Lập mô hình và khảo sát đặc tính quay vòng xe bân mooc

ĐỖ VĂN CƯỜNG BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - ĐỖ VĂN CƯỜNG KỸ THUẬT ƠTƠ VÀ XE CHUN DỤNG LẬP MƠ HÌNH VÀ KHẢO SÁT ĐẶC TÍNH QUAY VỊNG XE BÁN MOOC LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC KỸ THUẬT ÔTÔ VÀ XE CHUYÊN DỤNG CH2010B Hà Nội, tháng năm 2013 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI Đỗ Văn Cường Lập mơ hình khảo sát đặc tính quay vịng xe bán mooc Chun ngành: Kỹ thuật ôtô Xe chuyên dụng LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC KỸ THUẬT ÔTÔ VÀ XE CHUYÊN DỤNG NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC : PGS.TS.VÕ VĂN HƯỜNG Hà Nội – Năm 2013 CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan đề tài nghiên cứu riêng Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa cơng bố cơng trình khác! Hà Nội, ngày tháng năm 2013 Tác giả LỜI NÓI ĐẦU Hiện nay, việc phát triển nghành khoa học kỹ thuật vô cần thiết quan trọng Trong sản xuất tơ lĩnh vực nhà nước quan tâm Trên giới sản xuất ô tô tăng vượt bậc, ô tô trở thành phương tiện vận chuyển quan trọng hành khách hàng hoá cho ngành kinh tế quốc dân Ở nước ta số ô tô tải gia tăng với phát triển tăng trưởng kinh tế Mật độ xe đường ngày tăng điều dẫn đến vấn đề tai nạn giao thông mà vấn đề thiết nhà quản lý Hướng nghiên cứu động lực học chuyển động đoàn xe quan tâm nhằm xây dựng bổ sung tiêu chuẩn kỹ thuật, tối ưu hóa cấu trúc, thiết lập hệ thống điều khiển động lực học đoàn xe đặc biệt ổn định đoàn xe trạng thái đặc trưng phanh hay quay vịng Đối với Ơ tơ nguyên nhân xảy tai nạn quay vòng chiếm tỷ lệ lớn tai nạn kỹ thuật gây nên Đối với đồn xe tai nạn nguyên nhân gây chiếm tỷ lệ cao đồn xe có kích thước lớn tải trọng lớn Khi quay vịng xe thường ổn định bị trượt ngang gây tai nạn Đề tài:” Lập mơ hình khảo sát đặc tính quay vịng xe bán mooc” thực với mong muốn góp số vấn đề nhỏ lĩnh vực nghiên cứu ổn định đoàn xe sở nghiên cứu trình phanh đánh lái Phạm vi nghiên cứu động lực học đoàn xe rộng khn khổ luận văn, đề tài tập trung vào nội dung chính: - Xây dựng mơ hình mơ hình động lực học cho đoàn xe bán mooc - Thiết lập phương trình tốn học mơ tả chuyển động đồn xe bán mooc - Mơ máy tính, xem xét thay đổi thông số động học, động lực học đoàn xe - Khảo sát số trình đặc trưng Đề tài thực môn Kỹ thuật ôtô Xe chuyên dụng – Viện Cơ khí Động lực– Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội Qua tác giả xin gửi lời trân trọng cảm ơn tới thầy Bộ mơn Ơtơ Xe chuyên dụng - Viện khí động lực, Viện Đào tạo sau Đại học bạn đồng nghiệp Đặc biệt PGS.TS Võ Văn Hường – Giáo viên hướng dẫn đề tài - tận tình bảo, giúp đỡ việc định hướng nghiên cứu phương pháp giải vấn đề cụ thể đặt Tuy nhiên thời gian nghiên cứu hạn chế nên đề tài khó tránh khỏi sai sót, tác giả mong tiếp tục nhận quan tâm, đóng góp ý kiến thầy, bạn đồng nghiệp nhằm bổ sung hoàn thiện trình nghiên cứu Hà Nội, ngày tháng năm 2013 Tác giả MỤC LỤC Lời nói đầu DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CHỮ VIẾT TẮT CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU .1 1.1 ĐẶT VẤN ĐỀ VỀ QUAY VÒNG XE BÁN MOOC .1 1.2 TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU ĐỘNG LỰC HỌC ĐOÀN XE 1.3 PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 1.4 MỤC ĐÍCH VÀ NHIỆM VỤ CỦA ĐỀ TÀI CHƯƠNG 2: XÂY DỰNG MÔ HÌNH VÀ LẬP HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC ĐỒN XE .9 2.1 GIẢ THIẾT………………………………… 2.2 PHÂN TÍCH CẤU TRÚC XE BÁN MOOC 2.3 MƠ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC XE BÁN MOOC 10 2.3.1 Định nghĩa hệ toạ độ 10 2.3.2 Thiết lập phương trình động lực học quay vòng xe bán mooc 11 2.3.3 Thiết lập phương trình động lực học thẳng đứng xe bán mooc.15 2.3.4 Các phương trình liên kết 21 CHƯƠNG GIẢI HỆ PHƯƠNG TRÌNH BẰNG MATLAB SIMULINK VÀ CÁC PHƯƠNG ÁN KHẢO SÁT 3.1 XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH MƠ PHỎNG BẰNG SIMULINK .30 3.2 SỐ LIỆU ĐẦU VÀO .30 3.3 TÍNH TỐN CÁC ĐIỀU KIỆN ĐẦU 34 3.4 CÁC PHƯƠNG ÁN KHẢO SÁT 36 CHƯƠNG KẾT QUẢ KHẢO SÁT VÀ ĐÁNH GIÁ 4.1 PHƯƠNG ÁN .38 4.2 PHƯƠNG ÁN .50 4.3 PHƯƠNG ÁN .58 KẾT LUẬN 65 TÀI LIỆU THAM KHẢO .67 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Trang Hình 1.1: Hệ Đường – Xe – Người ……………………………………………… Hình 1.2: Trạng thái quay vòng thiếu xe Hình 1.3: Trạng thái quay vòng thừa củ xe… Hình 1.4: Sơ đồ nguyên lý khảo sát xe bán mooc quay vòng Hình 1.5: Các yếu tố ảnh hưởng đến chuyển động tơ Hình 2.1: Các thơng số kích thước xe bán mooc .10 Hình 2.2: Các hệ trục toạ độ 11 Hình 2.3: Mơ hình động lực học quay vòng xe bán mooc .12 Hình 2.4: Mơ hình động lực học quay vịng đầu kéo .13 Hình 2.5: Mơ hình động lực học quay vịng bán mooc 14 Hình 2.6: Mơ hình động lực học thẳng đứng bán mooc .16 Hình 2.7: Mơ hình động lực học khối lượng treo đầu kéo 16 Hình 2.8: Mơ hình động lực học cầu 1,2,3 đầu kéo .17 Hình 2.9: Mơ hình động lực học cầu tương đương 2,3 đầu kéo 17 Hình 2.10: Mơ hình động lực học bán mooc 18 Hình 2.11 Mơ hình động lực học cầu bán mooc .18 Hình 2.12 Phản lực F Z đường tác dụng lên bánh xe 22 Hình 2.13 Sơ đồ nguyên lý tính lực lốp….…………………………………23 Hình 2.14 Mơ hình lốp ……………… … 24 Hình 2.15 Sơ đồ thuật tốn tính lực F x , F y lốp………………………………24 Hình 2.16 Đồ thị lực tương tác bánh xe F x theo hệ số trượt s .25 Hình 2.17 Hàm Ammon 26 Hình 2.18 Mô men phanh 28 Hình 2.19 Quy luật lái 28 Hình 4.1-4.38: Khảo sát động lực học phanh đồn xe 38-64 DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CHỮ VIẾT TẮT Ký hiệu z1 , z ,  z1 Đơn vị Giải nghĩa m, m/s, Chuyển vị, vận tốc, gia tốc theo phương thẳng đứng m/s2 z11 , z 11 m, m/s z23 , z 23 m, m/s zk1 , z k1 m, m/s z2 , z ,  z2 m, m/s, m/s2 khối lượng treo đầu kéo Chuyển vị, vận tốc theo phương thẳng đứng cầu Chuyển vị, vận tốc theo phương thẳng đứng cầu tương đương Chuyển vị, vận tốc theo phương thẳng đứng chốt kéo (đầu kéo) Chuyển vị, vận tốc, gia tốc theo phương thẳng đứng khối lượng treo rơ mooc z24 , z 24 m, m/s Chuyển vị, vận tốc theo phương thẳng đứng cầu z25 , z 25 m, m/s Chuyển