Nghiên cứu điều khiển chính xác vị trí hệ thống cơ khí

Nghiên cứu điều khiển chính xác vị trí hệ thống cơ khí Nghiên cứu điều khiển chính xác vị trí hệ thống cơ khí Nghiên cứu điều khiển chính xác vị trí hệ thống cơ khí Nghiên cứu điều khiển chính xác vị trí hệ thống cơ khí Nghiên cứu điều khiển chính xác vị trí hệ thống cơ khí

MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài Trong hầu hết hệ thống khí thủy lực diện độ rơ (Backlash), Nguyên nhân khoảng trống nhỏ tồn chế truyền động khí Trong hệ thống truyền động khí, ln ln tồn khoảng trống nhỏ cặp bánh tiếp xúc với Điều làm cho hệ thống thiếu xác Ngày nay, với phát triển nhanh chóng khoa học cơng nghệ tất lĩnh vực sản phẩm khí ngày phải có u cầu cao chất lượng sản phẩm, mức độ tự động hoá sản xuất đặc biệt độ xác hình dáng hình học sản phẩm Vì vậy, công nghệ gia công truyền thống máy vạn khó đáp ứng tốt nhu cầu ngày cao cạnh tranh sản phẩm thị trường bị hạn chế Thực tế địi hỏi phải phát triển nghiên cứu cơng nghệ nhằm nâng cao độ xác hình dáng hình học nói riêng, nâng cao chất lượng sản phẩm chế tạo nói chung Từ nguyên nhân trên, tác giả định chọn đề tài nghiên cứu là: “Nghiên cứu điều khiển xác vị trí hệ thống khí ” Mục đích đề tài Mục đích đề tài nghiên cứu điều khiển xác hệ thống khí Đối tượng phạm vi nghiên cứu  Hệ thống điều khiển truyền động có độ rơ  Mơ hình hóa hệ khí có độ rơ  Nghiên cứu lý thuyết điều khiển xác vị trí  Thiết kế điều khiển khử rơ  Mô hệ điều khiển  Thực nghiệm kết luận Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài Nghiên cứu, ứng dụng lý thuyết điều khiển điều khiển hệ truyền động có độ rơ Hệ truyền động có độ rơ gặp nhiều thực tế, việc áp dụng lý thuyết điều khiển đại cho hệ góp phần điều khiển hệ thống khí xác, nâng cao suất lao động, nâng cao chất lượng tăng khả cạnh tranh sản phẩm thị trường Chương Nghiên cứu tổng quan vấn đề liên quan 1.1 Đặt vấn đề Hệ thống truyền động khí bao gồm thành phần : động – hộp giảm tốc – khớp nối – visme – đai ốc – cấu chấp hành,…Trong gia cơng khí nói riêng chế tạo máy nói chung, điều khiển xác vị trí (vận tốc, gia tốc) yêu cầu quan trọng để chế tạo máy tự động (CNC) 1.2 Tổng quan lĩnh vực nghiên cứu 1.2.1 Điều khiển xác khí Gồm : Chuyển động tịnh tiến chuyển động quay Chuyển động quay Chuyển động tịnh tiến (tiến lùi) Hình 1.1 Chuyển động tịnh tiến chuyển động quay 1.2.2 Ngun nhân khơng xác điều khiển a Sai số vítme Cơ cấu chuyển động quay động chuyển thành chuyển động tịnh tiến vít me bi hình 1.1 Vít me đai ốc có ma sát lớn so với vít me bi Vít me bi có đường xoắn vít, đai ốc số viên bi lăn vít đai ốc Khi vít me quay, viên bi truyền chuyển động dọc trục tới gối đỡ Sai số động học đo vị trí đầu mã hóa quay vít me bi xuất phát chủ yếu từ sai số bước vít me Sai số ảnh hưởng trực tiếp đến kết đo bước vítme bi liên quan trực tiếp tới chuyển động tuyến tính Hình 1.2 Sai số vítme b Độ biến dạng Trong hệ thống khí, có hai loại sống dẫn hướng sử dụng, sống dẫn hướng lăn sống dẫn hướng trượt Với sống dẫn hướng trượt, lực chuyển