Đo lực cắt và điều khiển thích nghi quá trình phay

ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA -O -O - HỒ MINH ĐẠO ĐO LỰC CẮT VÀ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI QUÁ TRÌNH PHAY CHUYÊN NGÀNH : CHẾ TẠO MÁY Mà SỐ NGÀNH :2.01.00 LUẬN VĂN THẠC SĨ TPHCM , tháng 01 năm 2003 CÔNG TRÌNH ĐƯC HOÀN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HỒ CHÍ MINH o o Cán hướng dẫn khoa học: PGS.TS ĐẶNG VĂN NGHÌN Cán chấm nhận xét : Cán chấm nhận xét : Luận văn thạc só bảo vệ HỘI ĐỒNG CHẤM BẢO VỆ LUẬN VĂN THẠC SĨ – TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA , ngày …… Tháng … Năm 2003 Đại học Quốc gia TP Hồ Chí Minh TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA o-0-o - CỘNG HOÀ Xà HỘI CHỦ NGHIà VIỆT NAM Độc lập -Tự –Hạnh phúc o-0-o NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên : HỒ MINH ĐẠO Ngày ,tháng , năm sinh : 24/09/1977 Chuyên ngành : CHẾ TẠO MÁY Phái : NAM Nơi sinh : TP HỒ CHÍ MINH Mã số : 2.01.00 I-TÊN ĐỀ TÀI : ĐO LỰC CẮT VÀ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI QUÁ TRÌNH PHAY II-NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG : 1) Tìm hiểu điều khiển thích nghi máy CNC 2) Phân tích , lựa chọn , thiết kế , chế tạo dụng cụ đo lực máy phay CNC 3) Xây dựng thuật toán điều khiển thích nghi cho trình phay 4) Xây dựng chương trình dự tính lực cắt chương trình mô thuật toán điều khiển thích nghi cho trình phay Visual C++ III-NGÀY GIAO NHIỆM VỤ :20/7/2002 IV-NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ : V-HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN :PGS.TS ĐẶNG VĂN NGHÌN VI-HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ CHẤM NHẬN XÉT : VII-HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ CHẤM NHẬN XÉT : CÁN BỘ HƯỚNG DẪN CÁN BỘ NHẬN XÉT CÁN BỘ NHẬN XÉT ( Ký tên ghi rõ họ tên , học hàm , học vị ) Nội dung đề cương luận văn thạc só Hội đồng chuyên ngành thông qua Ngày … Tháng … Năm 2003 TRƯỞNG PHÒNG ĐÀO TẠO SĐH CHỦ NHIỆM NGÀNH TS.PHẠM NGỌC TUẤN Luận văn cao học : Đo lực cắt điều khiển thích nghi trình phay LỜI CÁM ƠN Em hoàn thành luận văn thạc só trước hết nhờ công sức tất Thầy Cô năm theo học đại học sau đại học Em xin chân thành cám ơn đến tất Thầy Cô khoa Cơ Khí trường Đại học Bách khoa thành phố Hồ Chí Minh Đặc biệt , em xin bày tỏ lòng biết ơn chân thành thầy Đặng Văn Nghìn , cô Thái Thị Thu Hà tận tình hướng dẫn cho em suốt thời gian thực luận văn tốt nghiệp Em xin bày tỏ lòng biết ơn đến gia đình em người cha thân yêu – người xa ảnh hưởng đến đường học vấn em , người mẹ tận tụy – người động viên khuyến khích em lúc gặp trở ngại khó khăn Hồ Minh Đạo (Học viên lớp Cao Học Chế tạo máy Khoá 11 ,2000-2003) GVHD:PGS.TS Đặng Văn Nghìn Thực : Hồ Minh Đạo i Luận văn cao học : Đo lực cắt điều khiển thích nghi trình phay TÓM TẮT LUẬN VĂN Máy CNC sử dụng rộng rãi ngành gia công cắt gọt kim loại Một tiêu hiệu việc sử dụng máy CNC suất chất lượng sản phẩm gia công Giữ ổn định lực cắt trình gia công làm tăng suất , tăng chất lượng bề mặt gia công đem lại lợi ích đáng kể mặt kinh tế Điều khiển thích nghi ứng dụng để giữ ổn định lực cắt