vị, vận tốc theo phương thẳng đứng cầu zk , z k m, m/s x1 , x ,  x1 x2 , x ,  x2 m, m/s, m/s2 m, m/s, Chuyển vị, vận tốc theo phương thẳng đứng chốt kéo (rơ mooc) Chuyển vị, vận tốc, gia tốc theo phương dọc khối lượng treo đầu kéo Chuyển vị, vận tốc, gia tốc theo phương dọc khối m/s2 lượng treo rơ mooc ϕ1 ,ϕ rad Góc lắc đầu kéo, rơ mooc ξi , ξi , ξi m, m/s, Chuyển vị, vận tốc, gia tốc khối lượng không m/s2 treo cầu i (i = ÷ 5) ϕ Ai rad Góc lắc cầu i ϕ A 23 rad Góc lắc cầu tương đương ϕ A 45 rad Góc lắc cân cầu 4, h 0i m Biên độ mặt đường cầu i h1 m Chiều cao từ trọng tâm đầu kéo đến tâm bánh xe h2 m Chiều cao từ trọng tâm rơ mooc đến tâm bánh xe h k1 m Chiều cao từ trọng tâm đầu kéo đến chốt kéo h k2 m Chiều cao từ trọng tâm rơ mooc đến chốt kéo l1 m Khoảng cách từ trọng tâm đầu kéo đến cầu l2 m l3 m l4 m 2a m Khoảng cách cầu 2b m Khoảng cách cầu 2c m Chiều dài cân 4, m1 kg Khối lượng treo đầu kéo m2 kg Khối lượng treo rơ mooc m 23 kg Khối lượng cầu tương đương m 45 kg Khối lượng cân cầu 4, m Ai kg Khối lượng không treo cầu i J y1 kgm2 Mơ men qn tính trục y khối lượng treo đầu kéo J y2 kgm2 Mô men quán tính trục y khối lượng treo rơ mooc Khoảng cách từ trọng tâm đầu kéo đến trung điểm cầu cân 2, Khoảng cách từ trọng tâm rơ mooc đến trung điểm cầu cân 2, Khoảng cách từ trọng tâm rơ mooc đến cân cầu 4, Bánh Bánh Bánh Bánh Bánh Hình 4.41 Hệ số trượt dọc s (%) g Chuyển vị tương đối đầu kéo bán rơmooc(x – x ) Hình 4.42 Chuyển vị tương đối đầu kéo – bán rơ mooc Nhận xét: Trong khoảng thời gian trước phanh khơng có chuyển vị đầu kéo bán mooc giai đoạn lực càn không thay đổi Khi bắt đầu phanh giá trị giảm mạnh có giá trị âm đầu kéo có khối lượng nhỏ nhiều bánh xe nên tổng lực phanh lớn đầu kéo giảm tốc nhanh bán mooc Đến giai đoạn phanh ổn 54 định giá trị chuyển vị dao động xung quanh giá trị khoảng 0.007m h Lực khớp nối Fkz Fkx Hình 4.43 Lực khớp nối Nhận xét: Lực F kz lực tỳ phần đầu bán mooc lên khớp nối hay lên cầu sau đầu kéo Lực giai đoạn trước phanh dao động kích động mặt đường Tuy nhiên bắt đầu phanh lực F kz tăng nhanh đạt giá trị lớn phân bố lại trọng lượng bán mooc Lực F kx lực kéo đầu kéo tác động lên bán mooc để trì tốc độ ổn định trước phanh Khi bắt đầu phanh, chuyển vị tương đối đầu kéo bán mooc lên gây ga lực đàn hồi khớp nối Lực có giá trị âm lực bán mooc đẩy vào đầu kéo, cản trở q trình phanh Tuy nhiên đàn hồi khớp nên hệ thống truyền lực đoàn xe hoạt động êm dịu 55 i Góc lắc dọc thân xe Đầu kéo Bán mooc Hình 4.44 Góc lắc dọc thân xe Nhận xét: Đồ thị cho thấy rõ phân bố lại trọng lượng ảnh hưởng đến biến dạng phần tử hệ thống treo Với đầu kéo có chiều dài nhỏ độ cứng hệ thống treo trước nhỏ nên góc lắc lớn phanh Đối với bán mooc, có chiều dài lớn, kết hợp với việc hệ thống treo cầu sau đầu kéo có độ cứng lớn nên góc lắc nhỏ Điều mục đích thiết kế nhằm giảm thiểu tối đa nghiêng trước sàn bán mooc j Chuyển vị thẳng đứng trọng tâm xe Bán mooc ; Đầu kéo Hình 4.45 Chuyển vị thẳng đứng trọng tâm xe Z Z 56 Nhận xét: Đồ thị thể