động ban đầu cao để làm bàn máy chuyển động Nếu sống dẫn hướng chi tiết dẫn động vít me bi không đặt đối xứng Với sống dẫn hướng trượt, ma sát trượt lớn luôn xuất sai số dính trượt Sai số cịn xuất trình chế tạo sống dẫn hướng sai số trình lắp ráp Hình 1.3 Sai số sống trượt Sống dẫn hướng lăn có ma sát nhỏ loại trượt Tuy nhiên sống dẫn hướng lăn có khả dập rung động loại sống trượt Sống dẫn hướng thủy tĩnh có khả giảm áp lực Các nguồn sai số gây sống dẫn hướng là: Chế tạo khơng xác; - Mòn sống dẫn hướng; - Biến dạng tĩnh khối lượng lực cắt; - Biến dạng nhiệt chênh lệch nhiệt độ c Độ rơ bánh Thường xảy hộp số, sau thời gian sử dụng vị trí tiếp xúc bánh bị hao mịn gây nên độ rơ khơng mong muốn Hình 1.4 Sai số độ rơ bánh d Độ rơ ổ đỡ Các loại đáp ứng khác dự đốn phụ thuộc vào việc vít me bi giãn dễ dàng hay khơng Phần lớn hệ thống khí sử dụng loại ổ đỡ khác để đỡ trục vít me Có ổ cố định đầu vít me giãn dễ dạng theo thay đổi nhiệt độ Ổ cố định hai đầu trục vít me làm cho trục vít me bị uốn nhiệt độ tăng Loại ổ đỡ khác đầu cố định đầu đặt tải từ trước Loại ổ đỡ làm việc giống loại ổ đỡ cố định hai đầu phạm vi lực định ngồi khoảng làm việc loại đầu cố định đầu trượt Các nguồn sai số liên quan đến ổ đỡ góc nghiêng vành ổ, đồng tâm trục động servo với phần lắp ghép e Sai số nhiệt Một máy công cụ thường hoạt động trạng thái không ổn định nhiệt nhiệt xuất từ nhiều nguồn Mọi thay đổi phân bố nhiệt độ máy công cụ gây biến dạng nhiệt tác động đến độ xác gia công Các nguồn nhiệt ma sát ma sát thiết bị truyền động hộp tốc độ, ma sát ổ đỡ sống dẫn hướng, nhiệt xuất q trình gia cơng q trình cắt Các nguồn nhiệt bên ngồi bao gồm xạ nhiệt, ánh nắng mặt trời hay nhiệt độ môi trường Các nguồn nhiệt máy cơng cụ xuất phát từ: - Ổ lăn; - Bánh dầu thủy lực; - Thiết bị dẫn động li hợp; - Bơm động cơ; - Sống dẫn hướng vít me bi; f Độ rơ rung động tự Tải tĩnh khối lượng chi tiết gia cơng gây nên biến dạng tạo sai số hình học chi tiết q trình gia cơng Độ cứng vững máy cắt kim loại không hợp lý gây sai số hình dạng chi tiết gia cơng (Weck 1984) Đặc tính động khơng đồng dẫn đến hình thành rung động, dẫn đến làm xấu chất lượng bề mặt gia cơng tinh; tăng độ mịn máy, gãy dụng cụ phá huỷ chi tiết gia công máy Dưới điều kiện gia cơng kéo dài, có hai loại rung động xảy ra: - Rung động cưỡng bức: Rung động cưỡng cân vật thể quay - Tự rung: Hệ thống rung động nhiều tần số khơng có l ực bên ngồi Khi tần số kích thích tần số tự rung tạo tượng cộng hưởng g Độ rơ tải tĩnh động Các tải tĩnh máy công cụ kết lực gia công khối lượng chi tiết gia công, khối lượng bàn dao, thiết bị thành phần máy Tải trọng tĩnh khối lượng chi tiết gia công tạo biến dạng, gây sai số hình học Các lực dẫn đến biến dạng phận dẫn động gây dịch chuyển vị trí bàn dao Chúng gồm lực quán tính gây gia tốc cấu trượt, lực gia công ma sát trục (Weck 1984) Các nhân tố động khác mômen xoắn động cơ, khuếch đại cấu dẫn động.v.v ảnh hưởng tới hệ thống điều khiển vị trí i Độ rơ hệ thống điều khiển truyền động servo Dữ liệu đầu vào