Nâng cao hiệu quả giải pháp chống ngập cho thành phố Hồ Chí Minh

Nâng cao hiệu quả giải pháp chống ngập cho thành phố Hồ Chí Minh Nâng cao hiệu quả giải pháp chống ngập cho thành phố Hồ Chí Minh Nâng cao hiệu quả giải pháp chống ngập cho thành phố Hồ Chí Minh luận văn tốt nghiệp,luận văn thạc sĩ, luận văn cao học, luận văn đại học, luận án tiến sĩ, đồ án tốt nghiệp luận văn tốt nghiệp,luận văn thạc sĩ, luận văn cao học, luận văn đại học, luận án tiến sĩ, đồ án tốt nghiệp

BỘ GIÁO DỤC VÀ ðÀO TẠO TRƯỜNG ðẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ TP HCM - NGUYỄN QUỐC HOÀNG ðIỀU KHIỂN HỆ PENDUBOT TRÊN NỀN LABVIEW LUẬN VĂN THẠC SĨ Chuyên ngành : KỸ THUẬT ðIỆN Mã số ngành: 60520202 TP HỒ CHÍ MINH, tháng 04 năm 2013 CƠNG TRÌNH ðƯỢC HỒN THÀNH TẠI TRƯỜNG ðẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ TP HCM Cán hướng dẫn khoa học : TS NGUYỄN THANH PHƯƠNG (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị chữ ký) Luận văn Thạc sĩ ñược bảo vệ Trường ðại học Kỹ thuật Công nghệ TP HCM ngày 10 tháng 05 năm 2013 Thành phần Hội ñồng ñánh giá Luận văn Thạc sĩ gồm: (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị Hội ñồng chấm bảo vệ Luận văn Thạc sĩ) TS NGÔ CAO CƯỜNG TS NGUYỄN HÙNG PGS.TS TRẦN THU HÀ TS ðINH HOÀNG BÁCH TS HUỲNH CHÂU DUY Xác nhận Chủ tịch Hội ñồng ñánh giá Luận sau Luận văn ñã ñược sửa chữa (nếu có) Chủ tịch Hội ñồng ñánh giá LV TRƯỜNG ðH KỸ THUẬT CÔNG NGHỆ TP HCM PHÒNG QLKH - ðTSðH CỘNG HÒA Xà HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM ðộc lập - Tự - Hạnh phúc TP HCM, ngày … tháng… năm 20 … NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: NGUYỄN QUỐC HỒNG Giới tính: NAM Ngày, tháng, năm sinh: 04/11/1981 Nơi sinh: ðỒNG NAI Chuyên ngành: KỸ THUẬT ðIỆN MSHV: 1181031016 I- TÊN ðỀ TÀI: ðIỀU KHIỂN HỆ PENDUBOT TRÊN NỀN LABVIEW II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: - Nghiên cứu phương pháp ñiều khiển cân hệ Pendubot - Xây dựng mơ hình Pendubot - Thiết kế điều khiển LQR PID ñiều khiển hệ Pendubot - Thực mơ thực nghiệm đánh giá kết III- NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 21/06/2012 IV- NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 09/04/2013 V- CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: TS.NGUYỄN THANH PHƯƠNG CÁN BỘ HƯỚNG DẪN (Họ tên chữ ký) KHOA QUẢN LÝ CHUYÊN NGÀNH (Họ tên chữ ký) i LỜI CAM ðOAN Tơi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng tơi Các số liệu, kết nêu Luận văn trung thực chưa cơng bố cơng trình khác Tơi xin cam đoan giúp ñỡ cho việc thực Luận văn ñã ñược cảm ơn thơng tin trích dẫn Luận văn rõ nguồn gốc Tp Hồ Chí Minh, ngày 01 tháng 11 năm 2012 Ký tên Nguyễn Quốc Hoàng ii LỜI CÁM ƠN Sau thời gian học tập nghiên cứu trường, học viên hồn thành đề tài tốt nghiệp cao học ðể có thành này, học viên ñã nhận ñược nhiều hỗ trợ giúp đỡ tận tình từ thầy cơ, gia đình, quan ñồng nghiệp bạn bè Học viên xin trân trọng bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc, chân thành ñến thầy TS Nguyễn Thanh Phương, người ñã tận tình trực tiếp hướng dẫn học viên thực hồn thành luận văn Học viên xin chân thành