyên tắc khung (B) phân tích hiệu ứng lập thể(C) 11 Hình 1.5 Một số kiểu kính soi khác nhau:a) steoreocope thấu kính; b) Steoreoscope gƣơng; c) Steoreos cope gƣơng bỏ túi; d) interpreterscope ( Theo Wild Heerbrugg) .11 Hình 1.6 Nguyên lý hoạt động ống kính 12 Hình 1.7 Độ phủ ngang, dọc 15 Hình 1.8 Sai số méo hình kính vật 22 Hình 1.9 Ảnh hƣởng độ cong mặt đất vị trí điểm ảnh 22 Hình 1.10 Sự xê dịch điểm ảnh triết quang khí gây .23 Hình 1.11 Sự xê dịch điểm ảnh chênh cao địa hình gây 24 Hình 2.1 Máy ảnh RCD30 TC-1235 UAV 28 Hình 2.2 Hệ thống UAS Skate Small Mỹ 29 Hình 2.3 Máy bay khơng ngƣời lái UAV.S4 30 Hình 2.4 Cấu tạo mặt Trimble UX5 32 Hình 2.5 Cấu tạo mặt dƣới Trimble UX5 33 Hình 2.6 Máy ảnh Sony NEX-5T 33 Hình 2.7 Góc chụp diện tích ảnh chụp 34 Hình 2.8 Trạm điều khiển mặt đất 35 Hình 2.9 Bệ phóng 35 Hình 2.10 Bộ dị tìm thiết bị 36 Hình 2.11 Hƣớng thiết kế tuyến bay 38 Hình 2.12 Hƣớng cất cánh hạ cánh .38 Hình 2.13 Thơng số máy chụp ảnh 39 Hình 2.14 Bệ phóng máy bay 40 Hình 3.1 Vị trí khu bay chụp ảnh thử nghiệm 46 Hình 3.2 Lựa chọn vị trí hƣớng cất hạ cánh 51 Hình 3.3 Nhập liệu ảnh chụp 53 viii Hình 3.4 Gộp ảnh đơn tạo thành Block để xử lý 53 Hình 3.5 Sắp xếp ảnh chụp 54 Hình 3.6 Bình sai khối ảnh với điểm khống chế .54 Hình 3.7 Đám mây điểm ảnh .55 Hình 3.8 Tạo đám mây điểm ảnh .55 Hình 3.9 Tạo mơ hình 3D 56 Hình 3.10 Xây dựng ảnh trực giao (Build OrthoPhoto) 56 Hình 3.11 Xuất liệu ảnh (OrthoPhoto) để phục vụ số hóa đồ 57 Hình 3.12 Bình đồ ảnh sau xử lý .57 Hình 3.13 Số hóa ranh giới đất thổ cƣ .60 Hình 3.14 Số hóa đất nơng nghiệp, giao thơng, thủy lợi 61 Hình 3.15 Bình đồ ảnh số hóa dùng để đo vẽ bổ sung điều tra ngoại nghiệp .63 Hình 3.16 Đo đạc bổ sung toàn đạc điện tử kết hợp với RTK 64 Hình 3.17 Khởi động phần mềm TMV.Map MicrostationV7 66 Hình 3.18 Giao diện phần mềm TMV.Map .66 Hình 3.19 Tìm lỗi sửa lỗi đất 67 Hình 3.20 Các thơng số cần thiết lập, sửa lỗi đất 67 Hình 3.21 Tạo topology cho đất .68 Hình 3.22 Phân mảnh đồ địa 68 Hình 3.23 Cắt mảnh đồ địa 69 Hình 3.24 Gán nhãn, đánh số thửa, tính diện tích thủa đất 69 Hình 3.25 Tạo khung đồ, sơ đồ phân mảnh 70 Hình 3.26 Bản đồ địa đƣợc biên tập hồn thiện 71 64 rộng, phức tạp quan sát định vị ranh phƣơng pháp đo đạc đơn giản khoanh bao để đo đạc bổ sung máy đo đạc chuyên dụng *Đo đạc ngoại nghiệp với khu vực khó khăn biến động lớn, phức tạp mà khơng thể giải đốn được: Những khu vực có biến động lớn, khu dân cƣ tập trung, thực vật có độ che phủ rộng khơng giải đốn đƣợc khơng đo bù đƣợc mà phải sử dụng điểm lƣới khống chế địa để đo vẽ ngoại nghiệp bổ sung Sử dụng máy toàn đạc điện tử đo đạc chi tiết xác ranh giới đất Ở khu vực có độ che phủ cối nhà cao tầng mức vừa phải dùng công nghệ định vị vệ tinh GNSS – RTK máy tồn đạc điện tử có tính động, có độ xác cao để đo đạc bổ sung Hình 3.16 Đo đạc bổ sung tồn đạc điện tử kết hợp với RTK 3.4.4.5 Tiếp biên xử lý tiếp biên Trƣớc biên tập đồ địa ta phải tiến hành cơng tác tiếp biên nhƣ sau: Sử dụng phần mềm Microstation V8, MicrostationV7, TMV Map để nối vẽ biên tập đồ địa lập hồ sơ địa - Tiếp biên đồ địa thi cơng với xã giáp ranh (Tổ thi công phải thu thập đầy đủ đồ địa thực xã giáp ranh tiếp biên trùng khít với sản phẩm đó, đƣờng địa giới đƣợc giữ ngun vị trí từ sản 65 phẩm Trƣờng hợp biên xã địa vật hình tuyến đồ phải thể đƣờng bờ phía bên kia) - Tiếp biên đồ với đồ trích đo quy hoạch, đất quốc phòng, đất kiểm kê tổ chức theo thị 31/2007/CT-TTg (đối với trƣờng hợp trích đo theo hệ tọa độ độc lập) v.v Hầu hết đất tổ chức sử dụng nằm xen lẫn với khu vực đất dân cƣ, đất sản xuất nơng nghiệp, có số góc cạnh ranh giới sử dụng đất trùng nhau, trình đo chi tiết thực địa điểm đƣợc xác định vị trí Trƣờng hợp điểm ranh giới khơng trùng tiến hành đo nối với góc ranh giới đất Các điểm đo chi tiết sở để chuyển vẽ ranh giới đất tổ chức lên đồ địa đồng thời thực cơng tác tiếp biên Mọi sai lệch, trùng, hở phải ghi thành văn không đƣợc chỉnh sửa sản phẩm nhƣ tài liệu cũ sử dụng để tiếp biên (Bộ Tài nguyên Môi trƣờng, 2014; Nguyễn Mạnh Hùng, 2017; Đỗ Trọng Tuấn, 2015) 3.4.5 Biên tập đồ địa 3.4.5.1 Chồng ghép kết điều tra ngoại nghiệp Khi bƣớc điều tra bổ sung ngoại nghiệp xong, tổ đo ngoại nghiệp tiến hành chuẩn hóa thơng tin địa vào liệu gốc tiếp biên, biên tập nội dung Tất liệu đƣợc đƣa vào phần mềm TMV Map Microstation, dựa bình đồ ảnh để làm sở kiểm tra, phát xử lý triệt để sai sót trƣớc tiến hành biên tập đồ Kết thu đƣợc đồ tổng làm sở phân mảnh biên tập hồn thiện đồ địa theo quy định 3.4.5.2 Các bước tiến hành biên tập đồ địa phần mềm TMV Map Khi có đồ tổng sử dụng phần mềm MicrostationV7, TMV Map để biên tập đồ Chia mảnh cắt trọn thửa, dựa vào khung gốc để cắt mảnh, đối tƣợng địa lý chiếm đất mà không tạo nhƣ giao thông thủy hệ… cắt trọn phía đến khung Các thông tin điều tra ngoại nghiệp đƣợc ghi sổ dã ngoại, thông tin ghi bình đồ ảnh loại đất sử dụng, tên chủ sử dụng, tính chất nhà… đƣợc thể đồ làm để làm sở liệu Dựa vào bình đồ ảnh ngƣời