chuyển đổi hệ thống điều khiển thành mã đầu dạng điện áp xung (PPS) Dữ liệu dùng để dẫn động bàn quay cấu chấp hành khác tới vị trí lập trình Hệ thống dẫn động servo đóng vai trị quan trọng tới độ xác gia cơng Động servo cấu dẫn động trục vítme thường ghép trực tiếp với Các cấu dẫn động đai sử dụng rộng rãi Vị trí thực đo cấu đo đường dịch chuyển truyền dạng tín hiệu số Một hạn chế với hai hệ thống đo định vị trí điểm đo đầu dụng cụ có sai lệch khoảng cách Vì sai lệch khoảng cách này, sai số bước nhỏ khuếch đại dựa độ lệch (ảnh hưởng Abbe) Sự khuếch đại sai số phụ thuộc vào vị trí kẹp chi tiết gia cơng Cả mã hố quay tuyến tính khơng thể dị ảnh hưởng sai số Abbe Đề tài tập trung nghiên cứu độ rơ chuyển động quay tịnh tiến 1.3 Backlash hiệu chỉnh - Backlash (rơ) chuyển động vô ích xảy hai phận động phải thực quãng đường trước tiếp xúc làm cho phận khác hoạt động Tất thiết bị khí có điểm trung tính chuyển động quay theo chiều dương âm (cũng giống động trước đảo chiều vận tốc phải giảm 0) Xét chuyển động tịnh tiến lui tới hình sau: Tiến /dừng Motor Motor Encoder Bắt đầu quay lùi / số lượng n xung bù gửi thêm Encoder n xung bù gửi thêm Lùi /dừng Motor Motor Encoder Bắt đầu quay tiến / số lượng n xung bù gửi thêm Encoder n xung bù gửi thêm Tiến/dừng Motor Encoder Hình 1.5 Chuyển động tịnh tiến lui tới Chuyển động tính tiến điều khiển động Chuyển động tới lui giới hạn khoản trống hình Như động quay theo chiều dương chiều âm theo số vòng định để chuyển động quét lên tồn khoản trống khơng vượt khoản trống (đây điều kiện cốt lõi việc điều khiển động cơ) Giới hạn gọi backlash Tuy nhiên thực tế độ động quay vịng xác để trượt trựơt xác qt lên tồn khoản trống khó thực khơng có bù trừ cho Đề tài thực với mục đích tạo điều khiển khử rơ bàn máy có độ xác đáp ứng yêu cầu thực tế Đồng thời tạo sản phẩm giúp ích cho việc nghiên cứu phương pháp điều khiển khử rơ cho sinh viên Do hạn chế nhiều mặt nên đề tài giới hạn phần sau: - Thiết kế mạch điện tử, gồm module điều khiển trung tâm module điều khiển động DC - Lập trình chương trình điều khiển khử rơ cho vi điều khiển dsPIC30F4011 - Thiết kế chương trình giám sát qua máy tính - Khi vị trí thực encoder nhận biết hồi tiếp ngược mạch điều khiển, động dùng mơ hình liên tục điều khiển cho sai số vị trí vị trí cần vị trí thật nhỏ RS232 PC Bộ điều khiển vị trí Bàn trượt PWM Driver Thước quang học Tải Động DC Hộp Số Vitme bi Hình 1.6 Sơ đồ khối mơ hình thực nghiệm 10 Chương : Mơ hình hóa hệ khí có độ rơ 2.1 Mơ hình hóa hệ thống r e Bộ điều khiển vị trí y Thước quang học Bàn trượt Tải PWM Động DC Driver Hộp Số Vitme bi Hình 2.1 Hệ thống khí cần điều khiển Bộ giảm tốc Động DC Hệ rơ Bộ truyền trục vít – đai ốc TM k JM BM TL M B JL L BL Hình 2.2 Mơ hình hóa hệ thống khí có độ rơ 20 Ziegler Nichols đưa phương pháp xác định thông số tối ưu PID dựa đồ thị hàm độ đối tượng dựa giá trị tới hạn thu qua thực nghiệm 3.2.1 Tính tốn hàm truyền hệ thống Để đánh giá ảnh hưởng rơ đến chất lượng hệ thống điều khiển khí từ tìm giải pháp khắc