đến q thầy trường ðại học Kỹ Thuậ Cơng Nghệ Thành phố Hồ Chí Minh trang bị cho học viên lượng kiến thức bổ ích, đặc biệt học viên chân thành cảm ơn quí thầy Khoa ðiện – ðiện tử tạo điều khiện thuận lợi cho học viên trình học tập nghiên cứu làm luận văn Học viên xin gởi lời cảm ơn chân thành đên đến đồng nghiệp, đại gia đình học viên, bạn bè ñã giúp ñỡ cho học viên nhiều q trình hồn thành luận văn Xin chân thành cảm ơn! Tp Hồ Chí Minh, ngày 01 tháng 11 năm 2012 (Ký tên ghi rõ họ tên) Nguyễn Quốc Hồng iii TĨM TẮT LUẬN VĂN Hệ thống Pendubot hệ thống khơng ổn định, phi tuyến mức cao Nó sử dụng mơ hình phổ biến cho ứng dụng điều khiển tuyến tính phi tuyến Luận văn trình bày khái qt cấu trúc vật lý, mơ hình động học hệ thống Pendubot, với mong muốn thiết kế xây dựng ñiều khiển Hệ Pendubot phương pháp điều khiển tồn phương tuyến tính LQR (Linear Quaractic Regulation), ñiều khiển PID ñể so sánh thời gian ổn ñịnh bề vững Với ñiều khiển PID thơng qua phần mềm LabVIEW để điều khiển thực thích nghi có thơng số thay ñổi xảy hệ thống Phân cuối luận văn trình bày việc thiết kế phần cứng mơ hình thật hệ thống Pendubot, thiết lập điều khiển PID PID cải tiến ñể ổn ñịnh hệ thống mơ hình thực mơi trường LabVIEW với độ ổn định theo thời gian cao ,kết nối thơng qua card thu nhập tữ liệu USB 9090 Hocdelam.group Và mơ mơ hình thật 3D qua mơi trường LabVIEW iv ABSTRACT Inverted Pendubot system is unstable, highly nonlinear It is used as a common model for engineering applications in linear and nonlinear control This project presents an overview of the physical structure, dynamic model o rotating inverted Pendubot system, with the desire to design the control system construction method Pendubot linear quadratic control LQR (Linear Quaractic Regulation), and PID controller to compare the time most solid stable surface control methods balance Pendubot by PID improving the stability balance Pendubot With PID controller through LabVIEW software to control, but can be adapted if any parameters change occurs in the system The last part of the thesis presents the hardware design of model so system Pendubot, set the PID controller and PID improvements to system stability model in LabVIEW environment with highest stability over time , connected via USB card income from 9090 by Hocdelam.group and 3D model simulate it through the LabVIEW environment v MỤC LỤC CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 Giới thiệu 1.2 Giới thiệu mơ hình Pendubot 1.3 Mục tiêu giới hạn ñề tài 1.4 Phương pháp nghiên cứu: 1.5 Tổng quan chung lĩnh vực nghiên cứu CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 10 2.1 Lý thuyết ñiều khiển tự ñộng 10 2.1.1 Khái niệm 10 2.1.1.1 ðiều khiển 10 2.1.1.2.Hệ thống ñiều khiển 10 2.1.1.3 Bộ ñiều khiển 11 2.1.1.4 Các nguyên tắc ñiều khiển 11 2.2 Lý thuyết thuật tốn điều khiển PID (Proportional Integral Derivative) 13 2.2.1 Cơ vịng điều khiển 13 2.2.2 Giới thiệu ñiều khiển PID 15 2.2.2.1 Khâu P .16 2.2.2.2 Khâu I 17 2.2.2.3 Khâu D 18 2.2.2.4 Tổng hợp ba khâu – Bộ ñiều khiển PID 19 2.2.2.5 Rời rạc hóa ñiều khiển PID: 19 2.2.3 