Ứng dụng logic mờ để nâng cao chất lượng điều khiển công suất nhà máy thủy điện Đăkrơsa

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA NGUYỄN HUY QUYỀN ỨNG DỤNG LOGIC MỜ ĐỂ NÂNG CAO CHẤT LƢỢNG ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT NHÀ MÁY C C THỦY ĐIỆN ĐĂKRƠSA R L T U D Chuyên ngành: kỹ thuật điều khiển tự động hóa Mã số: 8520216 TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Đà Nẵng – Năm 2020 Cơng trình hồn thành TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA C C Người hướng dẫn khoa học: PGS.TS Lê Tiến Dũng R L T U D Phản biện 1: ………………………………………………………………… TS Phan Văn Hiền Phản biện 2: ………………………………………………………………… TS Đỗ Văn Cần Luận văn bảo vệ trước Hội đồng chấm Luận văn tốt nghiệp thạc sĩ Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa họp Đại học Đà Nẵng vào ngày 19 tháng 12 năm 2020 Có thể tìm hiểu luận văn tại: - Trung tâm Học liệu truyền thông - Đại học Bách Khoa – Đại Học Đà Nẵng - Thư viện Khoa Điện, Trường Đại học Bách khoa – ĐHĐN MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài Hiện Năng lượng lĩnh vực quan trọng phát triển quốc gia nói riêng tồn giới nói chung, nguồn lượng tạo từ thủy điện, lượng tái tạo nguồn lượng sạch, ổn định, chi phí thấp ảnh hưởng đến mơi trường ln Quốc gia toàn giới quan Tâm phát triển Chính địi hỏi phải có giải pháp kỹ thuật vấn đề cách linh hoạt hiệu Nhà máy thủy điện Đăkrơsa với lợi địa lý có độ dốc lớn, khu vực có tiềm lớn thuỷ điện có lượng mưa trung bình hàng năm lớn, hệ thống sơng suối dày đặc với độ dốc lớn, thung lũng hẹp, nước chảy xiết nơi đầu nguồn sông lớn có tiềm thủy điện Nhà máy thủy điện Đăkrơsa phù hợp làm đối tượng R L T nghiên cứu đề tài Mục tiêu nghiên cứu C C U D Đề tài đề cập đến việc xây dựng mơ hình tốn học nhà máy thủy điện điển hình có chung đường ống áp lực, khơng có hồ chưa, khả điều tiết theo khâu thiết bị nhà máy thủy điện Đăkrơsa gồm hạng mục cơng trình gồm : Đường ống áp lực, Van cầu, máy phát điện, ống rẽ nhánh Thông qua đề tài nghiên cứu này, Tôi hiểu rõ phương pháp xây dựng điều khiển phần tử chức nhà máy thủy điện để đáp ứng điều kiện thay đổi cột áp lớn trình vận hành, khả điều chỉnh cơng suất thích ứng thay đổi yếu tố đầu vào lưu lượng, cột áp đến hiệu suất ổn định thiết bị hòa lưới Đối tƣợng phạm vi nghiên cứu Đối tượng nghiên cứu hệ thống thiết bị, hệ thống điều tốc nhà máy thủy điện Đăkrơsa; Phƣơng pháp nghiên cứu - Nghiên cứu lý thuyết; Nghiên cứu xây dựng mơ hình tốn học khâu hệ thống thiết bị nhà máy thủy điện Đăkrơsa; - Dựa mơ hình tốn học, nghiên cứu áp dụng lý thuyết điều khiển để tự động chỉnh định tham số điều khiển nhằm nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển Sử dụng công cụ Matlab để mô phỏng, đánh giá rút kết luận - Bố cục đề tài Luận văn chia thành 04 chương: Chương 1: Tổng quan nhà máy thủy điện Đăkrơsa Chương 2: Mơ hình tốn học khâu hệ thống nhà máy thủy điện Đăkrơsa Chương 3: Đề xuất giải pháp nâng cao chất lượng điều