... Controller, thiết bị điềukhiển lập trình (khả trình) cho phép thực linh hoạt thuật toán điềukhiển logic thông qua ngôn ngữ lập trình Người sử dụng lập trình để thực loạt trình tự kiện Các kiện ... OFF thiết bị điềukhiển bên gọi thiết bị vật lý Một điềukhiển lập trình liên tục “lặp” chương trình “người sử dụng lập ra” chờ tín hiệu ngõ vào xuất tín hiệu ngõ thời điểm lập trình Để khắc ... lập trình Để khắc phục nhược điểm điềukhiển dùng dây nối (bộ điềukhiển Relay) người ta chế tạo PLC nhằm thỏa mãn yêu cầu sau: Lập trình dễ dàng, ngôn ngữ lập trình dễ hiểu Gọn nhẹ, dễ dàng bảo...
... lượng điềukhiển tốt thông số điềukhiển phải thay đổi theo Hình sau sơ đồ điềukhiển thích nghi với giám sát mờ 1.2 Cấu trúc điềukhiển mờ: Bộđiềukhiểnmờ có ba khối chức mờ hóa, hệ luật giải mờ ... khiển với điềukhiển kinh điển bù nhiễu mờ ( fuzzy compensator) Khi bỏqua ngõ vào nhiễu, hệ thống xem kết hợp tác động điềukhiển tuyến tính phi tuyến; điềukhiểnđiềukhiển PID điềukhiểnmờ F đóng ... vào điềukhiểnmờ cần ý tín hiệu giá rõ + Bộđiềukhiểnmờ bản: Mờ hóa :là khối bên điềukhiểnmờ bản, khối có chức biến đổi giá trị rõ sang giá trị ngôn ngữ, hay nói cách khác sang tập mờ, hệ...
... Các phƣơng pháp điềukhiển đại: điềukhiển tối ƣu, điềukhiển thích nghi, điềukhiển bền vững (điều khiển mờ, điềukhiển trƣợt, …) 1.1.2 Hệ truyền động Robot Robot đƣợc điềukhiển hệ truyền động ... lý điềukhiển chuyên gia thuật toán điều khiển, hệ điềukhiểnmờ bƣớc tiến gần tới tƣ ngƣời Điềukhiểnmờ thƣờng đƣợc sử dụng hệ thống sau đây: Hệ thống điềukhiển phi tuyến, hệ thống điềukhiển ... cứu thuật điềukhiển tiếp cận với tƣ ngƣời đƣợc gọi điềukhiển trí tuệ nhân tạo, lĩnh vực mẽ Những ứng dụng gần điềukhiểnmờ mang lại hiệu đáng kể hệ điềukhiển đại 1.2.2 Bộđiềukhiểnmờ lý tƣởng...
... hợp thành mờ 4.4 Giải mờ 4.5.1 Bộđiềukhiểnmờtĩnh 4.5.2 Bộđiềukhiểnmờ động CHƯƠNG V :ỨNG DỤNG BỘĐIỀUKHIỂN KINH ĐIỂN ,ĐIỀU KHIỂN SỐ VÀ ĐIỀUKHIỂNMỜCHO ĐỐI TƯỢNG CÔNG NGHIỆP 4 8 11 19 ... III: BỘĐIỀUKHIỂN PID SỐ 3.1 Các cấu trúc điềukhiển số 3.2 thiết kế miền thời gian liên tục CHƯƠNG IV : BỘĐIỀUKHIỂNMỜ 4.1.Khái niệm chung 4.2 Mờ hoá 4.3 Luật hợp thành mờ 4.4 Giải mờ 4.5.1 Bộ ... học đối tượng công nghệ 5.2 Thiết kế điềukhiển PID kinh điển 5.3:Thiết Kế BộĐiềuKhiểnMờTĩnh 5.3.2:Thiết Kế BộĐiềuKhiểnMờ Động 5.4: Thiết kế điềukhiển số 5.5 : Mô nhân xét Tai liệu tham...