ðiều chỉnh vòng lặp 21 vi 2.2.3.1 ðộ ổn ñịnh 21 2.2.3.2 Tối ưu hóa hành vi .22 2.2.3.3 Tổng quan phương pháp 22 2.2.3.4 ðiều chỉnh thủ công 23 2.2.3.5 Phương pháp Ziegler–Nichols 24 2.4 Các bước giải phương trình tối ưu 26 CHƯƠNG 3: PHƯƠNG TRÌNH TỐN HỌC HỆ PENDUBOT 28 3.1 Hệ thống Pendubot 28 3.2 Cơ sở chung 29 3.3 Phương trình tốn hệ thống 30 3.3.1 Giới thiệu thông số hệ thống 30 3.3.2 Phương trình toán .32 3.4 Giới thiệu phương pháp nhận dạng thông số 36 3.4 Phương pháp lượng 36 3.4.2 Phương pháp ño trực tiếp thông số hệ thống 39 3.5 Diễn tả không gian trạng thái hệ thống 40 3.6 Những ñiểm cân hệ thống 43 3.7 Tính chất điều khiển ñược không ñiều khiển ñược 45 CHƯƠNG 4: KHIẾT KẾ BỘ ðIỀU KHIỂN 47 4.1 Thiết kế ñiều khiển hệ thống Pendubot dùng giải thuật LQR 47 4.1.1 Tuyến tính hóa phương trình chuyển động .47 4.1.2 ðiểm cân vị trí MID: 49 4.1.3 ðiểm cân vị trí TOP 53 vii 4.2 Kết mơ vị trí MID dùng LQR 55 4.3 Kết mô vị trí TOP dùng LQR 59 4.4 Kết mô vị trí MID dùng PID 64 4.4 Kết mơ vị trí TOP dùng PID 68 CHƯƠNG 5: THIẾT KẾ PHẦN CỨNG HỆ PENDUBOT 74 5.1 Giới thiệu phần cứng hệ thống Pendubot: 74 5.1.1 Phần khí .75 5.1.2 Phần mạch ñiện 76 5.2 Phần thu nhập liệu thông qua card USB 9090 79 CHƯƠNG 6: ỨNG DỤNG LABVIEW ðIỀU KHIỂN HỆ PENDUBOT 82 6.1 Thực nghiệm khảo sát chương trình điều khiển hệ Pendubot 82 6.1.1 Lưu ñồ giải thuật ñiều khiển hệ Pendubot Labview 82 6.1.2 Trang giao diện chương trình .87 6.1.3 Chuẩn bi thực nghiệm khảo sát chương trình nội dung thực .87 6.2 Nhận dạng ñiều khiển hệ Pendubot Labview 89 6.2.1 Khởi tạo hệ thống .89 6.2.2 Giá trị đặt, Trượt hóa giá trị đặt 93 6.2.3 Tính sai lệch hệ thống nhận giá tri Kp: 94 6.2.4 Nhập giá trị Kp: 95 6.2.5 Tính khâu P: 95 5.3.6 ðóng băng “Chức tích phân “ 99 6.3.7 Tính khâu PI 100 6.4 Kết luận 105 Chương trình thuật tốn labview thực tính khâu P Hình 6.17 Chương trình thuật tốn labview thực tính Khâu P Kết Luận: P controller có giá trị hữu dụng 0-500 tương ñương với 0% ñến 100% duty circle PWM (hoặc tương ñương 0V ñến 24V sau qua cơng suất – tuyến tính) 6.2.5 Tính khâu I: Khâu I cộng thêm tổng sai số trước vào giá trị điều khiển Việc tính tổng sai số ñược thực liên tục cho ñến giá trị ñạt ñược với giá trị ñặt, kết hệ cân sai số 96 Chương trình thuật tốn labview thực tính khâu I Hình 6.18 Chương trình thuật tốn labview thực tính khâu I Giải thích: chương trình thuật tốn tính khâu I Nhận giá trị Ki: Nhập giá trị sai lệch e(t) giá trị ñặt (giá trị kỳ vọng muốn góc θ2 Link với phương thẳng ñứng Link 1), trừ ñi giá trị ño ñược E1 Thời gian lấy mẫu ñặt dt = 0,002 thời gian chạy hết chương trình vịng lặp ñược ño lấy mẫu, thời gian lấy mẫu ñặt 10ms = 0,0001 lớn nên phải chọn Ki q nhỏ học viên chọn thời gian lấy mẫu dt = 0.002 để chọn thơng số để chỉnh định Ki lớn nhờ giải thuật tốn sau 97 Hinh 6.19 Giải thuật thời gian lấy mẫu Khâu I tính theo cơng thức: Giải thuật hình trình bày phương pháp tính tốn khâu I, giao diện nhập liệu Hình 6.20 Giao diện nhập liệu nhập giá trị Ki tính Khâu I To Hình 6.21 Giải thuật trình bày phương pháp tính tốn khâu I t Tính : ∫ e dt t Thơng qua ghi tính