Bộ điều khiển thích nghi xác định trực tuyến thông số mô hình lực cắt điều chỉnh tương ứng thông số điều khiển nhằm đạt chế độ tối ưu Mục tiêu hầu hết hệ điều khiển thích nghi tăng suất cắt , nhờ cực đại hoá hay nhiều thông số công nghệ miền , giới hạn ràng buộc Hệ điều khiển thích nghi thực nhiều làm cực đại lượng chạy dao với điều kiện lực cắt không vượt qua giới hạn cho phép Với mục đích xây dựng hệ điều khiển thích nghi trình phay , luận văn trình bày phần : lý thuyết điều khiển thích nghi , hệ thống đo lực máy phay thiết kế lực kế phay , sở xây dựng thuật toán điều khiển thích nghi cho trình phay đồng thời xây dựng chương trình mô thuật toán điều khiển thích nghi trình phay viết Visual C++ Chương trình bao gồm hai phần : chương trình dự tính lực cắt tham chiếu – thông số điều khiển thích nghi , chương trình mô hiển thị giá trị lực cắt lượng chạy dao thích nghi GVHD:PGS.TS Đặng Văn Nghìn Thực : Hồ Minh Đạo ii Luận văn cao học : Đo lực cắt điều khiển thích nghi trình phay MỤC LỤC TRANG ĐẶT VẤN ĐỀ CHƯƠNG I :NGHIÊN CỨU TỔNG QUAN I.1 KHÁI NIỆM THÔNG MINH I.2 MÁY CNC VÀ ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH I.3 TỔNG QUÁT VỀ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI TRÊN MÁY CNC Đặc điểm điều khiển thích nghi máy CNC Một số ứng dụng Điều khiển thích nghi I.4 SƠ LƯC CÁC ĐỀ TÀI Đà NGHIÊN CỨU I.5 KẾT LUẬN CHƯƠNG II :LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI II.1 GIỚI THIỆU II.2 ĐỊNH NGHIà ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI II.3 TỔNG QUAN CÁC SƠ ĐỒ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI Hệ thống điều khiển bền vững độ khuếch đại lớn Hệ thống thích nghi tự dao động Bộ điều khiển thích nghi khuếch đại chọn lọc Bộ điều khiển thích nghi mô hình tham chiếu ( Model Reference adaptive system - MRAS) Bộ tự điều chỉnh (Self-tuning Regulators- STRs) II.4 ĐÁNH GIÁ THÔNG SỐ THỜI GIAN THỰC Bình phương cực tiểu mô hình hồi qui Phép tính hồi qui 23 Các thuật toán đơn giản hoá Đánh giá thông số hệ động lực học Đặc tính phép ước lượng hồi qui II.5 BỘ TỰ ĐIỀU CHỈNH (STR) Giới thiệu Các thuật toán ước lượng a )Mô hình trình b)Thuật toán ước lượng bình phương cực tiểu c)Thuật toán hình chiếu Thuật toán điều khiển GVHD:PGS.TS Đặng Văn Nghìn Thực : Hồ Minh Đạo 3 7 10 13 15 15 15 17 17 18 18 19 20 21 21 27 29 34 37 37 38 38 39 40 40 iii Luận văn cao học : Đo lực cắt điều khiển thích nghi trình phay CHƯƠNG III: HỆ THỐNG ĐO LỰC CẮT TRÊN MÁY PHAY CNC III.1 ĐẶT VẤN ĐỀ ĐO LỰC TRÊN MÁY PHAY CNC Các thông số cho điều khiển thích nghi máy CNC Đánh giá thông số lực cắt III.2 SƠ ĐỒ CẮT KHI PHAY III.3 PHÂN TÍCH CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐO LỰC Đo lực cắt thông qua độ biến dạng kết cấu chịu lực a)Lực kế Kristler dạng bàn b)Lực kế Kristler dạng xoay c)Lực kế dạng xoay sử dụng strain gage d)Đo lực cắt thông qua độ dịch chuyển trục Đo lực cắt thông qua dòng điện a)Đo lực cắt thông qua dòng điện động chạy dao AC servo ( cảm biến dòng Hall ) b)Đo dòng điện thông qua dòng điện cảm biến dòng có điều khiển động Các phương pháp đo lực khác III.4 NHẬN XÉT Dụng cụ đo lực thông