rõ phân bố lại trọng lượng đoàn xe phanh tượng “chúi đầu” “nâng đuôi xe” Như vậy, xe hai thân liên kết với thông qua khớp nối tuân theo quy luật phanh xe thân Từ suy đắn mơ hình động lực học xây dựng 57 4.3 PHƯƠNG ÁN Khảo sát trình phanh nhanh với hệ số bám φ max = 0,85, φ = 0,65 , trình phanh đồng thời bánh xe, hàm kích động h = h0 sin(2π ft ) Đường mấp mô với h = 0,01(m), f = Hz Xe chuyển động với v = 15 (m/s2) a Mô men tác dụng lên bánh xe Bánh Bánh Bánh Bánh Bánh Hình 4.46 Mơmen tác dụng lên bánh xe Nhận xét: Thời điểm t=1.5(s) thời điểm bắt đầu có mơ men phanh bánh xe Trước thời điểm này, mômen bánh xe bị động cịn mơmen bánh xe có giá trị dương ổn định để trì tốc độ đồn xe Sau thời điểm t=1.5(s), mơmen phanh bánh xe tăng tuyến tính đạt giá trị ngưỡng t=1.75 (s) Đây trình phanh nhanh Tuy nhiên tốc độ tăng giá trị mơmen phanh ổn định có giá trị khác bánh xe Các đường đặc tính mômen nhằm khảo sát phản ứng xe trường hợp đặc thù 58 b Vận tốc đoàn xe phanh Đầu kéo Bán mooc Hình 4.47 Vận tốc đoàn xe phanh Nhận xét: Đồ thị thể vận tốc đoàn xe phanh diễn biến quy luật Sau thời kì độ bắt đầu phanh, vận tốc đồn xe giảm tuyến tính để Điều chứng tỏ, xe ổn định phanh nhanh c Gia tốc phanh Đầu kéo Bán mooc Hình 4.48 Gia tốc phanh Nhận xét: Trong khoảng thời gian từ đến 1.5 (s) tức trước phanh gia tốc đồn xe xấp xỉ Sự dao động kích động mặt đường Sau thời điểm bắt đầu phanh, gia tốc âm đầu kéo bán mooc bắt đầu 59 đồng thời tăng mạnh dao động quanh giá trị vào thời điểm mômen phanh đạt ngưỡng ổn định Tuy nhiên đến giai đoạn cuối trình khảo sát, đồ thị gia tốc bán mooc thể không quy luật Điều trình lập chương trình phần mềm chưa bao quát hết tất trường hợp theo toán học d Lực dọc Fx Bánh Bánh Bánh Bánh Bánh Hình 4.49 Lực dọc F X Nhận xét: Trong khoảng thời gian trước phanh, có lực dọc bánh xe chủ động có giá trị dương, giá trị lực dọc bánh xe bị động có giá trị âm Tổng đại số lực lực cản gió phải Sau bắt đầu phanh đồ thị lực dọc F X có biên dạng giống với đồ thị gia tốc đoàn xe Sự khác giá trị trung bình lực dọc bánh xe trọng lượng phân bố lên cầu khác Tuy nhiên đến giai đoạn cuối trình khảo sát, đồ thị lực dọc bánh xe thể không quy luật Điều q trình lập chương trình phần mềm chưa bao quát hết tất trường hợp theo toán học 60 e Phản lực thẳng đứng Fz Bánh Bánh Bánh Bánh Bánh Hình 4.50 Phản lực thẳng đứng Nhận xét: Các phản lực thẳng đứng F Z bánh xe dao động quanh giá trị tĩnh trước phanh Điều xe chuyển động thẳng mặt đường mấp mô Sau bắt đầu phanh, ta thấy lực F Z bánh xe dẫn hướng tăng nhanh có giá trị lớn Điều phân bố lại trọng lượng đoàn xe Giá trị lực F Z bánh xe giảm nhẹ so với giai đoạn trước Giảm mạnh lực F Z bánh xe Điều làm giảm lực bám bánh xe nên dễ gây tượng văng đuôi xe f Hệ số trượt s Bánh Bánh Bánh Hình 4.51 Hệ số trượt 61 Bánh Bánh Nhận xét: Trong giai đoạn chuyển động thẳng hệ số trượt dọc s bánh xe có giá trị ổn định nhỏ Khi bắt đầu phanh, hệ số trượt dọc bánh xe bắt đầu giảm mạnh Sự trượt bánh xe nhỏ mô men phanh nhỏ Tuy