... Controller, thiết bị điềukhiển lập trình (khả trình) cho phép thực linh hoạt thuật toán điềukhiển logic thông qua ngôn ngữ lập trình Người sử dụng lập trình để thực loạt trình tự kiện Các kiện ... bị điềukhiển khả trình PLC, có khả tự động hóa tối ưu điềukhiển cao Thiết bị điềukhiển khả trình PLC áp dụng rãi dây chuyền sản xuất, làm giảm giá thành công nghệ, giảm độ phức tạp mạch điều ... OFF thiết bị điềukhiển bên gọi thiết bị vật lý Một điềukhiển lập trình liên tục “lặp” chương trình “người sử dụng lập ra” chờ tín hiệu ngõ vào xuất tín hiệu ngõ thời điểm lập trình Để khắc...
... hoá x2 y Giải mờ Hình 20 Bộđiềukhiểnmờ Một điềukhiểnmờ gồm ba thành phần đ ợc gọi điềukhiểnmờ Do điềukhiểnmờ có khả xử lý giá trị tín hiệu thời nên thuộc nhóm điềukhiểntĩnh Tuy để ... thêm chođiềukhiểnmờ giá trị đạo hàm hay tích phân tín hiệu Cùng khâu động học bổ xung , điềukhiển đ ợc gọi điềukhiểnmờ II nguyên lý điềukhiểnmờ Nguyên lý cấu trúc hệ thống điềukhiểnmờ ... hình điềukhiển theo nguyên lý điềukhiển mờcủa ngời cha lái xe ? làm cách để tổng quát hoá chúng thành nguyên lý điềukhiểnmờ chung từ áp dụng chotrình t ơng tự Vậy để thay cho việc điều khiển...
... 1.2.3.3 Khối luật mờ 1.2.3.4 Khối giải mờ 1.2.4 Tính ổn định hệ điềukhiểnmờ 1.2.5 Tối ưu 1.2.6 Kết luận điềukhiểnmờ CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘĐIỀUKHIỂNMỜ CHỈNH ĐỊNH BỘ THAM SỐ PID ĐỂ ĐIỀUKHIỂN CHUYỂN ... tuyến điềukhiển vị trí 2.3 Xây dựng điềukhiểnmờ chỉnh định tham số điềukhiển PID để điều chỉnh vị trí cho cánh tay Robot 2DOF 2.3.1 Đặt vấn đề 2.3.2 Bộđiềukhiểnmờ chỉnh định tham số điềukhiển ... Giới thiệu lý thuyết điềukhiển logic mờ 1.2.1 Lịch sử phát triển Logic mờ 1.2.2 Bộđiềukhiểnmờ lý tưởng 1.2.3 Điềukhiểnmờ Sơ đồ khối điềukhiển gồm có khối: khối mờ hóa (fuzzifiers), khối...
... 2.2.Cấu trúc điềukhiển hệ thống Ta có sơ đồ cấu trúc hệ thống có khâu bù mờ sau: 2.3.Xây dựng điềukhiểnmờ 2.3.1 Thiết kế mờ a.Chọn biến vào , hàm liên thuộc *Biến vào góc điềukhiển α với ... tập mờ : - Số tập mờ nhiều cho biến vào miền xác định mở rộng ,tính xác cao,nhưng ngược lại mức độ tính toán khó khăn - Với biến vào α chọn tập : A2,A1,NM,B1,B2 - Với biến I ư* ta chọn tập mờ ... hàm liên thuộc : Hàm thuộc biến ngôn ngữ “góc điềukhiển Hàm thuộc biến ngôn ngữ “dòng điện phần ứng tương đối” Hàm thuộc biến ngôn ngữ “góc bù điềukhiển b.Thiết lập luật Nếu … Thì… Có hai tín...
... Chương : Giới thiệu tổng quát PLC ngôn ngữ lập trình PLC S7-200 SIEMENS Chương : thiêt kế điềukhiển trượt cho tay máy roobot bậc tự Chương : Mô hình môtrình di chuyển tay máy CHƢƠNG TỔNG ... phanh đĩa, phanh nón, phanh áp trục, phanh ly tâm Theo nguyên tắt hoạt động : phanh điềukhiển ohanh tự điềukhiển Theo trạng thái làm việc : phanh thường mở, phanh thường đóng Phanh dừng: dùng ... lặp lại, với cường độ cho trước, động không nóng giới hạn cho phép, để không làm hỏng vật liệu cách điện động 12 + Công suất động điện phải đủ để đảm bảo mở máy với gia tốc cho trước 1.3.2 Tính...