qua độ biến dạng kết cấu , gá cố định bàn máy Dụng cụ đo lực thông qua độ biến dạng kết cấu máy lắp võ trục Dụng cụ đo lực thông qua độ dịch chuyển trục Đo lực cắt thông qua dòng điện động Đo lực cắt thông qua độ biến dạng vòng ổ bi Đo lực cắt thông qua gia tốc Đo lực cắt thông qua tín hiệu âm trình gia công IV.5 THIẾT KẾ LỰC KẾ PHAY Phương hướng thiết kế Phần tử đàn hồi Phần tử cảm biến Thiết lập mạch cầu Wheatstone Mạch khuếch đại Thu nhận tín hiệu xử lý Thiết kế chế tạo lực kế CHNG IV :ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI QUÁ TRÌNH PHAY IV.1 XÂY DỰNG GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI QUÁ TRÌNH PHAY Sơ đồ tổng quát điều khiển thích nghi trình phay GVHD:PGS.TS Đặng Văn Nghìn Thực : Hồ Minh Đạo 45 45 45 46 47 49 50 50 51 52 53 55 55 56 57 58 58 58 59 59 60 60 60 60 61 61 64 66 67 68 68 70 71 71 iv Luận văn cao học : Đo lực cắt điều khiển thích nghi trình phay IV.2 IV.3 IV.4 IV.5 Hàm truyền trình phay Thuật toán điều khiển thích nghi trình phay Hệ điều khiển thích nghi trình phay CHƯƠNG TRÌNH MATLAB MÔ PHỎNG BỘ ƯỚC LƯNG BÌNH PHƯƠNG CỰC TIỂU HỒI QUI 81 PHÂN TÍCH SỰ ỔN ĐỊNH KHI ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI QUÁ TRÌNH PHAY GIAO TIẾP ĐIỀU KHIỂN TRÊN MÁY CNC Sơ đồ khối servo driver điều khiển vị trí Điều khiển tốc độ chạy dao XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH MÔ PHỎNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI Chương trình dự tính lực cắt Chương trình mô thuật toán điều khiển thích nghi KẾT LUẬN 84 90 90 91 93 93 98 100 TÀI LIỆU THAM KHẢO PHỤ LỤC GVHD:PGS.TS Đặng Văn Nghìn 73 76 80 101 Thực : Hồ Minh Đạo v Luận văn cao học : Đo lực cắt điều khiển thích nghi trình phay ĐẶT VẤN ĐỀ Từ đời đến , máy CNC khẳng định vai trò quan trọng ngành khí gia công cắt gọt kim loại Khối lượng sản phẩm khí phải qua gia công cắt gọt chiếm tỷ lệ cao phương pháp gia công kim loại Nhất gia công chi tiết có hình dáng phức tạp , yêu cầu độ xác chất lượng bề mặt chi tiết gia công cao Trong thời đại thông tin ngày , sản phẩm buộc phải thoả mãn yêu cầu sau : giá thành thấp , chất lượng cao , giao hàng nhanh Do vấn đề quan trọng đặt cho ngành sản xuất giảm chi phí sản xuất rút ngắn thời gian gia công Trong gia công kim loại , sản phẩm tốt có nghiã đạt độ xác gia công , giá thành sản phẩm thấp đồng nghiã với suất cao chi phí gia công thấp Để tăng suất , kỹ thuật then chốt phát triển máy công cụ tốc độ cao đồng thời giữ độ xác gia công an toàn Tuy nhiên việc phát triển máy công cụ cao tốc gặp phải số vấn đề : Thứ , điều khiển máy CNC điều khiển “tónh“ với thông số hệ thống không đổi Một qui trình để gia công máy CNC chi tiết mô hình hoá máy tính phần mềm CAD \ CAM Sau , người vận hành chọn công nghệ gia công khai báo số thông số công nghệ để module tạo đường chạy dao xuất đường chạy dao dạng mã lệnh G tiêu chuẩn Tập lệnh G thông thường truyền đến máy CNC máy CNC giải mã thực thi lệnh để gia công chi tiết Trong trình gia công , người sử dụng thay đổi thông số công nghệ hai chế độ : override dry-run Với hai chế độ người sử dụng hiệu chỉnh thông số công nghệ ý muốn Thứ hai trình