tổng T0 : Tổng (To) = ∑ (∆S) Tính ∆S: ∆S = e(t).dt (giá trị tức thời ) t Tính khâu tích phân: I = Ki = Ki ∫ et dt 98 Kết luận: I controller có giá trị hữu dụng 0-500 tương ñương với 0% ñến 100% duty circle PWM (hoặc tương ñương 0V ñến 12V sau ñi qua cơng suất – tuyến tính) 6.3.6 ðóng băng “Chức tích phân “ Ta xét lúc đầu chạy chương trình: + thời gian lúc bắt đầu chạy + t lúc thời gian tắt chương trình Do chương trình tính lâu tạo trị e lớn với thời gian kéo dài làm cho giá trị u(t) khâu PI lớn ñiện áp lớn dẫn tới ổn ñịnh ñộng DC hệ thống bị hư hại Do phải dùng chức đóng băng tích phân để chống chàn giá trị e Hình 6.22 Khối Giải thuật trình bày phương pháp đóng băng tích phân - Khối In range coerce (trong khoảng) Dựa vào mơ hình thực học viên thực nghiệm giới hạn chàn I từ 0-500 Hình 6.23 Hàm In range coerce (trong khoảng) 99 6.3.7 Tính khâu PI Sau tính khâu P khâu I, theo phương trình tính Khâu PI t tính theo cơng thức: u (t ) = Ki.e + ∫ e(t ).d (t ) Giải thuật hình 6.24 trình bày phương pháp tính tốn khâu PI Hình 6.24 Khối Giải thuật trình bày tính khâu PI Hình 6.25 Kết ðáp ứng giá trị ñặt chưa bù mơmen xoay Hinh 6.26 Kết đáp ứng chưa có Bù Momen xoay, Ki hiệu chỉnh lớn 100 Kết luận: Từ kết ñáp ứng khâu PI hình 5.27 5.28, nhận thấy hệ pendubot khơng ổn ñịnh moment xoay gọi M ñộng DC chứa giá trị Cos(θ1) tạo nên thành phần moment phi tuyến Moment có xu hướng kéo hệ vật Pendubot (encoder 1,2, link 1, 2) ñi xuống theo phương thẳng đứng với góc θ2 Link Link (với ñộ trũng khác góc θ1,2 khác nhau) Phần học viên phương pháp thực nghiêm mơ hình thực thuật tốn bu mơ-men xoay để hệ Pendubot cân ổn ñịnh 6.3 Nhận dạng ñiều khiển Hệ pendubot phương pháp bù mômen xoay phi tuyến 6.3.1 Cơ sơ lý thuyết: Ta có cơng thức M = F.d = cos(α).L1.F = cos(αa).L1.m.g Trong đó: M = khối lượng cấu tạo mô men xoay g = 9.8m/s^2 L1 = Chiều dài Link α: (90 - Góc xoay Link1) độ Vì Moment xoay M chứa giá trị Cos(α) tạo nên thành phần moment phi tuyến Moment có xu hướng kéo hệ vật (encoder, link 1, 2) ñi xuống theo phương thẳng ñứng (với ñộ trũng khác góc anpha khác nhau) ðể giải tốn đề xuất bù thêm thành phần m hình sau 101 Hình 6.27 Sơ đồ điều khiển hệ Pendubot phương pháp bù mômen xoay Giải thích: k1 : Hệ số bù phi tuyến m: Khối lượng cấu tạo mômen xoay P: Khâu P I* : Khâu I sau đóng băng tích phân E2 * : Giá trị Encoder sau trượt hóa giá trị ñặt D: Giá trị ñặt DC: Đ ng c DC 6.3.2 Nhận dạng ñiều khiển Hệ pendubot phương pháp bù mômen xoay phi tuyến Từ mô hình tốn học hệ Pendubot chương 3, xét hệ vật Pendubot đơn giản hình sau : 102 Hình 6.28 biểu diễn góc lệch Link so với phương OY β Ta gọi : - Góc lệch Link so với phương OY β - Mô-men xoay : Mx = F.d (N/m) - F trọng lực hệ vật tạo mô-men xoay Với F=m.g - d cánh tay địn Với d = L1 Cos θ1 = L1 Cos(90o - β) Bài tốn bù mơ-men xoay khơng tìm giá trị Mơ-men xoay cụ thể hệ vật mà tính tỷ lệ để xác định hệ số bù, mà hệ số bù ñại lượng phi tuyến cosθ1 la ñại lượng phi tuyến Vậy để giải tốn học viên ñề xuất bù thêm thành phần m khối lượng cấu tạo mơ-men xoay Ta có sơ đồ thiết lập bù thành phần m hình 6.27 Khối Giải