biên tập đánh giá việc điều tra loại đất sử dụng, loại nhà đất có với 66 trạng sử dụng hay không (Bộ Tài nguyên Môi trƣờng, 2014; Nguyễn Mạnh Hùng, 2017; Đỗ Trọng Tuấn, 2015) Công tác biên tập đồ địa phần mềm MicrostationV7, TMV Map đƣợc thực nhƣ sau: Hình 3.17 Khởi động phần mềm TMV.Map MicrostationV7 Hình 3.18 Giao diện phần mềm TMV.Map 67 Hình 3.19 Tìm lỗi sửa lỗi đất Hình 3.20 Các thơng số cần thiết lập, sửa lỗi đất 68 Hình 3.21 Tạo topology cho đất Hình 3.22 Phân mảnh đồ địa 69 Hình 3.23 Cắt mảnh đồ địa Hình 3.24 Gán nhãn, đánh số thửa, tính diện tích thủa đất 70 Hình 3.25 Tạo khung đồ, sơ đồ phân mảnh Hồn thành cơng tác biên tập đồ địa theo quy định hành Bộ Tài nguyên Môi trƣờng 3.4.5.3 Lập phiếu xác nhận kết đo đạc địa đất - Trƣớc triển khai ký phiếu xác nhận kết đo đạc ta phải tiến hành công khai đồ địa thời gian 10 ngày - Lập, ký phiếu xác nhận kết đo đạc với chủ sử dụng đất bƣớc công việc quan trọng công đoạn đo đạc ngoại nghiệp thành lập đồ địa Đây nội dung quan trọng định đến chất lƣợng công tác lập hồ sơ địa chính, thuận lợi cho việc đăng ký cấp giấy sau Do tổ thi công phải phối hợp chặt chẽ với quyền địa phƣơng để làm tốt công tác Các nội dung phải thực gồm: - Xuất, sửa, in ấn phiếu xác nhận kết đo đạc địa đất - Liên hệ với quyền địa phƣơng lập lịch thơng báo cho hộ gia đình đến hội trƣờng thơn để ký xác nhận - Biên tập hoàn thiện đồ địa 71 Hình 3.26 Bản đồ địa biên tập hoàn thiện 3.4.5.4 Kiểm tra nghiệm thu, in ấn, giao nộp sản phẩm Trong trình thi công, tất công đoạn phải đƣợc cấp thi cơng kiểm tra, kiểm sốt chất lƣợng Cơng tác kiểm tra, giám sát chất lƣợng sản phẩm đƣợc tiến hành công đoạn sản xuất, sản phẩm công đoạn trƣớc phải đảm bảo yêu cầu chất lƣợng chuyển sang công đoạn 3.5 Đánh giá khả ứng dụng máy bay không ngƣời lái cơng tác thành lập đồ địa 3.5.1 Hiệu kinh tế Khi áp dụng phƣơng pháp vào thành lập đồ địa rõ ràng đem lại hiệu kinh tế cao, cụ thể là: - Giảm thiểu nguồn nhân lực - Giảm thiểu phƣơng tiện máy móc, trang thiết bị đo đạc - Thời gian thi công nhanh, công việc chủ yếu đƣợc thực nội nghiệp (trong phòng), thời gian ngoại nghiệp chiếm phần không lớn dành cho bay chụp, đo khống chế quy chủ đất - Nâng cao suất lao động: nhận định dễ hiểu khối lƣợng công việc nhƣ nhƣng với công nghệ giảm thời gian thi cơng, giảm nguồn nhân lực kéo theo suất ngƣời lao động đƣợc nâng cao 72 - Chi phí mua thiết bị đào tạo nhân lực ban đầu thấp: phƣơng pháp truyền thống cần đến nhiều ngƣời lao động, nhiều trang