khiển nhà máy C C Chương 4: Mô đánh giá kết R L T Tài liệu nghiên cứu Tài liệu nghiên cứu sử dụng cho luận văn báo, luận văn U D tác giả nước nước ngồi vấn đề mơ hình hóa nhà máy thủy điện phương pháp nâng cao chất lượng điều nhà máy thủy điện Tài liệu kỹ thuật nhà máy 3 CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ NHÀ MÁY VÀ HỆ THỐNG ĐIỀU TỐC NHÀ MÁY THỦY ĐIỆN ĐĂKRƠSA 1.1 Tổng quan nhà máy thủy điện Đăkrơsa 1.1.1 Vị trí địa lý cơng trình thủy điện Đăkrơsa 1.2.1 Hồ chứa nƣớc thủy điện Đăkrơsa 1.2.2 Đập thủy điện Đăkrơsa : 1.2.3 Nhà máy thủy điện Đăkrơsa 1.3 Thiết bị thuỷ lực nhà máy thuỷ điện gồm: 1.3.1 Hệ thống turbine nhà máy thủy điện Đăkrơsa C C R L T 1.3.2 Máy phát nhà máy thủy điện Đăkrơsa U D 1.3.3 Hệ thống điều tốc thủy điện Đăkrơsa: Sơ đồ nguyên lý điều khiển hệ thống điều tốc nhà máy thủy điện mơ tả hình a Các chế độ làm việc hệ thống điều tốc Quá trình khởi động : Khi có lệnh khởi động tổ máy đưa đến điều tốc, điều tốc thực khởi động tổ máy theo chương trình cài đặt sẵn Ban đầu điều tốc gửi lệnh mở cánh hướng thực tế khoảng từ 8% ÷ 24% độ mở cánh hướng tùy theo cột nước thời điểm khởi động, giai đoạn điều tốc làm việc chế độ Opening-Control Khi tốc độ tổ máy đạt 90% tốc độ định mức điều chỉnh PID đưa vào hoạt động (bộ điều tốc chuyển sang chế độ “Speed Control Noload”) chương trình điều tốc điều khiển tốc độ tổ máy tăng dần đạt tốc độ định mức Độ mở cánh hướng thay đổi tùy theo cột nước tổ máy Chế độ điều tần (Frequency Control) Ở chế độ điều tần máy phát tự động điều chỉnh tần số hệ thống ổn định xung quanh giá trị định mức Chế độ điều chỉnh công suất tác dụng (Power control) Chế độ cố định công suất chế độ mà điều tốc nhận giá trị đầu vào giá trị SET công suất, giá trị SET gửi tới điều tốc, điều tốc quy đổi giá trị công suất SET độ mở tương ứng với tín hiệu cột nước để điều khiển cách hướng mở giá trị thời điểm cơng suất SET Trong q trình làm việc cột nước có thay đổi điều tốc thực nhận tín hiệu phản hồi tốc độ cột nước thực tế để điều khiển cánh hướng mở/đóng lại cho ln ln trì giá trị cơng suất SET giữ cố định Trong trình làm việc tần số lưới C C R L T dao động vượt giá trị cho phép tổ máy chuyển sang chế độ điều tần U D Chế độ điều chỉnh độ mở cánh hướng (Opening control) Chế độ máy phát chạy với độ cánh hướng đặt sẵn tần số lưới thay đổi giá trị cho phép chuyển sang chế độ điều tần b Thơng số đặc tính hệ thống điều tốc nhà máy thủy điện Đăkrơsa Đối với hệ thống điện Việt Nam quy định tần số hệ thống 50 ± 0,2 Hz Tần số phụ thuộc vào tốc độ quay rotor máy phát 5 CHƢƠNG XÂY DỰNG MƠ HÌNH TỐN HỌC CHO NHÀ MÁY THỦY ĐIỆN ĐĂKRƠSA 2.1 Đặt vấn đề 2.2 Mô hình tốn học khối chức nhà máy 2.2.1 Đƣờng ống 2.2.2 Van Servo 2.2.3 Các đƣờng ống phụ 2.2.4 Lƣu lƣợng đƣờng ống nhánh 2.2.5 Turbine 2.3 Mơ hình tốn học tổng nhà máy thủy điện Đăkrơsa C C U D R L T 6 CHƢƠNG ĐỀ XUẤT CẢI TIẾN THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG ĐIỀU TỐC NHÀ MÁY THỦY ĐIỆN ĐĂKRƠSA