phục, ta tiến hành khảo sát hệ truyền động có rơ có sơ đồ khối hình 3.4 Trong khối dẫn động động chiều có thơng số cho bảng 3.1, tải khâu quán tính có hàm số truyền Bảng 3.1 Hằng số hệ thống Ke Ki Ti Te T 0,65 0,80166 0,0013 0,0377 0,05 𝐻(𝑠) = 𝐾𝑒 0,65 = 𝑇𝑠 + 0,05𝑠 + (3.6) Hàm truyền động có dạng: 𝐺 (𝑠 ) = 𝐾𝑖 0,80166 = 𝑇𝑖 𝑇𝑒 𝑠 + 𝑇𝑖 𝑠 + 0,0013𝑠 + 0,0377𝑠 + (3.7) 3.2.2 Các phương pháp xác định tham số điều khiển PID Phương pháp Ziegler-Nichols Phương pháp Ziegler-Nichols pháp thực nghiệm để xác định tham số điều khiển P, PI, PID cách dự vào đáp ứng độ đối tượng điều khiển Tùy theo đặc điểm đối tượng, Ziegler Nichols đưa hai phương pháp lựa chọn tham số điều khiển: Phương pháp Ziegler-Nichols thứ nhất: Phương pháp áp dụng cho đối tượng có đáp ứng tín hiệu vào hàm nấc có dạng chữ S nhiệt độ lị nhiệt, mực chất lỏng, gas, áp lực… 21 Phương pháp Ziegler-Nichols thứ hai : Phương pháp áp dụng cho đối tượng có khâu tích phân lý tưởng hệ truyền động dùng động DC Clock r simout r Step Kth K toi han = 3.8 0.80166 0.65 den(s) Dong co DC 0.05s+1 Bo truyen dong vitme dai oc n To Workspace n Hình 3.3 Sơ đồ mơ xác định số khuếch đại tới hạn Thay điều khiển PID hệ kín khuếch đại (hình 3.6) Tăng hệ số khuếch đại tới giá trị tới hạn kth để hệ kín chế độ biên giới ổn định, tức đồ thị có dạng dao động điều hòa Suy kth = 3,8 Xác định chu kỳ Tth dao động hình 3.6 Suy Tth = 0,20 Hình 3.4 Đồ thị đầu vào – đầu hệ thống biên giới ổn định Scope 22 Thông số điều khiển chọn theo bảng sau: Bảng 3.2 Các tham số PID theo phương pháp Ziegler-Nichols thứ Thông số Kp Ti Td P 0,5kth  PI 0,45kth 0,83Tth PID 0,6kth 0,5Tth 0,125Tth Bộ điều khiển Thay kth = 3,8 Tth = 0,2 Bảng 3.3 Các tham số PID theo phương pháp Ziegler-Nichols thứ Thông số Kp Ti Td P 1,9  PI 1,71 0,166 PID 2.28 0,100 0,025 Bộ điều khiển Với 𝐾𝑖 = 𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 𝑇𝑑 Bảng 3.4 Các tham số PID theo phương pháp Ziegler-Nichols thứ Thông số Kp Ki Kd P 1,9  PI 1,71 10,30 PID 2.28 22,8 0,057 Bộ điều khiển 23 3.3 Hiệu chỉnh điều khiển Việc hiệu chỉnh phù hợp thông số Kp, Ki Kd làm tăng chất lượng điều khiển Bảng 3.5 Ảnh hưởng thông số hiệu chỉnh điều khiển Đ.ứng vịng kín T gian tăng Vọt lố (C.L response) (Rise time) (Overshoot) Giảm Tăng Kp Giảm Tăng Ki Ít thay đổi Giảm Kd T gian độ (Settling time) Ít thay đồi Tăng Giảm Sai số xác lập (Steady-state err.) Tăng Khơng xác định Thay đối Để khử rơ trình bày hình 1.5 Ta đặt encoder bàn trượt đề tài sử dụng thước quang có độ xác 5µm Khi động đảo chiều quay chuyển động tịnh tiến vitme đưa chạy từ vị trí A B B Encoder A Tiến /dừng Motor B Encoder A Bắt đầu quay lùi Motor Encoder khơng đếm xung Rơ Hình 3.5 Đáp ứng nấc hệ kín k = kth Lúc động quay bàn trượt đứng yên Tại vị trí này, xung từ thước quang khơng xuất bàn trượt đứng yên Giải sai số rơ từ vị trí A B chạy tiếp xúc phía bên trái bàn trượt lại phát sinh sai số rơ hao mòn thành phần khí Lúc ta phải cập nhật lại số xung đặt số xung xuất từ thước quang lần Từ điều khiển PID tính tốn lại lần để đưa xung