thiết bị kỹ thuật kèm theo, chi phí đào tạo bỏ lớn Ngƣợc lại, hệ thống bay chụp không ngƣời lái cần ngƣời lao động phí chuyển giao công nghệ giảm rõ rệt, trang thiết bị cần có gọn nhẹ 3.5.2 Những thuận lợi khó khăn ứng dụng ảnh chụp máy bay không người lái vào thành lập đồ địa * Thuận lợi: - Cơng nghệ dễ chuyển giao - Độ phân giải ảnh cao, dễ giải đoán ranh giới đất quy chủ hoàn thiện nội nghiệp - Tính động, gọn nhẹ hệ thống chụp, nhƣ nguồn tƣ liệu ảnh số phổ thông nên công tác lƣu trữ dễ dàng thuận lợi tốn * Khó khăn: - Khơng phù hợp với vùng dân cƣ đông đúc nhƣ thành thị, thơn xóm, tập trung, … vùng có thực phủ lớn gây khó khăn việc giải đốn ranh giới đất - Chƣa có văn thức quy định kỹ thuật sử dụng ảnh chụp từ máy bay không lái công tác thành lập đồ địa - Việc bay chụp ảnh khơng đƣợc quản lý tốt tiềm ẩn nhiều rủi ro, gây an toàn - Các máy chụp ảnh sử dụng UAV chƣa có tính chun dụng cao nên khả khai thác ảnh chụp đƣợc có số hạn chế, ứng dụng cần độ xác cao 73 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận Trong thời gian làm luận văn, sở lý thuyết em hiểu thêm quy trình cơng nghệ thành lập đồ địa máy bay khơng ngƣời lái, biết sử dụng phần mềm xử lý ảnh, tính tốn độ cao bay chụp phù hợp với tỷ lệ đồ cần thành lập Em nhận thấy đồ địa đƣợc thành lập công nghệ máy bay không ngƣời lái Trimble UX5 cơng nghệ có ý nghĩa thời điểm Với đặc tính thơng số kỹ thuật trội ảnh số thu đƣợc từ hệ thống Trimble UX5 có độ phân giải cao, nguồn sai số ảnh số ảnh hƣởng đến độ xác đồ địa đƣợc hiệu chỉnh phù hợp với quy định hành Qua nghiên cứu thực nghiệm thành lập đồ địa xã Võng Xuyên, huyện Phúc Thọ, thành phố Hà Nội, hệ thống cho thấy nhiều ƣu điểm bật nhƣ: chi phí đầu tƣ thấp, cần nhân lực chuyển giao cơng nghệ dễ dàng, động linh hoạt công tác vận chuyển sử dụng, phần mềm xử lý ảnh không phức tạp dễ sử dụng, liệu ảnh thu đƣợc có độ xác cao đáp ứng tốt u cầu đo vẽ đồ địa nƣớc ta Kết thực nghiệm cho thấy, việc ứng dụng công nghệ vào thực tiễn địi hỏi q trình nghiên cứu thử nghiệm chuyên sâu đội ngũ lao động cần có trình độ định để vận hành hệ thống cách thuận lợi, xác tiết kiệm Tuy nhiên, hệ thống UX5 không địi hỏi trình độ chun mơn q cao, cần nắm vững số kiến thức ảnh số, khống chế ảnh ngoại nghiệp thao tác kỹ thuật bay thực đƣợc Vì mà việc áp dụng rộng rãi hệ thống vào thực tiễn cần nhiều nghiên cứu sâu nhằm giải vấn đề cịn tồn cơng tác bay chụp nhƣ xử lý số liệu Kiến nghị Tiếp tục mở rộng nghiên cứu ứng dụng máy bay Trimble UX5 