... điềukhiển SP Giá trị đặt MV Biến điềukhiển ĐKQT HTĐKQT PID PLC/DCS CPU PS F, L, B, D Điềukhiểntrình Hệ thống điềukhiểntrìnhBộđiềukhiển tỷ lệ, tích phân, vi phân Bộđiềukhiển logic mờ/ ... thuật toán điềukhiển ta sử dụng bộđiềukhiển Trên sở sử dụng tín hiệu đo cấu trúc điều khiển/ sách lược điềukhiển lựa chọn, điềukhiển thực thuật toán điềukhiển đưa tín hiệu điềukhiển để ... biến điềukhiểntrình Chương II: Lựa chọn mô tả toán học hệ thống điềukhiểntrình đa biến Chương III: Thiết kế điềukhiển mức nhiệt độ chotrình đa biến Chương IV: Thiết kế điềukhiển mức cho...
... 4.1.1.2 Sơ đồ khối điềukhiểnmờ 51 4.1.2 Bộđiềukhiểnmờ 58 4.1.2.1 Bộđiềukhiểnmờ động 58 4.1.2.2 Điềukhiểnmờ lai 60 4.2 Thiết kế điềukhiểnmờ lai ... điềukhiển mức nhiệt độ chotrình đa biến điềukhiểnmờ lai Kết luận kiến nghị 4 Chương HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂNQUÁTRÌNH ĐA BIẾN 1.1 Các khái niệm trìnhđiềukhiểntrình 1.1.1 Các khái niệm - Quá ... mạnh mà điềukhiểnmờ đem lại việc thiết kế điềukhiểnmờchotrình đa biến hoàn toàn cần thiết Ở đây, tác giả xin mạnh dạn đề xuất thiết kế điềukhiểnmờ lai chotrình đa biến (điều khiển lưu...
... Sơ đồ khối điềukhiểnmờ 4.1.2 Bộđiềukhiểnmờ [6] 4.1.2.1 Bộđiềukhiểnmờ động Bộđiềukhiểnmờ động điềukhiểnmờ có xét tới trạng thái động đối tượng 4.1.2.2 Điềukhiểnmờ lai Hệ mờ lai (viết ... điềukhiển mức nhiệt độ chotrình đa biến điềukhiểnmờ lai Kết luận kiến nghị 3 Chương HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂNQUÁTRÌNH ĐA BIẾN 1.1 Các khái niệm trìnhđiềukhiểntrình 1.1.1 Các khái niệm - Quá ... 15 Chương CẢI THIỆN CHẤT LƯỢNG ĐIỀUKHIỂN MỨC VÀ NHIỆT ĐỘ CHOQUÁTRÌNH ĐA BIẾN BẰNG BỘĐIỀUKHIỂNMỜ LAI 4.1 Tổng quan hệ logic mờđiềukhiểnmờ Khi gặp toán điềukhiển mà đối tượng khó mô tả...
... loại : Điềukhiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điềukhiển trượt cho Robot bậc tự Handling Equipments ĐiềukhiểnĐiềukhiển theo thông minh chương trình ... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điềukhiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điềukhiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘĐIỀUKHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ DO ... ngược trình bày chương II Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điềukhiển trượt cho Robot bậc tự Quỹ đạo hệ toạ độ Đề (xE,yE,zE,α,β,γ) Máy tính Quỹ đạo hệ toạ độ Đề (xE,yE,zE,α,β,γ) q1 Chương trìnhđiều khiển...
