Thiết kế bộ điều khiển hướng cho tấm pin mặt trời

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA  ĐỖ QUANG CHIẾN THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN HƢỚNG CHO TẤM PIN MẶT TRỜI C C R UT.L D Chuyên ngành: Tự động hóa Mã số: 8520216 TĨM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Đà Nẵng – Năm 2020 Cơng trình hồn thành TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA Người hướng dẫn khoa học: TS NGUYỄN LÊ HÒA TS VŨ PHAN HUẤN Phản biện 1: Phản biện 2: TS THẠCH LỄ KHIÊM C C R UT.L Luận văn bảo vệ trước Hội đồng chấm Luận văn tốt nghiệp thạc sĩ Ngành kỹ thuật điều khiển tự động hóa họp Trường Đại học Bách khoa vào ngày 19 tháng 12 năm 2020 D Có thể tìm hiểu luận văn tại:  Trung tâm Học liệu truyền thông - Đại học Bách khoa - ĐHĐN  Thư viện Khoa Điện, Trường Đại học Bách khoa - ĐHĐN MỞ ĐẦU 1.Lý chọn đề tài Sử dụng lượng mặt trời cho mục đích phát điện khuyến khích phát triển, góp phần tăng sản lượng điện cho hệ thống điện Quốc gia, đồng thời làm giảm ô nhiễm môi trường Hầu hết hệ thống lượng mặt trời sử dụng Việt Nam dạng lắp đặt cố định dẫn đến lượng công suất mặt trời tạo tập trung số thời điểm ngày làm giảm khả tạo lượng công suất mặt trời hệ thống làm cho lợi nhuận thu từ hệ thống pin mặt trời chưa cao Các hệ thống pin mặt trời sử dụng hệ thống điều khiển hướng có lượng cơng suất thu cao từ 30 – 40 % so với hệ thống lắp đặt cố định Tuy có đầu tư vào hệ thống truyển động để xoay pin điều khiển hướng tốt cho pin lượng cơng suất thu tăng đáng kể từ lợi nhuận tăng lên Xuất phát từ yêu cầu đó, hướng nghiên cứu luận văn: “Thiết kế điều khiển hƣớng cho pin mặt trời” thiết kế hệ thống điều hướng cho pin theo trục giúp hệ thống bám theo mặt trời thời điểm ngày từ giúp tăng lượng cơng suất mặt trời tạo từ pin Mục tiêu nghiên cứu Đề xuất giải pháp nâng cao hiệu suất hệ thống pin lượng mặt trời cách điều khiển định hướng pin theo quỹ đạo mặt trời Hệ thống hoạt động ổn định, hiệu điều kiện thời tiết khác D C C R UT.L Phƣơng pháp nghiên cứu Xây dựng mơ hình hệ thống truyền động động điện chiều với vòng điều khiển khác Lựa chọn thiết kế điều khiển cho mạch vịng điều khiển tương ứng Tính tốn góc quay tương ứng trục theo vĩ độ thời gian Sử dụng Matlab Simulink xây dựng mơ hình mơ hệ thống tiến hành mô hiệu chỉnh Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài Đối với hệ thống lượng mặt trời lắp đặt cố định nhận công suất số thời điểm ngày dẫn đến lãng phí khai thác chưa hiệu nguồn lượng mặt trời Hệ thống lượng mặt trời có điều hướng giúp đảm bảo pin mặt trời định vị tốt mặt trời thời điểm ngày giúp cho công suất mặt trời tạo cao hiệu hệ thống lắp đặt thông thường Cấu trúc luận văn Luận văn cấu trúc thành chương sau: Chương 1: Tổng quan hệ thống lượng điện mặt trời Chương 2: Hệ thống điều khiển hướng cho module pin lượng mặt trời Chương 3: Mơ hình tốn hệ thống điều khiển hướng cho pin mặt trời Chương 4: Thiết kế hệ thống điều hướng Chương 5: Mô đánh giá kết D C C R UT.L CHƢƠNG : TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG NĂNG LƢỢNG