PWM điều khiển động chạy số xung đặt 24 3.4 Sơ đồ kết nối hệ thống điều khiển Driver RS232 PWM Vi điều khiển dspic30f4011 QEI UART Hình 3.6 Sơ đồ kết nối hệ thống điều khiển 3.5 Lưu đồ điều khiển hệ thống Bắt đầu Nhập thông số giá trị đặt, kp, ki, kd Bộ điều khiển Xử lý thông số kp, ki, kd Và xuất tín hiệu điều khiển Hệ thống khí Kết thúc Hình 3.7 Lưu đồ điều khiển hệ thống Encoder 25 Chương : Mô hệ điều khiển 4.1 Mơ hệ thống khơng có điều khiển: Clock Xung 0.80166 0.0013s +0.0377s+1 r Dong co DC Vi tri dat 0.65 0.05s+1 simout y1 To Workspace Bo truyen dong vitme dai oc Scope1 r Backlash 0.80166 0.65 0.0013s +0.0377s+1 Dong co DC1 0.05s+1 y1 Bo truyen dong vitme dai oc1 Hình 4.1 a) Mơ hệ thống khơng có điều khiển Hình 4.1 b) Đáp ứng đầu hệ thống khơng có điều khiển PID, giá trị đặt 700 xung đầu hệ thống 300 26 4.2 Mơ hệ thống có điều khiển P theo phương pháp Ziegler-Nichols thứ hai : Kp = 1,9 r(t) Vi tri dat P(s) Bo dieu khien P 0.80166 0.65 den(s) 0.05s+1 Ban truot Dong co DC Clock simout y To Workspace S cope3 P(s) v u Bo dieu khien P Backlash 0.80166 0.65 den(s) 0.05s+1 Ban truot1 Dong co DC1 y Hình 4.2 a) Mơ hình đầu hệ thống có điều khiển P backlash =1,1 Hình 4.2 b)Đáp ứng đầu hệ thống có điều khiển P chưa đạt vị trí đặt 27 4.3 Mơ hệ thống có điều khiển PI theo phương Ziegler-Nichols thứ hai : Kp = 1,7; Ki = 10,30 r(t) Vi tri dat PI(s) Bo dieu khien PI 0.80166 0.65 den(s) 0.05s+1 Ban truot Dong co DC Clock simout y To Workspace S cope3 PI(s) v u Bo dieu khien PI Backlash 0.80166 0.65 den(s) 0.05s+1 Ban truot1 Dong co DC1 y Hình 4.3 a) Mơ hình đầu hệ thống có điều khiển PI backlash =1,1 Hình 4.3 b)Đáp ứng đầu hệ thống khí có điều khiển PI gần đạt vị trí đặt 28 4.4 Mơ hệ thống có điều khiển PID theo phương Ziegler-Nichols thứ hai : Kp = 2,28, Ki = 22,8, Kd = 0,025 r(t) Vi tri dat PID(s) Bo dieu khien PID 0.80166 0.65 den(s) 0.05s+1 Ban truot Dong co DC Clock simout y To Workspace S cope3 PID(s) v u Bo dieu khien PI Backlash 0.80166 0.65 den(s) 0.05s+1 Ban truot1 Dong co DC1 y Hình 4.4 a) Mơ hình đầu hệ thống có điều khiển PID backlash =1,1 Hình 4.4 b)Đáp ứng đầu hệ thống khí có điều khiển PID có vọt lố 29 Chương : Thực nghiệm kết luận 5.1 Mô hình thực nghiệm hệ thống Gồm động – hộp giảm tốc – khớp nối – visme – đai ốc – Bộ điều khiển vị trí – thước quang – nguồn – máy vi tính cài giao diện điều khiển Để thực nghiệm việc tác giả làm xác định độ rơ hệ thống khí theo hình 5.2 Từ kết mơ chương mục đích đề tài Ta dễ dàng nhìn thấy đáp ứng điều khiển PI phù hợp để điều khiển xác vị trí hệ thống khí khơng có độ vọt lố Bàn trượt DC motor Bộ nguồn Thước quang MCU & Driver Hình 5.1 Mơ hình thực nghiệm hệ thống khí 30 5.2 Tìm độ rơ hệ thống khí cần điều khiển Hình 5.2 Vị trí xung đặt giá trị xung từ encoder hồi tiếp Ta đặt encoder bàn trượt đề tài sử dụng thước quang có độ xác 5µm, cho động quay trái khoảng thời gian quay phải khoảng thời gian sau dừng Số xung đặt 274 có rơ nên sai lệch 315 : Ta có số xung sai lệnh 315 – 274 = 41 Từ ta tính độ rơ 41 x 5µm = 205 µm 31 Áp dụng phương pháp Ziegler-Nichols thứ hai cho mơ hình Thông số điều khiển chọn theo bảng sau: Bảng 5.1: Thông số Kp, Ki, Kd hệ thống Thông số Kp Ki Kd P 4,9  PI 4,410 0,007 PID 5,880 0,004 0,001 5.3 Kết nhận thực nghiệm ba thông số bảng 5.1 Hình 5.3 Đáp ứng hệ thống khí với điều khiển P chưa vị trí đặt Nhận xét :  Ta có số xung sai lệnh 639 – 626 = 13  Suy độ rơ 13 x 5µm = 65 µm 32 Hình 5.4 : Đáp ứng hệ thống khí với điều khiển PI khơng có vọt lố Nhận xét :  Ta có số xung sai lệnh 548 – 548 =  Suy độ rơ x 5µm = µm Hình 5.5 : Đáp ứng hệ thống khí với điều khiển PID có vọt lố 33 Nhận xét :  Ta có số xung sai lệnh 1461 – 1460 =  Suy độ rơ x 5µm = µm Như điều khiển PI đạt mục đích đề tài Độ rơ giảm từ 205 µm xuống cịn µm 5.3 Kết luận hướng phát triển đề tài 5.3.1 Kết luận Sau thời gian thực hiện, đề tài hoàn tất với kết sau: – Xây dựng mơ hình hệ khử rơ – Hoàn thành mạch điện điều khiển cho tồn hệ thống – Hồn thành chương trình điều khiển vi điều khiển dspic30f0411 – Hoàn thành chương trình điều khiển giám sát máy tính – Tính tốn điều chỉnh điều khiển PID vị trí Tuy nhiên đề tài số hạn chế: Chương trình giám sát cịn dạng thử nghiệm, chưa hồn thiện chức cần có 5.3.2 Hướng phát triển đề tài Nghiên cứu thông số ảnh hưởng độ xác hệ thống khí cịn lại độ biến dạng,… Xây dựng điều khiển vị trí khác mà thơng số minh chứng qua thực nghiệm khơng phải qua mơ hình hóa Đó xây dựng hàm GI(s) xác định nhận dạng hệ thống, hàm chứa toàn thơng số cịn lại ảnh hưởng đến độ xác 34 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Huỳnh Thái Hoàng – Nguyễn Thị Phương Hà Lý thuyết điều khiển tự động NXB ĐH Quốc Gia TP.HCM 2005 [2] Ngô Diên Tập Vi Điều Khiển với Lập Trình C Nhà xuất Khoa Học Kỹ Thuật 2006 [3] MattiasNordin & Per-OlofGutman Controlling Mechanical Systems with Backlash - A Survey [4] Jonathan W Valvano Embedded Microcomputer Systems – Real Time Interfacing 2006 [5] Aaron Millerand Jerry Lee Ford, Jr Microsoft Visual C++ 2005 Express Edition Programming for the Absolute Beginner [6] Gang Tao & Petar V Kokotovic Continuous-time Adaptive Control of Systems with Unknown Backlash [7] Crescencio Hernandez-Rosales, Ricardo Femat-Flores, Griselda Quiroz-Compean Make a PI controller on an 8-bit micro 2006 [8] Dspic30f4011 Data Ref Manual Một số Website: - www.en.wikipedia.com - www.Microchip.com - www.embedded.com - http://support.steema.com - www.msdn.com ... tốn điều chỉnh giá trị điều khiển ngõ Sơ đồ hệ thống điều khiển dùng PID: r e Bộ điều khiển vị trí Hệ rơ v F Động DC giảm tốc u Hệ thống khí y Hệ thống đo lường Hình 3.1 Sơ đồ hệ thống điều khiển. .. tài Nghiên cứu, ứng dụng lý thuyết điều khiển điều khiển hệ truyền động có độ rơ Hệ truyền động có độ rơ gặp nhiều thực tế, việc áp dụng lý thuyết điều khiển đại cho hệ góp phần điều khiển hệ thống. .. y Hình 4.3 a) Mơ hình đầu hệ thống có điều khiển PI backlash =1,1 Hình 4.3 b)Đáp ứng đầu hệ thống khí có điều khiển PI gần đạt vị trí đặt 28 4.4 Mơ hệ thống có điều khiển PID theo phương Ziegler-Nichols