ỨNG DỤNG LOGIC MỜ 3.1 Đặt vấn đề Bộ điều khiển hệ thống điều tốc nhà máy thủy điện Đăkrơsa vẽ lại Hình 3.1 Trong hệ thống điều tốc vận hành sau: C C R L T U D Hình 3-1 Sơ đồ nguyên lý điều khiển hệ thống điều tốc Việc đáp ứng nhanh hệ thống điều tốc Nhà máy Thủy điện Đăkrơsa góp phần vào việc ổn định tần số cung cấp nguồn điện nhanh chóng cho hệ thống điện Điều phụ thuộc nhiều vào đặc tính điều tốc tổ máy; Tuy nhiên Nhà máy Thủy điện Đăkrơsa nhà máy có hồ điều tiết ngày, điều khiển hệ thống điều tốc PID với tham số cài đặt từ đầu có ảnh hưởng khơng nhỏ q trình vận hành, đặc biệt trình khởi động tổ máy, với thời gian kéo dài không đáp ứng kịp thời có yêu cầu huy động để tham gia ổn định cho hệ thống điện thị trấn Đăk Tô; Từ yếu tố tác giã đề xuất cải tiến thuật toán điều khiển hệ thống điều tốc nhà máy Thủy điện Đăkrơsa ứng dụng logic mờ nhằm đạt chất lượng điều khiển tốt trình khởi động tổ máy để nhanh chóng đáp ứng cơng suất có yêu cầu cần phải cải thiện tượng điều chỉnh xác lập nhanh giá trị đặt công suất làm việc chế độ Power Control, tác giả đề xuất phương án cải thiện tượng điều chỉnh xác lập chậm công suất chế độ Power control điều khiển tự chỉnh định tham số PID 3.2 Tổng quan logic mờ ứng dụng điều khiển 3.2.2 Cấu trúc điều khiển mờ 3.2.3 Tổng hợp điều khiển mờ a) Thiết kế điều khiển mờ Bộ điều khiển mờ có hai biến trạng thái đầu vào biến đầu Mỗi biến chia thành nhiều giá trị tập mờ Số giá trị mờ biến chọn để phủ hết khả cần thiết cho khả điều khiển lớn cần số tối thiểu luật điều khiển mờ Ở ta chọn hai biến trạng thái vào là: Sai lệch C C công suất công suất phản hồi “E”, tốc độ biến thiên tín hiệu sai lệch công suất “dE” biến ngôn ngữ “U” đại lượng bù vào tín hiệu điều khiển độ mở cánh R L T hướng; U D b) Định nghĩa tập mờ - Định nghĩa biến ngôn ngữ vào Biến ngơn ngữ vào tín hiệu điều khiển điều khiển mờ cụ thể lượng sai lệch công suất “E” tốc độ biến thiên tín hiệu sai lệch cơng suất “dE”; Biến ngơn ngữ “U” đại lượng bù vào tín hiệu điều khiển độ mở cánh hướng; - Xác định miền giá trị vật lý biến ngôn ngữ vào ra; Miền giá trị vật lý phải bao hàm hết khả giá trị mà biến ngôn ngữ vào nhận được, ta chọn:  E = [0; 1];  dE = [-0.5; 0];  U = [0; 1] - Chọn số lượng tập mờ giá trị sau:  E = ZE PM PB;  dE = GN GV GC ZE;  U =  ZE PS PM PB; Trong đó:  GN : Âm;  GV : Âm vừa  GC : Âm  ZE : Khơng;  PS : Dương ít;  PM : Dương vừa;  PB : Dương lớn; - Xác định dạng hàm thuộc: Việc xác định hàm thuộc quan trọng, trình làm việc điều khiển mờ phụ thuộc nhiều vào dáng hàm thuộc Mặc dù khơng có chuẩn mực cho việc lựa chọn thông thường chọn hàm thuộc có dạng hình học đơn giản hình thang, tam giác với nguyên tắc hàm thuộc có miền phủ lên đồng thời hợp miền thuộc phải phủ kín miền giá trị vật lý để C C R L T q trình điều khiển khơng xuất khoảng trống Xuất phát từ yêu cầu mô hình ta chọn hàm thuộc hình tam giác hình thang Các hàm U D thuộc chọn cho biến ngơn ngữ vào Hình 3.9, Hình 3.10 Hình 3.11 9 