MẶT TRỜI 1.1 Tổng quan lƣợng mặt trời Sự xạ lượng mặt trời đến Trái Đất mơ tả hình 1.1 C C R UT.L D Hình 1.1 Sự xạ lượng mặt trời đến Trái Đất 1.2 Tổng quan việc sử dụng lƣợng mặt trời giới Việt Nam 1.2.1 Tình hình sử dụng lượng mặt trời giới Tổng dung lượng lượng mặt trời tồn giới tính tốn theo Trung tâm lượng tái tạo toàn cầu (IRENA) từ 2010 – 2019 mơ tả hình 1.2 Các quốc gia sản xuất điện mặt trời lớn giới như: Đức, Trung Quốc, Nhật Bản, Italy, Mỹ,… Hình 1.2 Tổng dung lượng lượng mặt trời lắp đặt giới 1.2.2 Tình hình việc sử dụng lƣợng mặt trời Việt Nam 1.2.2.1 Tiềm xạ mặt trời Việt Nam 1.2.2.2 Hiện trạng lực công nghiệp điện mặt trời Việt Nam C C R UT.L D Hình 1.4 Tổng cơng suất mặt trời lắp đặt Việt Nam Tổng công suất điện mặt trời lắp đặt Việt Nam tính tốn theo Trung tâm lượng tái tạo tồn cầu (IRENA) mơ tả hình 1.4 1.2.2.3 Định hướng phát triển công nghiệp điện mặt trời Việt Nam 1.3 Cấu trúc hệ thống điện lƣợng mặt trời 1.3.1 Nguyên lý hoạt động hệ thống điện lượng mặt trời Cấu trúc hệ thống điện mặt trời mơ tả hình 1.5 C C R UT.L D Hình 1.5 Cấu trúc hệ thống điện mặt trời 1.3.2 Các thành phần hệ thống lƣợng mặt trời 1.3.2.1 Tấm pin 1.3.2.2 Bộ hòa lưới 1.3.2.3 Hệ thống khung giàn 1.3.2.4 Hệ thống thiết bị điện 1.3.2.5 Cáp điện 1.3.2.6 Hệ thống đo đếm CHƢƠNG : HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN HƢỚNG CHO MODULE PIN NĂNG LƢỢNG MẶT TRỜI 2.1 Phân tích lý phải điều khiển hƣớng cho pin lƣợng mặt trời Các hệ thống điện mặt trời chủ yếu sử dụng pin mặt trời lắp đặt cố định nên lượng công suất mặt trời thu khơng cao gây lãng phí Các hệ thống điện mặt trời sử dụng hệ thống điều hướng giúp cho lượng công suất mặt trời thu tăng từ 3040% tùy thuộc vào vị trí địa lý 2.2 Các phƣơng pháp định vị vị trí mặt trời 2.2.1 Định vị mặt trời chủ động Hệ thống định vị mặt trời chủ động hệ thống xác định vị trí đường mặt trời bầu trời vào ban ngày cảm biến Những cảm biến kích hoạt động thiết bị truyền động để di chuyển hệ thống truyền động hướng mặt trời suốt ngày Nếu tia xạ mặt trời khơng vng góc hệ thống theo dõi lượng mặt trời, có khác biệt cường độ ánh sáng cảm biến so với cảm biến khác điều tác động hệ thống theo dõi để điều khiển vng góc với tia sáng mặt trời 2.2.1.1 Định vị mặt trời chủ động sử dụng vi xử lý cảm biến C C R UT.L D 2.2.1.2 Định vị mặt trời chủ động dựa pin mặt trời có hai mặt phụ trợ 2.2.2 Định vị mặt trời thụ động Hệ thống Định vị mặt trời thụ động hệ thống định vị lượng mặt trời phụ thuộc vào giãn nở nhiệt vật liệu cân áp lực hai điểm hai đầu định vị, nơi thường vật liệu chất lưu (lỏng khí) Chất lưu chèn vào hai bể chứa, đối diện nhau, với thiết kế cụ thể để làm bay chất lưu thay đổi đặc tính chúng liên quan đến đến thay đổi đường mặt trời theo thời gian Sự kết nối hai bể thực chuyển động hệ thống cách mang chất lỏng ngưng tụ từ hồ có tỷ lệ bốc cao đến hồ có tỷ lệ nhỏ 2.2.3 Định vị mặt trời bán thụ động Hệ thống theo dõi bán thụ động kỹ thuật mà tập trung định vị mặt trời theo dõi mặt trời giữ cho tia nắng vuông góc với diện tích mặt cắt ngang hấp thụ với