lĩnh vực chụp ảnh làm đồ chuyên đề đồng thời nghiên cứu phƣơng pháp quản lý khai thác nâng cao hiệu hệ thống Tiếp tục nghiên cứu so sánh chất lƣợng sản phẩm, độ xác 74 phần mềm xử lý khác nhƣ Agisoft PhotoScan, Trimble Business Center Pix 4D Nghiên cứu giải pháp nâng cao độ xác ứng dụng máy bay không ngƣời lái Trimble UX5 thành lập đồ địa với tỷ lệ lớn Nghiên cứu đánh khả khả sử dụng máy bay không ngƣời lái Trimble UX5 công tác thành lập đồ địa với tỷ lệ độ xác cao 75 TÀI LIỆU THAM KHẢO Trần Trung Anh (2005), Công nghệ đo ảnh sở ảnh chụp từ máy chụp ảnh số phổ thông, Luận văn Thạc sĩ, Trƣờng ĐH Mỏ - Địa chất Bộ Tài nguyên Môi trƣờng (2014), Thông tƣ số 25/2014/TT-BTNMT ngày 19/05/2014 Bộ Tài nguyên Môi trƣờng quy định đồ địa Nguyễn Mạnh Hùng (2017), Ứng dụng ảnh hàng khơng (UAV) máy tồn đạc điện tử để thành lập đồ địa chính, Luận văn thạc sĩ khoa học Trƣờng Đại học Mỏ – Địa chất Lều Huy Nam (2014), Nghiên cứu đánh giá khả ứng dụng thiết bị bay không người lái Trimble UX5 công tác thành lập đồ Luận văn thạc sĩ khoa học, Trƣờng ĐH Mỏ – Địa chất Trƣơng Anh Kiệt (2000), Giáo trình Trắc địa ảnh, Trƣờng Đại học Mỏ – Địa chất, Hà Nội Trƣơng Anh Kiệt, Phạm Vọng Thành (2009), Cơ sở đo ảnh, Nhà xuất Giao thông vận tải Phạm Vọng Thành (2000), Cơ sở chụp ảnh chụp ảnh hàng không, Nhà xuất Giao thông vận tải Đỗ Trọng Tuấn (2015), Nghiên cứu khả sử dụng ảnh hàng không chụp máy bay không người lái (UAV) thành lập đồ địa Luận văn Thạc sĩ khoa học, Trƣờng ĐH Khoa học Tự nhiên Trimble Ltd (2013), Trimble UX5 - A New Standard in Surveying & Mapping 10 Các tài liệu từ trang Web: http://uas.trimble.com/ 11 Trimble Ltd (2013), Trimble UX5 Overview: Video: https://www.youtube.com/watch?v=n3qIFNmy5Dw 76 PHỤ LỤC Phụ lục Dữ liệu ảnh số thu đƣợc bay chụp Phụ lục Bình đồ ảnh sau xử lý 77 Phụ lục Biên tập thành đồ địa 78 Phụ lục Bản đồ địa biên tập hoàn thiện ... trình thành lập đồ địa cơng nghệ máy bay không ngƣời lái Trimble UX5 Ứng dụng công nghệ máy bay không ngƣời lái công tác thành lập đồ địa b Ý nghĩa thực tiễn Có nhìn tổng quan cơng nghệ máy bay không. .. quan đồ địa ảnh hàng không Chƣơng Hệ thống thiết bị bay khơng ngƣời lái Trimble UX5 quy trình bay chụp Chƣơng Thực nghiệm ứng dụng máy bay không ngƣời lái Trimble UX5 công tác thành lập đồ địa. .. khơng - Nghiên cứu tổng quan thiết bị bay chụp công tác xử lý liệu bay chụp máy bay Trimble UX5 - Ứng dụng máy bay không ngƣời lái Trimble UX5 thành lập đồ địa - Kết luận kiến nghị phù hợp Phƣơng