nhiên có nhấp nhơ kích động từ mặt đường Còn hệ số trượt s bánh xe 2,3,4,5 tăng nhanh đến giá trị ổn định sau khoảng thời gian t=1.75(s) Tuy nhiên bánh xe hệ số trượt có sai lệch giống lực dọc bánh xe g Lực dọc khớp nối Hình 4.52 Lực dọc khớp nối Nhận xét: Lực F kx lực kéo đầu kéo tác động lên bán mooc để trì tốc độ ổn định trước phanh Khi bắt đầu phanh, chuyển vị tương đối đầu kéo bán mooc lên gây ga lực đàn hồi khớp nối Lực có giá trị âm lực bán mooc đẩy vào đầu kéo, cản trở q trình phanh Tuy nhiên đàn hồi khớp nên hệ thống truyền lực đoàn xe hoạt động êm dịu 62 h Lực thẳng đứng khớp nối Hình 4.53 Lực khớp nối Nhận xét: Lực F kz lực tỳ phần đầu bán mooc lên khớp nối hay lên cầu sau đầu kéo Lực giai đoạn trước phanh dao động kích động mặt đường Tuy nhiên bắt đầu phanh lực F kz tăng nhanh đạt giá trị lớn phân bố lại trọng lượng bán mooc i Chuyển vị z z Bán mooc ; Đầu kéo Hình 4.54 Chuyển vị thẳng đứng 63 Nhận xét: Đồ thị thể rõ phân bố lại trọng lượng đoàn xe phanh tượng “chúi đầu” “nâng đuôi xe” Như vậy, xe hai thân liên kết với thông qua khớp nối tuân theo quy luật phanh xe thân Từ suy đắn mơ hình động lực học xây dựng Khi phanh nhanh gia tốc phanh lớn Nhưng tăng đến giá trị cực đại gia tốc có xu hướng giảm dần giá trị ổn định Thời điểm gia tốc giảm lúc hết trình đạp phanh độ Khi phanh nhanh bánh xe trượt mạnh xe không giữ nguyên quỹ đạo chuyển động ban đầu 64 KẾT LUẬN Nghiên cứu động lực học đồn xe nhằm mục đích nâng cao tính an tồn chuyển động mảng đề tài lớn với nhiều vấn đề Trong vấn đề xác định trạng thái đồn xe quay vịng để xác định điều kiện an toàn vấn đề quan tâm nhiều Trong khuôn khổ luận văn thạc sỹ đề cập đến nội dung xác định trạng thái đoàn xe số trường hợp điển hình nhằm tạo bước khởi đầu cơng tác nghiên cứu động lực học đoàn xe sau Đề tài đáp ứng nhiệm vụ đặt ra: Bằng giả thiết phù hợp, đề tài xây dựng mơ hình động lực học quay vịng xe bán mooc Mơ hình giải số vấn đề: - Mơ hình cho phép khảo sát yếu tố điều khiển người lái phanh, đánh lái Với yếu tố này, mô hình động lực học xe gần so với vận hành xe thực tế - Mô hình cịn cho phép thay đổi thơng số đầu vào đặc tính lốp phi tuyến với việc sử dụng mơ hình lốp Ammon Như vậy, điều kiện vận hành thực tế xe đưa vào chương trình tính tốn mặt đường thay đổi, bề mặt lốp thay đổi, áp suất lốp thay đổi… - Mơ hình xây dựng với đầy đủ thành phần lực ảnh hưởng lớn đến vận hành ô tô lực dọc, lực ngang bánh xe…Các thành phần định đến chuyển động an tồn tơ Sau xây dựng mơ hình động lực học hệ phương trình vi phân mô tả chuyển động ô tô, đề tài thực mô xe công cụ Matlab – Simulink Đây công cụ mô mạnh cho phép thay đổi thông số giúp dễ dàng khảo sát với trường hợp khác Tất phương án tính đến phản ứng người lái phanh, đánh lái Và từ 65 để đánh giá yếu tố phản ứng người lái đến đặc tính chuyển động đồn xe - Kết thu khảo sát đánh giá khả phanh xe theo tiêu chuẩn, đánh giá khả xe phanh vận tốc khác từ đưa giới hạn trượt bánh xe phanh - Đồng thời, với phương án quay vịng đường nhấp nhơ, đề