Hình 3.7 Hàm thuộc cho sai lệch E C C R L T U D Hình 3- Hàm thuộc cho sai lệch dE Hình 3.9 Hàm thuộc cho đầu U 10 c) Xây dựng luật hợp thành Với tập mờ biến đầu vào E tập mờ biến đầu vào dE, ta xây dựng 3x4 = 12 luật điều khiển Các luật điều khiển biểu diễn dạng mệnh đề: IF…THEN…các luật xây dựng theo nguyên tắc sau: - Sai lệch E lớn tác động điều khiển lớn; - Tích phân sai lệch dE lớn tác động điều khiển lớn; Bảng Luật mờ điều khiển mờ Sai lệch tần số (E) U Sai lệch tích phân tần số (dE) ZE PM PB GN PM PB PB GV PM GC R L T C C ZE U D PS ZE PM PB PS PM PS PM Luật hợp thành xây dựng Matlab Hình 3.12 Hình 3.10 Luật hợp thành Matlab d) Chọn luật hợp thành 11 Ta chọn luật hợp thành MAX-MIN, biểu diễn dạng Ruler Hình 3.13 C C R L T Hình 11 Biểu diễn dạng Ruler e) Giải mờ U D Kết giải mờ Hình 3.12 12 C C R L T Hình 3.12 Giải mờ U D 3.3 Giải pháp đề xuất ứng dụng logic mờ để nâng cao chất lƣợng điều khiển công suất nhà máy thủy điện Đăkrơsa Qua phân tích thực trạng thuật tốn điều khiển PID sử dụng hệ điều tốc nhà máy với chế độ vận hành, thấy việc sử dụng thơng số cố định thuật tốn P, I, D chưa mang lại hiệu tối ưu Để chất lượng điều khiển nâng cao nữa, luận văn đề xuất ứng dụng logic mờ để tự động chỉnh định tham số điều khiển PID chế độ vận hành Power Control Cấu trúc điều khiển gồm có phần điều khiển PID điều khiển mờ Bộ điều khiển mờ có đầu vào e(t) biến thiên e(t) đầu ba hệ số điều khiển PID KP, KI KD Cấu trúc điều khiển thể Hình 3.8 13 No load ĐK tốc độ chế độ không tải Cánh hƣớng ĐK độ mở không tải Điều tốc Load ĐK tốc độ online(PID) ĐK tốc độ online(PID) e ∆Kp de/dt ∆Ki ∆Kd ĐK công suất online(PID+Fuzz y) Hình 3.8 : Cấu trúc điều khiển dùng thuật toán PID+ Puzzy C C PUZZY R L Kp Xd+ e - T U D de/dt Ki PID Kd x Bộ điều khiển Phản Hồi Hình 3.9 Sơ đồ nguyên lý phương án cải tiến thuật toán điều khiển hệ thống điều tốc mà luận văn đề xuất CHƢƠNG MÔ PHỎNG VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 4.1 Mô hệ thống điều tốc Nhà máy 4.1.1 Mô phần tử hệ thống Matlab-Simullink a) Mô điều khiển Mô điều khiển hệ thống điều tốc Nhà máy thủy điện Đăkrơsa Matlab-Simulink hình: 14 Hình 4-1 Mơ hình điều khiển trước cải tiến NMTĐ Đăkrơsa Matlab b) Mô van servo C C R L T U D Hình 4-22 Mơ hình hóa van servo Matlab - Tín hiệu vào tín hiệu điều khiển u1 - Tín hiệu độ mở cánh hướng G1 c) Mô cột nước tổng Hình 4-3 Mơ hình hóa cột nước tổng Matlab - Tín hiệu vào cột nước tổng, lưu lượng qua đường ống hệ số tổn hao kp - Tín hiệu cột nước thực tế vào đường ống d) Mô lượng thủy lực vào turbine 15 Hình 4-4 Mơ hình hóa lượng thủy lực Matlab - Tín hiệu vào: cột nước tổng HD độ mở cánh hướng G1 - Tín hiệu là: cột nước H1 lưu lượng G1 e) Mô công suất đặt vào máy phát C C R L T U D Hình 4-53 Mơ hình hóa cơng suất Matlab f) Mơ tổ máy - Tín hiệu vào: cột nước H1, lưu lượng Q1 lưu lượng không tải Qnl - Tín hiệu ra: cơng suất Pmec1 Hình 4-6 Sơ đồ mơ tổ máy phát điện Matlab Mô máy phát lưới điện tổ máy Hệ thống điện nhà máy lúc vận hành bình thường: 16 Hình 4-7 Sơ đồ mạch thứ lưới điện nhà máy - Mơ hình Matlab: C C R L T U D Hình 4-8 Mô lưới điện máy phát tổ máy Matlab g) Mô máy phát lưới điện hệ thống: Hình 4-9 Mơ hệ thống điện nhà máy thủy điện Đăkrơsa lưới điện 17 4.1.2 Kết mô hệ thống điều tốc Matlab-Simullink với điều khiển Đakrosa nhà máy thủy điện nhỏ Với tình hình vận hành thực tế nhà máy liên tục phải dừng khởi động lại nhiều yếu tố Vì việc huy động nhanh công suất để nhanh chóng đạt đến cơng suất đặt phát lên lưới việc điều khiển độ mở cánh hướng quan trọng Trong đồ án mô khả huy động công suất tổ máy với điều khiển với công suất đặt định mức 2.5MW tổ máy Đồ thị kết chuẩn hóa sang từ – 100 tương ứng với – 2.5MW Đáp ứng tần số Wm Độ mở cánh hướng CH Công suất Pmec Kết mô tổ máy với điều khiển C C R L T U D Hình 4-10 Kết mơ tổ máy chưa cải tiến Trên Hình 4-10 kết đáp ứng tần số Wm (đường nét liền màu đen), công suất Pmec (đường nét đứt chấm) độ mở cánh hướng (đường nét đứt rời) tổ máy phát với điều khiển nhà máy, chưa cải tiến Chúng ta thấy đáp ứng giá trị thực tiến đến giá trị mong muốn chậm Với nhu cầu huy động nhanh 18 công suất nhằm đưa cơng suất phát lên lưới theo u cầu với điều khiển việc đáp ứng nhanh thực chưa thực tối ưu cần phải đề suất cải tiến thêm khâu điều khiển công suất để huy động công sức làm quay Turbine nhanh 4.2 Sơ đồ mơ hệ thống với thuật tốn điều khiển đề xuất PID + FUZZY C C Hình 4-11 Mơ điều khiển PID kết hợp Fuzzy Matlab-Simullink - R L T Mơ tồn hệ thống Matlab-Simullink hình 4.12 U D Hình 4.12 Mơ tồn hệ thống Matlab-Simullink 4.3 Kết mơ hệ thống điều tốc Matlab-Simullink sử dụng điều khiển PID kết hợp FUZZY - Kết mô đặc tính với điều khiển sử dụng PID + FUZZY hình 4.12 19 C C Hình 4-13 Kết đặc tính sử dụng điều khiển PID kết hợp FUZZY R L T Trên Hình 4-13 kết đáp ứng tần số Wm (đường nét liền màu đen), công suất Pmec (đường nét đứt chấm) độ mở cánh hướng (đường nét đứt rời) tổ máy phát với điều khiển cải tiến: PID kết hợp logic mờ Chúng ta thấy kết đáp ứng tốt U D hơn, giá trị thực nhanh chóng tiến đến giá trị đặt mong muốn khơng có vọt lố Điều đáp ứng nhu cầu huy động nhanh công suất nhằm đưa công suất phát lên lưới theo yêu cầu Để thấy rõ hiệu thuật toán mà luận văn đề xuất, hình vẽ 413 4-14 so sánh kết đáp ứng thuật toán điều khiển nhà máy (chỉ sử dụng PID) thuật toán điều khiển mà luận văn đề xuất (PID kết hợp logic mờ) 20 C C Hình 4-15 So sánh kết đáp ứng độ mở cánh hướng sử dụng điều khiển PID điều khiển kết hợp PID + FUZZY R L T Trên hình 4.15 kết mơ so sánh đáp ứng độ mở cánh hướng sử dụng U D điều khiển nhà máy (PID) điều khiển mà luận văn đề xuất (kết hợp PID + FUZZY) Kết cho thấy độ mở cánh hướng đạt đến giá trị xác lập với giá trị đặt trường hợp sử dụng điều khiển PID + FUZZY nhanh so với trường hợp sử dụng điều khiển PID truyền thống, đồng thời khơng có độ vọt lố Tương tự vậy, hình 4-15 kết mơ so sánh đáp ứng công suất trước cải tiến (sử dụng điều khiển nhà máy PID) sau cải tiến (sử dụng điều khiển kết hợp PID + FUZZY mà luận văn đề xuất) Kết cho thấy công suất đạt đến giá trị xác lập với giá trị đặt trường hợp sử dụng điều khiển cải tiến (PID + FUZZY) nhanh so với trường hợp sử dụng điều khiển PID truyền thống, đồng thời độ vọt lố 21 C C Hình 4-16 So sánh kết đáp ứng công suất sử dụng điều khiển PID điều khiển kết hợp PID + FUZZY R L T Như vậy, từ kết mơ Hình 4.14 Hình 4.15 ta nhận thấy chế độ khởi U D động tổ máy sử dụng điều khiển PID + FUZZY cho ta kết tốt ổn định so với sử dụng điều khiển PID Bộ điều khiển mà luận văn đề xuất cho kết tốt so với điều khiển cũ, đáp ứng nhanh chóng cơng suất có u cầu nhằm góp phần tối ưu q trình vận hành nhà máy tham gia vào việc ổn định cho hệ thống điện Quốc gia 22 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Với việc nghiên cứu thực luận văn “ Ứng dụng logic mờ để nâng cao chất lượng điều khiển công suất nhà máy thủy điện Đăkrơsa ” tác giả nhận thấy đạt số kết sau: Phân tích nguyên lý động học chất lỏng phần tử thủy lực điều khiển tốc độ turbine Nguyên cứu phân tích trình động học phần tử thủy lực, máy điện từ xây dựng mơ hình tốn theo quan hệ động học chúng Nghiên cứu ứng dụng logic mờ vào thuật toán điều khiển hệ thống điều tốc nhà máy Thủy điện Đăkrơsa; Sử dụng mơ hình tốn để tổng hợp, hồn thiện mô hệ thống phần mềm Matlab-Simullink với điều khiển PID kết mang lại phù hợp với thực tế nhà máy Thủy điện Đăkrơsa; từ sử dụng mơ hình để phân tích, nghiên cứu, đánh giá chất lượng điều khiển chế độ làm việc khác hệ thống điều tốc nhà máy Thủy điện Đăkrơsa; C C R L T U D Cải tiến điều khiển cho chế độ khởi động ứng dụng logic mờ, với kết mang lại tốt sử dụng điều khiển nhà máy PID; sở để tác giả tiếp tục nghiên cứu cải tiến điều khiển cho chế độ vận hành khác hệ thống điều tốc; Với thời gian nghiên cứu có hạn, tác giả đề xuất cải tiến thuật toán điều khiển chế độ khởi động, kết có luận văn củng dừng lại lý thuyết mô phần mềm Matlab-Simullink Mong muốn tác giả tiếp tục sử dụng mơ hình điều khiển xây dựng để khảo sát, nghiên cứu thiết kế điều khiển cho chế độ lại hệ thống điều tốc áp dụng vào thực tế nhà máy Thủy điện Đăkrơsa Mô Matlab để phân tích, so sánh đánh giá chất lượng điều khiển ổn định tần số việc khởi động vận hành chế độ khởi động hòa lưới  ... Đập thủy điện Đăkrơsa : 1.2.3 Nhà máy thủy điện Đăkrơsa 1.3 Thiết bị thuỷ lực nhà máy thuỷ điện gồm: 1.3.1 Hệ thống turbine nhà máy thủy điện Đăkrơsa C C R L T 1.3.2 Máy phát nhà máy thủy điện Đăkrơsa. .. tổng nhà máy thủy điện Đăkrơsa C C U D R L T 6 CHƢƠNG ĐỀ XUẤT CẢI TIẾN THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG ĐIỀU TỐC NHÀ MÁY THỦY ĐIỆN ĐĂKRƠSA ỨNG DỤNG LOGIC MỜ 3.1 Đặt vấn đề Bộ điều khiển hệ thống điều. .. Ruler e) Giải mờ U D Kết giải mờ Hình 3.12 12 C C R L T Hình 3.12 Giải mờ U D 3.3 Giải pháp đề xuất ứng dụng logic mờ để nâng cao chất lƣợng điều khiển công suất nhà máy thủy điện Đăkrơsa Qua