lực học tối thiểu giảm chuyển động để định vị mặt trời Hệ thống bao gồm mảng thủy tinh hữu cơ, thấu kính Fresnel thu C C R UT.L D 2.2.4 Định vị mặt trời thủ công Định vị mặt trời thủ công phương pháp mà hệ thống theo dõi mặt trời từ mùa sang mùa khác với góc nghiêng thủ cơng thay đổi theo mùa cách sử dụng bánh thủ công để dễ xây dựng hệ thống bảo trì 2.2.5 Định vị mặt trời theo thời gian Định vị mặt trời theo thời gian hệ thống định vị dựa thời gian thu hệ thống mô-đun di chuyển với tốc độ cố định góc cố định ngày tháng khác Các động truyền động điều khiển để quay tốc độ thấp (15 ° giờ) Hệ thống định vị trình theo dõi điều khiển vịng mở điển hình dựa mơ hình thời gian chuyển động Một ưu điểm hệ thống này, tiết kiệm lượng khơng tổn thất lượng hiệu chuẩn định vị sai số định vị thấp 2.3 Tổng quan phƣơng pháp điều khiển hƣớng cho pin lƣợng mặt trời Một số phương pháp điều khiển hướng cho pin mặt trời công bố số báo nước nước như: Ở [1] tác giả sử dụng điều khiển PID để điều khiển hướng cho trục có sơ đồ mơ tả hình 2.14 C C R UT.L D Hình 2.14 Sơ đồ hệ thống điều khiển hướng cho pin mặt trời [1] Ở tác giả tập trung thiết kế điều khiển PID phương pháp QRAWCP (Quadratic regulator approach with compensating pole) tiến hành so sánh với phương pháp thiết kế khác PSA (Particle swarm optimization), FFA (Firefly algorithm), CSA (Cuckoo search algorithm) để 10 Ở mạch điều khiển sử dụng PIC 16F877A, cảm biến sử dụng quang trở (LDR), có sai lệch giá trị quang trở điều khiển driver động để điều khiển pin mặt trời bám theo mặt trời Kết so sánh hệ thống mặt trời cố định có sử dụng hệ thống điều khiển hướng cho pin mặt trời mơ tả hình 2.19 C C R UT.L D Hình 2.19 Kết so sánh hệ thống mặt trời cố định có điều hướng [5] Đồ thị hình 2.19 so sánh cơng suất mặt trời thu từ sáng đến tối hệ thống mặt trời cố định có điều hướng ta thấy hệ thống có điều hướng công suất mặt trời thu cao hệ thống cố định tất thời điểm, số thời điểm lượng công suất vượt trội nhiều 11 CHƢƠNG 3: MƠ HÌNH TỐN HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN HƢỚNG CHO PIN MẶT TRỜI 3.1 Phân tích u cầu tốn điều khiển Hệ thống có khả điều khiển pin lượng mặt trời bám theo xác mặt trời Các pin mặt trời ln nằm vng góc với ánh sáng mặt trời chiếu tới để thu nhiều ánh sáng mặt trời đặc biệt thời điểm cường độ ánh sáng mặt trời cao ngày để thu lượng cơng suất cao Hệ thống có khả làm việc ổn định, hiệu điều kiện thời tiết khác tiết kiệm lượng dùng để điều khiển hệ truyền động điều khiển hướng cho pin mặt trời Ta có cấu trúc hệ thống điều hướng mơ tả hình C C R UT.L D 3.1 Hình 3.1 Cấu trúc hệ thống điều hướng cho pin mặt trời [9] 12 3.2 Lựa chọn thành phần hệ thống điều khiển Động : ta lựa chọn sử dụng động Servo Lý sử dụng động Servo: động servo thiết kế cho hệ thống hồi tiếp vịng kín Tín hiệu động nối với mạch điều khiển Khi động quay, vận tốc vị trí hồi tiếp mạch điều khiển Nếu có bầt kỳ lý ngăn cản chuyển động quay động cơ, cấu hồi tiếp nhận thấy tín hiệu chưa đạt vị trí mong muốn Mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch cho động đạt điểm xác Cấu tạo động Servo mơ tả hình 3.3 C C R UT.L D Hình 3.3 Các thành phần động Servo [15] Trong đó: – Motor, – Bo mạch điện tử, – Dây cơng suất dương, – Dây tín hiệu, – Dây âm đất, – Chiết áp, – Trục đầu ra/Hộp số, – Servo Attachment Horn/Wheel/Arm, – Vỏ động cơ, 10 – Chíp điều khiển tích hợp 13 3.3 Xây dựng mơ hình tốn cho thành phần hệ thống điều khiển Mạch điện tương đương phần ứng động DC mơ tả hình 3.5 Hình 3.5 Mạch điện tương đương phần ứng động DC [6] Áp dụng định luật Kirchoff cho mạch điện hình 3.5, ta có: v(t) = + + e(t) = + + e(t) (3.1) C C R UT.L D Trong suất điện động cảm ứng e(t) tính công thức: e(t) = Kφ = (3.2) Momen điện từ tính cơng thức sau: = Kφ = (3.3) Phương trình động lực học động điện chiều: =J+ (3.4) Biến đổi phương trình 3.1 qua miền Laplace ta phương trình: 14 V(s) = + + E(s) = = (3.5) Biến đổi phương trình 3.4 qua miền Laplace ta phương trình: = sJ + = = – (3.6) Từ phương trình 3.5 3.6 ta xây dựng sơ đồ khối động chiều hình 3.6: C C R UT.L D Hình 3.6 Sơ đồ khối động điện chiều 3.3.2 Bộ biến đổi pha có điều khiển Bộ biến đổi sử dụng chỉnh lưu sử dụng khóa thyristor mơ tả hình 3.7 Hình 3.7 Bộ chỉnh lưu pha có điều khiển [6] 15 Bộ biến đổi mơ hình với hệ số độ trễ thời gian sau: = (3.15) Phương trình 3.15 xấp xỉ thành: = (3.16) Trong hệ số khuếch đại biến đổi, thời gian trễ Đối với hầu hết ứng dụng hệ thống truyền động, mơ hình cho phương trình 3.16 phù hơp với biến đổi có điều khiển 3.3.3 Các cảm biến Phản hồi dòng điện: Hệ số phản hồi dịng điện , khơng có lọc yêu cầu hầu hết trường hợp Phản hồi tốc độ vị trí: Khâu phản hồi tốc độ mơ tả hàm truyền có dạng: = (3.18) Trong hệ số khuếch đại số thời gian cảm biến tốc độ Khâu phản hồi vị trí mơ tả: = (3.19) Trong hệ số khuếch đại số thời gian cảm biến vị trí D C C R UT.L 16 CHƢƠNG 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU HƢỚNG 4.1 Phƣơng pháp xác định góc quay trục Vị trí mặt trời ngày xác định theo góc cao độ góc phương vị Trong góc phụ thuộc vào vĩ độ, ngày Góc cao độ góc phương vị mơ tả hình 4.5 C C R UT.L D Hình 4.5 Góc cao độ góc phương vị [7] Góc cao độ góc phương vị tính theo công thức sau: sin = cos L cos cos H + sin L sin (4.3) sin = (4.4) Trong H góc tính sau: H = 15 (12 – h) với h L góc vĩ độ phụ thuộc vào vị trí địa lý góc thiên độ tính theo cơng thức: = 23.45sin[ ] với n số ngày năm 17 Để kiểm tra góc phương vị nhỏ hay lớn 90 theo phương Nam ta dùng điều kiện sau: Nếu cos H | | 90 ngược lại | | 90 Góc nghiêng pin mặt trời tính sau: = 90 (4.6) Ta có góc nghiêng tương ứng góc quay trục nằm ngang, góc phương vị tương ứng góc quay trục thẳng đứng 4.2 Thiết kế hệ thống điều hƣớng cho trục Vì hệ thống điều hướng cho trục tương tự nên ta xét cho trục Hệ thống điều hướng cho pin mặt trời tương tự hệ thống truyền động cho động điện chiều Sơ đồ tổng quát hệ thống truyền động dùng động mơ tả hình C C R UT.L D 4.6 Hình 4.6 Sơ đồ tổng quát điều khiển động [6] Để đáp ứng tốt yêu cầu toán ta sử dụng phương pháp điều khiển nối tầng (casaded control method) với mạch vòng