tài đưa giá trị quan trọng góc trượt ngang, lực ngang bánh xe vận tốc quay vòng, gia tốc quay vòng xe…Đây yếu tố ảnh hưởng lớn đến khả quay vịng tơ - Với giá trị mơmen phanh, góc lái bánh xe khảo sát đồn xe chuyển động ổn định Trong khn khổ giới hạn, đề tài thực khảo sát động lực học quay vịng đồn xe với mơ hình vết có áp dụng mơ hình lốp Ammon gần với thực tế giả thiết phù hợp Tuy nhiên trường hợp đánh giá chưa đủ để đánh giá cách tổng thể, đồng thời cần xem xét mô hình khơng gian phi tuyến đầy đủ cần phải có thực nghiệm kiểm chứng kết tính tốn Những kết đạt luận văn sử dụng làm tài liệu tham khảo cho nghiên cứu mơ mơ hình không gian đầy đủ Các hướng phát triển sâu nghiên cứu khảo sát động lực học đồn xe với mơ hình khơng gian dạng chuyển động khác quay vòng, phanh, quay vịng phanh tính đến ảnh hưởng cản khơng khí có áp dụng hệ thống tích cực cho nhiều loại đồn xe khác Đây hướng nghiên cứu tác giả thời gian 66 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Võ Văn Hường, Bài giảng lý thuyết ôtô (tài liệu viết tay) [2] Võ Văn Hường (2007), Bài giảng xe chuyên dùng, Hà Nội [3] Võ Văn Hường, Thái Mạnh Cầu (2007): Lập mơ hình phẳng nghiên cứu phanh ô tô, tuyển tập hội nghị học toàn quốc lần thứ VII, Hà Nội 12/2007 [4] Võ Văn Hường, (2004): Ngun cứu hồn thiện mơ hình khảo sát dao động ô tô tải nhiều cầu, Luận án tiến sĩ kỹ thuật Hà Nội 2004 [5] Nguyễn Khắc Trai (1997) Tính điều khiển quỹ đạo chuyển động tô, Nhà xuất Giao thông Vận tải, Hà Nội [6] Nguyễn Hùng Mạnh (2008) Xây dựng chương trình mơ quỹ đạo chuyển động đoàn xe kéo bán rơ mooc chuyển động đường vòng, Luận văn Thạc sỹ, ĐHBKHN [7] Nguyễn Phùng Quang Matlab & Simulink Nhà xuất giáo dục, Hà Nội 2004 [8] Vũ Việt Thắng, Vương Như Long, Thiết kế kỹ thuật sơ mi rơ mooc “Tải chở Container 40 feet”, Trung tâm NCCN ĐHBK TP Hồ Chí Minh, TP HCM 2007 [9] JY Wong, Theory of Ground Vehicles, 2nd Edition, John Wiley&Sons, 1993 [10] T Gillespie, Fundamentals of Vehicle Dynamics, SAE, 1992 [11] Georg Rill, Vehicle Dynamics, Lecture Notes, 2005 [12] D.Ammon Modellbilung und Systementwicklung in der Fahrzeugdynamik BG Tenbner, Leiring, 1997 [13] Mitschke Dynamik der Kraftfahrzeuge Springer relag, 2005 [14] J.W.L.H Mass (2007), Jackknife stability of a tractor semi-trailer combination, Masterproject, TU/e Mechanical Engineering Eindhoven 67 [15] H Pacekja (2002) Tire and vehicle dynamics MPG Books Ltd, Cornwall, UK, 2002 68 ... Hình 1.1: Hệ Đường – Xe – Người ……………………………………………… Hình 1.2: Trạng thái quay vòng thiếu xe Hình 1.3: Trạng thái quay vòng thừa củ xe? ?? Hình 1.4: Sơ đồ nguyên lý khảo sát xe bán mooc. .. thái quay vòng xe - Quay vòng đủ - Quay vòng thiếu - Quay vòng thừa Trường hợp 1: Ơtơ có tính chất quay vịng đúng, trường hợp bán kính quay vịng thực tế xe với bán kính quay vịng u cầu Xe chạy... học quay vòng xe bán mooc .12 Hình 2.4: Mơ hình động lực học quay vịng đầu kéo .13 Hình 2.5: Mơ hình động lực học quay vịng bán mooc 14 Hình 2.6: Mơ hình động lực học thẳng đứng bán mooc