thuật trình bày phương pháp điều khiển Hệ pendubot phương pháp bù mơmen xoay phi tuyến Hình 6.29 Giải thuật trình bày phương pháp bù mơmen xoay phi tuyến Phương trình ta có sau: U (t ) = ((P + I *) Xm ) + k1.E2* (Vol) Các đáp ứng ngõ : 103 Hình 6.30 ðáp ứng có Bù Momen xoay, Ki hiệu chỉnh nhỏ Hình 6.31 đáp ứng góc θ1 ≅ 45O,, θ2≅ 0O Hình 6.32 Kết đáp ứng điện áp ngõ góc θ1 ≅ 45O 104 Hình 6.33 ðáp ứng góc θ1 ≅ 90O,, θ2≅ 0O Hình 6.34 Kết đáp ứng ñiện áp ngõ góc θ1 ≅ 90O 6.4 Kết luận Qua phần thực nghiệm hệ thống thực hệ Pendubot học viên nhận thấy : - Bơ điều khiển PI điều khiển hệ Pendubot ổn định với góc lệch Link so với trục Oy tương ñối nhỏ thời gian ngắn Nhưng hệ thống ñiều khiển hồi tiếp góc θ , θ theo giá trị đặt Link ln thẳng đứng theo trục OX nên Link ñược thẳng ñứng ổn ñịnh sau thời gian Link có xu hướng ñổ xuống ñó dẫn ñến hệ vật ổn ñịnh - ðể khắc phục hệ tác giả ñã Nhận dạng ñiều khiển Hệ pendubot phương pháp bù mơmen xoay phi tuyến, tác động lực ñịnh lên 105 Link theo phương ñịnh , Link tự ñiều chỉnh theo góc định với mục đích giữ cho Link ln thẳng đứng ổn định theo trục OX cho kết tốt sai số nhỏ Tín hiệu ngõ PI ln theo tín hiệu góc ngõ hệ Pedubot theo thời gian thực 106 CHƯƠNG 7: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 7.1 Kết đạt Trong luận văn học viên hồn thành cơng việc sau: • Nghiên cứu xây dựng mơ hình tốn hệ thống Pendubot • Hiểu ngun lý cân hệ thống • Module mạch giao tiếp thu thập liệu với máy tính PC • Mạch cơng suất điều khiển motor • Nghiên cứu phương pháp điều khiển tồn phương tuyến tính LQR (Linear Quaractic Regulation), lập trình ngơn ngữ Matlab để mơ ñiều khiển hệ thống Pendubot • Nghiên cứu phương pháp điều khiển PID lập trình ngơn ngữ Matlab để mơ điều khiển hệ thống Pendubot • Lập trình ngơ ngữ LabVIEW để thử tín hiệu Output, Input, PWM, Encoder ðiều khiển hệ thống từ vị trí cân thẳng thẳng đứng sang vị trí cân với Link ln đứng thẳng • Nghiên cứu thiết kế thi cơng phần khí, phần điện tử cho mơ hình Penbubot 7.2 Hạn chế Trong luận văn học viên ñã thực ñược nhiệm vụ ñặt ra, nhiên hệ thống chưa ổn ñịnh với khiết kế điều khiển LQR PID thời gian có hạn 7.3 Hướng phát triển đề tài − Tiếp tục xây dựng swing_up cho hệ thống − Xây dựng ñiều khiển swing _up cân vị trí Top − ðiều khiển swing_up giữ cân cho n bậc tự − Có thể dùng nhiều giải thuật khác để điều khiển hệ thống ñiều khiển mờ, fuzzy logic, Neural, … 107 7.4 Kết luận: Mục đích nghiên cứu điều khiển hệ Pendubot labview, ñể nhận dạng ñiều khiển hệ thống lắc ngược ðể nhận dạng hệ Pendubot, trước tiên phải thiết lập mơ hình hệ Pendubot dựa theo phương trình tốn học Do hệ Pendubot hệ thống vịng hở khơng ổn định nên khơng thể sử dụng phương pháp nhận dạng vịng hở, ta phải sử dụng phương pháp nhận dạng vịng kín mơ hình hệ thống với điều khiển PID thuật tốn bù mơ-men xoay phi tuyến để ổn ñịnh cân Link thẳng ñứng theo trục OX Dựa vào liệu vào - mơ hình, ta tiến hành nhận dạng hệ thống tuyến tính phi tuyến Trong phương pháp nhận dạng tuyến tính PI Labview nhận thấy kết ñáp ứng tín hiệu ngõ hệ thống ngõ mơ hình có sai số khơng đáng kể Tương