gia công thực tế trình phức tạp thường xuyên biến động Bề mặt phôi gia công CNC không bề mặt lý tưởng , chiều sâu cắt thực tế thay đổi cách ngẫu nhiên ; Vật liêu phôi không đồng , vùng gia công chứa lỗ rỗng , khe hổng Thêm vào số tượng mòn dao , lẹo dao , nhiệt ảnh hưởng đến khả cắt Ngoài , yếu tố ảnh hưởng có rung động hệ thống công nghệ biến động môi trường xung quanh Từ hai vấn đề ta thấy , việc vận hành máy công cụ cao tốc khó khăn Lý nằm khả điều khiển hạn chế người vận hành điều kiện cắt vượt kinh nghiệm họ ( Do thiếu kinh nghiệm thiếu thông tin liên quan đến việc gia công tốc độ cao ) Và với thông số hệ thống GVHD : PGS.TS Đặng Văn Nghìn Thực : Hồ Minh Đạo Luận văn cao học : Đo lực cắt điều khiển thích nghi trình phay định trước , gặp vấn đề , người vận hành gặp nhiều khó khăn xử lý tình Nếu chiều sâu cắt giảm ; tính vật liệu phôi giảm ; vùng gia công chứa lỗ rỗng , khe hổng với chế độ cắt thiết lập trước rõ ràng chưa thể đạt suất cao , người vận hành phải thay đổi thông số liệu thay đổi có kịp thời phù hợp không ? Nếu chiều sâu cắt tăng , tính vật liệu tăng , gia công tốc độ cao thường gặp vấn đề : mòn dụng cụ , gãy dụng cụ , rung động , nhiệt , kẹt phoi v.v , việc phát xử lý vấn đề khó khăn nhiều thời gian , ảnh hưởng đến suất Điều đòi hỏi phải có hệ thống kiểm tra nhận biết , thiết lập chế độ hoạt động thích hợp Hay nói xác , yêu cầu thực tế đòi hỏi máy CNC phải có điều khiển đại , THÔNG MINH Để giải vấn đề nhiều nhà khoa học giới cho đời nhiều công trình nghiên cứu có giá trị ứng dụng thực tế , với mục đích xây dựng hệ máy gia công thông minh , hướng nghiên cứu có giá trị thực tiễn cao Trong thời gian gần , nhiều hãng máy công cụ danh tiếng chào bán máy CNC với điều khiển đại , thông minh Tất nhiên giá chúng cao đưa đến việc trang bị máy không phù hợp với tình hình kinh tế nước ta Hơn , số lượng máy CNC qua sử dụng nhập nước ta với số lượng lớn Việc cải tạo chúng yêu cầu cần thiết để đáp ứng tốc độ phát triển ngành sản xuất Ở nước ta nhiều nguyên nhân , chưa có công trình nghiên cứu hoàn chỉnh vấn đề Nhằm tìm hiểu cặn kẻ nhà nghiên cứu nước làm , đồng thời thử nghiệm cách đơn giản điều kiện sẵn có để rút số kết luận sơ cho vấn đề , chọn đề tài tốt nghiệp :“Đo lực cắt điều khiển thích nghi trình phay “ GVHD : PGS.TS Đặng Văn Nghìn Thực : Hồ Minh Đạo Luận văn cao học : Đo lực cắt điều khiển thích nghi trình phay TÀI LIỆU THAM KHẢO [1]Đặng Văn Nghìn , Phạm Ngọc Tuấn , Lê Trung Thực , Nguyễn Văn Giáp ,Thái Thị Thu Hà CÁC PHƯƠNG PHÁP GIA CÔNG KIM LOẠI – ĐHBK TP.HCM [2]Đặng Văn Nghìn , Lê minh ngọc , Lê Đăng Nguyên , Lê Trung Thực CƠ SỞ CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY –ĐHBK TP.HCM [3] GS.TS Nguyễn Ngọc Cẩn KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG [4]Nguyễn Thượng Ngô LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG HIỆN ĐẠI [5]Phan Quốc Phố , Nguyễn Đức Chi GIÁO TRÌNH CẢM BIẾN [6]Karl Johan Astrom Bjorn Wittenmark ADAPTIVE CONTROL [7] J.Tlusty MANUFACTURING PROCESSES AND EQUIPMENT [8]Katsuhiko Ogata MODERN CONTROL ENGINEERING [9] N.K.Mehta CONTROL SYSTEMS IN MACHINE TOOLS [10]Atsushi