dịng 18 điện (momen), tốc độ vị trí Sơ đồ mạch vịng điều khiển mơ tả hình 4.7 Hình 4.7 Sơ đồ cấu trúc mạch vòng hệ thống điều khiển động Sử dụng mơ hình động thu gọn mơ hình toán học thành phần hệ thống chương ta có sơ đồ hệ thống hình 4.10 C C R UT.L D Hình 10 Sơ đồ hệ thống điều khiển động DC 19 CHƢƠNG 5: MÔ PHỎNG VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 5.1 Các tham số hệ thống điều khiển Các tham số mô hệ thống bao gồm:  Điện trở phần ứng: = 0.5  Cuộn tự cảm: = 0.001 H  Hệ số phản sức điện động: = 0.0125 Nm/A  Momen quán tính động cơ: = 10-6 kgm2/rad  Hệ số ma sát: = 10-6 Nm  Hệ số quan hệ tốc độ quay momen tải: = 0.5  Hệ số khuếch đại cảm biến tốc độ: = 0.16  Hằng số thời gian lọc cảm biến tốc độ: = 10  Hệ số khuếch đại biến đổi: =2  Thời gian trễ biến đổi: = 1.667 ms  Hệ số tỉ lệ cảm biến dòng: =2  Hệ số khuếch đại cảm biến vị trí: = 0.2 C C R UT.L D  Hằng số thời gian cảu lọc cảm biến vị trí: = 10 5.2 Tiến hành mô hệ thống Hệ thống mô Matlab Simulink mô tả hình 5.1 Hệ thống mơ Matlab Simulink gồm phần Phần dùng để tính góc nghiêng góc phương vị góc xoay tương ứng trục theo ngày, vĩ độ Các cơng thức tính góc nghiêng góc phương vị đề cập đến chương Ta chọn thời gian mô ngày 10 tháng Gia Lai tương ứng với vĩ độ 13 Giá trị góc tính tốn 20 thời điểm ngày 10 tháng Gia Lai mơ tả bảng 5.1 Sau tính góc nghiêng góc phương vị ta đưa vào hệ thống điều khiển hướng sử dụng động DC tiến hành thiết kế điều khiển PID Để thuận lợi cho việc thiết kế điều khiển ta sử dụng công cụ phần mềm hỗ trợ sẵn phần mềm Matlab Simulink PID thư viện simulink gọi PID tuner C C R UT.L D Hình 5.1 Hệ thống mơ Matlab Simulink Bảng 5.1 Giá trị góc tính toán thời điểm 6h, 12h 18h ngày 10 tháng Gia Lai Góc Giờ Góc Góc Góc Số Góc Góc vị thiên ngày cao độ nghiêng phương độ (n) (H) độ ( ) ( ) ( ) vị ( ) (L) (h) 6h 90 3.88 86.12 107.1 130 13 17.52 12h 85.48 4.52 180 18h -90 3.88 86.12 252.9 21 5.3 Kết mô Ở ta mô thời gian từ – 24 tương ứng với 24 ngày vào ngày 10/5 Gia Lai Sử dụng khối Clock thư việc simulink để dùng thời gian mơ làm thời gian tính tốn Đồ thị góc nghiêng mơ tả hình 5.13 C C R UT.L D Hình 5.13 Đồ thị góc nghiêng pin mặt trời từ – 24 h Dựa vào đồ thị góc nghiêng pin mặt trời từ 0-24h ta thấy đáp ứng hệ thống điều khiển hướng mặt trời gần xác so với tín hiệu đầu vào Tại thời điểm t = 6h lúc mặt trời lặn góc cao độ hợp tia nắng mặt trời bề mặt trái đất thấp (theo tính tốn bảng 5.1 khoảng 3.88 ) nên góc nghiêng pin lớn (khoảng 86.12 theo tính tốn 90 theo thực tế) Sau mặt trời bắt đầu lên cao dần nên góc cao độ hợp tia nắng mặt trời bề mặt trái đất lớn 22 dần dẫn đến góc nghiêng pin nhỏ dần đồ thị hình 5.13 đến thời điểm khoảng trưa t = 12h lúc tia nắng mặt trời gần vng góc với bề mặt trái đất nên góc cao độ thời điểm lớn dẫn đến góc nghiêng pin nhỏ (khoảng 4.52 theo tính toán 4.46 theo thực tế) Từ trưa chiều tối mặt trời có xu hướng thấp dần phía tây nên góc cao độ giảm dần dẫn đến góc nghiêng pin mặt trời bắt đầu tăng dần (như đồ thị hình 5.13) để thẳng góc với tia sáng mặt trời Tại thời