... nguyên t c ñi u n ch n t p m cho bi n ngôn ng cho phép ngư i ta thi t k b ñi u n m khác - 14 CHƯƠNG THI T K B ĐI U KHI N M PID Đ ĐI U KHI N B CH NH Đ NH THAM S L C TÍCH C C CHO T I BI N T N 3.1 nh ... Nghiên c u thi t k b ñi u n m lai cho b l c tích c c trư ng h p ngu n pha lý tư ng, t i ñ i x ng - Mô ph ng ph n m m Matlab/Simulink h th ng ñi u n b l c tích c c cho t i bi n t n -54 Phương pháp ... Vi c áp d ng lô-gic m ñã cho t o b ñi u n m , m lai, v i nh ng tính ch t t t nh m ñáp ng yêu c u ñi u n t ñ ng, ví d ñi u n ñ i tư ng ph c t p Ngoài ra, b ñi u n m cho phép l p l i tính ch t...
... vẽ cho thấy Led cấu tạo từ mối nối bán dẫn PN, chất bán dẫn Silicon cho pha Indium (có nối hóa trị, gắn vào mạng Silicon cần nối, có nối thiếu điện tử cho lỗ trống) có chân bán dẫn loại P cho ... lại Led có chân, gọi chân âm cực hay Cathode ( chân cho nối vào cực âm pin) chân dương cực hay Anode (do chân cho nối vào cực dương pin), cho dòng điện chảy qua Led phát chùm tia sáng, để có ... opamp so sánh) LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page 15 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO 3.2 .Bộ phận điềukhiển moto Sử dụng trở 10k, Opamp, nguồn 9V, BJT.Mắc hình vẽ: DTVT_K31 ĐH QUY NHƠN LỚP ĐTVT-K31...
... Khi điều chỉnh tốc độ động cách thay đổi tần số phải thay đổi điện áp đặt vào động Điện áp đợc điều chỉnh phơng pháp sau: + Điều chỉnh biên độ điện áp chiều chỉnh lu có điềukhiển băm xung + Điều ... để cung cấp cho động không đồng ba pha Trong hệ thống truyền động điện điều chỉnh nghịch lu dòng thờng dùng cho hệ thống công suất lớn có sơ đồ cầu ba pha, van bán dẫn van điềukhiển hoàn toàn ... t = t1 , cho xung điềukhiểnmở T3 Tiristor mở , đặt điện áp uBA=-U0 lên T1 để khoá T1 Dòng điện Id , từ nguồn , chuyển qua T3 , rẽ thành hai nhánh Nhánh thứ , IC1 = Id / , nạp điện cho C1 ;...
... 3.1.2 Vai trò PLC điềukhiển tự động Trong hệ thống thiết bị điềukhiển tự động, điềukhiển PLC đợc coi nh não có khả điều hành toàn hệ thống điềukhiển Với chơng trình ứng dụng điềukhiển (lu nhớ ... cứu yêu cầu điềukhiển thiết bị Điều phải định thiết bị hệ thống mà chúng tao muốn điềukhiển Mục đích chủ yếu điềukhiển đợc lập trình hoá để điềukhiển hệ thống bên Hệ thống đợc điềukhiển thiết ... chơng trìnhđiềukhiển Để đảm bảo cấu trúc chơng trình tham số cài đặt xác trớc đa vào hệ điều khiển, ta cần chạy thử chơng trìnhđiềukhiển Nếu có lỗi cha hợp lý sửa chạy chơng trìnhđiều khiển, ...
... vào điềukhiểnmờ khâu tích phân, đạo hàm, điềukhiển có dạng nhƣ hình 1.6 đƣợc gọi điềukhiểnmờ động I e P Bộđiềukhiểnmờ y D Hình 1.6 Bộđiềukhiểnmờ động * Bộđiềukhiểnmờ lai (F-PID): điều ... đổi giá trị mờ đầu thành giá trị rõ để điềukhiển đối tƣợng Một điềukhiểnmờ gồm khối thành phần nhƣ đƣợc gọi điềukhiểnmờ * Bộđiềukhiểnmờ động: để mở rộng ứng dụng cho toán điều khiển, ngƣời ... điềukhiển thiết bị điềukhiển gồm thành phần: Thành phần điềukhiển kinh điển thành phần điềukhiểnmờBộđiềukhiển F-PID thiết lập dựa hai tín hiệu sai lệch e(t) đạo hàm e’(t) Bộđiềukhiển mờ...