Matsubara , Soichi Ibaraki vaø Yoshiaki Kakino GENERAL SCOPE OF INC [11]Tomonori Sato, Yoshiaki Kakino , Makoto Fujishima HIGH SPEED AND HIGH PRODUCTIVE DRILLING BY INTELLIGENT MACHINE TOOL [12]N.D.Richards , B.K.Fussell , R.B.Jerard EFFICIENT NC MACHINING USING OFF-LINE OPTIMIZED FEEDRATES AND ON-LINE ADAPTIVE CONTROL GVHD : PGS.TS Đặng Văn Nghìn Thực : Hồ Minh Đạo Luận văn cao học : Đo lực cắt điều khiển thích nghi trình phay [13]Robert G Landers , A.Galip Ulsoy MACHINING FORCE CONTROL INCLUDE STATIC , NONLINEAR EFFECTS [14]Haci Saglam , Ali Unuvar THREE COMPONENT , STRAIN GAGE BASED MILLING DYNAMOMETER DESIGN AND MANUFACTURING [15]Makoto Fujishima , Isao Nishiura, Yoshiaki Kakino, Atsushi Matsubara INTEGRATION OF ADAPTIVE CONTROL FUNCTIONS FOR DRILLING IN INTELLIGENT MACHINE TOOL [16] Tae-Young Kim , Joongwon Wob , Dongwon Shin , Jongwon Kim INDIRECT CITTING FORCE MEASUREMENT IN MULTI-AXIS SIMULTANEOUS NC MILLING PROCESSES [17] B.K Fusell , R.B.Jerard , J.G.Hemmett ROBUST FEEDRATE SELECTION FOR 3-AXIS NC MACHINING USING DISCRETE MODELS [18] Tae-Young Kim , Jongwon Kim ADAPTIVE CUTTING FORCE CONTROL FOR A MACHINING CENTER BY USING INDIRECT CUTTING FORCE MEASUREMENT [19] Fanuc Co.LTD FANUC SYSTEM 6M/0M MAINTENANCE – FANUC LTD GVHD : PGS.TS Đặng Văn Nghìn Thực : Hồ Minh Đạo Luận văn cao học : Đo lực cắt điều khiển thích nghi trình phay PHỤ LỤC CHƯƠNG TRÌNH MATLAB MÔ PHỎNG BỘ ƯỚC LƯNG BÌNH PHƯƠNG CỰC TIỂU HỒI QUI % filename: Lv_uocluongRLS.m %chuong trinh uoc luong cac thong so chua biet cua qua trinh %Ho Minh Dao % doi tuong duoc uoc luong o dang % P[z^(-1)]=[z^(-d)*Tu so[z^(-1)]]/Mau so[z^(-1)]; % Tu so[z^(-1)]=beta_0+beta_1*z^(-1)+beta_2*z^(-2)+ +beta_m*z^(-m); % deg(Tu so)=m; % Mau so[z^(-1)]=1+afa_1*z^(-1)+afa_2*z^(-2) +afa_n*z^(-n); %deg(Mau so )=n; function [sys,x0]=Lv_uocluongRLS(t,x,u,flag,ts,Para_ini,p0,m,n) % ts=thoi gian lay mau; % Para_ini=Gia tri ban dau cua cac thoi so duoc danh gia ; % p0=Gia tri ban dau cua ma tran phan tan; % m, n=bac cua Tu so [z^(-1)] and Mau so [z^(-1)]; index1=n+m+1; % So cac thong so duoc danh gia ; index2=index1^2; % So cac phan tu cua ma tran phan tan ; index3=index1+index2; p1=p0*eye(index1,index1); % Gia tri ban dau cua ma tran P(t); p2=zeros(index1,1); % Gia tri ban dau cua vec to hoi qui ; if flag==0 sys=[0,2*index1+index2,index1,2,0,0]; % trang thai lien tuc; (2*index1+index2) trang thai roi rac; index1 tin hieu ; tin hieu vao; % root gian doan; x0=[Para_ini,p1(1:index2),p2']; % vec to hang cho tat ca cac trang thai roi rac ban dau; elseif flag==1 sys=[]; elseif flag==2 % theta(t-1); GVHD : PGS.TS Đặng Văn Nghìn Thực : Hồ Minh Đạo Luận văn cao học : Đo lực cắt điều khiển thích nghi trình phay theta1=x(1:index1); % P(t-1); for i=1:index1 for j=1:index1 P(j,i)=x(i*index1+j); end end % phi(t), hoi qui; phi(1)=u(1); % tin hieu dau tien thay doi la u(t-d); phi(2:m+1)=x(index3+1:index3+m); % cap nhat cac thong so tu thu nhat den ( m+1); phi(m+2:index1)=x(index3+m+2:index3+index1); % giu cac thong so tu (m+2) den index1 khong thay doi ; phi=phi'; % uoc luong ; temp1=P*phi; temp2=inv(1+temp1'*phi); P=P-temp1*temp2*temp1'; theta=theta1+P*phi*(u(2)-phi'*theta1); % cap nhat vecto phi ; phi(m+3:index1)=phi(m+2:index1-1); % cap nhat cac thong so tu (m+2) den index1; phi(m+2)=-u(2); % tinh toan hoi qui sys=[theta',P(1:index2),phi']; elseif flag==3 sys=x(1:index1)'; elseif flag==4 sys=ceil(t/ts+ts/1e8)*ts; else sys=[]; end GVHD : PGS.TS Đặng Văn Nghìn Thực : Hồ Minh Đạo Luận văn cao học : Đo lực cắt điều khiển thích nghi trình phay CHƯƠNG TRÌNH MATLAB MÔ PHỎNG PHÂN TÍCH SỰ ỔN ĐỊNH KHI ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI QUÁ TRÌNH PHAY % Chuong trinh mo phong phan tich on dinh dieu khien thich nghi phay % Luan van cao hoc % Ho Minh Dao %Thiet lap gia tri ban dau Kacc=700; Fnom=7000; C=2500; B=15; taut=0.020; %Do khuyech dai Dieu khien thich nghi gioi han %L0246c cat tham chieu % He so C phu thuoc vao vat lieu va duong kinh dao %Chieu sau cat % Khoang thoi gian % Thiet lap thong so servo Kp=200; Km=50; taum=0.5; r=0.5; H=0.48; dt=0.001; om=0; % Gia tri ban dau t(1)=0; xact(1)=0; Fact(1)=0; fcom=0; xcom=0; f(1)=0; for n=1:999 ef=(Fnom-Fact(n))/Fnom; acom=Kacc*ef; fcom=fcom+acom*dt; xcom=xcom+fcom*dt; %Mo phong dieu khien servo vi tri erp=xcom-xact(n); GVHD : PGS.TS Đặng Văn Nghìn Thực : Hồ Minh Đạo Luận văn cao học : Đo lực cắt điều khiển thích nghi trình phay v=Kp*erp; erv=v-H*om; dom=(Km*erv-om)/taum; om=om+dom*dt; %Luong chay dao va luc cat thuc f(n+1)=r*om; xact(n+1)=xact(n)+f(n+1)*dt; t(n+1)=t(n)+dt; if n < 21 Fact(n+1)=C*B*xact(n+1); else Fact(n+1)=C*B*(xact(n+1)-xact(n-20)); end if Fact(n+1)+5V *****************/ for(int i=start; i15 (16 k£nh) ***********************/ int s_ch_val=stop*16+start; /* Set scan channel value */ _outp(port+2,s_ch_val); //outportb(port++2,s_ch_val); GVHD : PGS.TS Đặng Văn Nghìn Thực : Hồ Minh Đạo Luận văn cao học : Đo lực cắt điều khiển thích nghi trình phay int r_ch = _inp(port+2); /* r_ch = inportb(port+2); Read back channel value */ if (r_ch != s_ch_val) { //loi_card=TRUE; } /////////////////////////// if (loi_card) { Thongbao ThongBao; ThongBao.DoModal(); // Dat khung thong bao } //m_nTimer=SetTimer(1,100,NULL); // 10 times a second return 0; } void CDolucDlg::OnTimer(UINT nIDEvent) { // TODO: Add your message handler code here and/or call default d_dat_in=~(_inp(port+11)*256+_inp(port+3)); _int16 dtl,dth,adl,adt; /********* B§ìc 5: Doi du lieu ANALOG cho card ***********/ for (int k=start; kIsEOF()^m_F1) { if(m_pSet->m_Loai_than_dao==string1) { m_F1=TRUE; m_d=m_pSet->m_Duong_kinh; m_z=m_pSet->m_So_luoi_cat; m_gocxoan=m_pSet->m_Goc_xoan; m_kr=m_pSet->m_Goc_an_dao_Kr; m_iLoaidao=0; } else m_pSet->MoveNext(); } } m_cvlct.GetWindowText(string); BOOL m_Found=FALSE; m_pSet->MoveFirst(); //lua chon vat lieu chi tiet while(!m_pSet->IsEOF()^m_Found) { if(m_pSet->m_Vat_lieu==string) { m_Found=TRUE; kc1=m_pSet->m_kc; GVHD : PGS.TS Đặng Văn Nghìn Thực : Hồ Minh Đạo Luận văn cao học : Đo lực cắt điều khiển thích nghi trình phay mc=m_pSet->m_mc; } else m_pSet->MoveNext(); } switch (m_iKieuphay) { case : y=0.9; break; case 1: y=0.65; break; case 2: y=0.95; break; } //chon kieu phay if(m_b/m_d