điểm t = 18h mặt trời bắt đầu lặn góc cao độ trường hợp thấp nên góc nghiêng pin mặt trời lớn (khoảng 86.12 theo tính tốn 85.6 theo thực tế), trường hợp t = 18h tương tự t = 6h khác hướng mặt trời nằm phía tây Các thời điểm trước 6h sau 18h hệ thống khơng hoạt động Đồ thị góc phương vị từ 0-24h mơ tả hình 5.14 C C R UT.L D Hình 5.14 Đồ thị góc phương vị từ – 24 h 23 Dựa vào đồ thị 5.14 ta thấy đáp ứng hệ thống điều khiển hướng pin mặt trời theo tín hiệu đặt góc phương vị từ – 24 tốt Đối với hệ thống pin mặt trời lắp đặt hình 4.5 vị trí Tại thời điểm mặt trời mọc (t = 6h) lúc hệ thống điều khiển hướng xoay pin mặt trời theo chiều ngược chiều kim đồng hồ phía đơng từ vị trí ban đầu góc 107.1 theo tính tốn 115 theo thực tế, thời điểm ngày mặt trời di chuyển hướng tây nên góc phương vị tăng dần đồ thị hình 5.14 Tại thời điểm trưa (t = 12h) mặt trời vị trí nên hệ thống điều hướng xoay pin mặt trời vị trí nghĩa lúc góc phương vị 180 theo tính tốn 174 theo thực tế từ vị trí ban đầu theo chiều ngược chiều kim đồng hồ, hệ thống tiếp tục xoay pin mặt trời hướng tây nên góc phương vị tiếp tục tăng thời điểm mặt trời lặn (t = 18h) góc phương vị lúc 252.9 theo tính tốn 253 theo thực tế từ vị trí ban đầu theo chiều ngược chiều kim đồng hồ Các thời điểm trước 6h sau 18h hệ thống không hoạt động Hệ thống điều hướng pin mặt trời sử dụng mạch vịng điều khiển để điều khiển góc xoay trục theo ngày, vĩ độ tương ứng điều khiển tương đối xác góc theo giá trị đặt đảm bảo hệ thống điều hướng cho pin mặt trời điều khiển pin định vị xác mặt trời D C C R UT.L 24 KẾT LUẬN Đề tài “Thiết kế điều khiển hướng cho pin mặt trời” xây dựng mô hình hệ thống điều khiển hướng hay mơ hình điều khiển động điện chiều lựa chọn thiết kế điều khiển cho mạch vòng tương ứng Đề tài sử dụng mạch vòng điều khiển để điều khiển vị trí pin mặt trời theo trục tương ứng Các góc quay trục tính tốn từ vĩ độ, ngày tương ứng Kết mô cho thấy hệ thống điều hướng điều khiển tốt pin mặt trời theo góc đặt với độ lọt vố nhỏ xác cao từ giúp hệ thông định vị tốt mặt trời thời điểm ngày Tuy nhiên hệ thống chưa sử dụng nguồn liệu thực tế vị trí mặt trời thời điểm năm để so sánh, đối chiếu Góc quay cịn xác định theo ngày vĩ độ nên cịn tương đối để đảm bảo hệ thống ln bám theo tốt mặt trời nên sử dụng thêm cảm biến quang trở để giúp hệ thống hoạt động tốt trực quan Tuy đề tài sử dụng làm tài liệu tham khảo cho đề tài sau tiếp tục mở rộng phát triển D C C R UT.L ... pin mặt trời ln điều khiển pin định vị xác mặt trời D C C R UT.L 24 KẾT LUẬN Đề tài ? ?Thiết kế điều khiển hướng cho pin mặt trời? ?? xây dựng mơ hình hệ thống điều khiển hướng hay mơ hình điều khiển. .. pháp điều khiển hƣớng cho pin lƣợng mặt trời Một số phương pháp điều khiển hướng cho pin mặt trời công bố số báo nước nước như: Ở [1] tác giả sử dụng điều khiển PID để điều khiển hướng cho trục... giá trị quang trở điều khiển driver động để điều khiển pin mặt trời bám theo mặt trời Kết so sánh hệ thống mặt trời cố định có sử dụng hệ thống điều khiển hướng cho pin mặt trời mơ tả hình 2.19