tự, phương pháp Bù mô-men xoay phi tuyến, tác giả sử dụng liệu vào-ra từ mơ hình hệ thống với điều khiển PID, hệ Pendubot hoạt ñộng tác ñộng lực ñịnh lên Link theo phương ñịnh , Link ln bám theo phương thẳng đứng ổn định theo trục OX Link điều chỉnh theo góc ñịnh (-90o , + 90o) Từ kết thực nghiệm khảo sát mơ hình thật hệ Pendubot, kết nhận ñược ñiều khiển hệ Pendubot labview phương pháp trượt hóa giá trị đặt, đóng băng tích phân khâu PI, cho thấy tín hiệu sai lệch tương đối nhỏ, hệ thống khơng ổn định thời gian dài Nhưng q trình thực nghiệm bù mơ-men xoay phi tuyến, cho thấy tín hiệu sai lệch tương đối nhỏ, hệ thống ổn ñịnh thời gian dài tác ñộng ngoại lực nhỏ lên Link làm thay ñổi góc quay θ1 Link bám theo trục OY giữ ổn ñịnh hệ thống thời gian dài 108 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Bennett, Stuart (1993) A history of control engineering, 1930-1955 IET tr p 48 ISBN 9-780863412998 [2] Araki, M “PID Control” [3] Ang, K.H., Chong, G.C.Y., and Li, Y (2005) PID control system analysis, design, and technology, IEEE Trans Control Systems Tech, 13(4), pp.559576 http://eprints.gla.ac.uk/3817/ [4] Tyaki, M.A.a.B., Design of Fuzzy logic controller for nonlinear model of inverted pendulum - cart system December 17-19,2008 [5] Khanesar, M.A., Sliding Mode Control of Rotary Inverted Pendulm Tehran, Iran, July 27-29,2007 [6] Johansson, R., System modelling and identification Prentice Hall [7] M.Spong and D.Block, “The pendubot: A mechatronic system for control research and education.” Proceedings of the 34th IEEE Conference on Decision and Control, pp 2, 1995 [8] D.J Block “Mechanical design and control of the pendubot” Degree of Master Sciences in General Engineering Thesis University of Illinois 1991 [9] M.W Spong “The control of underactuated mechanical systems” Plenary lecture at the First International Conference on Mechatronics, Mexico City, January 26-29, 1994 [10] Li, J H., Wu, M F., and Lin, W C., “Linear Quadratic Regulation of the DspBased Pendubot,” Proceedings of the 2007 Intelligent Systems Conference on Engineering Applications, Tainan, Taiwan (2007) [11] www.ni.com tìm hiểu lập trình lịch sử Labview [12] www.labview.hocdelam.org [13] Nguyễn ðức Thành.(2005) Matlab ứng dụng ñiều khiển Nhà xuất ðại học quốc gia TP.HCM 109 [14] Nguyễn Thị Phương Hà.(2008).”Lý thuyết ñiều khiển ñại”,Tài liệu lưu hành nội trường ðại học Bách Khoa TP.HCM [15] Huỳnh Thái Hồng “Lý Thuyết ðiều Khiển Thơng Minh”, Nhà Xuất Bản ðại Học Quốc Gia 2006 110 ... xin gởi lời cảm ơn chân thành ñên ñến ñồng nghiệp, ñại gia ñình học viên, bạn bè ñã giúp đỡ cho học viên nhiều q trình hoàn thành luận văn Xin chân thành cảm ơn! Tp Hồ Chí Minh, ngày 01 tháng 11... lập 2.2.3.5 Phương pháp Ziegler–Nichols Một phương pháp ñiều chỉnh theo kinh nghiệm khác phương pháp Ziegler–Nichols, ñược ñưa John G Ziegler Nathaniel B Nichols Giống phương pháp trên, ñộ lợi... ñây tác giả xây dựng phương pháp ñiều khiển hệ thống, phần giới thiệu tổng quan phương pháp thực để hồn thành điểu khiển hệ thống Pendubot Do hệ thống có độ phi tuyến cao ñể ñiều khiển ñược hệ